src/Instrumentation/navradio.cxx

   1 // navradio.cxx -- class to manage a nav radio instance
   2 //
   3 // Written by Curtis Olson, started April 2000.
   4 //
   5 // Copyright (C) 2000 - 2002  Curtis L. Olson - http://www.flightgear.org/~curt
   6 //
   7 // This program is free software; you can redistribute it and/or
   8 // modify it under the terms of the GNU General Public License as
   9 // published by the Free Software Foundation; either version 2 of the
  10 // License, or (at your option) any later version.
  11 //
  12 // This program is distributed in the hope that it will be useful, but
  13 // WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  14 // MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU
  15 // General Public License for more details.
  16 //
  17 // You should have received a copy of the GNU General Public License
  18 // along with this program; if not, write to the Free Software
  19 // Foundation, Inc., 51 Franklin Street, Fifth Floor, Boston, MA  02110-1301, USA.
  20 //
  21 // $Id$
  22
  23
  24 #ifdef HAVE_CONFIG_H
  25 #  include <config.h>
  26 #endif
  27
  28 #include "navradio.hxx"
  29
  30 #include <sstream>
  31
  32 #include <simgear/sg_inlines.h>
  33 #include <simgear/timing/sg_time.hxx>
  34 #include <simgear/math/vector.hxx>
  35 #include <simgear/math/sg_random.h>
  36 #include <simgear/misc/sg_path.hxx>
  37 #include <simgear/math/sg_geodesy.hxx>
  38 #include <simgear/structure/exception.hxx>
  39 #include <simgear/math/interpolater.hxx>
  40
  41 #include <Navaids/navrecord.hxx>
  42
  43 #include <Airports/runways.hxx>
  44 #include <Navaids/navlist.hxx>
  45 #include <Main/util.hxx>
  46
  47
  48 using std::string;
  49
  50 // General-purpose sawtooth function.  Graph looks like this:
  51 //         /\                                    .
  52 //       \/
  53 // Odd symmetry, inversion symmetry about the origin.
  54 // Unit slope at the origin.
  55 // Max 1, min -1, period 4.
  56 // Two zero-crossings per period, one with + slope, one with - slope.
  57 // Useful for false localizer courses.
  58 static double sawtooth(double xx)
  59 {
  60   return 4.0 * fabs(xx/4.0 + 0.25 - floor(xx/4.0 + 0.75)) - 1.0;
  61 }
  62
  63 // Calculate a unit vector in the horizontal tangent plane
  64 // starting at the given "tail" of the vector and going off
  65 // with the given heading.
  66 static SGVec3d tangentVector(const SGGeod& tail, const SGVec3d& tail_xyz,
  67           const double heading)
  68 {
  69 // The fudge factor here is presumably intended to improve
  70 // numerical stability.  I don't know if it is necessary.
  71 // It gets divided out later.
  72   double fudge(100.0);
  73   SGGeod head;
  74   double az2; // ignored
  75   SGGeodesy::direct(tail, heading, fudge, head, az2);
  76   head.setElevationM(tail.getElevationM());
  77   SGVec3d head_xyz = SGVec3d::fromGeod(head);
  78   return (head_xyz - tail_xyz) * (1.0/fudge);
  79 }
  80
  81 // Constructor
  82 FGNavRadio::FGNavRadio(SGPropertyNode *node) :
  83     lon_node(fgGetNode("/position/longitude-deg", true)),
  84     lat_node(fgGetNode("/position/latitude-deg", true)),
  85     alt_node(fgGetNode("/position/altitude-ft", true)),
  86     is_valid_node(NULL),
  87     power_btn_node(NULL),
  88     freq_node(NULL),
  89     alt_freq_node(NULL),
  90     sel_radial_node(NULL),
  91     vol_btn_node(NULL),
  92     ident_btn_node(NULL),
  93     audio_btn_node(NULL),
  94     backcourse_node(NULL),
  95     nav_serviceable_node(NULL),
  96     cdi_serviceable_node(NULL),
  97     gs_serviceable_node(NULL),
  98     tofrom_serviceable_node(NULL),
  99     fmt_freq_node(NULL),
 100     fmt_alt_freq_node(NULL),
 101     heading_node(NULL),
 102     radial_node(NULL),
 103     recip_radial_node(NULL),
 104     target_radial_true_node(NULL),
 105     target_auto_hdg_node(NULL),
 106     time_to_intercept(NULL),
 107     to_flag_node(NULL),
 108     from_flag_node(NULL),
 109     inrange_node(NULL),
 110     signal_quality_norm_node(NULL),
 111     cdi_deflection_node(NULL),
 112     cdi_deflection_norm_node(NULL),
 113     cdi_xtrack_error_node(NULL),
 114     cdi_xtrack_hdg_err_node(NULL),
 115     has_gs_node(NULL),
 116     loc_node(NULL),
 117     loc_dist_node(NULL),
 118     gs_deflection_node(NULL),
 119     gs_deflection_deg_node(NULL),
 120     gs_deflection_norm_node(NULL),
 121     gs_rate_of_climb_node(NULL),
 122     gs_dist_node(NULL),
 123     nav_id_node(NULL),
 124     id_c1_node(NULL),
 125     id_c2_node(NULL),
 126     id_c3_node(NULL),
 127     id_c4_node(NULL),
 128     nav_slaved_to_gps_node(NULL),
 129     gps_cdi_deflection_node(NULL),
 130     gps_to_flag_node(NULL),
 131     gps_from_flag_node(NULL),
 132     gps_has_gs_node(NULL),
 133     play_count(0),
 134     last_time(0),
 135     target_radial(0.0),
 136     horiz_vel(0.0),
 137     last_x(0.0),
 138     last_loc_dist(0.0),
 139     last_xtrack_error(0.0),
 140     xrate_ms(0.0),
 141     _localizerWidth(5.0),
 142     _name(node->getStringValue("name", "nav")),
 143     _num(node->getIntValue("number", 0)),
 144     _time_before_search_sec(-1.0)
 145 {
 146     SGPath path( globals->get_fg_root() );
 147     SGPath term = path;
 148     term.append( "Navaids/range.term" );
 149     SGPath low = path;
 150     low.append( "Navaids/range.low" );
 151     SGPath high = path;
 152     high.append( "Navaids/range.high" );
 153
 154     term_tbl = new SGInterpTable( term.str() );
 155     low_tbl = new SGInterpTable( low.str() );
 156     high_tbl = new SGInterpTable( high.str() );
 157 }
 158
 159
 160 // Destructor
 161 FGNavRadio::~FGNavRadio()
 162 {
 163     delete term_tbl;
 164     delete low_tbl;
 165     delete high_tbl;
 166 }
 167
 168
 169 void
 170 FGNavRadio::init ()
 171 {
 172     morse.init();
 173
 174     string branch;
 175     branch = "/instrumentation/" + _name;
 176
 177     SGPropertyNode *node = fgGetNode(branch.c_str(), _num, true );
 178
 179     bus_power_node =
 180         fgGetNode(("/systems/electrical/outputs/" + _name).c_str(), true);
 181
 182     // inputs
 183     is_valid_node = node->getChild("data-is-valid", 0, true);
 184     power_btn_node = node->getChild("power-btn", 0, true);
 185     power_btn_node->setBoolValue( true );
 186     vol_btn_node = node->getChild("volume", 0, true);
 187     ident_btn_node = node->getChild("ident", 0, true);
 188     ident_btn_node->setBoolValue( true );
 189     audio_btn_node = node->getChild("audio-btn", 0, true);
 190     audio_btn_node->setBoolValue( true );
 191     backcourse_node = node->getChild("back-course-btn", 0, true);
 192     backcourse_node->setBoolValue( false );
 193     nav_serviceable_node = node->getChild("serviceable", 0, true);
 194     cdi_serviceable_node = (node->getChild("cdi", 0, true))
 195         ->getChild("serviceable", 0, true);
 196     gs_serviceable_node = (node->getChild("gs", 0, true))
 197         ->getChild("serviceable");
 198     tofrom_serviceable_node = (node->getChild("to-from", 0, true))
 199         ->getChild("serviceable", 0, true);
 200
 201     // frequencies
 202     SGPropertyNode *subnode = node->getChild("frequencies", 0, true);
 203     freq_node = subnode->getChild("selected-mhz", 0, true);
 204     alt_freq_node = subnode->getChild("standby-mhz", 0, true);
 205     fmt_freq_node = subnode->getChild("selected-mhz-fmt", 0, true);
 206     fmt_alt_freq_node = subnode->getChild("standby-mhz-fmt", 0, true);
 207
 208     // radials
 209     subnode = node->getChild("radials", 0, true);
 210     sel_radial_node = subnode->getChild("selected-deg", 0, true);
 211     radial_node = subnode->getChild("actual-deg", 0, true);
 212     recip_radial_node = subnode->getChild("reciprocal-radial-deg", 0, true);
 213     target_radial_true_node = subnode->getChild("target-radial-deg", 0, true);
 214     target_auto_hdg_node = subnode->getChild("target-auto-hdg-deg", 0, true);
 215
 216     // outputs
 217     heading_node = node->getChild("heading-deg", 0, true);
 218     time_to_intercept = node->getChild("time-to-intercept-sec", 0, true);
 219     to_flag_node = node->getChild("to-flag", 0, true);
 220     from_flag_node = node->getChild("from-flag", 0, true);
 221     inrange_node = node->getChild("in-range", 0, true);
 222     signal_quality_norm_node = node->getChild("signal-quality-norm", 0, true);
 223     cdi_deflection_node = node->getChild("heading-needle-deflection", 0, true);
 224     cdi_deflection_norm_node = node->getChild("heading-needle-deflection-norm", 0, true);
 225     cdi_xtrack_error_node = node->getChild("crosstrack-error-m", 0, true);
 226     cdi_xtrack_hdg_err_node
 227         = node->getChild("crosstrack-heading-error-deg", 0, true);
 228     has_gs_node = node->getChild("has-gs", 0, true);
 229     loc_node = node->getChild("nav-loc", 0, true);
 230     loc_dist_node = node->getChild("nav-distance", 0, true);
 231     gs_deflection_node = node->getChild("gs-needle-deflection", 0, true);
 232     gs_deflection_deg_node = node->getChild("gs-needle-deflection-deg", 0, true);
 233     gs_deflection_norm_node = node->getChild("gs-needle-deflection-norm", 0, true);
 234     gs_rate_of_climb_node = node->getChild("gs-rate-of-climb", 0, true);
 235     gs_dist_node = node->getChild("gs-distance", 0, true);
 236     nav_id_node = node->getChild("nav-id", 0, true);
 237     id_c1_node = node->getChild("nav-id_asc1", 0, true);
 238     id_c2_node = node->getChild("nav-id_asc2", 0, true);
 239     id_c3_node = node->getChild("nav-id_asc3", 0, true);
 240     id_c4_node = node->getChild("nav-id_asc4", 0, true);
 241
 242     // gps slaving support
 243     nav_slaved_to_gps_node = node->getChild("slaved-to-gps", 0, true);
 244     gps_cdi_deflection_node = fgGetNode("/instrumentation/gps/cdi-deflection", true);
 245     gps_to_flag_node = fgGetNode("/instrumentation/gps/to-flag", true);
 246     gps_from_flag_node = fgGetNode("/instrumentation/gps/from-flag", true);
 247     gps_has_gs_node = fgGetNode("/instrumentation/gps/has-gs", true);
 248
 249     std::ostringstream temp;
 250     temp << _name << "nav-ident" << _num;
 251     nav_fx_name = temp.str();
 252     temp << _name << "dme-ident" << _num;
 253     dme_fx_name = temp.str();
 254 }
 255
 256 void
 257 FGNavRadio::bind ()
 258 {
 259     std::ostringstream temp;
 260     string branch;
 261     temp << _num;
 262     branch = "/instrumentation/" + _name + "[" + temp.str() + "]";
 263 }
 264
 265
 266 void
 267 FGNavRadio::unbind ()
 268 {
 269     std::ostringstream temp;
 270     string branch;
 271     temp << _num;
 272     branch = "/instrumentation/" + _name + "[" + temp.str() + "]";
 273 }
 274
 275
 276 // model standard VOR/DME/TACAN service volumes as per AIM 1-1-8
 277 double FGNavRadio::adjustNavRange( double stationElev, double aircraftElev,
 278                                  double nominalRange )
 279 {
 280     // extend out actual usable range to be 1.3x the published safe range
 281     const double usability_factor = 1.3;
 282
 283     // assumptions we model the standard service volume, plus
 284     // ... rather than specifying a cylinder, we model a cone that
 285     // contains the cylinder.  Then we put an upside down cone on top
 286     // to model diminishing returns at too-high altitudes.
 287
 288     // altitude difference
 289     double alt = ( aircraftElev * SG_METER_TO_FEET - stationElev );
 290     // cout << "aircraft elev = " << aircraftElev * SG_METER_TO_FEET
 291     //      << " station elev = " << stationElev << endl;
 292
 293     if ( nominalRange < 25.0 + SG_EPSILON ) {
 294         // Standard Terminal Service Volume
 295         return term_tbl->interpolate( alt ) * usability_factor;
 296     } else if ( nominalRange < 50.0 + SG_EPSILON ) {
 297         // Standard Low Altitude Service Volume
 298         // table is based on range of 40, scale to actual range
 299         return low_tbl->interpolate( alt ) * nominalRange / 40.0
 300             * usability_factor;
 301     } else {
 302         // Standard High Altitude Service Volume
 303         // table is based on range of 130, scale to actual range
 304         return high_tbl->interpolate( alt ) * nominalRange / 130.0
 305             * usability_factor;
 306     }
 307 }
 308
 309
 310 // model standard ILS service volumes as per AIM 1-1-9
 311 double FGNavRadio::adjustILSRange( double stationElev, double aircraftElev,
 312                                  double offsetDegrees, double distance )
 313 {
 314     // assumptions we model the standard service volume, plus
 315
 316     // altitude difference
 317     // double alt = ( aircraftElev * SG_METER_TO_FEET - stationElev );
 318 //     double offset = fabs( offsetDegrees );
 319
 320 //     if ( offset < 10 ) {
 321 //      return FG_ILS_DEFAULT_RANGE;
 322 //     } else if ( offset < 35 ) {
 323 //      return 10 + (35 - offset) * (FG_ILS_DEFAULT_RANGE - 10) / 25;
 324 //     } else if ( offset < 45 ) {
 325 //      return (45 - offset);
 326 //     } else if ( offset > 170 ) {
 327 //         return FG_ILS_DEFAULT_RANGE;
 328 //     } else if ( offset > 145 ) {
 329 //      return 10 + (offset - 145) * (FG_ILS_DEFAULT_RANGE - 10) / 25;
 330 //     } else if ( offset > 135 ) {
 331 //         return (offset - 135);
 332 //     } else {
 333 //      return 0;
 334 //     }
 335     return FG_LOC_DEFAULT_RANGE;
 336 }
 337
 338
 339 //////////////////////////////////////////////////////////////////////////
 340 // Update the various nav values based on position and valid tuned in navs
 341 //////////////////////////////////////////////////////////////////////////
 342 void
 343 FGNavRadio::update(double dt)
 344 {
 345   if (dt <= 0.0) {
 346     return; // paused
 347   }
 348
 349   // Create "formatted" versions of the nav frequencies for
 350   // instrument displays.
 351   char tmp[16];
 352   sprintf( tmp, "%.2f", freq_node->getDoubleValue() );
 353   fmt_freq_node->setStringValue(tmp);
 354   sprintf( tmp, "%.2f", alt_freq_node->getDoubleValue() );
 355   fmt_alt_freq_node->setStringValue(tmp);
 356
 357   if (power_btn_node->getBoolValue()
 358       && (bus_power_node->getDoubleValue() > 1.0)
 359       && nav_serviceable_node->getBoolValue() )
 360   {
 361     if (nav_slaved_to_gps_node->getBoolValue()) {
 362       updateGPSSlaved();
 363     } else {
 364       updateReceiver(dt);
 365     }
 366
 367     updateCDI(dt);
 368   } else {
 369     clearOutputs();
 370   }
 371
 372   updateAudio();
 373 }
 374
 375 void FGNavRadio::clearOutputs()
 376 {
 377   inrange_node->setBoolValue( false );
 378   cdi_deflection_node->setDoubleValue( 0.0 );
 379   cdi_deflection_norm_node->setDoubleValue( 0.0 );
 380   cdi_xtrack_error_node->setDoubleValue( 0.0 );
 381   cdi_xtrack_hdg_err_node->setDoubleValue( 0.0 );
 382   time_to_intercept->setDoubleValue( 0.0 );
 383   gs_deflection_node->setDoubleValue( 0.0 );
 384   gs_deflection_deg_node->setDoubleValue(0.0);
 385   gs_deflection_norm_node->setDoubleValue(0.0);
 386
 387   to_flag_node->setBoolValue( false );
 388   from_flag_node->setBoolValue( false );
 389 }
 390
 391 void FGNavRadio::updateReceiver(double dt)
 392 {
 393   // Do a nav station search only once a second to reduce
 394   // unnecessary work. (Also, make sure to do this before caching
 395   // any values!)
 396   _time_before_search_sec -= dt;
 397   if ( _time_before_search_sec < 0 ) {
 398    search();
 399   }
 400
 401   if (!_navaid) {
 402     _cdiDeflection = 0.0;
 403     _cdiCrossTrackErrorM = 0.0;
 404     _toFlag = _fromFlag = false;
 405     _gsNeedleDeflection = 0.0;
 406     _gsNeedleDeflectionNorm = 0.0;
 407     inrange_node->setBoolValue(false);
 408     return;
 409   }
 410
 411   SGGeod pos = SGGeod::fromDegFt(lon_node->getDoubleValue(),
 412                                lat_node->getDoubleValue(),
 413                                alt_node->getDoubleValue());
 414
 415   double nav_elev = _navaid->get_elev_ft();
 416   SGVec3d aircraft = SGVec3d::fromGeod(pos);
 417   double loc_dist = dist(aircraft, _navaid->cart());
 418   loc_dist_node->setDoubleValue( loc_dist );
 419   bool is_loc = loc_node->getBoolValue();
 420   double signal_quality_norm = signal_quality_norm_node->getDoubleValue();
 421
 422   double az2, s;
 423   //////////////////////////////////////////////////////////
 424         // compute forward and reverse wgs84 headings to localizer
 425   //////////////////////////////////////////////////////////
 426   double hdg;
 427   SGGeodesy::inverse(pos, _navaid->geod(), hdg, az2, s);
 428   heading_node->setDoubleValue(hdg);
 429   double radial = az2 - twist;
 430   double recip = radial + 180.0;
 431   SG_NORMALIZE_RANGE(recip, 0.0, 360.0);
 432   radial_node->setDoubleValue( radial );
 433   recip_radial_node->setDoubleValue( recip );
 434
 435   //////////////////////////////////////////////////////////
 436   // compute the target/selected radial in "true" heading
 437   //////////////////////////////////////////////////////////
 438   if (!is_loc) {
 439     target_radial = sel_radial_node->getDoubleValue();
 440   }
 441
 442   // VORs need twist (mag-var) added; ILS/LOCs don't but we set twist to 0.0
 443   double trtrue = target_radial + twist;
 444   SG_NORMALIZE_RANGE(trtrue, 0.0, 360.0);
 445   target_radial_true_node->setDoubleValue( trtrue );
 446
 447   //////////////////////////////////////////////////////////
 448   // adjust reception range for altitude
 449   // FIXME: make sure we are using the navdata range now that
 450   //        it is valid in the data file
 451   //////////////////////////////////////////////////////////
 452         if ( is_loc ) {
 453             double offset = radial - target_radial;
 454       SG_NORMALIZE_RANGE(offset, -180.0, 180.0);
 455             effective_range
 456                 = adjustILSRange( nav_elev, pos.getElevationM(), offset,
 457                                   loc_dist * SG_METER_TO_NM );
 458         } else {
 459             effective_range
 460                 = adjustNavRange( nav_elev, pos.getElevationM(), _navaid->get_range() );
 461         }
 462
 463   double effective_range_m = effective_range * SG_NM_TO_METER;
 464
 465   //////////////////////////////////////////////////////////
 466   // compute signal quality
 467   // 100% within effective_range
 468   // decreases 1/x^2 further out
 469   //////////////////////////////////////////////////////////
 470   double last_signal_quality_norm = signal_quality_norm;
 471
 472   if ( loc_dist < effective_range_m ) {
 473     signal_quality_norm = 1.0;
 474   } else {
 475     double range_exceed_norm = loc_dist/effective_range_m;
 476     signal_quality_norm = 1/(range_exceed_norm*range_exceed_norm);
 477   }
 478
 479   signal_quality_norm = fgGetLowPass( last_signal_quality_norm,
 480            signal_quality_norm, dt );
 481
 482   signal_quality_norm_node->setDoubleValue( signal_quality_norm );
 483   bool inrange = signal_quality_norm > 0.2;
 484   inrange_node->setBoolValue( inrange );
 485
 486   //////////////////////////////////////////////////////////
 487   // compute to/from flag status
 488   //////////////////////////////////////////////////////////
 489   if (inrange) {
 490     if (is_loc) {
 491       _toFlag = true;
 492     } else {
 493       double offset = fabs(radial - target_radial);
 494       _toFlag = (offset > 90.0 && offset < 270.0);
 495     }
 496     _fromFlag = !_toFlag;
 497   } else {
 498     _toFlag = _fromFlag = false;
 499   }
 500
 501   // CDI deflection
 502   double r = target_radial - radial;
 503   SG_NORMALIZE_RANGE(r, -180.0, 180.0);
 504
 505   if ( is_loc ) {
 506     // The factor of 30.0 gives a period of 120 which gives us 3 cycles and six
 507     // zeros i.e. six courses: one front course, one back course, and four
 508     // false courses. Three of the six are reverse sensing.
 509     _cdiDeflection = 30.0 * sawtooth(r / 30.0);
 510     const double VOR_FULL_ARC = 20.0; // VOR is -10 .. 10 degree swing
 511     _cdiDeflection *= VOR_FULL_ARC / _localizerWidth; // increased localiser sensitivity
 512   } else {
 513     // handle the TO side of the VOR
 514     if (fabs(r) > 90.0) {
 515       r = ( r<0.0 ? -r-180.0 : -r+180.0 );
 516     }
 517     _cdiDeflection = r;
 518   } // of non-localiser case
 519
 520   SG_CLAMP_RANGE(_cdiDeflection, -10.0, 10.0 );
 521   _cdiDeflection *= signal_quality_norm;
 522
 523   // cross-track error (in metres)
 524   _cdiCrossTrackErrorM = loc_dist * sin(r * SGD_DEGREES_TO_RADIANS);
 525
 526   updateGlideSlope(dt, aircraft, signal_quality_norm);
 527
 528   last_loc_dist = loc_dist;
 529 }
 530
 531 void FGNavRadio::updateGlideSlope(double dt, const SGVec3d& aircraft, double signal_quality_norm)
 532 {
 533   _gsNeedleDeflection = 0.0;
 534   if (!_gs || !inrange_node->getBoolValue()) {
 535     gs_dist_node->setDoubleValue( 0.0 );
 536     return;
 537   }
 538
 539   double gsDist = dist(aircraft, _gsCart);
 540   gs_dist_node->setDoubleValue(gsDist);
 541   if (gsDist > (_gs->get_range() * SG_NM_TO_METER)) {
 542     return;
 543   }
 544
 545   SGVec3d pos = aircraft - _gsCart; // relative vector from gs antenna to aircraft
 546   // The positive GS axis points along the runway in the landing direction,
 547   // toward the far end, not toward the approach area, so we need a - sign here:
 548   double dot_h = -dot(pos, _gsAxis);
 549   double dot_v = dot(pos, _gsVertical);
 550   double angle = atan2(dot_v, dot_h) * SGD_RADIANS_TO_DEGREES;
 551   double deflectionAngle = target_gs - angle;
 552
 553   // Construct false glideslopes.  The scale factor of 1.5
 554   // in the sawtooth gives a period of 6 degrees.
 555   // There will be zeros at 3, 6r, 9, 12r et cetera
 556   // where "r" indicates reverse sensing.
 557   // This is is consistent with conventional pilot lore
 558   // e.g. http://www.allstar.fiu.edu/aerojava/ILS.htm
 559   // but inconsistent with
 560   // http://www.freepatentsonline.com/3757338.html
 561   //
 562   // It may be that some of each exist.
 563   if (deflectionAngle < 0) {
 564     deflectionAngle = 1.5 * sawtooth(deflectionAngle / 1.5);
 565   } else {
 566     // no false GS below the true GS
 567   }
 568
 569   _gsNeedleDeflection = deflectionAngle * 5.0;
 570   _gsNeedleDeflection *= signal_quality_norm;
 571
 572   SG_CLAMP_RANGE(deflectionAngle, -0.7, 0.7);
 573   _gsNeedleDeflectionNorm = (deflectionAngle / 0.7) * signal_quality_norm;
 574
 575   //////////////////////////////////////////////////////////
 576   // Calculate desired rate of climb for intercepting the GS
 577   //////////////////////////////////////////////////////////
 578   double gs_diff = target_gs - angle;
 579   // convert desired vertical path angle into a climb rate
 580   double des_angle = angle - 10 * gs_diff;
 581
 582   // estimate horizontal speed towards ILS in meters per minute
 583   double elapsedDistance = last_x - gsDist;
 584   last_x = gsDist;
 585
 586   double new_vel = ( elapsedDistance / dt );
 587   horiz_vel = 0.75 * horiz_vel + 0.25 * new_vel;
 588
 589   gs_rate_of_climb_node
 590       ->setDoubleValue( -sin( des_angle * SGD_DEGREES_TO_RADIANS )
 591                         * horiz_vel * SG_METER_TO_FEET );
 592 }
 593
 594 void FGNavRadio::updateGPSSlaved()
 595 {
 596   has_gs_node->setBoolValue(gps_has_gs_node->getBoolValue());
 597
 598   _toFlag = gps_to_flag_node->getBoolValue();
 599   _fromFlag = gps_from_flag_node->getBoolValue();
 600
 601   inrange_node->setBoolValue(_toFlag | _fromFlag);
 602
 603   _cdiDeflection =  gps_cdi_deflection_node->getDoubleValue();
 604   // clmap to some range (+/- 10 degrees) as the regular deflection
 605   SG_CLAMP_RANGE(_cdiDeflection, -10.0, 10.0 );
 606
 607   _cdiCrossTrackErrorM = 0.0; // FIXME, supply this
 608   _gsNeedleDeflection = 0.0; // FIXME, supply this
 609 }
 610
 611 void FGNavRadio::updateCDI(double dt)
 612 {
 613   bool cdi_serviceable = cdi_serviceable_node->getBoolValue();
 614   bool inrange = inrange_node->getBoolValue();
 615
 616   if (tofrom_serviceable_node->getBoolValue()) {
 617     to_flag_node->setBoolValue(_toFlag);
 618     from_flag_node->setBoolValue(_fromFlag);
 619   } else {
 620     to_flag_node->setBoolValue(false);
 621     from_flag_node->setBoolValue(false);
 622   }
 623
 624   if (!cdi_serviceable) {
 625     _cdiDeflection = 0.0;
 626     _cdiCrossTrackErrorM = 0.0;
 627   }
 628
 629   cdi_deflection_node->setDoubleValue(_cdiDeflection);
 630   cdi_deflection_norm_node->setDoubleValue(_cdiDeflection * 0.1);
 631   cdi_xtrack_error_node->setDoubleValue(_cdiCrossTrackErrorM);
 632
 633   //////////////////////////////////////////////////////////
 634   // compute an approximate ground track heading error
 635   //////////////////////////////////////////////////////////
 636   double hdg_error = 0.0;
 637   if ( inrange && cdi_serviceable ) {
 638     double vn = fgGetDouble( "/velocities/speed-north-fps" );
 639     double ve = fgGetDouble( "/velocities/speed-east-fps" );
 640     double gnd_trk_true = atan2( ve, vn ) * SGD_RADIANS_TO_DEGREES;
 641     if ( gnd_trk_true < 0.0 ) { gnd_trk_true += 360.0; }
 642
 643     SGPropertyNode *true_hdg
 644         = fgGetNode("/orientation/heading-deg", true);
 645     hdg_error = gnd_trk_true - true_hdg->getDoubleValue();
 646
 647     // cout << "ground track = " << gnd_trk_true
 648     //      << " orientation = " << true_hdg->getDoubleValue() << endl;
 649   }
 650   cdi_xtrack_hdg_err_node->setDoubleValue( hdg_error );
 651
 652   //////////////////////////////////////////////////////////
 653   // Calculate a suggested target heading to smoothly intercept
 654   // a nav/ils radial.
 655   //////////////////////////////////////////////////////////
 656
 657   // Now that we have cross track heading adjustment built in,
 658   // we shouldn't need to overdrive the heading angle within 8km
 659   // of the station.
 660   //
 661   // The cdi deflection should be +/-10 for a full range of deflection
 662   // so multiplying this by 3 gives us +/- 30 degrees heading
 663   // compensation.
 664   double adjustment = _cdiDeflection * 3.0;
 665   SG_CLAMP_RANGE( adjustment, -30.0, 30.0 );
 666
 667   // determine the target heading to fly to intercept the
 668   // tgt_radial = target radial (true) + cdi offset adjustmest -
 669   // xtrack heading error adjustment
 670   double nta_hdg;
 671   double trtrue = target_radial_true_node->getDoubleValue();
 672   if ( loc_node->getBoolValue() && backcourse_node->getBoolValue() ) {
 673       // tuned to a localizer and backcourse mode activated
 674       trtrue += 180.0;   // reverse the target localizer heading
 675       SG_NORMALIZE_RANGE(trtrue, 0.0, 360.0);
 676       nta_hdg = trtrue - adjustment - hdg_error;
 677   } else {
 678       nta_hdg = trtrue + adjustment - hdg_error;
 679   }
 680
 681   SG_NORMALIZE_RANGE(nta_hdg, 0.0, 360.0);
 682   target_auto_hdg_node->setDoubleValue( nta_hdg );
 683
 684   //////////////////////////////////////////////////////////
 685   // compute the time to intercept selected radial (based on
 686   // current and last cross track errors and dt
 687   //////////////////////////////////////////////////////////
 688   double t = 0.0;
 689   if ( inrange && cdi_serviceable ) {
 690     double cur_rate = (last_xtrack_error - _cdiCrossTrackErrorM) / dt;
 691     xrate_ms = 0.99 * xrate_ms + 0.01 * cur_rate;
 692     if ( fabs(xrate_ms) > 0.00001 ) {
 693         t = _cdiCrossTrackErrorM / xrate_ms;
 694     } else {
 695         t = 9999.9;
 696     }
 697   }
 698   time_to_intercept->setDoubleValue( t );
 699
 700   if (!gs_serviceable_node->getBoolValue() ) {
 701     _gsNeedleDeflection = 0.0;
 702     _gsNeedleDeflectionNorm = 0.0;
 703   }
 704   gs_deflection_node->setDoubleValue(_gsNeedleDeflection);
 705   gs_deflection_deg_node->setDoubleValue(_gsNeedleDeflectionNorm * 0.7);
 706   gs_deflection_norm_node->setDoubleValue(_gsNeedleDeflectionNorm);
 707
 708   last_xtrack_error = _cdiCrossTrackErrorM;
 709 }
 710
 711 void FGNavRadio::updateAudio()
 712 {
 713   if (!_navaid || !inrange_node->getBoolValue() || !nav_serviceable_node->getBoolValue()) {
 714     return;
 715   }
 716
 717         // play station ident via audio system if on + ident,
 718         // otherwise turn it off
 719         if (!power_btn_node->getBoolValue()
 720       || !(bus_power_node->getDoubleValue() > 1.0)
 721       || !ident_btn_node->getBoolValue()
 722       || !audio_btn_node->getBoolValue() ) {
 723     globals->get_soundmgr()->stop( nav_fx_name );
 724     globals->get_soundmgr()->stop( dme_fx_name );
 725     return;
 726   }
 727
 728   SGSoundSample *sound = globals->get_soundmgr()->find( nav_fx_name );
 729   double vol = vol_btn_node->getDoubleValue();
 730   SG_CLAMP_RANGE(vol, 0.0, 1.0);
 731
 732   if ( sound != NULL ) {
 733     sound->set_volume( vol );
 734   } else {
 735     SG_LOG( SG_COCKPIT, SG_ALERT, "Can't find nav-vor-ident sound" );
 736   }
 737
 738   sound = globals->get_soundmgr()->find( dme_fx_name );
 739   if ( sound != NULL ) {
 740     sound->set_volume( vol );
 741   } else {
 742     SG_LOG( SG_COCKPIT, SG_ALERT, "Can't find nav-dme-ident sound" );
 743   }
 744
 745   if ( last_time < globals->get_time_params()->get_cur_time() - 30 ) {
 746                 last_time = globals->get_time_params()->get_cur_time();
 747                 play_count = 0;
 748   }
 749
 750   if ( play_count < 4 ) {
 751                 // play VOR ident
 752                 if ( !globals->get_soundmgr()->is_playing(nav_fx_name) ) {
 753                     globals->get_soundmgr()->play_once( nav_fx_name );
 754                     ++play_count;
 755     }
 756   } else if ( play_count < 5 &&  has_dme) {
 757                 // play DME ident
 758                 if ( !globals->get_soundmgr()->is_playing(nav_fx_name) &&
 759                      !globals->get_soundmgr()->is_playing(dme_fx_name) ) {
 760                     globals->get_soundmgr()->play_once( dme_fx_name );
 761                     ++play_count;
 762                 }
 763   }
 764 }
 765
 766 FGNavRecord* FGNavRadio::findPrimaryNavaid(const SGGeod& aPos, double aFreqMHz)
 767 {
 768   FGNavRecord* nav = globals->get_navlist()->findByFreq(aFreqMHz, aPos);
 769   if (nav) {
 770     return nav;
 771   }
 772
 773   return globals->get_loclist()->findByFreq(aFreqMHz, aPos);
 774 }
 775
 776 // Update current nav/adf radio stations based on current postition
 777 void FGNavRadio::search()
 778 {
 779   _time_before_search_sec = 1.0;
 780   SGGeod pos = SGGeod::fromDegFt(lon_node->getDoubleValue(),
 781     lat_node->getDoubleValue(), alt_node->getDoubleValue());
 782   double freq = freq_node->getDoubleValue();
 783
 784   FGNavRecord* nav = findPrimaryNavaid(pos, freq);
 785   if (nav == _navaid) {
 786     return; // found the same as last search, we're done
 787   }
 788
 789   _navaid = nav;
 790   char identBuffer[5] = "    ";
 791   if (nav) {
 792     FGNavRecord* dme = globals->get_dmelist()->findByFreq(freq, pos);
 793     has_dme = (dme != NULL);
 794
 795     nav_id_node->setStringValue(nav->get_ident());
 796     strncpy(identBuffer, nav->ident().c_str(), 5);
 797
 798     effective_range = adjustNavRange(nav->get_elev_ft(), pos.getElevationM(), nav->get_range());
 799     loc_node->setBoolValue(nav->type() != FGPositioned::VOR);
 800     twist = nav->get_multiuse();
 801
 802     if (nav->type() == FGPositioned::VOR) {
 803       target_radial = sel_radial_node->getDoubleValue();
 804       _gs = NULL;
 805     } else { // ILS or LOC
 806       _gs = globals->get_gslist()->findByFreq(freq, pos);
 807       _localizerWidth = localizerWidth(nav);
 808       has_gs_node->setBoolValue(_gs != NULL);
 809       twist = 0.0;
 810             effective_range = nav->get_range();
 811
 812       target_radial = nav->get_multiuse();
 813       SG_NORMALIZE_RANGE(target_radial, 0.0, 360.0);
 814
 815       if (_gs) {
 816         int tmp = (int)(_gs->get_multiuse() / 1000.0);
 817         target_gs = (double)tmp / 100.0;
 818
 819         // GS axis unit tangent vector
 820         // (along the runway)
 821         _gsCart = _gs->cart();
 822         _gsAxis = tangentVector(_gs->geod(), _gsCart, target_radial);
 823
 824         // GS baseline unit tangent vector
 825         // (perpendicular to the runay along the ground)
 826         SGVec3d baseline = tangentVector(_gs->geod(), _gsCart, target_radial + 90.0);
 827         _gsVertical = cross(baseline, _gsAxis);
 828       } // of have glideslope
 829     } // of found LOC or ILS
 830
 831     audioNavidChanged();
 832   } else { // found nothing
 833     _gs = NULL;
 834     nav_id_node->setStringValue("");
 835     has_dme = false;
 836     globals->get_soundmgr()->remove( nav_fx_name );
 837     globals->get_soundmgr()->remove( dme_fx_name );
 838   }
 839
 840   is_valid_node->setBoolValue(nav != NULL);
 841   id_c1_node->setIntValue( (int)identBuffer[0] );
 842   id_c2_node->setIntValue( (int)identBuffer[1] );
 843   id_c3_node->setIntValue( (int)identBuffer[2] );
 844   id_c4_node->setIntValue( (int)identBuffer[3] );
 845 }
 846
 847 double FGNavRadio::localizerWidth(FGNavRecord* aLOC)
 848 {
 849   FGRunway* rwy = aLOC->runway();
 850   assert(rwy);
 851
 852   SGVec3d thresholdCart(SGVec3d::fromGeod(rwy->threshold()));
 853   double axisLength = dist(aLOC->cart(), thresholdCart);
 854   double landingLength = dist(thresholdCart, SGVec3d::fromGeod(rwy->end()));
 855
 856 // Reference: http://dcaa.slv.dk:8000/icaodocs/
 857 // ICAO standard width at threshold is 210 m = 689 feet = approx 700 feet.
 858 // ICAO 3.1.1 half course = DDM = 0.0775
 859 // ICAO 3.1.3.7.1 Sensitivity 0.00145 DDM/m at threshold
 860 //  implies peg-to-peg of 214 m ... we will stick with 210.
 861 // ICAO 3.1.3.7.1 "Course sector angle shall not exceed 6 degrees."
 862
 863 // Very short runway:  less than 1200 m (4000 ft) landing length:
 864   if (landingLength < 1200.0) {
 865 // ICAO fudges localizer sensitivity for very short runways.
 866 // This produces a non-monotonic sensitivity-versus length relation.
 867     axisLength += 1050.0;
 868   }
 869
 870 // Example: very short: San Diego   KMYF (Montgomery Field) ILS RWY 28R
 871 // Example: short:      Tom's River KMJX (Robert J. Miller) ILS RWY 6
 872 // Example: very long:  Denver      KDEN (Denver)           ILS RWY 16R
 873   double raw_width = 210.0 / axisLength * SGD_RADIANS_TO_DEGREES;
 874   return raw_width < 6.0? raw_width : 6.0;
 875 }
 876
 877 void FGNavRadio::audioNavidChanged()
 878 {
 879   if ( globals->get_soundmgr()->exists(nav_fx_name)) {
 880                 globals->get_soundmgr()->remove(nav_fx_name);
 881   }
 882
 883   try {
 884     string trans_ident(_navaid->get_trans_ident());
 885     SGSoundSample* sound = morse.make_ident(trans_ident, LO_FREQUENCY);
 886     sound->set_volume( 0.3 );
 887     if (!globals->get_soundmgr()->add( sound, nav_fx_name )) {
 888       SG_LOG(SG_COCKPIT, SG_WARN, "Failed to add v1-vor-ident sound");
 889     }
 890
 891           if ( globals->get_soundmgr()->exists( dme_fx_name ) ) {
 892       globals->get_soundmgr()->remove( dme_fx_name );
 893     }
 894
 895     sound = morse.make_ident( trans_ident, HI_FREQUENCY );
 896     sound->set_volume( 0.3 );
 897     globals->get_soundmgr()->add( sound, dme_fx_name );
 898
 899           int offset = (int)(sg_random() * 30.0);
 900           play_count = offset / 4;
 901     last_time = globals->get_time_params()->get_cur_time() - offset;
 902   } catch (sg_io_exception& e) {
 903     SG_LOG(SG_GENERAL, SG_ALERT, e.getFormattedMessage());
 904   }
 905 }