src/Instrumentation/heading_indicator_fg.cxx

   1 // heading_indicator_fg.cxx - a flux_gate compass.
   2 // Based on the vacuum driven Heading Indicator Written by David Megginson, started 2002.
   3 //
   4 // Written by Vivian Meazza, started 2005.
   5 //
   6 // This file is in the Public Domain and comes with no warranty.
   7
   8 #include <simgear/compiler.h>
   9 #include <iostream>
  10 #include <string>
  11 #include <sstream>
  12
  13 #include "heading_indicator_fg.hxx"
  14 #include <Main/fg_props.hxx>
  15 #include <Main/util.hxx>
  16
  17
  18 HeadingIndicatorFG::HeadingIndicatorFG ( SGPropertyNode *node )
  19     :
  20     name("heading-indicator-fg"),
  21     num(0)
  22 {
  23     int i;
  24     for ( i = 0; i < node->nChildren(); ++i ) {
  25         SGPropertyNode *child = node->getChild(i);
  26         string cname = child->getName();
  27         string cval = child->getStringValue();
  28         if ( cname == "name" ) {
  29             name = cval;
  30         } else if ( cname == "number" ) {
  31             num = child->getIntValue();
  32         } else {
  33             SG_LOG( SG_INSTR, SG_WARN, "Error in flux-gate heading-indicator config logic" );
  34             if ( name.length() ) {
  35                 SG_LOG( SG_INSTR, SG_WARN, "Section = " << name );
  36             }
  37         }
  38     }
  39 }
  40
  41 HeadingIndicatorFG::HeadingIndicatorFG ()
  42 {
  43 }
  44
  45 HeadingIndicatorFG::~HeadingIndicatorFG ()
  46 {
  47 }
  48
  49 void
  50 HeadingIndicatorFG::init ()
  51 {
  52     string branch;
  53     branch = "/instrumentation/" + name;
  54
  55         _heading_in_node = fgGetNode("/orientation/heading-deg", true);
  56     SGPropertyNode *node = fgGetNode(branch.c_str(), num, true );
  57     _offset_node = node->getChild("offset-deg", 0, true);
  58     _serviceable_node = node->getChild("serviceable", 0, true);
  59         _error_node = node->getChild("heading-bug-error-deg", 0, true);
  60         _nav1_error_node = node->getChild("nav1-course-error-deg", 0, true);
  61     _heading_out_node = node->getChild("indicated-heading-deg", 0, true);
  62     _last_heading_deg = (_heading_in_node->getDoubleValue() +
  63                          _offset_node->getDoubleValue());
  64         _electrical_node = fgGetNode("/systems/electrical/outputs/DG", true);
  65 }
  66
  67 void
  68 HeadingIndicatorFG::bind ()
  69 {
  70     std::ostringstream temp;
  71     string branch;
  72     temp << num;
  73     branch = "/instrumentation/" + name + "[" + temp.str() + "]";
  74
  75     fgTie((branch + "/serviceable").c_str(),
  76           &_gyro, &Gyro::is_serviceable, &Gyro::set_serviceable);
  77     fgTie((branch + "/spin").c_str(),
  78           &_gyro, &Gyro::get_spin_norm, &Gyro::set_spin_norm);
  79
  80 }
  81
  82 void
  83 HeadingIndicatorFG::unbind ()
  84 {
  85     std::ostringstream temp;
  86     string branch;
  87     temp << num;
  88     branch = "/instrumentation/" + name + "[" + temp.str() + "]";
  89
  90     fgUntie((branch + "/serviceable").c_str());
  91     fgUntie((branch + "/spin").c_str());
  92 }
  93
  94 void
  95 HeadingIndicatorFG::update (double dt)
  96 {
  97                                 // Get the spin from the gyro
  98          _gyro.set_power_norm(_electrical_node->getDoubleValue());
  99
 100         _gyro.update(dt);
 101     double spin = _gyro.get_spin_norm();
 102
 103                                 // No time-based precession     for a flux gate compass
 104                                     // We just use offset to get the magvar
 105
 106         double offset = _offset_node->getDoubleValue();
 107
 108                                 // TODO: movement-induced error
 109
 110                                 // Next, calculate the indicated heading,
 111                                 // introducing errors.
 112     double factor = 100 * (spin * spin * spin * spin * spin * spin);
 113     double heading = _heading_in_node->getDoubleValue();
 114
 115                                 // Now, we have to get the current
 116                                 // heading and the last heading into
 117                                 // the same range.
 118     while ((heading - _last_heading_deg) > 180)
 119         _last_heading_deg += 360;
 120     while ((heading - _last_heading_deg) < -180)
 121         _last_heading_deg -= 360;
 122
 123     heading = fgGetLowPass(_last_heading_deg, heading, dt * factor);
 124     _last_heading_deg = heading;
 125
 126         heading += offset;
 127     while (heading < 0)
 128         heading += 360;
 129     while (heading > 360)
 130         heading -= 360;
 131
 132     _heading_out_node->setDoubleValue(heading);
 133
 134                                      // calculate the difference between the indicated heading
 135                                      // and the selected heading for use with an autopilot
 136         static SGPropertyNode *bnode
 137         = fgGetNode( "/autopilot/settings/heading-bug-deg", false );
 138         double diff = 0;
 139         if ( bnode ){
 140                 diff = bnode->getDoubleValue() - heading;
 141                 if ( diff < -180.0 ) { diff += 360.0; }
 142                 if ( diff > 180.0 ) { diff -= 360.0; }
 143                 _error_node->setDoubleValue( diff );
 144         }
 145                                      // calculate the difference between the indicated heading
 146                                      // and the selected nav1 radial for use with an autopilot
 147         SGPropertyNode *nnode
 148         = fgGetNode( "/instrumentation/nav/radials/selected-deg", true );
 149         double ndiff = 0;
 150         if ( nnode ){
 151                 ndiff = nnode->getDoubleValue() - heading;
 152                 if ( ndiff < -180.0 ) { ndiff += 360.0; }
 153                 if ( ndiff > 180.0 ) { ndiff -= 360.0; }
 154                 _nav1_error_node->setDoubleValue( ndiff );
 155         }
 156
 157
 158 }
 159
 160 // end of heading_indicator_fg.cxx