src/Instrumentation/gyro.cxx

   1 // gyro.cxx - simple implementation of a spinning gyro model.
   2
   3 #include "gyro.hxx"
   4
   5 Gyro::Gyro ()
   6     : _serviceable(true),
   7       _power_norm(0.0),
   8       _spin_norm(0.0)
   9 {
  10 }
  11
  12 Gyro::~Gyro ()
  13 {
  14 }
  15
  16 void Gyro::reinit(void)
  17 {
  18     _power_norm = 0.0;
  19     _spin_norm = 0.0;
  20 }
  21
  22 void
  23 Gyro::update (double delta_time_sec)
  24 {
  25                                 // spin decays 0.5% every second
  26     _spin_norm -= 0.005 * delta_time_sec;
  27
  28                                 // power can increase spin by 25%
  29                                 // every second, but only up to the
  30                                 // level of power available
  31     if (_serviceable) {
  32         double step = 0.25 * _power_norm * delta_time_sec;
  33         if ((_spin_norm + step) <= _power_norm)
  34             _spin_norm += step;
  35     } else {
  36         _spin_norm = 0;         // stop right away if the gyro breaks
  37     }
  38
  39                                 // clamp the spin to 0.0:1.0
  40     if (_spin_norm < 0.0)
  41         _spin_norm = 0.0;
  42     else if (_spin_norm > 1.0)
  43         _spin_norm = 1.0;
  44 }
  45
  46 void
  47 Gyro::set_power_norm (double power_norm)
  48 {
  49     _power_norm = power_norm;
  50 }
  51
  52 double
  53 Gyro::get_spin_norm () const
  54 {
  55     return _spin_norm;
  56 }
  57
  58 void
  59 Gyro::set_spin_norm (double spin_norm)
  60 {
  61     _spin_norm = spin_norm;
  62 }
  63
  64 bool
  65 Gyro::is_serviceable () const
  66 {
  67     return _serviceable;
  68 }
  69
  70 void
  71 Gyro::set_serviceable (bool serviceable)
  72 {
  73     _serviceable = serviceable;
  74 }
  75
  76 // end of gyro.cxx
  77