src/Instrumentation/gps.cxx

   1 // gps.cxx - distance-measuring equipment.
   2 // Written by David Megginson, started 2003.
   3 //
   4 // This file is in the Public Domain and comes with no warranty.
   5
   6 #ifdef HAVE_CONFIG_H
   7 #  include <config.h>
   8 #endif
   9
  10 #include "gps.hxx"
  11
  12 #include <memory>
  13 #include <set>
  14
  15 #include "Main/fg_props.hxx"
  16 #include "Main/globals.hxx" // for get_subsystem
  17 #include "Main/util.hxx" // for fgLowPass
  18 #include "Navaids/positioned.hxx"
  19 #include "Navaids/navrecord.hxx"
  20 #include "Airports/simple.hxx"
  21 #include "Airports/runways.hxx"
  22 #include "Autopilot/route_mgr.hxx"
  23
  24 #include <simgear/math/sg_random.h>
  25 #include <simgear/sg_inlines.h>
  26 #include <simgear/math/sg_geodesy.hxx>
  27 #include <simgear/structure/exception.hxx>
  28
  29 using std::auto_ptr;
  30 using std::string;
  31
  32 ///////////////////////////////////////////////////////////////////
  33
  34 void SGGeodProperty::init(SGPropertyNode* base, const char* lonStr, const char* latStr, const char* altStr)
  35 {
  36     _lon = base->getChild(lonStr, 0, true);
  37     _lat = base->getChild(latStr, 0, true);
  38     if (altStr) {
  39         _alt = base->getChild(altStr, 0, true);
  40     }
  41 }
  42
  43 void SGGeodProperty::init(const char* lonStr, const char* latStr, const char* altStr)
  44 {
  45     _lon = fgGetNode(lonStr, true);
  46     _lat = fgGetNode(latStr, true);
  47     if (altStr) {
  48         _alt = fgGetNode(altStr, true);
  49     }
  50 }
  51
  52 void SGGeodProperty::clear()
  53 {
  54     _lon = _lat = _alt = NULL;
  55 }
  56
  57 void SGGeodProperty::operator=(const SGGeod& geod)
  58 {
  59     _lon->setDoubleValue(geod.getLongitudeDeg());
  60     _lat->setDoubleValue(geod.getLatitudeDeg());
  61     if (_alt) {
  62         _alt->setDoubleValue(geod.getElevationFt());
  63     }
  64 }
  65
  66 SGGeod SGGeodProperty::get() const
  67 {
  68     double lon = _lon->getDoubleValue(),
  69         lat = _lat->getDoubleValue();
  70     if (_alt) {
  71         return SGGeod::fromDegFt(lon, lat, _alt->getDoubleValue());
  72     } else {
  73         return SGGeod::fromDeg(lon,lat);
  74     }
  75 }
  76
  77 static void tieSGGeod(SGPropertyNode* aNode, SGGeod& aRef,
  78   const char* lonStr, const char* latStr, const char* altStr)
  79 {
  80   aNode->tie(lonStr, SGRawValueMethods<SGGeod, double>(aRef, &SGGeod::getLongitudeDeg, &SGGeod::setLongitudeDeg));
  81   aNode->tie(latStr, SGRawValueMethods<SGGeod, double>(aRef, &SGGeod::getLatitudeDeg, &SGGeod::setLatitudeDeg));
  82
  83   if (altStr) {
  84     aNode->tie(altStr, SGRawValueMethods<SGGeod, double>(aRef, &SGGeod::getElevationFt, &SGGeod::setElevationFt));
  85   }
  86 }
  87
  88 static void tieSGGeodReadOnly(SGPropertyNode* aNode, SGGeod& aRef,
  89   const char* lonStr, const char* latStr, const char* altStr)
  90 {
  91   aNode->tie(lonStr, SGRawValueMethods<SGGeod, double>(aRef, &SGGeod::getLongitudeDeg, NULL));
  92   aNode->tie(latStr, SGRawValueMethods<SGGeod, double>(aRef, &SGGeod::getLatitudeDeg, NULL));
  93
  94   if (altStr) {
  95     aNode->tie(altStr, SGRawValueMethods<SGGeod, double>(aRef, &SGGeod::getElevationFt, NULL));
  96   }
  97 }
  98
  99 static const char* makeTTWString(double TTW)
 100 {
 101   if ((TTW <= 0.0) || (TTW >= 356400.5)) { // 99 hours
 102     return "--:--:--";
 103   }
 104
 105   unsigned int TTW_seconds = (int) (TTW + 0.5);
 106   unsigned int TTW_minutes = 0;
 107   unsigned int TTW_hours   = 0;
 108   static char TTW_str[9];
 109   TTW_hours   = TTW_seconds / 3600;
 110   TTW_minutes = (TTW_seconds / 60) % 60;
 111   TTW_seconds = TTW_seconds % 60;
 112   snprintf(TTW_str, 9, "%02d:%02d:%02d",
 113     TTW_hours, TTW_minutes, TTW_seconds);
 114   return TTW_str;
 115 }
 116
 117 /////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
 118
 119 class GPSListener : public SGPropertyChangeListener
 120 {
 121 public:
 122   GPSListener(GPS *m) :
 123     _gps(m),
 124     _guard(false) {}
 125
 126   virtual void valueChanged (SGPropertyNode * prop)
 127   {
 128     if (_guard) {
 129       return;
 130     }
 131
 132     _guard = true;
 133     if (prop == _gps->_route_current_wp_node) {
 134       _gps->routeManagerSequenced();
 135     } else if (prop == _gps->_route_active_node) {
 136       _gps->routeActivated();
 137     } else if (prop == _gps->_ref_navaid_id_node) {
 138       _gps->referenceNavaidSet(prop->getStringValue(""));
 139     } else if (prop == _gps->_routeEditedSignal) {
 140       _gps->routeEdited();
 141     } else if (prop == _gps->_routeFinishedSignal) {
 142       _gps->routeFinished();
 143     }
 144
 145     _guard = false;
 146   }
 147
 148   void setGuard(bool g) {
 149     _guard = g;
 150   }
 151 private:
 152   GPS* _gps;
 153   bool _guard; // re-entrancy guard
 154 };
 155
 156 ////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
 157 /**
 158  * Helper to monitor for Nasal or other code accessing properties we haven't
 159  * defined. For the moment we complain about all such activites, since various
 160  * users assume all kinds of weird, wonderful and non-existent interfaces.
 161  */
 162
 163 class DeprecatedPropListener : public SGPropertyChangeListener
 164 {
 165 public:
 166   DeprecatedPropListener(SGPropertyNode* gps)
 167   {
 168     _parents.insert(gps);
 169     SGPropertyNode* wp = gps->getChild("wp");
 170     _parents.insert(wp);
 171     _parents.insert(wp->getChild("wp", 0));
 172     _parents.insert(wp->getChild("wp", 1));
 173
 174     std::set<SGPropertyNode*>::iterator it;
 175     for (it = _parents.begin(); it != _parents.end(); ++it) {
 176       (*it)->addChangeListener(this);
 177     }
 178   }
 179
 180   virtual void valueChanged (SGPropertyNode * prop)
 181   {
 182   }
 183
 184   virtual void childAdded (SGPropertyNode * parent, SGPropertyNode * child)
 185   {
 186     if (isDeprecated(parent, child)) {
 187       SG_LOG(SG_INSTR, SG_WARN, "GPS: someone accessed a deprecated property:"
 188         << child->getPath(true));
 189     }
 190   }
 191 private:
 192   bool isDeprecated(SGPropertyNode * parent, SGPropertyNode * child) const
 193   {
 194     if (_parents.count(parent) < 1) {
 195       return false;
 196     }
 197
 198     // no child exclusions yet
 199     return true;
 200   }
 201
 202   std::set<SGPropertyNode*> _parents;
 203 };
 204
 205 ////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
 206 // configuration helper object
 207
 208 GPS::Config::Config() :
 209   _enableTurnAnticipation(true),
 210   _turnRate(3.0), // degrees-per-second, so 180 degree turn takes 60 seconds
 211   _overflightArmDistance(0.5),
 212   _waypointAlertTime(30.0),
 213   _tuneRadio1ToRefVor(false),
 214   _minRunwayLengthFt(0.0),
 215   _requireHardSurface(true),
 216   _cdiMaxDeflectionNm(-1), // default to angular mode
 217   _driveAutopilot(true)
 218 {
 219   _enableTurnAnticipation = false;
 220   _extCourseSource = fgGetNode("/instrumentation/nav[0]/radials/selected-deg", true);
 221 }
 222
 223 void GPS::Config::init(SGPropertyNode* aCfgNode)
 224 {
 225   aCfgNode->tie("turn-rate-deg-sec", SGRawValuePointer<double>(&_turnRate));
 226   aCfgNode->tie("turn-anticipation", SGRawValuePointer<bool>(&_enableTurnAnticipation));
 227   aCfgNode->tie("wpt-alert-time", SGRawValuePointer<double>(&_waypointAlertTime));
 228   aCfgNode->tie("tune-nav-radio-to-ref-vor", SGRawValuePointer<bool>(&_tuneRadio1ToRefVor));
 229   aCfgNode->tie("min-runway-length-ft", SGRawValuePointer<double>(&_minRunwayLengthFt));
 230   aCfgNode->tie("hard-surface-runways-only", SGRawValuePointer<bool>(&_requireHardSurface));
 231
 232   aCfgNode->tie("course-source", SGRawValueMethods<GPS::Config, const char*>
 233     (*this, &GPS::Config::getCourseSource, &GPS::Config::setCourseSource));
 234
 235   aCfgNode->tie("cdi-max-deflection-nm", SGRawValuePointer<double>(&_cdiMaxDeflectionNm));
 236   aCfgNode->tie("drive-autopilot", SGRawValuePointer<bool>(&_driveAutopilot));
 237 }
 238
 239 const char*
 240 GPS::Config::getCourseSource() const
 241 {
 242   if (!_extCourseSource) {
 243     return "";
 244   }
 245
 246   return _extCourseSource->getPath(true);
 247 }
 248
 249 void
 250 GPS::Config::setCourseSource(const char* aPath)
 251 {
 252   SGPropertyNode* nd = fgGetNode(aPath, false);
 253   if (!nd) {
 254     SG_LOG(SG_INSTR, SG_WARN, "couldn't find course source at:" << aPath);
 255     _extCourseSource = NULL;
 256   }
 257
 258   _extCourseSource = nd;
 259 }
 260
 261 double
 262 GPS::Config::getExternalCourse() const
 263 {
 264   if (!_extCourseSource) {
 265     return 0.0;
 266   }
 267
 268   return _extCourseSource->getDoubleValue();
 269 }
 270
 271 void
 272 GPS::Config::setExternalCourse(double aCourseDeg)
 273 {
 274   if (!_extCourseSource) {
 275     return;
 276   }
 277
 278   _extCourseSource->setDoubleValue(aCourseDeg);
 279 }
 280
 281 ////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
 282
 283 GPS::GPS ( SGPropertyNode *node) :
 284   _dataValid(false),
 285   _lastPosValid(false),
 286   _mode("init"),
 287   _name(node->getStringValue("name", "gps")),
 288   _num(node->getIntValue("number", 0)),
 289   _computeTurnData(false),
 290   _anticipateTurn(false),
 291   _inTurn(false)
 292 {
 293 }
 294
 295 GPS::~GPS ()
 296 {
 297 }
 298
 299 void
 300 GPS::init ()
 301 {
 302     _routeMgr = (FGRouteMgr*) globals->get_subsystem("route-manager");
 303     assert(_routeMgr);
 304
 305     string branch;
 306     branch = "/instrumentation/" + _name;
 307
 308   SGPropertyNode *node = fgGetNode(branch.c_str(), _num, true );
 309   _config.init(node->getChild("config", 0, true));
 310
 311   _position.init("/position/longitude-deg", "/position/latitude-deg", "/position/altitude-ft");
 312   _magvar_node = fgGetNode("/environment/magnetic-variation-deg", true);
 313   _serviceable_node = node->getChild("serviceable", 0, true);
 314   _serviceable_node->setBoolValue(true);
 315   _electrical_node = fgGetNode("/systems/electrical/outputs/gps", true);
 316
 317 // basic GPS outputs
 318   node->tie("selected-course-deg", SGRawValueMethods<GPS, double>(*this, &GPS::getSelectedCourse, NULL));
 319
 320   _raim_node = node->getChild("raim", 0, true);
 321
 322   tieSGGeodReadOnly(node, _indicated_pos, "indicated-longitude-deg",
 323         "indicated-latitude-deg", "indicated-altitude-ft");
 324
 325   node->tie("indicated-vertical-speed", SGRawValueMethods<GPS, double>
 326     (*this, &GPS::getVerticalSpeed, NULL));
 327   node->tie("indicated-track-true-deg", SGRawValueMethods<GPS, double>
 328     (*this, &GPS::getTrueTrack, NULL));
 329   node->tie("indicated-track-magnetic-deg", SGRawValueMethods<GPS, double>
 330     (*this, &GPS::getMagTrack, NULL));
 331   node->tie("indicated-ground-speed-kt", SGRawValueMethods<GPS, double>
 332     (*this, &GPS::getGroundspeedKts, NULL));
 333
 334   _odometer_node = node->getChild("odometer", 0, true);
 335   _trip_odometer_node = node->getChild("trip-odometer", 0, true);
 336   _true_bug_error_node = node->getChild("true-bug-error-deg", 0, true);
 337   _magnetic_bug_error_node = node->getChild("magnetic-bug-error-deg", 0, true);
 338
 339 // command system
 340   node->tie("mode", SGRawValueMethods<GPS, const char*>(*this, &GPS::getMode, NULL));
 341   node->tie("command", SGRawValueMethods<GPS, const char*>(*this, &GPS::getCommand, &GPS::setCommand));
 342
 343   _scratchNode = node->getChild("scratch", 0, true);
 344   tieSGGeod(_scratchNode, _scratchPos, "longitude-deg", "latitude-deg", "altitude-ft");
 345   _scratchNode->tie("valid", SGRawValueMethods<GPS, bool>(*this, &GPS::getScratchValid, NULL));
 346   _scratchNode->tie("distance-nm", SGRawValueMethods<GPS, double>(*this, &GPS::getScratchDistance, NULL));
 347   _scratchNode->tie("true-bearing-deg", SGRawValueMethods<GPS, double>(*this, &GPS::getScratchTrueBearing, NULL));
 348   _scratchNode->tie("mag-bearing-deg", SGRawValueMethods<GPS, double>(*this, &GPS::getScratchMagBearing, NULL));
 349   _scratchNode->tie("has-next", SGRawValueMethods<GPS, bool>(*this, &GPS::getScratchHasNext, NULL));
 350   _scratchValid = false;
 351
 352 // waypoint data (including various historical things)
 353   SGPropertyNode *wp_node = node->getChild("wp", 0, true);
 354   SGPropertyNode *wp0_node = wp_node->getChild("wp", 0, true);
 355   SGPropertyNode *wp1_node = wp_node->getChild("wp", 1, true);
 356
 357   tieSGGeodReadOnly(wp0_node, _wp0_position, "longitude-deg", "latitude-deg", "altitude-ft");
 358   wp0_node->tie("ID", SGRawValueMethods<GPS, const char*>
 359     (*this, &GPS::getWP0Ident, NULL));
 360   wp0_node->tie("name", SGRawValueMethods<GPS, const char*>
 361     (*this, &GPS::getWP0Name, NULL));
 362
 363   tieSGGeodReadOnly(wp1_node, _wp1_position, "longitude-deg", "latitude-deg", "altitude-ft");
 364   wp1_node->tie("ID", SGRawValueMethods<GPS, const char*>
 365     (*this, &GPS::getWP1Ident, NULL));
 366   wp1_node->tie("name", SGRawValueMethods<GPS, const char*>
 367     (*this, &GPS::getWP1Name, NULL));
 368
 369   // for compatability, alias selected course down to wp/wp[1]/desired-course-deg
 370   SGPropertyNode* wp1Crs = wp1_node->getChild("desired-course-deg", 0, true);
 371   wp1Crs->alias(node->getChild("selected-course-deg"));
 372
 373 //    _true_wp1_bearing_error_node =
 374 //        wp1_node->getChild("true-bearing-error-deg", 0, true);
 375 //    _magnetic_wp1_bearing_error_node =
 376   //      wp1_node->getChild("magnetic-bearing-error-deg", 0, true);
 377
 378   wp1_node->tie("distance-nm", SGRawValueMethods<GPS, double>
 379     (*this, &GPS::getWP1Distance, NULL));
 380   wp1_node->tie("bearing-true-deg", SGRawValueMethods<GPS, double>
 381     (*this, &GPS::getWP1Bearing, NULL));
 382   wp1_node->tie("bearing-mag-deg", SGRawValueMethods<GPS, double>
 383     (*this, &GPS::getWP1MagBearing, NULL));
 384   wp1_node->tie("TTW-sec", SGRawValueMethods<GPS, double>
 385     (*this, &GPS::getWP1TTW, NULL));
 386   wp1_node->tie("TTW", SGRawValueMethods<GPS, const char*>
 387     (*this, &GPS::getWP1TTWString, NULL));
 388
 389   wp1_node->tie("course-deviation-deg", SGRawValueMethods<GPS, double>
 390     (*this, &GPS::getWP1CourseDeviation, NULL));
 391   wp1_node->tie("course-error-nm", SGRawValueMethods<GPS, double>
 392     (*this, &GPS::getWP1CourseErrorNm, NULL));
 393   wp1_node->tie("to-flag", SGRawValueMethods<GPS, bool>
 394     (*this, &GPS::getWP1ToFlag, NULL));
 395   wp1_node->tie("from-flag", SGRawValueMethods<GPS, bool>
 396     (*this, &GPS::getWP1FromFlag, NULL));
 397
 398   _tracking_bug_node = node->getChild("tracking-bug", 0, true);
 399
 400 // leg properties (only valid in DTO/LEG modes, not OBS)
 401   wp_node->tie("leg-distance-nm", SGRawValueMethods<GPS, double>(*this, &GPS::getLegDistance, NULL));
 402   wp_node->tie("leg-true-course-deg", SGRawValueMethods<GPS, double>(*this, &GPS::getLegCourse, NULL));
 403   wp_node->tie("leg-mag-course-deg", SGRawValueMethods<GPS, double>(*this, &GPS::getLegMagCourse, NULL));
 404   wp_node->tie("alt-dist-ratio", SGRawValueMethods<GPS, double>(*this, &GPS::getAltDistanceRatio, NULL));
 405
 406 // reference navid
 407   SGPropertyNode_ptr ref_navaid = node->getChild("ref-navaid", 0, true);
 408   _ref_navaid_id_node = ref_navaid->getChild("id", 0, true);
 409   _ref_navaid_name_node = ref_navaid->getChild("name", 0, true);
 410   _ref_navaid_bearing_node = ref_navaid->getChild("bearing-deg", 0, true);
 411   _ref_navaid_frequency_node = ref_navaid->getChild("frequency-mhz", 0, true);
 412   _ref_navaid_distance_node = ref_navaid->getChild("distance-nm", 0, true);
 413   _ref_navaid_mag_bearing_node = ref_navaid->getChild("mag-bearing-deg", 0, true);
 414   _ref_navaid_elapsed = 0.0;
 415   _ref_navaid_set = false;
 416
 417 // route properties
 418   // should these move to the route manager?
 419   _routeDistanceNm = node->getChild("route-distance-nm", 0, true);
 420   _routeETE = node->getChild("ETE", 0, true);
 421   _routeEditedSignal = fgGetNode("/autopilot/route-manager/signals/edited", true);
 422   _routeFinishedSignal = fgGetNode("/autopilot/route-manager/signals/finished", true);
 423
 424 // add listener to various things
 425   _listener = new GPSListener(this);
 426   _route_current_wp_node = fgGetNode("/autopilot/route-manager/current-wp", true);
 427   _route_current_wp_node->addChangeListener(_listener);
 428   _route_active_node = fgGetNode("/autopilot/route-manager/active", true);
 429   _route_active_node->addChangeListener(_listener);
 430   _ref_navaid_id_node->addChangeListener(_listener);
 431   _routeEditedSignal->addChangeListener(_listener);
 432   _routeFinishedSignal->addChangeListener(_listener);
 433
 434 // navradio slaving properties
 435   node->tie("cdi-deflection", SGRawValueMethods<GPS,double>
 436     (*this, &GPS::getCDIDeflection));
 437
 438   SGPropertyNode* toFlag = node->getChild("to-flag", 0, true);
 439   toFlag->alias(wp1_node->getChild("to-flag"));
 440
 441   SGPropertyNode* fromFlag = node->getChild("from-flag", 0, true);
 442   fromFlag->alias(wp1_node->getChild("from-flag"));
 443
 444
 445 // autopilot drive properties
 446   _apTrueHeading = fgGetNode("/autopilot/settings/true-heading-deg",true);
 447   _apTargetAltitudeFt = fgGetNode("/autopilot/settings/target-altitude-ft", true);
 448   _apAltitudeLock = fgGetNode("/autopilot/locks/altitude", true);
 449
 450 // realism prop[s]
 451   _realismSimpleGps = fgGetNode("/sim/realism/simple-gps", true);
 452   if (!_realismSimpleGps->hasValue()) {
 453     _realismSimpleGps->setBoolValue(true);
 454   }
 455
 456   // last thing, add the deprecated prop watcher
 457   new DeprecatedPropListener(node);
 458
 459   clearOutput();
 460 }
 461
 462 void
 463 GPS::clearOutput()
 464 {
 465   _dataValid = false;
 466   _last_speed_kts = 0.0;
 467   _last_pos = SGGeod();
 468   _lastPosValid = false;
 469   _indicated_pos = SGGeod();
 470   _last_vertical_speed = 0.0;
 471   _last_true_track = 0.0;
 472
 473   _raim_node->setDoubleValue(0.0);
 474   _indicated_pos = SGGeod();
 475   _wp1DistanceM = 0.0;
 476   _wp1TrueBearing = 0.0;
 477   _wp1_position = SGGeod();
 478   _odometer_node->setDoubleValue(0);
 479   _trip_odometer_node->setDoubleValue(0);
 480   _tracking_bug_node->setDoubleValue(0);
 481   _true_bug_error_node->setDoubleValue(0);
 482   _magnetic_bug_error_node->setDoubleValue(0);
 483 }
 484
 485 void
 486 GPS::update (double delta_time_sec)
 487 {
 488   if (!_realismSimpleGps->getBoolValue()) {
 489     // If it's off, don't bother.
 490     if (!_serviceable_node->getBoolValue() || !_electrical_node->getBoolValue()) {
 491       clearOutput();
 492       return;
 493     }
 494   }
 495
 496   if (delta_time_sec <= 0.0) {
 497     return; // paused, don't bother
 498   }
 499     // TODO: Add noise and other errors.
 500 /*
 501
 502     // Bias and random error
 503     double random_factor = sg_random();
 504     double random_error = 1.4;
 505     double error_radius = 5.1;
 506     double bias_max_radius = 5.1;
 507     double random_max_radius = 1.4;
 508
 509     bias_length += (random_factor-0.5) * 1.0e-3;
 510     if (bias_length <= 0.0) bias_length = 0.0;
 511     else if (bias_length >= bias_max_radius) bias_length = bias_max_radius;
 512     bias_angle  += (random_factor-0.5) * 1.0e-3;
 513     if (bias_angle <= 0.0) bias_angle = 0.0;
 514     else if (bias_angle >= 360.0) bias_angle = 360.0;
 515
 516     double random_length = random_factor * random_max_radius;
 517     double random_angle = random_factor * 360.0;
 518
 519     double bias_x = bias_length * cos(bias_angle * SG_PI / 180.0);
 520     double bias_y = bias_length * sin(bias_angle * SG_PI / 180.0);
 521     double random_x = random_length * cos(random_angle * SG_PI / 180.0);
 522     double random_y = random_length * sin(random_angle * SG_PI / 180.0);
 523     double error_x = bias_x + random_x;
 524     double error_y = bias_y + random_y;
 525     double error_length = sqrt(error_x*error_x + error_y*error_y);
 526     double error_angle = atan(error_y / error_x) * 180.0 / SG_PI;
 527
 528     double lat2;
 529     double lon2;
 530     double az2;
 531     geo_direct_wgs_84 ( altitude_m, latitude_deg,
 532                         longitude_deg, error_angle,
 533                         error_length, &lat2, &lon2,
 534                         &az2 );
 535     //cout << lat2 << " " << lon2 << endl;
 536     printf("%f %f \n", bias_length, bias_angle);
 537     printf("%3.7f %3.7f \n", lat2, lon2);
 538     printf("%f %f \n", error_length, error_angle);
 539
 540 */
 541   _raim_node->setDoubleValue(1.0);
 542   _indicated_pos = _position.get();
 543   updateBasicData(delta_time_sec);
 544
 545   if (_dataValid) {
 546     if (_mode == "obs") {
 547       _selectedCourse = _config.getExternalCourse();
 548     } else {
 549       updateTurn();
 550     }
 551
 552     updateWaypoints();
 553     updateTrackingBug();
 554     updateReferenceNavaid(delta_time_sec);
 555     updateRouteData();
 556     driveAutopilot();
 557   }
 558
 559   if (_dataValid && (_mode == "init")) {
 560     // allow a realistic delay in the future, here
 561     SG_LOG(SG_INSTR, SG_INFO, "GPS initialisation complete");
 562     if (_route_active_node->getBoolValue()) {
 563       // GPS init with active route
 564       SG_LOG(SG_INSTR, SG_INFO, "GPS init with active route");
 565       selectLegMode();
 566     } else {
 567       // initialise in OBS mode, with waypt set to the nearest airport.
 568       // keep in mind at this point, _dataValid is not set
 569
 570       auto_ptr<FGPositioned::Filter> f(createFilter(FGPositioned::AIRPORT));
 571       FGPositionedRef apt = FGPositioned::findClosest(_position.get(), 20.0, f.get());
 572       if (apt) {
 573         setScratchFromPositioned(apt, 0);
 574         selectOBSMode();
 575       }
 576     }
 577   } // of init mode check
 578
 579   _last_pos = _indicated_pos;
 580   _lastPosValid = true;
 581 }
 582
 583 void
 584 GPS::updateBasicData(double dt)
 585 {
 586   if (!_lastPosValid) {
 587     return;
 588   }
 589
 590   double distance_m;
 591   double track2_deg;
 592   SGGeodesy::inverse(_last_pos, _indicated_pos, _last_true_track, track2_deg, distance_m );
 593
 594   double speed_kt = ((distance_m * SG_METER_TO_NM) * ((1 / dt) * 3600.0));
 595   double vertical_speed_mpm = ((_indicated_pos.getElevationM() - _last_pos.getElevationM()) * 60 / dt);
 596   _last_vertical_speed = vertical_speed_mpm * SG_METER_TO_FEET;
 597
 598   speed_kt = fgGetLowPass(_last_speed_kts, speed_kt, dt/20.0);
 599   _last_speed_kts = speed_kt;
 600
 601   double odometer = _odometer_node->getDoubleValue();
 602   _odometer_node->setDoubleValue(odometer + distance_m * SG_METER_TO_NM);
 603   odometer = _trip_odometer_node->getDoubleValue();
 604   _trip_odometer_node->setDoubleValue(odometer + distance_m * SG_METER_TO_NM);
 605
 606   if (!_dataValid) {
 607     SG_LOG(SG_INSTR, SG_INFO, "GPS setting data valid");
 608     _dataValid = true;
 609   }
 610 }
 611
 612 void
 613 GPS::updateTrackingBug()
 614 {
 615   double tracking_bug = _tracking_bug_node->getDoubleValue();
 616   double true_bug_error = tracking_bug - getTrueTrack();
 617   double magnetic_bug_error = tracking_bug - getMagTrack();
 618
 619   // Get the errors into the (-180,180) range.
 620   SG_NORMALIZE_RANGE(true_bug_error, -180.0, 180.0);
 621   SG_NORMALIZE_RANGE(magnetic_bug_error, -180.0, 180.0);
 622
 623   _true_bug_error_node->setDoubleValue(true_bug_error);
 624   _magnetic_bug_error_node->setDoubleValue(magnetic_bug_error);
 625 }
 626
 627 void
 628 GPS::updateWaypoints()
 629 {
 630   double az2;
 631   SGGeodesy::inverse(_indicated_pos, _wp1_position, _wp1TrueBearing, az2,_wp1DistanceM);
 632 }
 633
 634 void GPS::updateReferenceNavaid(double dt)
 635 {
 636   if (!_ref_navaid_set) {
 637     _ref_navaid_elapsed += dt;
 638     if (_ref_navaid_elapsed > 5.0) {
 639       _ref_navaid_elapsed = 0.0;
 640
 641       FGPositioned::TypeFilter vorFilter(FGPositioned::VOR);
 642       FGPositionedRef nav = FGPositioned::findClosest(_indicated_pos, 400.0, &vorFilter);
 643       if (!nav) {
 644         SG_LOG(SG_INSTR, SG_INFO, "GPS couldn't find a reference navid");
 645         _ref_navaid_id_node->setStringValue("");
 646         _ref_navaid_name_node->setStringValue("");
 647         _ref_navaid_bearing_node->setDoubleValue(0.0);
 648         _ref_navaid_mag_bearing_node->setDoubleValue(0.0);
 649         _ref_navaid_distance_node->setDoubleValue(0.0);
 650         _ref_navaid_frequency_node->setStringValue("");
 651       } else if (nav != _ref_navaid) {
 652         SG_LOG(SG_INSTR, SG_INFO, "GPS code selected new ref-navaid:" << nav->ident());
 653         _listener->setGuard(true);
 654         _ref_navaid_id_node->setStringValue(nav->ident().c_str());
 655         _ref_navaid_name_node->setStringValue(nav->name().c_str());
 656         FGNavRecord* vor = (FGNavRecord*) nav.ptr();
 657         _ref_navaid_frequency_node->setDoubleValue(vor->get_freq() / 100.0);
 658         _listener->setGuard(false);
 659         tuneNavRadios();
 660       } else {
 661         // SG_LOG(SG_INSTR, SG_ALERT, "matched existing");
 662       }
 663
 664       _ref_navaid = nav;
 665     }
 666   }
 667
 668   if (_ref_navaid) {
 669     double trueCourse, distanceM, az2;
 670     SGGeodesy::inverse(_indicated_pos, _ref_navaid->geod(), trueCourse, az2, distanceM);
 671     _ref_navaid_distance_node->setDoubleValue(distanceM * SG_METER_TO_NM);
 672     _ref_navaid_bearing_node->setDoubleValue(trueCourse);
 673     _ref_navaid_mag_bearing_node->setDoubleValue(trueCourse - _magvar_node->getDoubleValue());
 674   }
 675 }
 676
 677 void GPS::referenceNavaidSet(const std::string& aNavaid)
 678 {
 679   _ref_navaid = NULL;
 680   // allow setting an empty string to restore normal nearest-vor selection
 681   if (aNavaid.size() > 0) {
 682     FGPositioned::TypeFilter vorFilter(FGPositioned::VOR);
 683     _ref_navaid = FGPositioned::findClosestWithIdent(aNavaid,
 684       _position.get(), &vorFilter);
 685
 686     if (!_ref_navaid) {
 687       SG_LOG(SG_INSTR, SG_ALERT, "GPS: unknown ref navaid:" << aNavaid);
 688     }
 689   }
 690
 691   if (_ref_navaid) {
 692     _ref_navaid_set = true;
 693     SG_LOG(SG_INSTR, SG_INFO, "GPS code set explict ref-navaid:" << _ref_navaid->ident());
 694     _ref_navaid_id_node->setStringValue(_ref_navaid->ident().c_str());
 695     _ref_navaid_name_node->setStringValue(_ref_navaid->name().c_str());
 696     FGNavRecord* vor = (FGNavRecord*) _ref_navaid.ptr();
 697     _ref_navaid_frequency_node->setDoubleValue(vor->get_freq() / 100.0);
 698     tuneNavRadios();
 699   } else {
 700     _ref_navaid_set = false;
 701     _ref_navaid_elapsed = 9999.0; // update next tick
 702   }
 703 }
 704
 705 void GPS::tuneNavRadios()
 706 {
 707   if (!_ref_navaid || !_config.tuneNavRadioToRefVor()) {
 708     return;
 709   }
 710
 711   SGPropertyNode_ptr navRadio1 = fgGetNode("/instrumentation/nav", false);
 712   if (!navRadio1) {
 713     return;
 714   }
 715
 716   FGNavRecord* vor = (FGNavRecord*) _ref_navaid.ptr();
 717   SGPropertyNode_ptr freqs = navRadio1->getChild("frequencies");
 718   freqs->setDoubleValue("selected-mhz", vor->get_freq() / 100.0);
 719 }
 720
 721 void GPS::routeActivated()
 722 {
 723   if (_route_active_node->getBoolValue()) {
 724     SG_LOG(SG_INSTR, SG_INFO, "GPS::route activated, switching to LEG mode");
 725     selectLegMode();
 726   } else if (_mode == "leg") {
 727     SG_LOG(SG_INSTR, SG_INFO, "GPS::route deactivated, switching to OBS mode");
 728     selectOBSMode();
 729   }
 730 }
 731
 732 void GPS::routeManagerSequenced()
 733 {
 734   if (_mode != "leg") {
 735     SG_LOG(SG_INSTR, SG_INFO, "GPS ignoring route sequencing, not in LEG mode");
 736     return;
 737   }
 738
 739   int index = _routeMgr->currentWaypoint(),
 740     count = _routeMgr->size();
 741   if ((index < 1) || (index >= count)) {
 742     SG_LOG(SG_INSTR, SG_ALERT, "GPS: malformed route, index=" << index);
 743     return;
 744   }
 745
 746   SG_LOG(SG_INSTR, SG_INFO, "GPS waypoint index is now " << index);
 747   SGWayPoint wp0(_routeMgr->get_waypoint(index - 1));
 748   SGWayPoint wp1(_routeMgr->get_waypoint(index));
 749
 750   _wp0Ident = wp0.get_id();
 751   _wp0Name = wp0.get_name();
 752   _wp0_position = wp0.get_target();
 753
 754   _wp1Ident = wp1.get_id();
 755   _wp1Name = wp1.get_name();
 756   _wp1_position = wp1.get_target();
 757
 758   _selectedCourse = getLegMagCourse();
 759   wp1Changed();
 760 }
 761
 762 void GPS::routeEdited()
 763 {
 764   if (_mode != "leg") {
 765     return;
 766   }
 767
 768   SG_LOG(SG_INSTR, SG_INFO, "GPS route edited while in LEG mode, updating waypoints");
 769   routeManagerSequenced();
 770 }
 771
 772 void GPS::routeFinished()
 773 {
 774   if (_mode != "leg") {
 775     return;
 776   }
 777
 778   SG_LOG(SG_INSTR, SG_INFO, "GPS route finished, reverting to OBS");
 779   _mode = "obs";
 780   _wp0_position = _indicated_pos;
 781   wp1Changed();
 782 }
 783
 784 void GPS::updateTurn()
 785 {
 786   bool printProgress = false;
 787
 788   if (_computeTurnData) {
 789     if (_last_speed_kts < 60) {
 790       // need valid leg course and sensible ground speed to compute the turn
 791       return;
 792     }
 793
 794     computeTurnData();
 795     printProgress = true;
 796   }
 797
 798   if (!_anticipateTurn) {
 799     updateOverflight();
 800     return;
 801   }
 802
 803   updateTurnData();
 804   // find bearing to turn centre
 805   double bearing, az2, distanceM;
 806   SGGeodesy::inverse(_indicated_pos, _turnCentre, bearing, az2, distanceM);
 807   double progress = computeTurnProgress(bearing);
 808
 809   if (printProgress) {
 810     SG_LOG(SG_INSTR, SG_INFO,"turn progress=" << progress);
 811   }
 812
 813   if (!_inTurn && (progress > 0.0)) {
 814     beginTurn();
 815   }
 816
 817   if (_inTurn && !_turnSequenced && (progress > 0.5)) {
 818     _turnSequenced = true;
 819      SG_LOG(SG_INSTR, SG_INFO, "turn passed midpoint, sequencing");
 820      _routeMgr->sequence();
 821   }
 822
 823   if (_inTurn && (progress >= 1.0)) {
 824     endTurn();
 825   }
 826
 827   if (_inTurn) {
 828     // drive deviation and desired course
 829     double desiredCourse = bearing - copysign(90, _turnAngle);
 830     SG_NORMALIZE_RANGE(desiredCourse, 0.0, 360.0);
 831     double deviationNm = (distanceM * SG_METER_TO_NM) - _turnRadius;
 832     double deviationDeg = desiredCourse - getMagTrack();
 833     deviationNm = copysign(deviationNm, deviationDeg);
 834     // FXIME
 835     //_wp1_course_deviation_node->setDoubleValue(deviationDeg);
 836     //_wp1_course_error_nm_node->setDoubleValue(deviationNm);
 837     //_cdiDeflectionNode->setDoubleValue(deviationDeg);
 838   }
 839 }
 840
 841 void GPS::updateOverflight()
 842 {
 843   if ((_wp1DistanceM * SG_METER_TO_NM) > _config.overflightArmDistanceNm()) {
 844     return;
 845   }
 846
 847   if (getWP1ToFlag()) {
 848     return; // still heading towards the WP
 849   }
 850
 851   if (_mode == "dto") {
 852     SG_LOG(SG_INSTR, SG_INFO, "GPS DTO reached destination point");
 853
 854     // check for wp1 being on active route - resume leg mode
 855     if (_routeMgr->isRouteActive()) {
 856       int index = _routeMgr->findWaypoint(_wp1_position);
 857       if (index >= 0) {
 858         SG_LOG(SG_INSTR, SG_INFO, "GPS DTO, resuming LEG mode at wp:" << index);
 859         _mode = "leg";
 860         _routeMgr->jumpToIndex(index);
 861       }
 862     }
 863   } else if (_mode == "leg") {
 864     SG_LOG(SG_INSTR, SG_INFO, "GPS doing overflight sequencing");
 865     _routeMgr->sequence();
 866   } else if (_mode == "obs") {
 867     // nothing to do here, TO/FROM will update but that's fine
 868   }
 869
 870   _computeTurnData = true;
 871 }
 872
 873 void GPS::beginTurn()
 874 {
 875   _inTurn = true;
 876   _turnSequenced = false;
 877   SG_LOG(SG_INSTR, SG_INFO, "begining turn");
 878 }
 879
 880 void GPS::endTurn()
 881 {
 882   _inTurn = false;
 883   SG_LOG(SG_INSTR, SG_INFO, "ending turn");
 884   _computeTurnData = true;
 885 }
 886
 887 double GPS::computeTurnProgress(double aBearing) const
 888 {
 889   double startBearing = _turnStartBearing + copysign(90, _turnAngle);
 890   return (aBearing - startBearing) / _turnAngle;
 891 }
 892
 893 void GPS::computeTurnData()
 894 {
 895   _computeTurnData = false;
 896   if (_mode != "leg") { // and approach modes in the future
 897     _anticipateTurn = false;
 898     return;
 899   }
 900
 901   int curIndex = _routeMgr->currentWaypoint();
 902   if ((curIndex + 1) >= _routeMgr->size()) {
 903     _anticipateTurn = false;
 904     return;
 905   }
 906
 907   if (!_config.turnAnticipationEnabled()) {
 908     _anticipateTurn = false;
 909     return;
 910   }
 911
 912   _turnStartBearing = _selectedCourse;
 913 // compute next leg course
 914   SGWayPoint wp1(_routeMgr->get_waypoint(curIndex)),
 915     wp2(_routeMgr->get_waypoint(curIndex + 1));
 916   double crs, dist;
 917   wp2.CourseAndDistance(wp1, &crs, &dist);
 918
 919
 920 // compute offset bearing
 921   _turnAngle = crs - _turnStartBearing;
 922   SG_NORMALIZE_RANGE(_turnAngle, -180.0, 180.0);
 923   double median = _turnStartBearing + (_turnAngle * 0.5);
 924   double offsetBearing = median + copysign(90, _turnAngle);
 925   SG_NORMALIZE_RANGE(offsetBearing, 0.0, 360.0);
 926
 927   SG_LOG(SG_INSTR, SG_INFO, "GPS computeTurnData: in=" << _turnStartBearing <<
 928     ", out=" << crs << "; turnAngle=" << _turnAngle << ", median=" << median
 929     << ", offset=" << offsetBearing);
 930
 931   SG_LOG(SG_INSTR, SG_INFO, "next leg is now:" << wp1.get_id() << "->" << wp2.get_id());
 932
 933   _turnPt = _wp1_position;
 934   _anticipateTurn = true;
 935 }
 936
 937 void GPS::updateTurnData()
 938 {
 939   // depends on ground speed, so needs to be updated per-frame
 940   _turnRadius = computeTurnRadiusNm(_last_speed_kts);
 941
 942   // compute the turn centre, based on the turn radius.
 943   // key thing is to understand that we're working a right-angle triangle,
 944   // where the right-angle is the point we start the turn. From that point,
 945   // one side is the inbound course to the turn pt, and the other is the
 946   // perpendicular line, of length 'r', to the turn centre.
 947   // the triangle's hypotenuse, which we need to find, is the distance from the
 948   // turn pt to the turn center (in the direction of the offset bearing)
 949   // note that d - _turnRadius tell us how much we're 'cutting' the corner.
 950
 951   double halfTurnAngle = fabs(_turnAngle * 0.5) * SG_DEGREES_TO_RADIANS;
 952   double d = _turnRadius / cos(halfTurnAngle);
 953
 954  // SG_LOG(SG_INSTR, SG_INFO, "turnRadius=" << _turnRadius << ", d=" << d
 955  //   << " (cut distance=" << d - _turnRadius << ")");
 956
 957   double median = _turnStartBearing + (_turnAngle * 0.5);
 958   double offsetBearing = median + copysign(90, _turnAngle);
 959   SG_NORMALIZE_RANGE(offsetBearing, 0.0, 360.0);
 960
 961   double az2;
 962   SGGeodesy::direct(_turnPt, offsetBearing, d * SG_NM_TO_METER, _turnCentre, az2);
 963 }
 964
 965 double GPS::computeTurnRadiusNm(double aGroundSpeedKts) const
 966 {
 967         // turn time is seconds to execute a 360 turn.
 968   double turnTime = 360.0 / _config.turnRateDegSec();
 969
 970   // c is ground distance covered in that time (circumference of the circle)
 971         double c = turnTime * (aGroundSpeedKts / 3600.0); // convert knts to nm/sec
 972
 973   // divide by 2PI to go from circumference -> radius
 974         return c / (2 * M_PI);
 975 }
 976
 977 void GPS::updateRouteData()
 978 {
 979   double totalDistance = _wp1DistanceM * SG_METER_TO_NM;
 980   // walk all waypoints from wp2 to route end, and sum
 981   for (int i=_routeMgr->currentWaypoint()+1; i<_routeMgr->size(); ++i) {
 982     totalDistance += _routeMgr->get_waypoint(i).get_distance();
 983   }
 984
 985   _routeDistanceNm->setDoubleValue(totalDistance * SG_METER_TO_NM);
 986   if (_last_speed_kts > 1.0) {
 987     double TTW = ((totalDistance * SG_METER_TO_NM) / _last_speed_kts) * 3600.0;
 988     _routeETE->setStringValue(makeTTWString(TTW));
 989   }
 990 }
 991
 992 void GPS::driveAutopilot()
 993 {
 994   if (!_config.driveAutopilot() || !_realismSimpleGps->getBoolValue()) {
 995     return;
 996   }
 997
 998   // FIXME: we want to set desired track, not heading, here
 999   _apTrueHeading->setDoubleValue(getWP1Bearing());
1000 }
1001
1002 void GPS::wp1Changed()
1003 {
1004   // update external HSI/CDI/NavDisplay/PFD/etc
1005   _config.setExternalCourse(getLegMagCourse());
1006
1007   if (!_config.driveAutopilot()) {
1008     return;
1009   }
1010
1011   double altFt = _wp1_position.getElevationFt();
1012   if (altFt < -9990.0) {
1013     _apTargetAltitudeFt->setDoubleValue(0.0);
1014   } else {
1015     _apTargetAltitudeFt->setDoubleValue(altFt);
1016   }
1017 }
1018
1019 /////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
1020 // property getter/setters
1021
1022 double GPS::getLegDistance() const
1023 {
1024   if (!_dataValid || (_mode == "obs")) {
1025     return -1;
1026   }
1027
1028   return SGGeodesy::distanceNm(_wp0_position, _wp1_position);
1029 }
1030
1031 double GPS::getLegCourse() const
1032 {
1033   if (!_dataValid || (_mode == "obs")) {
1034     return -9999.0;
1035   }
1036
1037   return SGGeodesy::courseDeg(_wp0_position, _wp1_position);
1038 }
1039
1040 double GPS::getLegMagCourse() const
1041 {
1042   if (!_dataValid || (_mode == "obs")) {
1043     return 0.0;
1044   }
1045
1046   double m = getLegCourse() - _magvar_node->getDoubleValue();
1047   SG_NORMALIZE_RANGE(m, 0.0, 360.0);
1048   return m;
1049 }
1050
1051 double GPS::getAltDistanceRatio() const
1052 {
1053   if (!_dataValid || (_mode == "obs")) {
1054     return 0.0;
1055   }
1056
1057   double dist = SGGeodesy::distanceM(_wp0_position, _wp1_position);
1058   if ( dist <= 0.0 ) {
1059     return 0.0;
1060   }
1061
1062   double alt_difference_m = _wp0_position.getElevationM() - _wp1_position.getElevationM();
1063   return alt_difference_m / dist;
1064 }
1065
1066 double GPS::getMagTrack() const
1067 {
1068   if (!_dataValid) {
1069     return 0.0;
1070   }
1071
1072   double m = getTrueTrack() - _magvar_node->getDoubleValue();
1073   SG_NORMALIZE_RANGE(m, 0.0, 360.0);
1074   return m;
1075 }
1076
1077 double GPS::getCDIDeflection() const
1078 {
1079   if (!_dataValid) {
1080     return 0.0;
1081   }
1082
1083   double defl;
1084   if (_config.cdiDeflectionIsAngular()) {
1085     defl = getWP1CourseDeviation();
1086     SG_CLAMP_RANGE(defl, -10.0, 10.0); // as in navradio.cxx
1087   } else {
1088     double fullScale = _config.cdiDeflectionLinearPeg();
1089     double normError = getWP1CourseErrorNm() / fullScale;
1090     SG_CLAMP_RANGE(normError, -1.0, 1.0);
1091     defl = normError * 10.0; // re-scale to navradio limits, i.e [-10.0 .. 10.0]
1092   }
1093
1094   return defl;
1095 }
1096
1097 const char* GPS::getWP0Ident() const
1098 {
1099   if (!_dataValid || (_mode != "leg")) {
1100     return "";
1101   }
1102
1103   return _wp0Ident.c_str();
1104 }
1105
1106 const char* GPS::getWP0Name() const
1107 {
1108   if (!_dataValid || (_mode != "leg")) {
1109     return "";
1110   }
1111
1112   return _wp0Name.c_str();
1113 }
1114
1115 const char* GPS::getWP1Ident() const
1116 {
1117   if (!_dataValid) {
1118     return "";
1119   }
1120
1121   return _wp1Ident.c_str();
1122 }
1123
1124 const char* GPS::getWP1Name() const
1125 {
1126   if (!_dataValid) {
1127     return "";
1128   }
1129
1130   return _wp1Name.c_str();
1131 }
1132
1133 double GPS::getWP1Distance() const
1134 {
1135   if (!_dataValid) {
1136     return -1.0;
1137   }
1138
1139   return _wp1DistanceM * SG_METER_TO_NM;
1140 }
1141
1142 double GPS::getWP1TTW() const
1143 {
1144   if (!_dataValid) {
1145     return -1.0;
1146   }
1147
1148   if (_last_speed_kts < 1.0) {
1149     return -1.0;
1150   }
1151
1152   return (getWP1Distance() / _last_speed_kts) * 3600.0;
1153 }
1154
1155 const char* GPS::getWP1TTWString() const
1156 {
1157   if (!_dataValid) {
1158     return "";
1159   }
1160
1161   return makeTTWString(getWP1TTW());
1162 }
1163
1164 double GPS::getWP1Bearing() const
1165 {
1166   if (!_dataValid) {
1167     return -9999.0;
1168   }
1169
1170   return _wp1TrueBearing;
1171 }
1172
1173 double GPS::getWP1MagBearing() const
1174 {
1175   if (!_dataValid) {
1176     return -9999.0;
1177   }
1178
1179   return _wp1TrueBearing - _magvar_node->getDoubleValue();
1180 }
1181
1182 double GPS::getWP1CourseDeviation() const
1183 {
1184   if (!_dataValid) {
1185     return 0.0;
1186   }
1187
1188   double dev = getWP1MagBearing() - _selectedCourse;
1189   SG_NORMALIZE_RANGE(dev, -180.0, 180.0);
1190
1191   if (fabs(dev) > 90.0) {
1192     // When the course is away from the waypoint,
1193     // it makes sense to change the sign of the deviation.
1194     dev *= -1.0;
1195     SG_NORMALIZE_RANGE(dev, -90.0, 90.0);
1196   }
1197
1198   return dev;
1199 }
1200
1201 double GPS::getWP1CourseErrorNm() const
1202 {
1203   if (!_dataValid) {
1204     return 0.0;
1205   }
1206
1207   double radDev = getWP1CourseDeviation() * SG_DEGREES_TO_RADIANS;
1208   double course_error_m = sin(radDev) * _wp1DistanceM;
1209   return course_error_m * SG_METER_TO_NM;
1210 }
1211
1212 bool GPS::getWP1ToFlag() const
1213 {
1214   if (!_dataValid) {
1215     return false;
1216   }
1217
1218   double dev = getWP1MagBearing() - _selectedCourse;
1219   SG_NORMALIZE_RANGE(dev, -180.0, 180.0);
1220
1221   return (fabs(dev) < 90.0);
1222 }
1223
1224 bool GPS::getWP1FromFlag() const
1225 {
1226   if (!_dataValid) {
1227     return false;
1228   }
1229
1230   return !getWP1ToFlag();
1231 }
1232
1233 double GPS::getScratchDistance() const
1234 {
1235   if (!_scratchValid) {
1236     return 0.0;
1237   }
1238
1239   return SGGeodesy::distanceNm(_indicated_pos, _scratchPos);
1240 }
1241
1242 double GPS::getScratchTrueBearing() const
1243 {
1244   if (!_scratchValid) {
1245     return 0.0;
1246   }
1247
1248   return SGGeodesy::courseDeg(_indicated_pos, _scratchPos);
1249 }
1250
1251 double GPS::getScratchMagBearing() const
1252 {
1253   if (!_scratchValid) {
1254     return 0.0;
1255   }
1256
1257   double crs = getScratchTrueBearing() - _magvar_node->getDoubleValue();
1258   SG_NORMALIZE_RANGE(crs, 0.0, 360.0);
1259   return crs;
1260 }
1261
1262 /////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
1263 // command / scratch / search system
1264
1265 void GPS::setCommand(const char* aCmd)
1266 {
1267   SG_LOG(SG_INSTR, SG_INFO, "GPS command:" << aCmd);
1268
1269   if (!strcmp(aCmd, "direct")) {
1270     directTo();
1271   } else if (!strcmp(aCmd, "obs")) {
1272     selectOBSMode();
1273   } else if (!strcmp(aCmd, "leg")) {
1274     selectLegMode();
1275   } else if (!strcmp(aCmd, "load-route-wpt")) {
1276     loadRouteWaypoint();
1277   } else if (!strcmp(aCmd, "nearest")) {
1278     loadNearest();
1279   } else if (!strcmp(aCmd, "search")) {
1280     _searchNames = false;
1281     search();
1282   } else if (!strcmp(aCmd, "search-names")) {
1283     _searchNames = true;
1284     search();
1285   } else if (!strcmp(aCmd, "next")) {
1286     nextResult();
1287   } else if (!strcmp(aCmd, "previous")) {
1288     previousResult();
1289   } else if (!strcmp(aCmd, "define-user-wpt")) {
1290     defineWaypoint();
1291   } else if (!strcmp(aCmd, "route-insert-before")) {
1292     int index = _scratchNode->getIntValue("index");
1293     if (index < 0) {
1294       index = _routeMgr->size();
1295     } else if (index >= _routeMgr->size()) {
1296       SG_LOG(SG_INSTR, SG_WARN, "GPS:route-insert-before, bad index:" << index);
1297       return;
1298     }
1299
1300     insertWaypointAtIndex(index);
1301   } else if (!strcmp(aCmd, "route-insert-after")) {
1302     int index = _scratchNode->getIntValue("index");
1303     if (index < 0) {
1304       index = _routeMgr->size();
1305     } else if (index >= _routeMgr->size()) {
1306       SG_LOG(SG_INSTR, SG_WARN, "GPS:route-insert-after, bad index:" << index);
1307       return;
1308     } else {
1309       ++index;
1310     }
1311
1312     insertWaypointAtIndex(index);
1313   } else if (!strcmp(aCmd, "route-delete")) {
1314     int index = _scratchNode->getIntValue("index");
1315     if (index < 0) {
1316       index = _routeMgr->size();
1317     } else if (index >= _routeMgr->size()) {
1318       SG_LOG(SG_INSTR, SG_WARN, "GPS:route-delete, bad index:" << index);
1319       return;
1320     }
1321
1322     removeWaypointAtIndex(index);
1323   } else {
1324     SG_LOG(SG_INSTR, SG_WARN, "GPS:unrecognized command:" << aCmd);
1325   }
1326 }
1327
1328 void GPS::clearScratch()
1329 {
1330   _scratchPos = SGGeod::fromDegFt(-9999.0, -9999.0, -9999.0);
1331   _scratchValid = false;
1332   _scratchNode->setStringValue("type", "");
1333   _scratchNode->setStringValue("query", "");
1334 }
1335
1336 bool GPS::isScratchPositionValid() const
1337 {
1338   if ((_scratchPos.getLongitudeDeg() < -9990.0) ||
1339       (_scratchPos.getLatitudeDeg() < -9990.0)) {
1340    return false;
1341   }
1342
1343   return true;
1344 }
1345
1346 void GPS::directTo()
1347 {
1348   if (!isScratchPositionValid()) {
1349     SG_LOG(SG_INSTR, SG_WARN, "invalid DTO lat/lon");
1350     return;
1351   }
1352
1353   _wp0_position = _indicated_pos;
1354   _wp1Ident = _scratchNode->getStringValue("ident");
1355   _wp1Name = _scratchNode->getStringValue("name");
1356   _wp1_position = _scratchPos;
1357
1358   _mode = "dto";
1359   _selectedCourse = getLegMagCourse();
1360   clearScratch();
1361
1362   wp1Changed();
1363 }
1364
1365 void GPS::loadRouteWaypoint()
1366 {
1367   _scratchValid = false;
1368 //  if (!_routeMgr->isRouteActive()) {
1369 //    SG_LOG(SG_INSTR, SG_WARN, "GPS:loadWaypoint: no active route");
1370 //    return;
1371 //  }
1372
1373   int index = _scratchNode->getIntValue("index", -9999);
1374   clearScratch();
1375
1376   if (index == -9999) { // no index supplied, use current wp
1377     index = _routeMgr->currentWaypoint();
1378   }
1379
1380   _searchIsRoute = true;
1381   setScratchFromRouteWaypoint(index);
1382 }
1383
1384 void GPS::setScratchFromRouteWaypoint(int aIndex)
1385 {
1386   assert(_searchIsRoute);
1387   if ((aIndex < 0) || (aIndex >= _routeMgr->size())) {
1388     SG_LOG(SG_INSTR, SG_WARN, "GPS:setScratchFromRouteWaypoint: route-index out of bounds");
1389     return;
1390   }
1391
1392   _searchResultIndex = aIndex;
1393   SGWayPoint wp(_routeMgr->get_waypoint(aIndex));
1394   _scratchNode->setStringValue("name", wp.get_name());
1395   _scratchNode->setStringValue("ident", wp.get_id());
1396   _scratchPos = wp.get_target();
1397   _scratchValid = true;
1398   _scratchNode->setDoubleValue("course", wp.get_track());
1399   _scratchNode->setIntValue("index", aIndex);
1400
1401   int lastResult = _routeMgr->size() - 1;
1402   _searchHasNext = (_searchResultIndex < lastResult);
1403 }
1404
1405 void GPS::loadNearest()
1406 {
1407   string sty(_scratchNode->getStringValue("type"));
1408   FGPositioned::Type ty = FGPositioned::typeFromName(sty);
1409   if (ty == FGPositioned::INVALID) {
1410     SG_LOG(SG_INSTR, SG_WARN, "GPS:loadNearest: request type is invalid:" << sty);
1411     return;
1412   }
1413
1414   auto_ptr<FGPositioned::Filter> f(createFilter(ty));
1415   int limitCount = _scratchNode->getIntValue("max-results", 1);
1416   double cutoffDistance = _scratchNode->getDoubleValue("cutoff-nm", 400.0);
1417
1418   clearScratch(); // clear now, regardless of whether we find a match or not
1419
1420   _searchResults =
1421     FGPositioned::findClosestN(_indicated_pos, limitCount, cutoffDistance, f.get());
1422   _searchResultsCached = true;
1423   _searchResultIndex = 0;
1424   _searchIsRoute = false;
1425   _searchHasNext = false;
1426
1427   if (_searchResults.empty()) {
1428     SG_LOG(SG_INSTR, SG_INFO, "GPS:loadNearest: no matches at all");
1429     return;
1430   }
1431
1432   _searchHasNext = (_searchResults.size() > 1);
1433   setScratchFromCachedSearchResult();
1434 }
1435
1436 bool GPS::SearchFilter::pass(FGPositioned* aPos) const
1437 {
1438   switch (aPos->type()) {
1439   case FGPositioned::AIRPORT:
1440   // heliport and seaport too?
1441   case FGPositioned::VOR:
1442   case FGPositioned::NDB:
1443   case FGPositioned::FIX:
1444   case FGPositioned::TACAN:
1445   case FGPositioned::WAYPOINT:
1446     return true;
1447   default:
1448     return false;
1449   }
1450 }
1451
1452 FGPositioned::Type GPS::SearchFilter::minType() const
1453 {
1454   return FGPositioned::AIRPORT;
1455 }
1456
1457 FGPositioned::Type GPS::SearchFilter::maxType() const
1458 {
1459   return FGPositioned::WAYPOINT;
1460 }
1461
1462 FGPositioned::Filter* GPS::createFilter(FGPositioned::Type aTy)
1463 {
1464   if (aTy == FGPositioned::AIRPORT) {
1465     return new FGAirport::HardSurfaceFilter(_config.minRunwayLengthFt());
1466   }
1467
1468   // if we were passed INVALID, assume it means 'all types interesting to a GPS'
1469   if (aTy == FGPositioned::INVALID) {
1470     return new SearchFilter;
1471   }
1472
1473   return new FGPositioned::TypeFilter(aTy);
1474 }
1475
1476 void GPS::search()
1477 {
1478   // parse search terms into local members, and exec the first search
1479   string sty(_scratchNode->getStringValue("type"));
1480   _searchType = FGPositioned::typeFromName(sty);
1481   _searchQuery = _scratchNode->getStringValue("query");
1482   _searchExact = _scratchNode->getBoolValue("exact", true);
1483   _searchOrderByRange = _scratchNode->getBoolValue("order-by-distance", true);
1484   _searchResultIndex = 0;
1485   _searchIsRoute = false;
1486   _searchHasNext = false;
1487
1488   if (_searchExact && _searchOrderByRange) {
1489     // immediate mode search, get all the results now and cache them
1490     auto_ptr<FGPositioned::Filter> f(createFilter(_searchType));
1491     if (_searchNames) {
1492       _searchResults = FGPositioned::findAllWithNameSortedByRange(_searchQuery, _indicated_pos, f.get());
1493     } else {
1494       _searchResults = FGPositioned::findAllWithIdentSortedByRange(_searchQuery, _indicated_pos, f.get());
1495     }
1496
1497     _searchResultsCached = true;
1498
1499     if (_searchResults.empty()) {
1500       clearScratch();
1501       return;
1502     }
1503
1504     _searchHasNext = (_searchResults.size() > 1);
1505     setScratchFromCachedSearchResult();
1506   } else {
1507     // iterative search, look up result zero
1508     _searchResultsCached = false;
1509     performSearch();
1510   }
1511 }
1512
1513 void GPS::performSearch()
1514 {
1515   auto_ptr<FGPositioned::Filter> f(createFilter(_searchType));
1516   clearScratch();
1517
1518   FGPositionedRef r;
1519   if (_searchNames) {
1520     if (_searchOrderByRange) {
1521       r = FGPositioned::findClosestWithPartialName(_indicated_pos, _searchQuery, f.get(), _searchResultIndex, _searchHasNext);
1522     } else {
1523       r = FGPositioned::findWithPartialName(_searchQuery, f.get(), _searchResultIndex, _searchHasNext);
1524     }
1525   } else {
1526     if (_searchOrderByRange) {
1527       r = FGPositioned::findClosestWithPartialId(_indicated_pos, _searchQuery, f.get(), _searchResultIndex, _searchHasNext);
1528     } else {
1529       r = FGPositioned::findWithPartialId(_searchQuery, f.get(), _searchResultIndex, _searchHasNext);
1530     }
1531   }
1532
1533   if (!r) {
1534     return;
1535   }
1536
1537   setScratchFromPositioned(r.get(), _searchResultIndex);
1538 }
1539
1540 void GPS::setScratchFromCachedSearchResult()
1541 {
1542   assert(_searchResultsCached);
1543   int index = _searchResultIndex;
1544
1545   if ((index < 0) || (index >= (int) _searchResults.size())) {
1546     SG_LOG(SG_INSTR, SG_WARN, "GPS:setScratchFromCachedSearchResult: index out of bounds:" << index);
1547     return;
1548   }
1549
1550   setScratchFromPositioned(_searchResults[index], index);
1551
1552   int lastResult = (int) _searchResults.size() - 1;
1553   _searchHasNext = (_searchResultIndex < lastResult);
1554 }
1555
1556 void GPS::setScratchFromPositioned(FGPositioned* aPos, int aIndex)
1557 {
1558   clearScratch();
1559   assert(aPos);
1560
1561   _scratchPos = aPos->geod();
1562   _scratchNode->setStringValue("name", aPos->name());
1563   _scratchNode->setStringValue("ident", aPos->ident());
1564   _scratchNode->setStringValue("type", FGPositioned::nameForType(aPos->type()));
1565
1566   if (aIndex >= 0) {
1567     _scratchNode->setIntValue("index", aIndex);
1568   }
1569
1570   _scratchValid = true;
1571   if (_searchResultsCached) {
1572     _scratchNode->setIntValue("result-count", _searchResults.size());
1573   }
1574
1575   switch (aPos->type()) {
1576   case FGPositioned::VOR:
1577     _scratchNode->setDoubleValue("frequency-mhz", static_cast<FGNavRecord*>(aPos)->get_freq() / 100.0);
1578     break;
1579
1580   case FGPositioned::NDB:
1581     _scratchNode->setDoubleValue("frequency-khz", static_cast<FGNavRecord*>(aPos)->get_freq() / 100.0);
1582     break;
1583
1584   case FGPositioned::AIRPORT:
1585     addAirportToScratch((FGAirport*)aPos);
1586     break;
1587
1588   default:
1589       // no-op
1590       break;
1591   }
1592
1593   // look for being on the route and set?
1594 }
1595
1596 void GPS::addAirportToScratch(FGAirport* aAirport)
1597 {
1598   for (unsigned int r=0; r<aAirport->numRunways(); ++r) {
1599     SGPropertyNode* rwyNd = _scratchNode->getChild("runways", r, true);
1600     FGRunway* rwy = aAirport->getRunwayByIndex(r);
1601     // TODO - filter out unsuitable runways in the future
1602     // based on config again
1603
1604     rwyNd->setStringValue("id", rwy->ident().c_str());
1605     rwyNd->setIntValue("length-ft", rwy->lengthFt());
1606     rwyNd->setIntValue("width-ft", rwy->widthFt());
1607     rwyNd->setIntValue("heading-deg", rwy->headingDeg());
1608     // map surface code to a string
1609     // TODO - lighting information
1610
1611     if (rwy->ILS()) {
1612       rwyNd->setDoubleValue("ils-frequency-mhz", rwy->ILS()->get_freq() / 100.0);
1613     }
1614   } // of runways iteration
1615 }
1616
1617
1618 void GPS::selectOBSMode()
1619 {
1620   if (!isScratchPositionValid()) {
1621     SG_LOG(SG_INSTR, SG_WARN, "invalid OBS lat/lon");
1622     return;
1623   }
1624
1625   SG_LOG(SG_INSTR, SG_INFO, "GPS switching to OBS mode");
1626   _mode = "obs";
1627
1628   _wp1Ident = _scratchNode->getStringValue("ident");
1629   _wp1Name = _scratchNode->getStringValue("name");
1630   _wp1_position = _scratchPos;
1631   _wp0_position = _indicated_pos;
1632   wp1Changed();
1633 }
1634
1635 void GPS::selectLegMode()
1636 {
1637   if (_mode == "leg") {
1638     return;
1639   }
1640
1641   if (!_routeMgr->isRouteActive()) {
1642     SG_LOG(SG_INSTR, SG_WARN, "GPS:selectLegMode: no active route");
1643     return;
1644   }
1645
1646   SG_LOG(SG_INSTR, SG_INFO, "GPS switching to LEG mode");
1647   _mode = "leg";
1648
1649   // not really sequenced, but does all the work of updating wp0/1
1650   routeManagerSequenced();
1651 }
1652
1653 void GPS::nextResult()
1654 {
1655   if (!_searchHasNext) {
1656     return;
1657   }
1658
1659   clearScratch();
1660   if (_searchIsRoute) {
1661     setScratchFromRouteWaypoint(++_searchResultIndex);
1662   } else if (_searchResultsCached) {
1663     ++_searchResultIndex;
1664     setScratchFromCachedSearchResult();
1665   } else {
1666     ++_searchResultIndex;
1667     performSearch();
1668   } // of iterative search case
1669 }
1670
1671 void GPS::previousResult()
1672 {
1673   if (_searchResultIndex <= 0) {
1674     return;
1675   }
1676
1677   clearScratch();
1678   --_searchResultIndex;
1679
1680   if (_searchIsRoute) {
1681     setScratchFromRouteWaypoint(_searchResultIndex);
1682   } else if (_searchResultsCached) {
1683     setScratchFromCachedSearchResult();
1684   } else {
1685     performSearch();
1686   }
1687 }
1688
1689 void GPS::defineWaypoint()
1690 {
1691   if (!isScratchPositionValid()) {
1692     SG_LOG(SG_INSTR, SG_WARN, "GPS:defineWaypoint: invalid lat/lon");
1693     return;
1694   }
1695
1696   string ident = _scratchNode->getStringValue("ident");
1697   if (ident.size() < 2) {
1698     SG_LOG(SG_INSTR, SG_WARN, "GPS:defineWaypoint: waypoint identifier must be at least two characters");
1699     return;
1700   }
1701
1702 // check for duplicate idents
1703   FGPositioned::TypeFilter f(FGPositioned::WAYPOINT);
1704   FGPositioned::List dups = FGPositioned::findAllWithIdentSortedByRange(ident, _indicated_pos, &f);
1705   if (!dups.empty()) {
1706     SG_LOG(SG_INSTR, SG_WARN, "GPS:defineWaypoint: non-unique waypoint identifier, ho-hum");
1707   }
1708
1709   SG_LOG(SG_INSTR, SG_INFO, "GPS:defineWaypoint: creating waypoint:" << ident);
1710   FGPositionedRef wpt = FGPositioned::createUserWaypoint(ident, _scratchPos);
1711   _searchResultsCached = false;
1712   setScratchFromPositioned(wpt.get(), -1);
1713 }
1714
1715 void GPS::insertWaypointAtIndex(int aIndex)
1716 {
1717   // note we do allow index = routeMgr->size(), that's an append
1718   if ((aIndex < 0) || (aIndex > _routeMgr->size())) {
1719     throw sg_range_exception("GPS::insertWaypointAtIndex: index out of bounds");
1720   }
1721
1722   if (!isScratchPositionValid()) {
1723     SG_LOG(SG_INSTR, SG_WARN, "GPS:insertWaypointAtIndex: invalid lat/lon");
1724     return;
1725   }
1726
1727   string ident = _scratchNode->getStringValue("ident");
1728   string name = _scratchNode->getStringValue("name");
1729
1730   _routeMgr->add_waypoint(SGWayPoint(_scratchPos, ident, name), aIndex);
1731 }
1732
1733 void GPS::removeWaypointAtIndex(int aIndex)
1734 {
1735   if ((aIndex < 0) || (aIndex >= _routeMgr->size())) {
1736     throw sg_range_exception("GPS::removeWaypointAtIndex: index out of bounds");
1737   }
1738
1739   _routeMgr->pop_waypoint(aIndex);
1740 }
1741
1742 // end of gps.cxx