src/Instrumentation/mk_viii.hxx

   1 // mk_viii.cxx -- Honeywell MK VIII EGPWS emulation
   2 //
   3 // Written by Jean-Yves Lefort, started September 2005.
   4 //
   5 // Copyright (C) 2005, 2006  Jean-Yves Lefort - jylefort@FreeBSD.org
   6 //
   7 // This program is free software; you can redistribute it and/or
   8 // modify it under the terms of the GNU General Public License as
   9 // published by the Free Software Foundation; either version 2 of the
  10 // License, or (at your option) any later version.
  11 //
  12 // This program is distributed in the hope that it will be useful, but
  13 // WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  14 // MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU
  15 // General Public License for more details.
  16 //
  17 // You should have received a copy of the GNU General Public License
  18 // along with this program; if not, write to the Free Software
  19 // Foundation, Inc., 675 Mass Ave, Cambridge, MA 02139, USA.
  20
  21
  22 #ifndef __INSTRUMENTS_MK_VIII_HXX
  23 #define __INSTRUMENTS_MK_VIII_HXX
  24
  25 #include <assert.h>
  26
  27 #include <vector>
  28 #include <deque>
  29 #include <map>
  30
  31 #include <simgear/props/props.hxx>
  32 #include <simgear/sound/sample_openal.hxx>
  33 #include <simgear/structure/subsystem_mgr.hxx>
  34
  35 using std::vector;
  36 using std::deque;
  37 using std::map;
  38
  39 class SGSampleGroup;
  40
  41 #include <Airports/runways.hxx>
  42 #include <Airports/simple.hxx>
  43 #include <Main/globals.hxx>
  44
  45 #ifdef _MSC_VER
  46 #  pragma warning( push )
  47 #  pragma warning( disable: 4355 )
  48 #endif
  49
  50 ///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
  51 // MK_VIII ////////////////////////////////////////////////////////////////////
  52 ///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
  53
  54 class MK_VIII : public SGSubsystem
  55 {
  56   // keep in sync with Mode6Handler::altitude_callout_definitions[]
  57   static const unsigned n_altitude_callouts = 11;
  58
  59   /////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
  60   // MK_VIII::RawValueMethodsData /////////////////////////////////////////////
  61   /////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
  62
  63   template <class C, class VT, class DT>
  64   class RawValueMethodsData : public SGRawValue<VT>
  65   {
  66   public:
  67     typedef VT (C::*getter_t) (DT) const;
  68     typedef void (C::*setter_t) (DT, VT);
  69
  70     RawValueMethodsData (C &obj, DT data, getter_t getter = 0, setter_t setter = 0)
  71       : _obj(obj), _data(data), _getter(getter), _setter(setter) {}
  72
  73     virtual VT getValue () const
  74     {
  75       if (_getter)
  76         return (_obj.*_getter)(_data);
  77       else
  78         return SGRawValue<VT>::DefaultValue();
  79     }
  80     virtual bool setValue (VT value)
  81     {
  82       if (_setter)
  83         {
  84           (_obj.*_setter)(_data, value);
  85           return true;
  86         }
  87       else
  88         return false;
  89     }
  90     virtual SGRawValue<VT> *clone () const
  91     {
  92       return new RawValueMethodsData<C,VT,DT>(_obj, _data, _getter, _setter);
  93     }
  94
  95   private:
  96     C           &_obj;
  97     DT          _data;
  98     getter_t    _getter;
  99     setter_t    _setter;
 100   };
 101
 102   /////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
 103   // MK_VIII::Parameter ///////////////////////////////////////////////////////
 104   /////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
 105
 106   template <class T>
 107   class Parameter
 108   {
 109     T _value;
 110
 111   public:
 112     bool ncd;
 113
 114     inline Parameter ()
 115       : _value(0), ncd(true) {}
 116
 117     inline T get () const { assert(! ncd); return _value; }
 118     inline T *get_pointer () { return &_value; }
 119     inline void set (T value) { ncd = false; _value = value; }
 120     inline void unset () { ncd = true; }
 121
 122     inline void set (const Parameter<T> *parameter)
 123     {
 124       if (parameter->ncd)
 125         unset();
 126       else
 127         set(parameter->get());
 128     }
 129
 130     inline void set (const Parameter<double> *parameter, double factor)
 131     {
 132       if (parameter->ncd)
 133         unset();
 134       else
 135         set(parameter->get() * factor);
 136     }
 137   };
 138
 139   /////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
 140   // MK_VIII::Sample //////////////////////////////////////////////////////////
 141   /////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
 142
 143   template <class T>
 144   class Sample
 145   {
 146   public:
 147     double      timestamp;
 148     T           value;
 149
 150     inline Sample (T _value)
 151       : timestamp(globals->get_sim_time_sec()), value(_value) {}
 152   };
 153
 154   /////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
 155   // MK_VIII::Timer ///////////////////////////////////////////////////////////
 156   /////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
 157
 158   class Timer
 159   {
 160     double      start_time;
 161
 162   public:
 163     bool        running;
 164
 165     inline Timer ()
 166       : running(false) {}
 167
 168     inline void start () { running = true; start_time = globals->get_sim_time_sec(); }
 169     inline void stop () { running = false; }
 170     inline double elapsed () const { assert(running); return globals->get_sim_time_sec() - start_time; }
 171     inline double start_or_elapsed ()
 172     {
 173       if (running)
 174         return elapsed();
 175       else
 176         {
 177           start();
 178           return 0;
 179         }
 180     }
 181   };
 182
 183   /////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
 184   // MK_VIII::PropertiesHandler ///////////////////////////////////////////////
 185   /////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
 186
 187   class PropertiesHandler
 188   {
 189     MK_VIII *mk;
 190
 191     vector<SGPropertyNode_ptr> tied_properties;
 192
 193   public:
 194     struct
 195     {
 196       SGPropertyNode_ptr ai_caged;
 197       SGPropertyNode_ptr ai_roll;
 198       SGPropertyNode_ptr ai_serviceable;
 199       SGPropertyNode_ptr altimeter_altitude;
 200       SGPropertyNode_ptr altimeter_serviceable;
 201       SGPropertyNode_ptr altitude;
 202       SGPropertyNode_ptr altitude_agl;
 203       SGPropertyNode_ptr asi_serviceable;
 204       SGPropertyNode_ptr asi_speed;
 205       SGPropertyNode_ptr autopilot_heading_lock;
 206       SGPropertyNode_ptr flaps;
 207       SGPropertyNode_ptr gear_down;
 208       SGPropertyNode_ptr latitude;
 209       SGPropertyNode_ptr longitude;
 210       SGPropertyNode_ptr nav0_cdi_serviceable;
 211       SGPropertyNode_ptr nav0_gs_distance;
 212       SGPropertyNode_ptr nav0_gs_needle_deflection;
 213       SGPropertyNode_ptr nav0_gs_serviceable;
 214       SGPropertyNode_ptr nav0_has_gs;
 215       SGPropertyNode_ptr nav0_heading_needle_deflection;
 216       SGPropertyNode_ptr nav0_in_range;
 217       SGPropertyNode_ptr nav0_nav_loc;
 218       SGPropertyNode_ptr nav0_serviceable;
 219       SGPropertyNode_ptr power;
 220       SGPropertyNode_ptr replay_state;
 221       SGPropertyNode_ptr vs;
 222     } external_properties;
 223
 224     inline PropertiesHandler (MK_VIII *device)
 225       : mk(device) {}
 226
 227     template <class T>
 228     inline void tie (SGPropertyNode *node, const SGRawValue<T> &raw_value)
 229     {
 230       node->tie(raw_value);
 231       tied_properties.push_back(node);
 232     }
 233
 234     template <class T>
 235     inline void tie (SGPropertyNode *node,
 236                      const char *relative_path,
 237                      const SGRawValue<T> &raw_value)
 238     {
 239       tie(node->getNode(relative_path, true), raw_value);
 240     }
 241
 242     PropertiesHandler() {};
 243
 244     void init ();
 245     void unbind ();
 246   };
 247
 248 public:
 249   PropertiesHandler     properties_handler;
 250
 251 private:
 252   /////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
 253   // MK_VIII::PowerHandler ////////////////////////////////////////////////////
 254   /////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
 255
 256   class PowerHandler
 257   {
 258     MK_VIII *mk;
 259
 260     bool serviceable;
 261     bool powered;
 262
 263     Timer power_loss_timer;
 264     Timer abnormal_timer;
 265     Timer low_surge_timer;
 266     Timer high_surge_timer;
 267     Timer very_high_surge_timer;
 268
 269     bool handle_abnormal_voltage (bool abnormal,
 270                                   Timer *timer,
 271                                   double max_duration);
 272
 273     void power_on ();
 274     void power_off ();
 275
 276   public:
 277     inline PowerHandler (MK_VIII *device)
 278       : mk(device), serviceable(false), powered(false) {}
 279
 280     void bind (SGPropertyNode *node);
 281     void update ();
 282   };
 283
 284   /////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
 285   // MK_VIII::SystemHandler ///////////////////////////////////////////////////
 286   /////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
 287
 288   class SystemHandler
 289   {
 290     MK_VIII *mk;
 291
 292     double      boot_delay;
 293     Timer       boot_timer;
 294
 295     int         last_replay_state;
 296     Timer       reposition_timer;
 297
 298   public:
 299     typedef enum
 300     {
 301       STATE_OFF,
 302       STATE_BOOTING,
 303       STATE_ON,
 304       STATE_REPOSITION
 305     } State;
 306
 307     State state;
 308
 309     inline SystemHandler (MK_VIII *device)
 310       : mk(device), state(STATE_OFF) {}
 311
 312     void power_on ();
 313     void power_off ();
 314     void update ();
 315   };
 316
 317   /////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
 318   // MK_VIII::ConfigurationModule /////////////////////////////////////////////
 319   /////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
 320
 321   class ConfigurationModule
 322   {
 323   public:
 324     // keep in sync with IOHandler::present_status()
 325     typedef enum
 326     {
 327       CATEGORY_AIRCRAFT_MODE_TYPE_SELECT,
 328       CATEGORY_AIR_DATA_INPUT_SELECT,
 329       CATEGORY_POSITION_INPUT_SELECT,
 330       CATEGORY_ALTITUDE_CALLOUTS,
 331       CATEGORY_AUDIO_MENU_SELECT,
 332       CATEGORY_TERRAIN_DISPLAY_SELECT,
 333       CATEGORY_OPTIONS_SELECT_GROUP_1,
 334       CATEGORY_RADIO_ALTITUDE_INPUT_SELECT,
 335       CATEGORY_NAVIGATION_INPUT_SELECT,
 336       CATEGORY_ATTITUDE_INPUT_SELECT,
 337       CATEGORY_HEADING_INPUT_SELECT,
 338       CATEGORY_WINDSHEAR_INPUT_SELECT,
 339       CATEGORY_INPUT_OUTPUT_DISCRETE_TYPE_SELECT,
 340       CATEGORY_AUDIO_OUTPUT_LEVEL,
 341       CATEGORY_UNDEFINED_INPUT_SELECT_1,
 342       CATEGORY_UNDEFINED_INPUT_SELECT_2,
 343       CATEGORY_UNDEFINED_INPUT_SELECT_3,
 344       N_CATEGORIES
 345     } Category;
 346
 347     typedef enum
 348     {
 349       STATE_OK,
 350       STATE_INVALID_DATABASE,
 351       STATE_INVALID_AIRCRAFT_TYPE
 352     } State;
 353     State state;
 354
 355     int effective_categories[N_CATEGORIES];
 356
 357     ConfigurationModule (MK_VIII *device);
 358
 359     void boot ();
 360     void bind (SGPropertyNode *node);
 361
 362   private:
 363     MK_VIII *mk;
 364
 365     int categories[N_CATEGORIES];
 366
 367     bool read_aircraft_mode_type_select (int value);
 368     bool read_air_data_input_select (int value);
 369     bool read_position_input_select (int value);
 370     bool read_altitude_callouts (int value);
 371     bool read_audio_menu_select (int value);
 372     bool read_terrain_display_select (int value);
 373     bool read_options_select_group_1 (int value);
 374     bool read_radio_altitude_input_select (int value);
 375     bool read_navigation_input_select (int value);
 376     bool read_attitude_input_select (int value);
 377     bool read_heading_input_select (int value);
 378     bool read_windshear_input_select (int value);
 379     bool read_input_output_discrete_type_select (int value);
 380     bool read_audio_output_level (int value);
 381     bool read_undefined_input_select (int value);
 382
 383     static bool m6_t2_is_bank_angle (Parameter<double> *agl,
 384                                      double abs_roll_deg,
 385                                      bool ap_engaged);
 386     static bool m6_t4_is_bank_angle (Parameter<double> *agl,
 387                                      double abs_roll_deg,
 388                                      bool ap_engaged);
 389   };
 390
 391   /////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
 392   // MK_VIII::FaultHandler ////////////////////////////////////////////////////
 393   /////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
 394
 395   class FaultHandler
 396   {
 397     enum
 398     {
 399       INOP_GPWS         = 1 << 0,
 400       INOP_TAD          = 1 << 1
 401     };
 402
 403     MK_VIII *mk;
 404
 405     static const unsigned int fault_inops[];
 406
 407     bool has_faults (unsigned int inop);
 408
 409   public:
 410     // keep in sync with IOHandler::present_status()
 411     typedef enum
 412     {
 413       FAULT_ALL_MODES_INHIBIT,
 414       FAULT_GEAR_SWITCH,
 415       FAULT_FLAPS_SWITCH,
 416       FAULT_MOMENTARY_FLAP_OVERRIDE_INVALID,
 417       FAULT_SELF_TEST_INVALID,
 418       FAULT_GLIDESLOPE_CANCEL_INVALID,
 419       FAULT_STEEP_APPROACH_INVALID,
 420       FAULT_GPWS_INHIBIT,
 421       FAULT_TA_TCF_INHIBIT,
 422       FAULT_MODES14_INPUTS_INVALID,
 423       FAULT_MODE5_INPUTS_INVALID,
 424       FAULT_MODE6_INPUTS_INVALID,
 425       FAULT_BANK_ANGLE_INPUTS_INVALID,
 426       FAULT_TCF_INPUTS_INVALID,
 427       N_FAULTS
 428     } Fault;
 429
 430     bool faults[N_FAULTS];
 431
 432     inline FaultHandler (MK_VIII *device)
 433       : mk(device) {}
 434
 435     void boot ();
 436
 437     void set_fault (Fault fault);
 438     void unset_fault (Fault fault);
 439
 440     bool has_faults () const;
 441   };
 442
 443   /////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
 444   // MK_VIII::IOHandler ///////////////////////////////////////////////////////
 445   /////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
 446
 447 public:
 448   class IOHandler
 449   {
 450   public:
 451     enum Lamp
 452     {
 453       LAMP_NONE,
 454       LAMP_GLIDESLOPE,
 455       LAMP_CAUTION,
 456       LAMP_WARNING
 457     };
 458
 459     struct LampConfiguration
 460     {
 461       bool format2;
 462       bool flashing;
 463     };
 464
 465     struct FaultsConfiguration
 466     {
 467       double max_flaps_down_airspeed;
 468       double max_gear_down_airspeed;
 469     };
 470
 471     struct _s_Conf
 472     {
 473       const LampConfiguration   *lamp;
 474       const FaultsConfiguration *faults;
 475       bool                      flap_reversal;
 476       bool                      steep_approach_enabled;
 477       bool                      gpws_inhibit_enabled;
 478       bool                      momentary_flap_override_enabled;
 479       bool                      alternate_steep_approach;
 480       bool                      use_internal_gps;
 481       bool                      localizer_enabled;
 482     } conf;
 483
 484     struct _s_input_feeders
 485     {
 486       struct _s_discretes
 487       {
 488         bool landing_gear;
 489         bool landing_flaps;
 490         bool glideslope_inhibit;
 491         bool decision_height;
 492         bool autopilot_engaged;
 493       } discretes;
 494
 495       struct _s_arinc429
 496       {
 497         bool uncorrected_barometric_altitude;
 498         bool barometric_altitude_rate;
 499         bool radio_altitude;
 500         bool glideslope_deviation;
 501         bool roll_angle;
 502         bool localizer_deviation;
 503         bool computed_airspeed;
 504         bool decision_height;
 505       } arinc429;
 506     } input_feeders;
 507
 508     struct _s_inputs
 509     {
 510       struct _s_discretes
 511       {
 512         bool landing_gear;              // appendix E 6.6.2, 3.15.1.4
 513         bool landing_flaps;             // appendix E 6.6.4, 3.15.1.2
 514         bool momentary_flap_override;   // appendix E 6.6.6, 3.15.1.6
 515         bool self_test;                 // appendix E 6.6.7, 3.15.1.10
 516         bool glideslope_inhibit;        // appendix E 6.6.11, 3.15.1.1
 517         bool glideslope_cancel;         // appendix E 6.6.13, 3.15.1.5
 518         bool decision_height;           // appendix E 6.6.14, 3.10.2
 519         bool mode6_low_volume;          // appendix E 6.6.15, 3.15.1.7
 520         bool audio_inhibit;             // appendix E 6.6.16, 3.15.1.3
 521         bool ta_tcf_inhibit;            // appendix E 6.6.20, 3.15.1.9
 522         bool autopilot_engaged;         // appendix E 6.6.21, 3.15.1.8
 523         bool steep_approach;            // appendix E 6.6.25, 3.15.1.11
 524         bool gpws_inhibit;              // appendix E 6.6.27, 3.15.1.12
 525       } discretes;
 526
 527       struct _s_arinc429
 528       {
 529         Parameter<double> uncorrected_barometric_altitude;      // appendix E 6.2.1
 530         Parameter<double> barometric_altitude_rate;             // appendix E 6.2.2
 531         Parameter<double> gps_altitude;                         // appendix E 6.2.4
 532         Parameter<double> gps_latitude;                         // appendix E 6.2.7
 533         Parameter<double> gps_longitude;                        // appendix E 6.2.8
 534         Parameter<double> gps_vertical_figure_of_merit;         // appendix E 6.2.13
 535         Parameter<double> radio_altitude;                       // appendix E 6.2.29
 536         Parameter<double> glideslope_deviation;                 // appendix E 6.2.30
 537         Parameter<double> roll_angle;                           // appendix E 6.2.31
 538         Parameter<double> localizer_deviation;                  // appendix E 6.2.33
 539         Parameter<double> computed_airspeed;                    // appendix E 6.2.39
 540         Parameter<double> decision_height;                      // appendix E 6.2.41
 541       } arinc429;
 542     } inputs;
 543
 544     struct Outputs
 545     {
 546       struct _s_discretes
 547       {
 548         bool gpws_warning;              // appendix E 7.4.1, 3.15.2.5
 549         bool gpws_alert;                // appendix E 7.4.1, 3.15.2.6
 550         bool audio_on;                  // appendix E 7.4.2, 3.15.2.10
 551         bool gpws_inop;                 // appendix E 7.4.3, 3.15.2.3
 552         bool tad_inop;                  // appendix E 7.4.3, 3.15.2.4
 553         bool flap_override;             // appendix E 7.4.5, 3.15.2.8
 554         bool glideslope_cancel;         // appendix E 7.4.6, 3.15.2.7
 555         bool steep_approach;            // appendix E 7.4.12, 3.15.2.9
 556       } discretes;
 557
 558       struct _s_arinc429
 559       {
 560         int egpws_alert_discrete_1;     // appendix E 7.1.1.1
 561         int egpwc_logic_discretes;      // appendix E 7.1.1.2
 562         int mode6_callouts_discrete_1;  // appendix E 7.1.1.3
 563         int mode6_callouts_discrete_2;  // appendix E 7.1.1.4
 564         int egpws_alert_discrete_2;     // appendix E 7.1.1.5
 565         int egpwc_alert_discrete_3;     // appendix E 7.1.1.6
 566       } arinc429;
 567     };
 568
 569     Outputs outputs;
 570
 571     struct _s_data
 572     {
 573       Parameter<double> barometric_altitude_rate;
 574       Parameter<double> decision_height;
 575       Parameter<double> geometric_altitude;
 576       Parameter<double> glideslope_deviation_dots;
 577       Parameter<double> gps_altitude;
 578       Parameter<double> gps_latitude;
 579       Parameter<double> gps_longitude;
 580       Parameter<double> gps_vertical_figure_of_merit;
 581       Parameter<double> localizer_deviation_dots;
 582       Parameter<double> radio_altitude;
 583       Parameter<double> roll_angle;
 584       Parameter<double> terrain_clearance;
 585     } data;
 586
 587     IOHandler (MK_VIII *device);
 588
 589     void boot ();
 590     void post_boot ();
 591     void power_off ();
 592
 593     void enter_ground ();
 594     void enter_takeoff ();
 595
 596     void update_inputs ();
 597     void update_input_faults ();
 598     void update_alternate_discrete_input (bool *ptr);
 599     void update_internal_latches ();
 600
 601     void update_egpws_alert_discrete_1 ();
 602     void update_egpwc_logic_discretes ();
 603     void update_mode6_callouts_discrete_1 ();
 604     void update_mode6_callouts_discrete_2 ();
 605     void update_egpws_alert_discrete_2 ();
 606     void update_egpwc_alert_discrete_3 ();
 607     void update_outputs ();
 608
 609     void update_lamps ();
 610     void set_lamp (Lamp lamp);
 611
 612     bool gpws_inhibit () const;
 613     bool real_flaps_down () const;
 614     bool flaps_down () const;
 615     bool flap_override () const;
 616     bool steep_approach () const;
 617     bool momentary_steep_approach_enabled () const;
 618
 619     void bind (SGPropertyNode *node);
 620
 621     MK_VIII *mk;
 622
 623   private:
 624
 625     ///////////////////////////////////////////////////////////////////////////
 626     // MK_VIII::IOHandler::TerrainClearanceFilter /////////////////////////////
 627     ///////////////////////////////////////////////////////////////////////////
 628
 629     class TerrainClearanceFilter
 630     {
 631       typedef deque< Sample<double> > samples_type;
 632       samples_type              samples;
 633       double                    value;
 634
 635     public:
 636       inline TerrainClearanceFilter ()
 637         : value(0) {}
 638
 639       double update (double agl);
 640       void reset ();
 641     };
 642
 643     ///////////////////////////////////////////////////////////////////////////
 644     // MK_VIII::IOHandler (continued) /////////////////////////////////////////
 645     ///////////////////////////////////////////////////////////////////////////
 646
 647     TerrainClearanceFilter terrain_clearance_filter;
 648
 649     Lamp        _lamp;
 650     Timer       lamp_timer;
 651
 652     Timer audio_inhibit_fault_timer;
 653     Timer landing_gear_fault_timer;
 654     Timer flaps_down_fault_timer;
 655     Timer momentary_flap_override_fault_timer;
 656     Timer self_test_fault_timer;
 657     Timer glideslope_cancel_fault_timer;
 658     Timer steep_approach_fault_timer;
 659     Timer gpws_inhibit_fault_timer;
 660     Timer ta_tcf_inhibit_fault_timer;
 661
 662     bool last_landing_gear;
 663     bool last_real_flaps_down;
 664
 665     typedef deque< Sample< Parameter<double> > > altitude_samples_type;
 666     altitude_samples_type altitude_samples;
 667
 668     struct
 669     {
 670       bool glideslope_cancel;
 671     } power_saved;
 672
 673     void update_terrain_clearance ();
 674     void reset_terrain_clearance ();
 675
 676     void handle_input_fault (bool test, FaultHandler::Fault fault);
 677     void handle_input_fault (bool test,
 678                              Timer *timer,
 679                              double max_duration,
 680                              FaultHandler::Fault fault);
 681
 682     void tie_input (SGPropertyNode *node,
 683                     const char *name,
 684                     bool *input,
 685                     bool *feed = NULL);
 686     void tie_input (SGPropertyNode *node,
 687                     const char *name,
 688                     Parameter<double> *input,
 689                     bool *feed = NULL);
 690     void tie_output (SGPropertyNode *node,
 691                      const char *name,
 692                      bool *output);
 693     void tie_output (SGPropertyNode *node,
 694                      const char *name,
 695                      int *output);
 696
 697   public:
 698
 699     bool get_discrete_input (bool *ptr) const;
 700     void set_discrete_input (bool *ptr, bool value);
 701
 702     void present_status ();
 703     void present_status_section (const char *name);
 704     void present_status_item (const char *name, const char *value = NULL);
 705     void present_status_subitem (const char *name);
 706
 707     bool get_present_status () const;
 708     void set_present_status (bool value);
 709
 710     bool *get_lamp_output (Lamp lamp);
 711   };
 712
 713   /////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
 714   // MK_VIII::VoicePlayer /////////////////////////////////////////////////////
 715   /////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
 716
 717   class VoicePlayer
 718   {
 719   public:
 720
 721     ///////////////////////////////////////////////////////////////////////////
 722     // MK_VIII::VoicePlayer::Voice ////////////////////////////////////////////
 723     ///////////////////////////////////////////////////////////////////////////
 724
 725     class Voice
 726     {
 727     public:
 728
 729       /////////////////////////////////////////////////////////////////////////
 730       // MK_VIII::VoicePlayer::Voice::Element ////////////////////////////////////////
 731       /////////////////////////////////////////////////////////////////////////
 732
 733       class Element
 734       {
 735       public:
 736         bool silence;
 737
 738         virtual inline void play (float volume) {}
 739         virtual inline void stop () {}
 740         virtual bool is_playing () = 0;
 741         virtual inline void set_volume (float volume) {}
 742       };
 743
 744       /////////////////////////////////////////////////////////////////////////
 745       // MK_VIII::VoicePlayer::Voice::SampleElement ///////////////////////////
 746       /////////////////////////////////////////////////////////////////////////
 747
 748       class SampleElement : public Element
 749       {
 750         SGSharedPtr<SGSoundSample>      _sample;
 751         float                           _volume;
 752
 753       public:
 754         inline SampleElement (SGSharedPtr<SGSoundSample> sample, float volume = 1.0)
 755           : _sample(sample), _volume(volume) { silence = false; }
 756
 757         virtual inline void play (float volume) { if (_sample && (volume > 0.05)) { set_volume(volume); _sample->play_once(); } }
 758         virtual inline void stop () { if (_sample) _sample->stop(); }
 759         virtual inline bool is_playing () { return _sample ? _sample->is_playing() : false; }
 760         virtual inline void set_volume (float volume) { if (_sample) _sample->set_volume(volume * _volume); }
 761       };
 762
 763       /////////////////////////////////////////////////////////////////////////
 764       // MK_VIII::VoicePlayer::Voice::SilenceElement //////////////////////////
 765       /////////////////////////////////////////////////////////////////////////
 766
 767       class SilenceElement : public Element
 768       {
 769         double _duration;
 770         double start_time;
 771
 772       public:
 773         inline SilenceElement (double duration)
 774           : _duration(duration) { silence = true; }
 775
 776         virtual inline void play (float volume) { start_time = globals->get_sim_time_sec(); }
 777         virtual inline bool is_playing () { return globals->get_sim_time_sec() - start_time < _duration; }
 778       };
 779
 780       /////////////////////////////////////////////////////////////////////////
 781       // MK_VIII::VoicePlayer::Voice (continued) //////////////////////////////
 782       /////////////////////////////////////////////////////////////////////////
 783
 784       Element *element;
 785
 786       inline Voice (VoicePlayer *_player)
 787         : element(NULL), player(_player), volume(1.0) {}
 788
 789       ~Voice ();
 790
 791       inline void append (Element *_element) { elements.push_back(_element); }
 792
 793       void play ();
 794       void stop (bool now);
 795       void set_volume (float _volume);
 796       void volume_changed ();
 797       void update ();
 798
 799     private:
 800       VoicePlayer *player;
 801
 802       float volume;
 803
 804       vector<Element *>                 elements;
 805       vector<Element *>::iterator       iter;
 806
 807       inline float get_volume () const { return player->volume * player->speaker.volume * volume; }
 808     };
 809
 810     ///////////////////////////////////////////////////////////////////////////
 811     // MK_VIII::VoicePlayer (continued) ///////////////////////////////////////
 812     ///////////////////////////////////////////////////////////////////////////
 813
 814     struct
 815     {
 816       float volume;
 817     } conf;
 818
 819     float volume;
 820
 821     Voice *voice;
 822     Voice *next_voice;
 823
 824     struct
 825     {
 826       Voice *application_data_base_failed;
 827       Voice *bank_angle;
 828       Voice *bank_angle_bank_angle;
 829       Voice *bank_angle_bank_angle_3;
 830       Voice *bank_angle_inop;
 831       Voice *bank_angle_pause_bank_angle;
 832       Voice *bank_angle_pause_bank_angle_3;
 833       Voice *callouts_inop;
 834       Voice *configuration_type_invalid;
 835       Voice *dont_sink;
 836       Voice *dont_sink_pause_dont_sink;
 837       Voice *five_hundred_above;
 838       Voice *glideslope;
 839       Voice *glideslope_inop;
 840       Voice *gpws_inop;
 841       Voice *hard_glideslope;
 842       Voice *minimums;
 843       Voice *minimums_minimums;
 844       Voice *pull_up;
 845       Voice *sink_rate;
 846       Voice *sink_rate_pause_sink_rate;
 847       Voice *soft_glideslope;
 848       Voice *terrain;
 849       Voice *terrain_pause_terrain;
 850       Voice *too_low_flaps;
 851       Voice *too_low_gear;
 852       Voice *too_low_terrain;
 853       Voice *altitude_callouts[n_altitude_callouts];
 854     } voices;
 855
 856     inline VoicePlayer (MK_VIII *device)
 857       : voice(NULL), next_voice(NULL),  mk(device), speaker(this) {}
 858
 859     ~VoicePlayer ();
 860
 861     void init ();
 862
 863     enum
 864     {
 865       PLAY_NOW          = 1 << 0,
 866       PLAY_LOOPED       = 1 << 1
 867     };
 868     void play (Voice *_voice, unsigned int flags = 0);
 869
 870     enum
 871     {
 872       STOP_NOW          = 1 << 0
 873     };
 874     void stop (unsigned int flags = 0);
 875
 876     void set_volume (float _volume);
 877     void update ();
 878
 879     inline void bind (SGPropertyNode *node) { speaker.bind(node); }
 880
 881   public:
 882
 883     ///////////////////////////////////////////////////////////////////////////
 884     // MK_VIII::VoicePlayer::Speaker //////////////////////////////////////////
 885     ///////////////////////////////////////////////////////////////////////////
 886
 887     class Speaker
 888     {
 889       VoicePlayer *player;
 890
 891       double    pitch;
 892
 893       template <class T>
 894       inline void tie (SGPropertyNode *node, const char *name, T *ptr)
 895       {
 896         player->mk->properties_handler.tie
 897           (node, (string("speaker/") + name).c_str(),
 898            RawValueMethodsData<MK_VIII::VoicePlayer::Speaker,T,T*>
 899            (*this, ptr,
 900             &MK_VIII::VoicePlayer::Speaker::get_property,
 901             &MK_VIII::VoicePlayer::Speaker::set_property));
 902       }
 903
 904     public:
 905       template <class T>
 906       inline void set_property (T *ptr, T value) { *ptr = value; update_configuration(); }
 907
 908       template <class T>
 909       inline T get_property (T *ptr) const { return *ptr; }
 910
 911       float volume;
 912
 913       inline Speaker (VoicePlayer *_player)
 914         : player(_player),
 915           pitch(1),
 916           volume(1)
 917       {
 918       }
 919
 920       void bind (SGPropertyNode *node);
 921       void update_configuration ();
 922     };
 923
 924   private:
 925     ///////////////////////////////////////////////////////////////////////////
 926     // MK_VIII::VoicePlayer (continued) ///////////////////////////////////////
 927     ///////////////////////////////////////////////////////////////////////////
 928
 929     MK_VIII *mk;
 930
 931     SGSharedPtr<SGSampleGroup> _sgr;
 932     Speaker speaker;
 933
 934     map< string, SGSharedPtr<SGSoundSample> >   samples;
 935     vector<Voice *>                     _voices;
 936
 937     bool looped;
 938     bool next_looped;
 939
 940     SGSoundSample *get_sample (const char *name);
 941
 942     inline void append (Voice *voice, Voice::Element *element) { voice->append(element); }
 943     inline void append (Voice *voice, const char *sample_name) { voice->append(new Voice::SampleElement(get_sample(sample_name))); }
 944     inline void append (Voice *voice, double silence) { voice->append(new Voice::SilenceElement(silence)); }
 945
 946     inline void make_voice (Voice **voice) { *voice = new Voice(this); _voices.push_back(*voice); }
 947
 948     template <class T1>
 949     inline void make_voice (Voice **voice, T1 e1) { make_voice(voice); append(*voice, e1); }
 950     template <class T1, class T2>
 951     inline void make_voice (Voice **voice, T1 e1, T2 e2) { make_voice(voice, e1); append(*voice, e2); }
 952     template <class T1, class T2, class T3>
 953     inline void make_voice (Voice **voice, T1 e1, T2 e2, T3 e3) { make_voice(voice, e1, e2); append(*voice, e3); }
 954     template <class T1, class T2, class T3, class T4>
 955     inline void make_voice (Voice **voice, T1 e1, T2 e2, T3 e3, T4 e4) { make_voice(voice, e1, e2, e3); append(*voice, e4); }
 956   };
 957
 958 private:
 959   /////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
 960   // MK_VIII::SelfTestHandler /////////////////////////////////////////////////
 961   /////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
 962
 963   class SelfTestHandler
 964   {
 965     MK_VIII *mk;
 966
 967     typedef enum
 968     {
 969       CANCEL_NONE,
 970       CANCEL_SHORT,
 971       CANCEL_LONG
 972     } Cancel;
 973
 974     enum
 975     {
 976       ACTION_SLEEP              = 1 << 0,
 977       ACTION_VOICE              = 1 << 1,
 978       ACTION_DISCRETE_ON_OFF    = 1 << 2,
 979       ACTION_DONE               = 1 << 3
 980     };
 981
 982     typedef struct
 983     {
 984       unsigned int      flags;
 985       double            sleep_duration;
 986       bool              *discrete;
 987     } Action;
 988
 989     Cancel              cancel;
 990     Action              action;
 991     int                 current;
 992     bool                button_pressed;
 993     double              button_press_timestamp;
 994     IOHandler::Outputs  saved_outputs;
 995     double              sleep_start;
 996
 997     bool _was_here (int position);
 998
 999     Action sleep (double duration);
1000     Action play (VoicePlayer::Voice *voice);
1001     Action discrete_on (bool *discrete, double duration);
1002     Action discrete_on_off (bool *discrete, double duration);
1003     Action discrete_on_off (bool *discrete, VoicePlayer::Voice *voice);
1004     Action done ();
1005
1006     Action run ();
1007
1008     void start ();
1009     void stop ();
1010     void shutdown ();
1011
1012   public:
1013     typedef enum
1014     {
1015       STATE_NONE,
1016       STATE_START,
1017       STATE_RUNNING
1018     } State;
1019
1020     State state;
1021
1022     inline SelfTestHandler (MK_VIII *device)
1023       : mk(device), button_pressed(false), state(STATE_NONE) {}
1024
1025     inline void power_off () { stop(); }
1026     inline void set_inop () { stop(); }
1027     void handle_button_event (bool value);
1028     bool update ();
1029   };
1030
1031   /////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
1032   // MK_VIII::AlertHandler ////////////////////////////////////////////////////
1033   /////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
1034
1035   class AlertHandler
1036   {
1037     MK_VIII *mk;
1038
1039     unsigned int old_alerts;
1040     unsigned int voice_alerts;
1041     unsigned int repeated_alerts;
1042     VoicePlayer::Voice *altitude_callout_voice;
1043
1044     void reset ();
1045     inline bool has_alerts (unsigned int test) const { return (alerts & test) != 0; }
1046     inline bool has_old_alerts (unsigned int test) const { return (old_alerts & test) != 0; }
1047     inline bool must_play_voice (unsigned int test) const { return ! has_old_alerts(test) || (repeated_alerts & test) != 0; }
1048     bool select_voice_alerts (unsigned int test);
1049
1050   public:
1051     enum
1052     {
1053       ALERT_MODE1_PULL_UP                               = 1 << 0,
1054       ALERT_MODE1_SINK_RATE                             = 1 << 1,
1055
1056       ALERT_MODE2A_PREFACE                              = 1 << 2,
1057       ALERT_MODE2B_PREFACE                              = 1 << 3,
1058       ALERT_MODE2A                                      = 1 << 4,
1059       ALERT_MODE2B                                      = 1 << 5,
1060       ALERT_MODE2B_LANDING_MODE                         = 1 << 6,
1061       ALERT_MODE2A_ALTITUDE_GAIN                        = 1 << 7,
1062       ALERT_MODE2A_ALTITUDE_GAIN_TERRAIN_CLOSING        = 1 << 8,
1063
1064       ALERT_MODE3                                       = 1 << 9,
1065
1066       ALERT_MODE4_TOO_LOW_FLAPS                         = 1 << 10,
1067       ALERT_MODE4_TOO_LOW_GEAR                          = 1 << 11,
1068       ALERT_MODE4AB_TOO_LOW_TERRAIN                     = 1 << 12,
1069       ALERT_MODE4C_TOO_LOW_TERRAIN                      = 1 << 13,
1070
1071       ALERT_MODE5_SOFT                                  = 1 << 14,
1072       ALERT_MODE5_HARD                                  = 1 << 15,
1073
1074       ALERT_MODE6_MINIMUMS                              = 1 << 16,
1075       ALERT_MODE6_ALTITUDE_CALLOUT                      = 1 << 17,
1076       ALERT_MODE6_LOW_BANK_ANGLE_1                      = 1 << 18,
1077       ALERT_MODE6_HIGH_BANK_ANGLE_1                     = 1 << 19,
1078       ALERT_MODE6_LOW_BANK_ANGLE_2                      = 1 << 20,
1079       ALERT_MODE6_HIGH_BANK_ANGLE_2                     = 1 << 21,
1080       ALERT_MODE6_LOW_BANK_ANGLE_3                      = 1 << 22,
1081       ALERT_MODE6_HIGH_BANK_ANGLE_3                     = 1 << 23,
1082
1083       ALERT_TCF_TOO_LOW_TERRAIN                         = 1 << 24
1084     };
1085
1086     enum
1087     {
1088       ALERT_FLAG_REPEAT = 1 << 0
1089     };
1090
1091     unsigned int alerts;
1092
1093     inline AlertHandler (MK_VIII *device)
1094       : mk(device) {}
1095
1096     void boot ();
1097     void reposition ();
1098     void update ();
1099
1100     void set_alerts (unsigned int _alerts,
1101                      unsigned int flags = 0,
1102                      VoicePlayer::Voice *_altitude_callout_voice = NULL);
1103     void unset_alerts (unsigned int _alerts);
1104
1105     inline void repeat_alert (unsigned int alert) { set_alerts(alert, ALERT_FLAG_REPEAT); }
1106     inline void set_altitude_callout_alert (VoicePlayer::Voice *voice) { set_alerts(ALERT_MODE6_ALTITUDE_CALLOUT, 0, voice); }
1107   };
1108
1109   /////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
1110   // MK_VIII::StateHandler ////////////////////////////////////////////////////
1111   /////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
1112
1113   class StateHandler
1114   {
1115     MK_VIII *mk;
1116
1117     Timer potentially_airborne_timer;
1118
1119     void update_ground ();
1120     void enter_ground ();
1121     void leave_ground ();
1122
1123     void update_takeoff ();
1124     void enter_takeoff ();
1125     void leave_takeoff ();
1126
1127   public:
1128     bool ground;
1129     bool takeoff;
1130
1131     inline StateHandler (MK_VIII *device)
1132       : mk(device), ground(true), takeoff(true) {}
1133
1134     void post_reposition ();
1135     void update ();
1136   };
1137
1138   /////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
1139   // MK_VIII::Mode1Handler ////////////////////////////////////////////////////
1140   /////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
1141
1142   class Mode1Handler
1143   {
1144     MK_VIII *mk;
1145
1146     Timer pull_up_timer;
1147     Timer sink_rate_timer;
1148
1149     double sink_rate_tti;       // time-to-impact in minutes
1150
1151     double get_pull_up_bias ();
1152     bool is_pull_up ();
1153
1154     double get_sink_rate_bias ();
1155     bool is_sink_rate ();
1156     double get_sink_rate_tti ();
1157
1158     void update_pull_up ();
1159     void update_sink_rate ();
1160
1161   public:
1162     typedef struct
1163     {
1164       bool      flap_override_bias;
1165       int       min_agl;
1166       double    (*pull_up_min_agl1) (double vs);
1167       int       pull_up_max_agl1;
1168       double    (*pull_up_min_agl2) (double vs);
1169       int       pull_up_max_agl2;
1170     } EnvelopesConfiguration;
1171
1172     struct
1173     {
1174       const EnvelopesConfiguration *envelopes;
1175     } conf;
1176
1177     inline Mode1Handler (MK_VIII *device)
1178       : mk(device) {}
1179
1180     void update ();
1181   };
1182
1183   /////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
1184   // MK_VIII::Mode2Handler ////////////////////////////////////////////////////
1185   /////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
1186
1187   class Mode2Handler
1188   {
1189
1190     ///////////////////////////////////////////////////////////////////////////
1191     // MK_VIII::Mode2Handler::ClosureRateFilter ///////////////////////////////
1192     ///////////////////////////////////////////////////////////////////////////
1193
1194     class ClosureRateFilter
1195     {
1196       /////////////////////////////////////////////////////////////////////////
1197       // MK_VIII::Mode2Handler::ClosureRateFilter::PassFilter /////////////////
1198       /////////////////////////////////////////////////////////////////////////
1199
1200       class PassFilter
1201       {
1202         double a0;
1203         double a1;
1204         double b1;
1205
1206         double last_input;
1207         double last_output;
1208
1209       public:
1210         inline PassFilter (double _a0, double _a1, double _b1)
1211           : a0(_a0), a1(_a1), b1(_b1) {}
1212
1213         inline double filter (double input)
1214         {
1215           last_output = a0 * input + a1 * last_input + b1 * last_output;
1216           last_input = input;
1217
1218           return last_output;
1219         }
1220
1221         inline void reset ()
1222         {
1223           last_input = 0;
1224           last_output = 0;
1225         }
1226       };
1227
1228       /////////////////////////////////////////////////////////////////////////
1229       // MK_VIII::Mode2Handler::ClosureRateFilter (continued) /////////////////
1230       /////////////////////////////////////////////////////////////////////////
1231
1232       MK_VIII *mk;
1233
1234       Timer             timer;
1235       Parameter<double> last_ra;        // last radio altitude
1236       Parameter<double> last_ba;        // last barometric altitude
1237       PassFilter        ra_filter;      // radio altitude rate filter
1238       PassFilter        ba_filter;      // barometric altitude rate filter
1239
1240       double limit_radio_altitude_rate (double r);
1241
1242     public:
1243       Parameter<double> output;
1244
1245       inline ClosureRateFilter (MK_VIII *device)
1246         : mk(device),
1247           ra_filter(0.05, 0, 0.95),             // low-pass filter
1248           ba_filter(0.93, -0.93, 0.86) {}       // high-pass-filter
1249
1250       void init ();
1251       void update ();
1252     };
1253
1254     ///////////////////////////////////////////////////////////////////////////
1255     // MK_VIII::Mode2Handler (continued) //////////////////////////////////////
1256     ///////////////////////////////////////////////////////////////////////////
1257
1258     MK_VIII *mk;
1259
1260     ClosureRateFilter closure_rate_filter;
1261
1262     Timer takeoff_timer;
1263     Timer pull_up_timer;
1264
1265     double      a_start_time;
1266     Timer       a_altitude_gain_timer;
1267     double      a_altitude_gain_alt;
1268
1269     void check_pull_up (unsigned int preface_alert, unsigned int alert);
1270
1271     bool b_conditions ();
1272
1273     bool is_a ();
1274     bool is_b ();
1275
1276     void update_a ();
1277     void update_b ();
1278
1279   public:
1280     typedef struct
1281     {
1282       int airspeed1;
1283       int airspeed2;
1284     } Configuration;
1285
1286     const Configuration *conf;
1287
1288     inline Mode2Handler (MK_VIII *device)
1289       : mk(device), closure_rate_filter(device) {}
1290
1291     void boot ();
1292     void power_off ();
1293     void leave_ground ();
1294     void enter_takeoff ();
1295     void update ();
1296   };
1297
1298   /////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
1299   // MK_VIII::Mode3Handler ////////////////////////////////////////////////////
1300   /////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
1301
1302   class Mode3Handler
1303   {
1304     MK_VIII *mk;
1305
1306     bool        armed;
1307     bool        has_descent_alt;
1308     double      descent_alt;
1309     double      bias;
1310
1311     double max_alt_loss (double _bias);
1312     double get_bias (double initial_bias, double alt_loss);
1313     bool is (double *alt_loss);
1314
1315   public:
1316     typedef struct
1317     {
1318       int       min_agl;
1319       int       (*max_agl) (bool flap_override);
1320       double    (*max_alt_loss) (bool flap_override, double agl);
1321     } Configuration;
1322
1323     const Configuration *conf;
1324
1325     inline Mode3Handler (MK_VIII *device)
1326       : mk(device), armed(false), has_descent_alt(false) {}
1327
1328     void enter_takeoff ();
1329     void update ();
1330   };
1331
1332   /////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
1333   // MK_VIII::Mode4Handler ////////////////////////////////////////////////////
1334   /////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
1335
1336   class Mode4Handler
1337   {
1338   public:
1339     typedef struct
1340     {
1341       int       airspeed1;
1342       int       airspeed2;
1343       int       min_agl1;
1344       double    (*min_agl2) (double airspeed);
1345       int       min_agl3;
1346     } EnvelopesConfiguration;
1347
1348     typedef struct
1349     {
1350       const EnvelopesConfiguration *ac;
1351       const EnvelopesConfiguration *b;
1352     } ModesConfiguration;
1353
1354     struct
1355     {
1356       VoicePlayer::Voice        *voice_too_low_gear;
1357       const ModesConfiguration  *modes;
1358     } conf;
1359
1360     inline Mode4Handler (MK_VIII *device)
1361       : mk(device) {}
1362
1363     double get_upper_agl (const EnvelopesConfiguration *c);
1364     void update ();
1365
1366   private:
1367     MK_VIII *mk;
1368
1369     double ab_bias;
1370     double ab_expanded_bias;
1371     double c_bias;
1372
1373     const EnvelopesConfiguration *get_ab_envelope ();
1374     double get_bias (double initial_bias, double min_agl);
1375     void handle_alert (unsigned int alert, double min_agl, double *bias);
1376
1377     void update_ab ();
1378     void update_ab_expanded ();
1379     void update_c ();
1380   };
1381
1382   /////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
1383   // MK_VIII::Mode5Handler ////////////////////////////////////////////////////
1384   /////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
1385
1386   class Mode5Handler
1387   {
1388     MK_VIII *mk;
1389
1390     Timer hard_timer;
1391     Timer soft_timer;
1392
1393     double soft_bias;
1394
1395     bool is_hard ();
1396     bool is_soft (double bias);
1397
1398     double get_soft_bias (double initial_bias);
1399
1400     void update_hard (bool is);
1401     void update_soft (bool is);
1402
1403   public:
1404     inline Mode5Handler (MK_VIII *device)
1405       : mk(device) {}
1406
1407     void update ();
1408   };
1409
1410   /////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
1411   // MK_VIII::Mode6Handler ////////////////////////////////////////////////////
1412   /////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
1413
1414   class Mode6Handler
1415   {
1416   public:
1417     // keep in sync with altitude_callout_definitions[]
1418     typedef enum
1419     {
1420       ALTITUDE_CALLOUT_1000,
1421       ALTITUDE_CALLOUT_500,
1422       ALTITUDE_CALLOUT_400,
1423       ALTITUDE_CALLOUT_300,
1424       ALTITUDE_CALLOUT_200,
1425       ALTITUDE_CALLOUT_100,
1426       ALTITUDE_CALLOUT_50,
1427       ALTITUDE_CALLOUT_40,
1428       ALTITUDE_CALLOUT_30,
1429       ALTITUDE_CALLOUT_20,
1430       ALTITUDE_CALLOUT_10
1431     } AltitudeCallout;
1432
1433     typedef bool (*BankAnglePredicate) (Parameter<double> *agl,
1434                                         double abs_roll_deg,
1435                                         bool ap_engaged);
1436
1437     struct
1438     {
1439       bool                      minimums_enabled;
1440       bool                      smart_500_enabled;
1441       VoicePlayer::Voice        *above_field_voice;
1442
1443       bool                      altitude_callouts_enabled[n_altitude_callouts];
1444       bool                      bank_angle_enabled;
1445       BankAnglePredicate        is_bank_angle;
1446     } conf;
1447
1448     static const int altitude_callout_definitions[];
1449
1450     inline Mode6Handler (MK_VIII *device)
1451       : mk(device) {}
1452
1453     void boot ();
1454     void power_off ();
1455     void enter_takeoff ();
1456     void leave_takeoff ();
1457     void set_volume (float volume);
1458     bool altitude_callouts_enabled ();
1459     void update ();
1460
1461   private:
1462     MK_VIII *mk;
1463
1464     bool                last_decision_height;
1465     Parameter<double>   last_radio_altitude;
1466     Parameter<double>   last_altitude_above_field;
1467
1468     bool altitude_callouts_issued[n_altitude_callouts];
1469     bool minimums_issued;
1470     bool above_field_issued;
1471
1472     Timer               runway_timer;
1473     Parameter<bool>     has_runway;
1474
1475     struct
1476     {
1477       double elevation;         // elevation in feet
1478     } runway;
1479
1480     void reset_minimums ();
1481     void reset_altitude_callouts ();
1482     bool is_playing_altitude_callout ();
1483     bool is_near_minimums (double callout);
1484     bool is_outside_band (double elevation, double callout);
1485     bool inhibit_smart_500 ();
1486
1487     void update_minimums ();
1488     void update_altitude_callouts ();
1489
1490     bool test_runway (const FGRunway *_runway);
1491     bool test_airport (const FGAirport *airport);
1492     void update_runway ();
1493
1494     void get_altitude_above_field (Parameter<double> *parameter);
1495     void update_above_field_callout ();
1496
1497     bool is_bank_angle (double abs_roll_angle, double bias);
1498     bool is_high_bank_angle ();
1499     unsigned int get_bank_angle_alerts ();
1500     void update_bank_angle ();
1501
1502     class AirportFilter : public FGAirport::AirportFilter
1503     {
1504     public:
1505       AirportFilter(Mode6Handler *s)
1506         : self(s) {}
1507
1508       virtual bool passAirport(FGAirport *a) const;
1509
1510       virtual FGPositioned::Type maxType() const {
1511         return FGPositioned::AIRPORT;
1512       }
1513
1514     private:
1515       Mode6Handler* self;
1516     };
1517   };
1518
1519   /////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
1520   // MK_VIII::TCFHandler //////////////////////////////////////////////////////
1521   /////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
1522
1523   class TCFHandler
1524   {
1525     typedef struct
1526     {
1527       double latitude;          // latitude in degrees
1528       double longitude;         // longitude in degrees
1529     } Position;
1530
1531     typedef struct
1532     {
1533       Position  position;       // position of threshold
1534       double    heading;        // runway heading
1535     } RunwayEdge;
1536
1537     MK_VIII *mk;
1538
1539     static const double k;
1540
1541     Timer       runway_timer;
1542     bool        has_runway;
1543
1544     struct
1545     {
1546       Position          center;         // center point
1547       double            elevation;      // elevation in feet
1548       double            half_length;    // runway half length, in nautical miles
1549       RunwayEdge        edges[2];       // runway threshold and end
1550       Position          bias_area[4];   // vertices of the bias area
1551     } runway;
1552
1553     double bias;
1554     double *reference;
1555     double initial_value;
1556
1557     double get_azimuth_difference (double from_lat,
1558                                    double from_lon,
1559                                    double to_lat,
1560                                    double to_lon,
1561                                    double to_heading);
1562     double get_azimuth_difference (const FGRunway *_runway);
1563
1564     FGRunway* select_runway (const FGAirport *airport);
1565     void update_runway ();
1566
1567     void get_bias_area_edges (Position *edge,
1568                               double reciprocal,
1569                               double half_width_m,
1570                               Position *bias_edge1,
1571                               Position *bias_edge2);
1572
1573     bool is_inside_edge_triangle (RunwayEdge *edge);
1574     bool is_inside_bias_area ();
1575
1576     bool is_tcf ();
1577     bool is_rfcf ();
1578
1579     class AirportFilter : public FGAirport::AirportFilter
1580     {
1581     public:
1582       AirportFilter(MK_VIII *device)
1583         : mk(device) {}
1584
1585       virtual bool passAirport(FGAirport *a) const;
1586     private:
1587       MK_VIII* mk;
1588     };
1589   public:
1590     struct
1591     {
1592       bool enabled;
1593     } conf;
1594
1595     inline TCFHandler (MK_VIII *device)
1596       : mk(device) {}
1597
1598     void update ();
1599   };
1600
1601   /////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
1602   // MK_VIII (continued) //////////////////////////////////////////////////////
1603   /////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
1604
1605   string        name;
1606   int           num;
1607
1608   PowerHandler          power_handler;
1609   SystemHandler         system_handler;
1610   ConfigurationModule   configuration_module;
1611   FaultHandler          fault_handler;
1612   IOHandler             io_handler;
1613   VoicePlayer           voice_player;
1614   SelfTestHandler       self_test_handler;
1615   AlertHandler          alert_handler;
1616   StateHandler          state_handler;
1617   Mode1Handler          mode1_handler;
1618   Mode2Handler          mode2_handler;
1619   Mode3Handler          mode3_handler;
1620   Mode4Handler          mode4_handler;
1621   Mode5Handler          mode5_handler;
1622   Mode6Handler          mode6_handler;
1623   TCFHandler            tcf_handler;
1624
1625   struct
1626   {
1627     int runway_database;
1628   } conf;
1629
1630 public:
1631   MK_VIII (SGPropertyNode *node);
1632
1633   virtual void init ();
1634   virtual void bind ();
1635   virtual void unbind ();
1636   virtual void update (double dt);
1637 };
1638
1639 #ifdef _MSC_VER
1640 #  pragma warning( pop )
1641 #endif
1642
1643 #endif // __INSTRUMENTS_MK_VIII_HXX