src/Instrumentation/navradio.cxx

   1 // navradio.cxx -- class to manage a nav radio instance
   2 //
   3 // Written by Curtis Olson, started April 2000.
   4 //
   5 // Copyright (C) 2000 - 2002  Curtis L. Olson - http://www.flightgear.org/~curt
   6 //
   7 // This program is free software; you can redistribute it and/or
   8 // modify it under the terms of the GNU General Public License as
   9 // published by the Free Software Foundation; either version 2 of the
  10 // License, or (at your option) any later version.
  11 //
  12 // This program is distributed in the hope that it will be useful, but
  13 // WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  14 // MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU
  15 // General Public License for more details.
  16 //
  17 // You should have received a copy of the GNU General Public License
  18 // along with this program; if not, write to the Free Software
  19 // Foundation, Inc., 51 Franklin Street, Fifth Floor, Boston, MA  02110-1301, USA.
  20 //
  21 // $Id$
  22
  23
  24 #ifdef HAVE_CONFIG_H
  25 #  include <config.h>
  26 #endif
  27
  28 #include "navradio.hxx"
  29
  30 #include <sstream>
  31
  32 #include <simgear/sg_inlines.h>
  33 #include <simgear/timing/sg_time.hxx>
  34 #include <simgear/math/vector.hxx>
  35 #include <simgear/math/sg_random.h>
  36 #include <simgear/misc/sg_path.hxx>
  37 #include <simgear/math/sg_geodesy.hxx>
  38 #include <simgear/structure/exception.hxx>
  39 #include <simgear/math/interpolater.hxx>
  40
  41 #include <Navaids/navrecord.hxx>
  42
  43 #include <Airports/runways.hxx>
  44 #include <Navaids/navlist.hxx>
  45 #include <Main/util.hxx>
  46
  47
  48 using std::string;
  49
  50 // General-purpose sawtooth function.  Graph looks like this:
  51 //         /\                                    .
  52 //       \/
  53 // Odd symmetry, inversion symmetry about the origin.
  54 // Unit slope at the origin.
  55 // Max 1, min -1, period 4.
  56 // Two zero-crossings per period, one with + slope, one with - slope.
  57 // Useful for false localizer courses.
  58 static double sawtooth(double xx)
  59 {
  60   return 4.0 * fabs(xx/4.0 + 0.25 - floor(xx/4.0 + 0.75)) - 1.0;
  61 }
  62
  63 // Calculate a unit vector in the horizontal tangent plane
  64 // starting at the given "tail" of the vector and going off
  65 // with the given heading.
  66 static SGVec3d tangentVector(const SGGeod& tail, const SGVec3d& tail_xyz,
  67           const double heading)
  68 {
  69 // The fudge factor here is presumably intended to improve
  70 // numerical stability.  I don't know if it is necessary.
  71 // It gets divided out later.
  72   double fudge(100.0);
  73   SGGeod head;
  74   double az2; // ignored
  75   SGGeodesy::direct(tail, heading, fudge, head, az2);
  76   head.setElevationM(tail.getElevationM());
  77   SGVec3d head_xyz = SGVec3d::fromGeod(head);
  78   return (head_xyz - tail_xyz) * (1.0/fudge);
  79 }
  80
  81 // Constructor
  82 FGNavRadio::FGNavRadio(SGPropertyNode *node) :
  83     lon_node(fgGetNode("/position/longitude-deg", true)),
  84     lat_node(fgGetNode("/position/latitude-deg", true)),
  85     alt_node(fgGetNode("/position/altitude-ft", true)),
  86     is_valid_node(NULL),
  87     power_btn_node(NULL),
  88     freq_node(NULL),
  89     alt_freq_node(NULL),
  90     sel_radial_node(NULL),
  91     vol_btn_node(NULL),
  92     ident_btn_node(NULL),
  93     audio_btn_node(NULL),
  94     backcourse_node(NULL),
  95     nav_serviceable_node(NULL),
  96     cdi_serviceable_node(NULL),
  97     gs_serviceable_node(NULL),
  98     tofrom_serviceable_node(NULL),
  99     fmt_freq_node(NULL),
 100     fmt_alt_freq_node(NULL),
 101     heading_node(NULL),
 102     radial_node(NULL),
 103     recip_radial_node(NULL),
 104     target_radial_true_node(NULL),
 105     target_auto_hdg_node(NULL),
 106     time_to_intercept(NULL),
 107     to_flag_node(NULL),
 108     from_flag_node(NULL),
 109     inrange_node(NULL),
 110     signal_quality_norm_node(NULL),
 111     cdi_deflection_node(NULL),
 112     cdi_deflection_norm_node(NULL),
 113     cdi_xtrack_error_node(NULL),
 114     cdi_xtrack_hdg_err_node(NULL),
 115     has_gs_node(NULL),
 116     loc_node(NULL),
 117     loc_dist_node(NULL),
 118     gs_deflection_node(NULL),
 119     gs_deflection_deg_node(NULL),
 120     gs_deflection_norm_node(NULL),
 121     gs_rate_of_climb_node(NULL),
 122     gs_dist_node(NULL),
 123     nav_id_node(NULL),
 124     id_c1_node(NULL),
 125     id_c2_node(NULL),
 126     id_c3_node(NULL),
 127     id_c4_node(NULL),
 128     nav_slaved_to_gps_node(NULL),
 129     gps_cdi_deflection_node(NULL),
 130     gps_to_flag_node(NULL),
 131     gps_from_flag_node(NULL),
 132     gps_has_gs_node(NULL),
 133     play_count(0),
 134     last_time(0),
 135     target_radial(0.0),
 136     horiz_vel(0.0),
 137     last_x(0.0),
 138     last_loc_dist(0.0),
 139     last_xtrack_error(0.0),
 140     _localizerWidth(5.0),
 141     _name(node->getStringValue("name", "nav")),
 142     _num(node->getIntValue("number", 0)),
 143     _time_before_search_sec(-1.0)
 144 {
 145     SGPath path( globals->get_fg_root() );
 146     SGPath term = path;
 147     term.append( "Navaids/range.term" );
 148     SGPath low = path;
 149     low.append( "Navaids/range.low" );
 150     SGPath high = path;
 151     high.append( "Navaids/range.high" );
 152
 153     term_tbl = new SGInterpTable( term.str() );
 154     low_tbl = new SGInterpTable( low.str() );
 155     high_tbl = new SGInterpTable( high.str() );
 156 }
 157
 158
 159 // Destructor
 160 FGNavRadio::~FGNavRadio()
 161 {
 162     delete term_tbl;
 163     delete low_tbl;
 164     delete high_tbl;
 165 }
 166
 167
 168 void
 169 FGNavRadio::init ()
 170 {
 171     morse.init();
 172
 173     string branch;
 174     branch = "/instrumentation/" + _name;
 175
 176     SGPropertyNode *node = fgGetNode(branch.c_str(), _num, true );
 177
 178     bus_power_node =
 179         fgGetNode(("/systems/electrical/outputs/" + _name).c_str(), true);
 180
 181     // inputs
 182     is_valid_node = node->getChild("data-is-valid", 0, true);
 183     power_btn_node = node->getChild("power-btn", 0, true);
 184     power_btn_node->setBoolValue( true );
 185     vol_btn_node = node->getChild("volume", 0, true);
 186     ident_btn_node = node->getChild("ident", 0, true);
 187     ident_btn_node->setBoolValue( true );
 188     audio_btn_node = node->getChild("audio-btn", 0, true);
 189     audio_btn_node->setBoolValue( true );
 190     backcourse_node = node->getChild("back-course-btn", 0, true);
 191     backcourse_node->setBoolValue( false );
 192     nav_serviceable_node = node->getChild("serviceable", 0, true);
 193     cdi_serviceable_node = (node->getChild("cdi", 0, true))
 194         ->getChild("serviceable", 0, true);
 195     gs_serviceable_node = (node->getChild("gs", 0, true))
 196         ->getChild("serviceable");
 197     tofrom_serviceable_node = (node->getChild("to-from", 0, true))
 198         ->getChild("serviceable", 0, true);
 199
 200     // frequencies
 201     SGPropertyNode *subnode = node->getChild("frequencies", 0, true);
 202     freq_node = subnode->getChild("selected-mhz", 0, true);
 203     alt_freq_node = subnode->getChild("standby-mhz", 0, true);
 204     fmt_freq_node = subnode->getChild("selected-mhz-fmt", 0, true);
 205     fmt_alt_freq_node = subnode->getChild("standby-mhz-fmt", 0, true);
 206
 207     // radials
 208     subnode = node->getChild("radials", 0, true);
 209     sel_radial_node = subnode->getChild("selected-deg", 0, true);
 210     radial_node = subnode->getChild("actual-deg", 0, true);
 211     recip_radial_node = subnode->getChild("reciprocal-radial-deg", 0, true);
 212     target_radial_true_node = subnode->getChild("target-radial-deg", 0, true);
 213     target_auto_hdg_node = subnode->getChild("target-auto-hdg-deg", 0, true);
 214
 215     // outputs
 216     heading_node = node->getChild("heading-deg", 0, true);
 217     time_to_intercept = node->getChild("time-to-intercept-sec", 0, true);
 218     to_flag_node = node->getChild("to-flag", 0, true);
 219     from_flag_node = node->getChild("from-flag", 0, true);
 220     inrange_node = node->getChild("in-range", 0, true);
 221     signal_quality_norm_node = node->getChild("signal-quality-norm", 0, true);
 222     cdi_deflection_node = node->getChild("heading-needle-deflection", 0, true);
 223     cdi_deflection_norm_node = node->getChild("heading-needle-deflection-norm", 0, true);
 224     cdi_xtrack_error_node = node->getChild("crosstrack-error-m", 0, true);
 225     cdi_xtrack_hdg_err_node
 226         = node->getChild("crosstrack-heading-error-deg", 0, true);
 227     has_gs_node = node->getChild("has-gs", 0, true);
 228     loc_node = node->getChild("nav-loc", 0, true);
 229     loc_dist_node = node->getChild("nav-distance", 0, true);
 230     gs_deflection_node = node->getChild("gs-needle-deflection", 0, true);
 231     gs_deflection_deg_node = node->getChild("gs-needle-deflection-deg", 0, true);
 232     gs_deflection_norm_node = node->getChild("gs-needle-deflection-norm", 0, true);
 233     gs_rate_of_climb_node = node->getChild("gs-rate-of-climb", 0, true);
 234     gs_dist_node = node->getChild("gs-distance", 0, true);
 235     nav_id_node = node->getChild("nav-id", 0, true);
 236     id_c1_node = node->getChild("nav-id_asc1", 0, true);
 237     id_c2_node = node->getChild("nav-id_asc2", 0, true);
 238     id_c3_node = node->getChild("nav-id_asc3", 0, true);
 239     id_c4_node = node->getChild("nav-id_asc4", 0, true);
 240
 241     // gps slaving support
 242     nav_slaved_to_gps_node = node->getChild("slaved-to-gps", 0, true);
 243     gps_cdi_deflection_node = fgGetNode("/instrumentation/gps/cdi-deflection", true);
 244     gps_to_flag_node = fgGetNode("/instrumentation/gps/to-flag", true);
 245     gps_from_flag_node = fgGetNode("/instrumentation/gps/from-flag", true);
 246     gps_has_gs_node = fgGetNode("/instrumentation/gps/has-gs", true);
 247
 248     std::ostringstream temp;
 249     temp << _name << "nav-ident" << _num;
 250     nav_fx_name = temp.str();
 251     temp << _name << "dme-ident" << _num;
 252     dme_fx_name = temp.str();
 253 }
 254
 255 void
 256 FGNavRadio::bind ()
 257 {
 258     std::ostringstream temp;
 259     string branch;
 260     temp << _num;
 261     branch = "/instrumentation/" + _name + "[" + temp.str() + "]";
 262 }
 263
 264
 265 void
 266 FGNavRadio::unbind ()
 267 {
 268     std::ostringstream temp;
 269     string branch;
 270     temp << _num;
 271     branch = "/instrumentation/" + _name + "[" + temp.str() + "]";
 272 }
 273
 274
 275 // model standard VOR/DME/TACAN service volumes as per AIM 1-1-8
 276 double FGNavRadio::adjustNavRange( double stationElev, double aircraftElev,
 277                                  double nominalRange )
 278 {
 279     // extend out actual usable range to be 1.3x the published safe range
 280     const double usability_factor = 1.3;
 281
 282     // assumptions we model the standard service volume, plus
 283     // ... rather than specifying a cylinder, we model a cone that
 284     // contains the cylinder.  Then we put an upside down cone on top
 285     // to model diminishing returns at too-high altitudes.
 286
 287     // altitude difference
 288     double alt = ( aircraftElev * SG_METER_TO_FEET - stationElev );
 289     // cout << "aircraft elev = " << aircraftElev * SG_METER_TO_FEET
 290     //      << " station elev = " << stationElev << endl;
 291
 292     if ( nominalRange < 25.0 + SG_EPSILON ) {
 293         // Standard Terminal Service Volume
 294         return term_tbl->interpolate( alt ) * usability_factor;
 295     } else if ( nominalRange < 50.0 + SG_EPSILON ) {
 296         // Standard Low Altitude Service Volume
 297         // table is based on range of 40, scale to actual range
 298         return low_tbl->interpolate( alt ) * nominalRange / 40.0
 299             * usability_factor;
 300     } else {
 301         // Standard High Altitude Service Volume
 302         // table is based on range of 130, scale to actual range
 303         return high_tbl->interpolate( alt ) * nominalRange / 130.0
 304             * usability_factor;
 305     }
 306 }
 307
 308
 309 // model standard ILS service volumes as per AIM 1-1-9
 310 double FGNavRadio::adjustILSRange( double stationElev, double aircraftElev,
 311                                  double offsetDegrees, double distance )
 312 {
 313     // assumptions we model the standard service volume, plus
 314
 315     // altitude difference
 316     // double alt = ( aircraftElev * SG_METER_TO_FEET - stationElev );
 317 //     double offset = fabs( offsetDegrees );
 318
 319 //     if ( offset < 10 ) {
 320 //      return FG_ILS_DEFAULT_RANGE;
 321 //     } else if ( offset < 35 ) {
 322 //      return 10 + (35 - offset) * (FG_ILS_DEFAULT_RANGE - 10) / 25;
 323 //     } else if ( offset < 45 ) {
 324 //      return (45 - offset);
 325 //     } else if ( offset > 170 ) {
 326 //         return FG_ILS_DEFAULT_RANGE;
 327 //     } else if ( offset > 145 ) {
 328 //      return 10 + (offset - 145) * (FG_ILS_DEFAULT_RANGE - 10) / 25;
 329 //     } else if ( offset > 135 ) {
 330 //         return (offset - 135);
 331 //     } else {
 332 //      return 0;
 333 //     }
 334     return FG_LOC_DEFAULT_RANGE;
 335 }
 336
 337
 338 //////////////////////////////////////////////////////////////////////////
 339 // Update the various nav values based on position and valid tuned in navs
 340 //////////////////////////////////////////////////////////////////////////
 341 void
 342 FGNavRadio::update(double dt)
 343 {
 344   if (dt <= 0.0) {
 345     return; // paused
 346   }
 347
 348   // Create "formatted" versions of the nav frequencies for
 349   // instrument displays.
 350   char tmp[16];
 351   sprintf( tmp, "%.2f", freq_node->getDoubleValue() );
 352   fmt_freq_node->setStringValue(tmp);
 353   sprintf( tmp, "%.2f", alt_freq_node->getDoubleValue() );
 354   fmt_alt_freq_node->setStringValue(tmp);
 355
 356   if (power_btn_node->getBoolValue()
 357       && (bus_power_node->getDoubleValue() > 1.0)
 358       && nav_serviceable_node->getBoolValue() )
 359   {
 360     if (nav_slaved_to_gps_node->getBoolValue()) {
 361       updateGPSSlaved();
 362     } else {
 363       updateReceiver(dt);
 364     }
 365
 366     updateCDI(dt);
 367   } else {
 368     clearOutputs();
 369   }
 370
 371   updateAudio();
 372 }
 373
 374 void FGNavRadio::clearOutputs()
 375 {
 376   inrange_node->setBoolValue( false );
 377   cdi_deflection_node->setDoubleValue( 0.0 );
 378   cdi_deflection_norm_node->setDoubleValue( 0.0 );
 379   cdi_xtrack_error_node->setDoubleValue( 0.0 );
 380   cdi_xtrack_hdg_err_node->setDoubleValue( 0.0 );
 381   time_to_intercept->setDoubleValue( 0.0 );
 382   gs_deflection_node->setDoubleValue( 0.0 );
 383   gs_deflection_deg_node->setDoubleValue(0.0);
 384   gs_deflection_norm_node->setDoubleValue(0.0);
 385
 386   to_flag_node->setBoolValue( false );
 387   from_flag_node->setBoolValue( false );
 388 }
 389
 390 void FGNavRadio::updateReceiver(double dt)
 391 {
 392   // Do a nav station search only once a second to reduce
 393   // unnecessary work. (Also, make sure to do this before caching
 394   // any values!)
 395   _time_before_search_sec -= dt;
 396   if ( _time_before_search_sec < 0 ) {
 397    search();
 398   }
 399
 400   if (!_navaid) {
 401     _cdiDeflection = 0.0;
 402     _cdiCrossTrackErrorM = 0.0;
 403     _toFlag = _fromFlag = false;
 404     _gsNeedleDeflection = 0.0;
 405     _gsNeedleDeflectionNorm = 0.0;
 406     inrange_node->setBoolValue(false);
 407     return;
 408   }
 409
 410   SGGeod pos = SGGeod::fromDegFt(lon_node->getDoubleValue(),
 411                                lat_node->getDoubleValue(),
 412                                alt_node->getDoubleValue());
 413
 414   double nav_elev = _navaid->get_elev_ft();
 415   SGVec3d aircraft = SGVec3d::fromGeod(pos);
 416   double loc_dist = dist(aircraft, _navaid->cart());
 417   loc_dist_node->setDoubleValue( loc_dist );
 418   bool is_loc = loc_node->getBoolValue();
 419   double signal_quality_norm = signal_quality_norm_node->getDoubleValue();
 420
 421   double az2, s;
 422   //////////////////////////////////////////////////////////
 423         // compute forward and reverse wgs84 headings to localizer
 424   //////////////////////////////////////////////////////////
 425   double hdg;
 426   SGGeodesy::inverse(pos, _navaid->geod(), hdg, az2, s);
 427   heading_node->setDoubleValue(hdg);
 428   double radial = az2 - twist;
 429   double recip = radial + 180.0;
 430   SG_NORMALIZE_RANGE(recip, 0.0, 360.0);
 431   radial_node->setDoubleValue( radial );
 432   recip_radial_node->setDoubleValue( recip );
 433
 434   //////////////////////////////////////////////////////////
 435   // compute the target/selected radial in "true" heading
 436   //////////////////////////////////////////////////////////
 437   if (!is_loc) {
 438     target_radial = sel_radial_node->getDoubleValue();
 439   }
 440
 441   // VORs need twist (mag-var) added; ILS/LOCs don't but we set twist to 0.0
 442   double trtrue = target_radial + twist;
 443   SG_NORMALIZE_RANGE(trtrue, 0.0, 360.0);
 444   target_radial_true_node->setDoubleValue( trtrue );
 445
 446   //////////////////////////////////////////////////////////
 447   // adjust reception range for altitude
 448   // FIXME: make sure we are using the navdata range now that
 449   //        it is valid in the data file
 450   //////////////////////////////////////////////////////////
 451         if ( is_loc ) {
 452             double offset = radial - target_radial;
 453       SG_NORMALIZE_RANGE(offset, -180.0, 180.0);
 454             effective_range
 455                 = adjustILSRange( nav_elev, pos.getElevationM(), offset,
 456                                   loc_dist * SG_METER_TO_NM );
 457         } else {
 458             effective_range
 459                 = adjustNavRange( nav_elev, pos.getElevationM(), _navaid->get_range() );
 460         }
 461
 462   double effective_range_m = effective_range * SG_NM_TO_METER;
 463
 464   //////////////////////////////////////////////////////////
 465   // compute signal quality
 466   // 100% within effective_range
 467   // decreases 1/x^2 further out
 468   //////////////////////////////////////////////////////////
 469   double last_signal_quality_norm = signal_quality_norm;
 470
 471   if ( loc_dist < effective_range_m ) {
 472     signal_quality_norm = 1.0;
 473   } else {
 474     double range_exceed_norm = loc_dist/effective_range_m;
 475     signal_quality_norm = 1/(range_exceed_norm*range_exceed_norm);
 476   }
 477
 478   signal_quality_norm = fgGetLowPass( last_signal_quality_norm,
 479            signal_quality_norm, dt );
 480
 481   signal_quality_norm_node->setDoubleValue( signal_quality_norm );
 482   bool inrange = signal_quality_norm > 0.2;
 483   inrange_node->setBoolValue( inrange );
 484
 485   //////////////////////////////////////////////////////////
 486   // compute to/from flag status
 487   //////////////////////////////////////////////////////////
 488   if (inrange) {
 489     if (is_loc) {
 490       _toFlag = true;
 491     } else {
 492       double offset = fabs(radial - target_radial);
 493       _toFlag = (offset > 90.0 && offset < 270.0);
 494     }
 495     _fromFlag = !_toFlag;
 496   } else {
 497     _toFlag = _fromFlag = false;
 498   }
 499
 500   // CDI deflection
 501   double r = target_radial - radial;
 502   SG_NORMALIZE_RANGE(r, -180.0, 180.0);
 503
 504   if ( is_loc ) {
 505     // The factor of 30.0 gives a period of 120 which gives us 3 cycles and six
 506     // zeros i.e. six courses: one front course, one back course, and four
 507     // false courses. Three of the six are reverse sensing.
 508     _cdiDeflection = 30.0 * sawtooth(r / 30.0);
 509     const double VOR_FULL_ARC = 20.0; // VOR is -10 .. 10 degree swing
 510     _cdiDeflection *= VOR_FULL_ARC / _localizerWidth; // increased localiser sensitivity
 511   } else {
 512     // handle the TO side of the VOR
 513     if (fabs(r) > 90.0) {
 514       r = ( r<0.0 ? -r-180.0 : -r+180.0 );
 515     }
 516     _cdiDeflection = r;
 517   } // of non-localiser case
 518
 519   SG_CLAMP_RANGE(_cdiDeflection, -10.0, 10.0 );
 520   _cdiDeflection *= signal_quality_norm;
 521
 522   // cross-track error (in metres)
 523   _cdiCrossTrackErrorM = loc_dist * sin(r * SGD_DEGREES_TO_RADIANS);
 524
 525   updateGlideSlope(dt, aircraft, signal_quality_norm);
 526
 527   last_loc_dist = loc_dist;
 528 }
 529
 530 void FGNavRadio::updateGlideSlope(double dt, const SGVec3d& aircraft, double signal_quality_norm)
 531 {
 532   _gsNeedleDeflection = 0.0;
 533   if (!_gs || !inrange_node->getBoolValue()) {
 534     gs_dist_node->setDoubleValue( 0.0 );
 535     return;
 536   }
 537
 538   double gsDist = dist(aircraft, _gsCart);
 539   gs_dist_node->setDoubleValue(gsDist);
 540   if (gsDist > (_gs->get_range() * SG_NM_TO_METER)) {
 541     return;
 542   }
 543
 544   SGVec3d pos = aircraft - _gsCart; // relative vector from gs antenna to aircraft
 545   // The positive GS axis points along the runway in the landing direction,
 546   // toward the far end, not toward the approach area, so we need a - sign here:
 547   double dot_h = -dot(pos, _gsAxis);
 548   double dot_v = dot(pos, _gsVertical);
 549   double angle = atan2(dot_v, dot_h) * SGD_RADIANS_TO_DEGREES;
 550   double deflectionAngle = target_gs - angle;
 551
 552   // Construct false glideslopes.  The scale factor of 1.5
 553   // in the sawtooth gives a period of 6 degrees.
 554   // There will be zeros at 3, 6r, 9, 12r et cetera
 555   // where "r" indicates reverse sensing.
 556   // This is is consistent with conventional pilot lore
 557   // e.g. http://www.allstar.fiu.edu/aerojava/ILS.htm
 558   // but inconsistent with
 559   // http://www.freepatentsonline.com/3757338.html
 560   //
 561   // It may be that some of each exist.
 562   if (deflectionAngle < 0) {
 563     deflectionAngle = 1.5 * sawtooth(deflectionAngle / 1.5);
 564   } else {
 565     // no false GS below the true GS
 566   }
 567
 568   _gsNeedleDeflection = deflectionAngle * 5.0;
 569   _gsNeedleDeflection *= signal_quality_norm;
 570
 571   SG_CLAMP_RANGE(deflectionAngle, -0.7, 0.7);
 572   _gsNeedleDeflectionNorm = (deflectionAngle / 0.7) * signal_quality_norm;
 573
 574   //////////////////////////////////////////////////////////
 575   // Calculate desired rate of climb for intercepting the GS
 576   //////////////////////////////////////////////////////////
 577   double gs_diff = target_gs - angle;
 578   // convert desired vertical path angle into a climb rate
 579   double des_angle = angle - 10 * gs_diff;
 580
 581   // estimate horizontal speed towards ILS in meters per minute
 582   double elapsedDistance = last_x - gsDist;
 583   last_x = gsDist;
 584
 585   double new_vel = ( elapsedDistance / dt );
 586   horiz_vel = 0.75 * horiz_vel + 0.25 * new_vel;
 587
 588   gs_rate_of_climb_node
 589       ->setDoubleValue( -sin( des_angle * SGD_DEGREES_TO_RADIANS )
 590                         * horiz_vel * SG_METER_TO_FEET );
 591 }
 592
 593 void FGNavRadio::updateGPSSlaved()
 594 {
 595   has_gs_node->setBoolValue(gps_has_gs_node->getBoolValue());
 596
 597   _toFlag = gps_to_flag_node->getBoolValue();
 598   _fromFlag = gps_from_flag_node->getBoolValue();
 599
 600   inrange_node->setBoolValue(_toFlag | _fromFlag);
 601
 602   _cdiDeflection =  gps_cdi_deflection_node->getDoubleValue();
 603   // clmap to some range (+/- 10 degrees) as the regular deflection
 604   SG_CLAMP_RANGE(_cdiDeflection, -10.0, 10.0 );
 605
 606   _cdiCrossTrackErrorM = 0.0; // FIXME, supply this
 607   _gsNeedleDeflection = 0.0; // FIXME, supply this
 608 }
 609
 610 void FGNavRadio::updateCDI(double dt)
 611 {
 612   bool cdi_serviceable = cdi_serviceable_node->getBoolValue();
 613   bool inrange = inrange_node->getBoolValue();
 614
 615   if (tofrom_serviceable_node->getBoolValue()) {
 616     to_flag_node->setBoolValue(_toFlag);
 617     from_flag_node->setBoolValue(_fromFlag);
 618   } else {
 619     to_flag_node->setBoolValue(false);
 620     from_flag_node->setBoolValue(false);
 621   }
 622
 623   if (!cdi_serviceable) {
 624     _cdiDeflection = 0.0;
 625     _cdiCrossTrackErrorM = 0.0;
 626   }
 627
 628   cdi_deflection_node->setDoubleValue(_cdiDeflection);
 629   cdi_deflection_norm_node->setDoubleValue(_cdiDeflection * 0.1);
 630   cdi_xtrack_error_node->setDoubleValue(_cdiCrossTrackErrorM);
 631
 632   //////////////////////////////////////////////////////////
 633   // compute an approximate ground track heading error
 634   //////////////////////////////////////////////////////////
 635   double hdg_error = 0.0;
 636   if ( inrange && cdi_serviceable ) {
 637     double vn = fgGetDouble( "/velocities/speed-north-fps" );
 638     double ve = fgGetDouble( "/velocities/speed-east-fps" );
 639     double gnd_trk_true = atan2( ve, vn ) * SGD_RADIANS_TO_DEGREES;
 640     if ( gnd_trk_true < 0.0 ) { gnd_trk_true += 360.0; }
 641
 642     SGPropertyNode *true_hdg
 643         = fgGetNode("/orientation/heading-deg", true);
 644     hdg_error = gnd_trk_true - true_hdg->getDoubleValue();
 645
 646     // cout << "ground track = " << gnd_trk_true
 647     //      << " orientation = " << true_hdg->getDoubleValue() << endl;
 648   }
 649   cdi_xtrack_hdg_err_node->setDoubleValue( hdg_error );
 650
 651   //////////////////////////////////////////////////////////
 652   // Calculate a suggested target heading to smoothly intercept
 653   // a nav/ils radial.
 654   //////////////////////////////////////////////////////////
 655
 656   // Now that we have cross track heading adjustment built in,
 657   // we shouldn't need to overdrive the heading angle within 8km
 658   // of the station.
 659   //
 660   // The cdi deflection should be +/-10 for a full range of deflection
 661   // so multiplying this by 3 gives us +/- 30 degrees heading
 662   // compensation.
 663   double adjustment = _cdiDeflection * 3.0;
 664   SG_CLAMP_RANGE( adjustment, -30.0, 30.0 );
 665
 666   // determine the target heading to fly to intercept the
 667   // tgt_radial = target radial (true) + cdi offset adjustmest -
 668   // xtrack heading error adjustment
 669   double nta_hdg;
 670   double trtrue = target_radial_true_node->getDoubleValue();
 671   if ( loc_node->getBoolValue() && backcourse_node->getBoolValue() ) {
 672       // tuned to a localizer and backcourse mode activated
 673       trtrue += 180.0;   // reverse the target localizer heading
 674       SG_NORMALIZE_RANGE(trtrue, 0.0, 360.0);
 675       nta_hdg = trtrue - adjustment - hdg_error;
 676   } else {
 677       nta_hdg = trtrue + adjustment - hdg_error;
 678   }
 679
 680   SG_NORMALIZE_RANGE(nta_hdg, 0.0, 360.0);
 681   target_auto_hdg_node->setDoubleValue( nta_hdg );
 682
 683   //////////////////////////////////////////////////////////
 684   // compute the time to intercept selected radial (based on
 685   // current and last cross track errors and dt
 686   //////////////////////////////////////////////////////////
 687   double t = 0.0;
 688   if ( inrange && cdi_serviceable ) {
 689     double xrate_ms = (last_xtrack_error - _cdiCrossTrackErrorM) / dt;
 690     if ( fabs(xrate_ms) > 0.00001 ) {
 691         t = _cdiCrossTrackErrorM / xrate_ms;
 692     } else {
 693         t = 9999.9;
 694     }
 695   }
 696   time_to_intercept->setDoubleValue( t );
 697
 698   if (!gs_serviceable_node->getBoolValue() ) {
 699     _gsNeedleDeflection = 0.0;
 700     _gsNeedleDeflectionNorm = 0.0;
 701   }
 702   gs_deflection_node->setDoubleValue(_gsNeedleDeflection);
 703   gs_deflection_deg_node->setDoubleValue(_gsNeedleDeflectionNorm * 0.7);
 704   gs_deflection_norm_node->setDoubleValue(_gsNeedleDeflectionNorm);
 705
 706   last_xtrack_error = _cdiCrossTrackErrorM;
 707 }
 708
 709 void FGNavRadio::updateAudio()
 710 {
 711   if (!_navaid || !inrange_node->getBoolValue() || !nav_serviceable_node->getBoolValue()) {
 712     return;
 713   }
 714
 715         // play station ident via audio system if on + ident,
 716         // otherwise turn it off
 717         if (!power_btn_node->getBoolValue()
 718       || !(bus_power_node->getDoubleValue() > 1.0)
 719       || !ident_btn_node->getBoolValue()
 720       || !audio_btn_node->getBoolValue() ) {
 721     globals->get_soundmgr()->stop( nav_fx_name );
 722     globals->get_soundmgr()->stop( dme_fx_name );
 723     return;
 724   }
 725
 726   SGSoundSample *sound = globals->get_soundmgr()->find( nav_fx_name );
 727   double vol = vol_btn_node->getDoubleValue();
 728   SG_CLAMP_RANGE(vol, 0.0, 1.0);
 729
 730   if ( sound != NULL ) {
 731     sound->set_volume( vol );
 732   } else {
 733     SG_LOG( SG_COCKPIT, SG_ALERT, "Can't find nav-vor-ident sound" );
 734   }
 735
 736   sound = globals->get_soundmgr()->find( dme_fx_name );
 737   if ( sound != NULL ) {
 738     sound->set_volume( vol );
 739   } else {
 740     SG_LOG( SG_COCKPIT, SG_ALERT, "Can't find nav-dme-ident sound" );
 741   }
 742
 743   if ( last_time < globals->get_time_params()->get_cur_time() - 30 ) {
 744                 last_time = globals->get_time_params()->get_cur_time();
 745                 play_count = 0;
 746   }
 747
 748   if ( play_count < 4 ) {
 749                 // play VOR ident
 750                 if ( !globals->get_soundmgr()->is_playing(nav_fx_name) ) {
 751                     globals->get_soundmgr()->play_once( nav_fx_name );
 752                     ++play_count;
 753     }
 754   } else if ( play_count < 5 &&  has_dme) {
 755                 // play DME ident
 756                 if ( !globals->get_soundmgr()->is_playing(nav_fx_name) &&
 757                      !globals->get_soundmgr()->is_playing(dme_fx_name) ) {
 758                     globals->get_soundmgr()->play_once( dme_fx_name );
 759                     ++play_count;
 760                 }
 761   }
 762 }
 763
 764 FGNavRecord* FGNavRadio::findPrimaryNavaid(const SGGeod& aPos, double aFreqMHz)
 765 {
 766   FGNavRecord* nav = globals->get_navlist()->findByFreq(aFreqMHz, aPos);
 767   if (nav) {
 768     return nav;
 769   }
 770
 771   return globals->get_loclist()->findByFreq(aFreqMHz, aPos);
 772 }
 773
 774 // Update current nav/adf radio stations based on current postition
 775 void FGNavRadio::search()
 776 {
 777   _time_before_search_sec = 1.0;
 778   SGGeod pos = SGGeod::fromDegFt(lon_node->getDoubleValue(),
 779     lat_node->getDoubleValue(), alt_node->getDoubleValue());
 780   double freq = freq_node->getDoubleValue();
 781
 782   FGNavRecord* nav = findPrimaryNavaid(pos, freq);
 783   if (nav == _navaid) {
 784     return; // found the same as last search, we're done
 785   }
 786
 787   _navaid = nav;
 788   char identBuffer[5] = "    ";
 789   if (nav) {
 790     FGNavRecord* dme = globals->get_dmelist()->findByFreq(freq, pos);
 791     has_dme = (dme != NULL);
 792
 793     nav_id_node->setStringValue(nav->get_ident());
 794     strncpy(identBuffer, nav->ident().c_str(), 5);
 795
 796     effective_range = adjustNavRange(nav->get_elev_ft(), pos.getElevationM(), nav->get_range());
 797     loc_node->setBoolValue(nav->type() != FGPositioned::VOR);
 798     twist = nav->get_multiuse();
 799
 800     if (nav->type() == FGPositioned::VOR) {
 801       target_radial = sel_radial_node->getDoubleValue();
 802       _gs = NULL;
 803     } else { // ILS or LOC
 804       _gs = globals->get_gslist()->findByFreq(freq, pos);
 805       _localizerWidth = localizerWidth(nav);
 806       has_gs_node->setBoolValue(_gs != NULL);
 807       twist = 0.0;
 808             effective_range = nav->get_range();
 809
 810       target_radial = nav->get_multiuse();
 811       SG_NORMALIZE_RANGE(target_radial, 0.0, 360.0);
 812
 813       if (_gs) {
 814         int tmp = (int)(_gs->get_multiuse() / 1000.0);
 815         target_gs = (double)tmp / 100.0;
 816
 817         // GS axis unit tangent vector
 818         // (along the runway)
 819         _gsCart = _gs->cart();
 820         _gsAxis = tangentVector(_gs->geod(), _gsCart, target_radial);
 821
 822         // GS baseline unit tangent vector
 823         // (perpendicular to the runay along the ground)
 824         SGVec3d baseline = tangentVector(_gs->geod(), _gsCart, target_radial + 90.0);
 825         _gsVertical = cross(baseline, _gsAxis);
 826       } // of have glideslope
 827     } // of found LOC or ILS
 828
 829     audioNavidChanged();
 830   } else { // found nothing
 831     _gs = NULL;
 832     nav_id_node->setStringValue("");
 833     has_dme = false;
 834     globals->get_soundmgr()->remove( nav_fx_name );
 835     globals->get_soundmgr()->remove( dme_fx_name );
 836   }
 837
 838   is_valid_node->setBoolValue(nav != NULL);
 839   id_c1_node->setIntValue( (int)identBuffer[0] );
 840   id_c2_node->setIntValue( (int)identBuffer[1] );
 841   id_c3_node->setIntValue( (int)identBuffer[2] );
 842   id_c4_node->setIntValue( (int)identBuffer[3] );
 843 }
 844
 845 double FGNavRadio::localizerWidth(FGNavRecord* aLOC)
 846 {
 847   FGRunway* rwy = aLOC->runway();
 848   assert(rwy);
 849
 850   SGVec3d thresholdCart(SGVec3d::fromGeod(rwy->threshold()));
 851   double axisLength = dist(aLOC->cart(), thresholdCart);
 852   double landingLength = dist(thresholdCart, SGVec3d::fromGeod(rwy->end()));
 853
 854 // Reference: http://dcaa.slv.dk:8000/icaodocs/
 855 // ICAO standard width at threshold is 210 m = 689 feet = approx 700 feet.
 856 // ICAO 3.1.1 half course = DDM = 0.0775
 857 // ICAO 3.1.3.7.1 Sensitivity 0.00145 DDM/m at threshold
 858 //  implies peg-to-peg of 214 m ... we will stick with 210.
 859 // ICAO 3.1.3.7.1 "Course sector angle shall not exceed 6 degrees."
 860
 861 // Very short runway:  less than 1200 m (4000 ft) landing length:
 862   if (landingLength < 1200.0) {
 863 // ICAO fudges localizer sensitivity for very short runways.
 864 // This produces a non-monotonic sensitivity-versus length relation.
 865     axisLength += 1050.0;
 866   }
 867
 868 // Example: very short: San Diego   KMYF (Montgomery Field) ILS RWY 28R
 869 // Example: short:      Tom's River KMJX (Robert J. Miller) ILS RWY 6
 870 // Example: very long:  Denver      KDEN (Denver)           ILS RWY 16R
 871   double raw_width = 210.0 / axisLength * SGD_RADIANS_TO_DEGREES;
 872   return raw_width < 6.0? raw_width : 6.0;
 873 }
 874
 875 void FGNavRadio::audioNavidChanged()
 876 {
 877   if ( globals->get_soundmgr()->exists(nav_fx_name)) {
 878                 globals->get_soundmgr()->remove(nav_fx_name);
 879   }
 880
 881   try {
 882     string trans_ident(_navaid->get_trans_ident());
 883     SGSoundSample* sound = morse.make_ident(trans_ident, LO_FREQUENCY);
 884     sound->set_volume( 0.3 );
 885     if (!globals->get_soundmgr()->add( sound, nav_fx_name )) {
 886       SG_LOG(SG_COCKPIT, SG_WARN, "Failed to add v1-vor-ident sound");
 887     }
 888
 889           if ( globals->get_soundmgr()->exists( dme_fx_name ) ) {
 890       globals->get_soundmgr()->remove( dme_fx_name );
 891     }
 892
 893     sound = morse.make_ident( trans_ident, HI_FREQUENCY );
 894     sound->set_volume( 0.3 );
 895     globals->get_soundmgr()->add( sound, dme_fx_name );
 896
 897           int offset = (int)(sg_random() * 30.0);
 898           play_count = offset / 4;
 899     last_time = globals->get_time_params()->get_cur_time() - offset;
 900   } catch (sg_io_exception& e) {
 901     SG_LOG(SG_GENERAL, SG_ALERT, e.getFormattedMessage());
 902   }
 903 }