]> git.mxchange.org Git - flightgear.git/blob - src/Instrumentation/heading_indicator.cxx
Merge branch 'durk/ai-atc'
[flightgear.git] / src / Instrumentation / heading_indicator.cxx
1 // heading_indicator.cxx - a vacuum-powered heading indicator.
2 // Written by David Megginson, started 2002.
3 //
4 // This file is in the Public Domain and comes with no warranty.
5
6 #include <simgear/compiler.h>
7 #include <simgear/sg_inlines.h>
8 #include <iostream>
9 #include <string>
10 #include <sstream>
11
12 #include "heading_indicator.hxx"
13 #include <Main/fg_props.hxx>
14 #include <Main/util.hxx>
15
16
17 HeadingIndicator::HeadingIndicator ( SGPropertyNode *node )
18     :
19     _name(node->getStringValue("name", "heading-indicator")),
20     _num(node->getIntValue("number", 0)),
21     _suction(node->getStringValue("suction", "/systems/vacuum/suction-inhg"))
22 {
23 }
24
25 HeadingIndicator::~HeadingIndicator ()
26 {
27 }
28
29 void
30 HeadingIndicator::init ()
31 {
32     string branch;
33     branch = "/instrumentation/" + _name;
34
35     SGPropertyNode *node = fgGetNode(branch.c_str(), _num, true );
36     _offset_node = node->getChild("offset-deg", 0, true);
37     _heading_in_node = fgGetNode("/orientation/heading-deg", true);
38     _suction_node = fgGetNode(_suction.c_str(), true);
39     _heading_out_node = node->getChild("indicated-heading-deg", 0, true);
40     _heading_bug_error_node = node->getChild("heading-bug-error-deg", 0, true);
41     _heading_bug_node = node->getChild("heading-bug-deg", 0, true);
42     _last_heading_deg = (_heading_in_node->getDoubleValue() +
43                          _offset_node->getDoubleValue());
44 }
45
46 void
47 HeadingIndicator::bind ()
48 {
49     std::ostringstream temp;
50     string branch;
51     temp << _num;
52     branch = "/instrumentation/" + _name + "[" + temp.str() + "]";
53
54     fgTie((branch + "/serviceable").c_str(),
55           &_gyro, &Gyro::is_serviceable, &Gyro::set_serviceable);
56     fgTie((branch + "/spin").c_str(),
57           &_gyro, &Gyro::get_spin_norm, &Gyro::set_spin_norm);
58 }
59
60 void
61 HeadingIndicator::unbind ()
62 {
63     std::ostringstream temp;
64     string branch;
65     temp << _num;
66     branch = "/instrumentation/" + _name + "[" + temp.str() + "]";
67
68     fgUntie((branch + "/serviceable").c_str());
69     fgUntie((branch + "/spin").c_str());
70 }
71
72 void
73 HeadingIndicator::update (double dt)
74 {
75                                 // Get the spin from the gyro
76     _gyro.set_power_norm(_suction_node->getDoubleValue()/5.0);
77     _gyro.update(dt);
78     double spin = _gyro.get_spin_norm();
79
80                                 // Next, calculate time-based precession
81     double offset = _offset_node->getDoubleValue();
82     offset -= dt * (0.25 / 60.0); // 360deg/day
83     SG_NORMALIZE_RANGE(offset, -360.0, 360.0);
84
85                                 // TODO: movement-induced error
86
87                                 // Next, calculate the indicated heading,
88                                 // introducing errors.
89     double factor = 100 * (spin * spin * spin * spin * spin * spin);
90     double heading = _heading_in_node->getDoubleValue();
91
92                                 // Now, we have to get the current
93                                 // heading and the last heading into
94                                 // the same range.
95     while ((heading - _last_heading_deg) > 180)
96         _last_heading_deg += 360;
97     while ((heading - _last_heading_deg) < -180)
98         _last_heading_deg -= 360;
99
100     heading = fgGetLowPass(_last_heading_deg, heading, dt * factor);
101     _last_heading_deg = heading;
102
103     heading += offset;
104     SG_NORMALIZE_RANGE(heading, 0.0, 360.0);
105
106     _heading_out_node->setDoubleValue(heading);
107
108     // Calculate heading bug error normalized to +/- 180.0
109     double heading_bug = _heading_bug_node->getDoubleValue();
110     double diff = heading_bug - heading;
111
112     SG_NORMALIZE_RANGE(diff, -180.0, 180.0);
113     _heading_bug_error_node->setDoubleValue( diff );
114 }
115
116 // end of heading_indicator.cxx