]> git.mxchange.org Git - flightgear.git/blob - src/GUI/trackball.c
Fix some compile errors.
[flightgear.git] / src / GUI / trackball.c
1 /*
2  * Trackball code:
3  *
4  * Implementation of a virtual trackball.
5  * Implemented by Gavin Bell, lots of ideas from Thant Tessman and
6  *   the August '88 issue of Siggraph's "Computer Graphics," pp. 121-129.
7  *
8  * Vector manip code:
9  *
10  * Original code from:
11  * David M. Ciemiewicz, Mark Grossman, Henry Moreton, and Paul Haeberli
12  *
13  * Much mucking with by:
14  * Gavin Bell
15  */
16
17 #if defined(_WIN32) && !defined( __CYGWIN32__ )
18 #pragma warning (disable:4244)          /* disable bogus conversion warnings */
19 #endif
20 #include <math.h>
21 #include <stdio.h>
22 #include "trackball.h"
23
24 /*
25  * This size should really be based on the distance from the center of
26  * rotation to the point on the object underneath the mouse.  That
27  * point would then track the mouse as closely as possible.  This is a
28  * simple example, though, so that is left as an Exercise for the
29  * Programmer.
30  */
31 #define TRACKBALLSIZE  (0.8f)
32 #define SQRT(x) sqrt(x)
33
34 /*
35  * Local function prototypes (not defined in trackball.h)
36  */
37 static float tb_project_to_sphere(float, float, float);
38 static void normalize_quat(float [4]);
39
40 static void
41    vzero(float *v)
42 {
43         v[0] = 0.0;
44         v[1] = 0.0;
45         v[2] = 0.0;
46 }
47
48 static void
49    vset(float *v, float x, float y, float z)
50 {
51         v[0] = x;
52         v[1] = y;
53         v[2] = z;
54 }
55
56 static void
57    vsub(const float *src1, const float *src2, float *dst)
58 {
59         dst[0] = src1[0] - src2[0];
60         dst[1] = src1[1] - src2[1];
61         dst[2] = src1[2] - src2[2];
62 }
63
64 static void
65    vcopy(const float *v1, float *v2)
66 {
67         register int i;
68         for (i = 0 ; i < 3 ; i++)
69                 v2[i] = v1[i];
70 }
71
72 static void
73    vcross(const float *v1, const float *v2, float *cross)
74 {
75         float temp[3];
76
77         temp[0] = (v1[1] * v2[2]) - (v1[2] * v2[1]);
78         temp[1] = (v1[2] * v2[0]) - (v1[0] * v2[2]);
79         temp[2] = (v1[0] * v2[1]) - (v1[1] * v2[0]);
80         vcopy(temp, cross);
81 }
82
83 static float
84    vlength(const float *v)
85 {
86         float tmp = v[0] * v[0] + v[1] * v[1] + v[2] * v[2];
87         return SQRT(tmp);
88 }
89
90 static void
91    vscale(float *v, float div)
92 {
93         v[0] *= div;
94         v[1] *= div;
95         v[2] *= div;
96 }
97
98 static void
99    vnormal(float *v)
100 {
101         vscale(v,1.0/vlength(v));
102 }
103
104 static float
105    vdot(const float *v1, const float *v2)
106 {
107         return v1[0]*v2[0] + v1[1]*v2[1] + v1[2]*v2[2];
108 }
109
110 static void
111    vadd(const float *src1, const float *src2, float *dst)
112 {
113         dst[0] = src1[0] + src2[0];
114         dst[1] = src1[1] + src2[1];
115         dst[2] = src1[2] + src2[2];
116 }
117
118 /*
119  *  Given an axis and angle, compute quaternion.
120  */
121 void
122    axis_to_quat(float a[3], float phi, float q[4])
123 {
124         double sinphi2, cosphi2;
125         double phi2 = phi/2.0;
126         sinphi2 = sin(phi2);
127         cosphi2 = cos(phi2);
128         vnormal(a);
129         vcopy(a,q);
130         vscale(q,sinphi2);
131         q[3] = cosphi2;
132 }
133
134 /*
135  * Project an x,y pair onto a sphere of radius r OR a hyperbolic sheet
136  * if we are away from the center of the sphere.
137  */
138 static float
139    tb_project_to_sphere(float r, float x, float y)
140 {
141         float d, t, z, tmp;
142
143         tmp = x*x + y*y;
144         d = SQRT(tmp);
145         if (d < r * 0.70710678118654752440) {    /* Inside sphere */
146                 tmp = r*r - d*d;
147                 z = SQRT(tmp);
148         } else {           /* On hyperbola */
149                 t = r / 1.41421356237309504880;
150                 z = t*t / d;
151         }
152         return z;
153 }
154
155 /*
156  * Quaternions always obey:  a^2 + b^2 + c^2 + d^2 = 1.0
157  * If they don't add up to 1.0, dividing by their magnitued will
158  * renormalize them.
159  *
160  * Note: See the following for more information on quaternions:
161  *
162  * - Shoemake, K., Animating rotation with quaternion curves, Computer
163  *   Graphics 19, No 3 (Proc. SIGGRAPH'85), 245-254, 1985.
164  * - Pletinckx, D., Quaternion calculus as a basic tool in computer
165  *   graphics, The Visual Computer 5, 2-13, 1989.
166  */
167 static void
168    normalize_quat(float q[4])
169 {
170         int i;
171         float mag, tmp;
172
173         tmp = q[0]*q[0] + q[1]*q[1] + q[2]*q[2] + q[3]*q[3];
174         mag = 1.0 / SQRT(tmp);
175         for (i = 0; i < 4; i++)
176                 q[i] *= mag;
177 }
178
179 /*
180  * Ok, simulate a track-ball.  Project the points onto the virtual
181  * trackball, then figure out the axis of rotation, which is the cross
182  * product of P1 P2 and O P1 (O is the center of the ball, 0,0,0)
183  * Note:  This is a deformed trackball-- is a trackball in the center,
184  * but is deformed into a hyperbolic sheet of rotation away from the
185  * center.  This particular function was chosen after trying out
186  * several variations.
187  *
188  * It is assumed that the arguments to this routine are in the range
189  * (-1.0 ... 1.0)
190  */
191 void
192    trackball(float q[4], float p1x, float p1y, float p2x, float p2y)
193 {
194         float a[3]; /* Axis of rotation */
195         float phi;  /* how much to rotate about axis */
196         float p1[3], p2[3], d[3];
197         float t;
198
199         if (p1x == p2x && p1y == p2y) {
200                 /* Zero rotation */
201                 vzero(q);
202                 q[3] = 1.0;
203                 return;
204         }
205
206         /*
207          * First, figure out z-coordinates for projection of P1 and P2 to
208          * deformed sphere
209          */
210         vset(p1,p1x,p1y,tb_project_to_sphere(TRACKBALLSIZE,p1x,p1y));
211         vset(p2,p2x,p2y,tb_project_to_sphere(TRACKBALLSIZE,p2x,p2y));
212
213         /*
214          *  Now, we want the cross product of P1 and P2
215          */
216         vcross(p2,p1,a);
217
218         /*
219          *  Figure out how much to rotate around that axis.
220          */
221         vsub(p1,p2,d);
222         t = vlength(d) / (2.0*TRACKBALLSIZE);
223
224         /*
225          * Avoid problems with out-of-control values...
226          */
227         if (t > 1.0) t = 1.0;
228         if (t < -1.0) t = -1.0;
229         phi = 2.0 * asin(t);
230
231         axis_to_quat(a,phi,q);
232 }
233
234 /*
235  * Given two rotations, e1 and e2, expressed as quaternion rotations,
236  * figure out the equivalent single rotation and stuff it into dest.
237  *
238  * This routine also normalizes the result every RENORMCOUNT times it is
239  * called, to keep error from creeping in.
240  *
241  * NOTE: This routine is written so that q1 or q2 may be the same
242  * as dest (or each other).
243  */
244
245 #define RENORMCOUNT 97
246
247 void
248    add_quats(float q1[4], float q2[4], float dest[4])
249 {
250         static int count=0;
251         float t1[4], t2[4], t3[4];
252         float tf[4];
253
254 #if 0
255         printf("q1 = %f %f %f %f\n", q1[0], q1[1], q1[2], q1[3]);
256         printf("q2 = %f %f %f %f\n", q2[0], q2[1], q2[2], q2[3]);
257 #endif
258
259         vcopy(q1,t1);
260         vscale(t1,q2[3]);
261
262         vcopy(q2,t2);
263         vscale(t2,q1[3]);
264
265         vcross(q2,q1,t3);
266         vadd(t1,t2,tf);
267         vadd(t3,tf,tf);
268         tf[3] = q1[3] * q2[3] - vdot(q1,q2);
269
270 #if 0
271         printf("tf = %f %f %f %f\n", tf[0], tf[1], tf[2], tf[3]);
272 #endif
273
274         dest[0] = tf[0];
275         dest[1] = tf[1];
276         dest[2] = tf[2];
277         dest[3] = tf[3];
278
279         if (++count > RENORMCOUNT) {
280                 count = 0;
281                 normalize_quat(dest);
282         }
283 }
284
285 /*
286  * Build a rotation matrix, given a quaternion rotation.
287  *
288  */
289 void  build_rotmatrix(float m[4][4], float q[4])
290 {
291         m[0][0] = 1.0 - 2.0 * (q[1] * q[1] + q[2] * q[2]);
292         m[0][1] = 2.0 * (q[0] * q[1] - q[2] * q[3]);
293         m[0][2] = 2.0 * (q[2] * q[0] + q[1] * q[3]);
294         m[0][3] = 0.0;
295
296         m[1][0] = 2.0 * (q[0] * q[1] + q[2] * q[3]);
297         m[1][1]= 1.0 - 2.0 * (q[2] * q[2] + q[0] * q[0]);
298         m[1][2] = 2.0 * (q[1] * q[2] - q[0] * q[3]);
299         m[1][3] = 0.0;
300
301         m[2][0] = 2.0 * (q[2] * q[0] - q[1] * q[3]);
302         m[2][1] = 2.0 * (q[1] * q[2] + q[0] * q[3]);
303         m[2][2] = 1.0 - 2.0 * (q[1] * q[1] + q[0] * q[0]);
304
305         m[2][3] = 0.0;
306         m[3][0] = 0.0;
307         m[3][1] = 0.0;
308         m[3][2] = 0.0;
309         m[3][3] = 1.0;
310 }
311
312 void  build_transposed_rotmatrix(float m[4][4], float q[4])
313 {
314         m[0][0] = 1.0 - 2.0 * (q[1] * q[1] + q[2] * q[2]);
315         m[0][1] = 2.0 * (q[0] * q[1] + q[2] * q[3]);
316         m[0][2] = 2.0 * (q[2] * q[0] - q[1] * q[3]);
317         m[0][3] = 0.0;
318
319         m[1][0] = 2.0 * (q[0] * q[1] - q[2] * q[3]);
320         m[1][1] = 1.0 - 2.0 * (q[2] * q[2] + q[0] * q[0]);
321         m[1][2] = 2.0 * (q[1] * q[2] + q[0] * q[3]);
322         m[1][3] = 0.0;
323
324         m[2][0] = 2.0 * (q[2] * q[0] + q[1] * q[3]);
325         m[2][1] = 2.0 * (q[1] * q[2] - q[0] * q[3]);
326         m[2][2] = 1.0 - 2.0 * (q[1] * q[1] + q[0] * q[0]);
327         m[2][3] = 0.0;
328
329         m[3][0] = 0.0;
330         m[3][1] = 0.0;
331         m[3][2] = 0.0;
332         m[3][3] = 1.0;
333 }
334
335