src/Instrumentation/navradio.cxx

   1 // navradio.cxx -- class to manage a nav radio instance
   2 //
   3 // Written by Curtis Olson, started April 2000.
   4 //
   5 // Copyright (C) 2000 - 2002  Curtis L. Olson - http://www.flightgear.org/~curt
   6 //
   7 // This program is free software; you can redistribute it and/or
   8 // modify it under the terms of the GNU General Public License as
   9 // published by the Free Software Foundation; either version 2 of the
  10 // License, or (at your option) any later version.
  11 //
  12 // This program is distributed in the hope that it will be useful, but
  13 // WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  14 // MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU
  15 // General Public License for more details.
  16 //
  17 // You should have received a copy of the GNU General Public License
  18 // along with this program; if not, write to the Free Software
  19 // Foundation, Inc., 51 Franklin Street, Fifth Floor, Boston, MA  02110-1301, USA.
  20 //
  21 // $Id$
  22
  23
  24 #ifdef HAVE_CONFIG_H
  25 #  include <config.h>
  26 #endif
  27
  28 #include <iostream>
  29 #include <string>
  30 #include <sstream>
  31
  32 #include <simgear/compiler.h>
  33 #include <simgear/sg_inlines.h>
  34 #include <simgear/math/sg_random.h>
  35 #include <simgear/math/vector.hxx>
  36
  37 #include <Aircraft/aircraft.hxx>
  38 #include <Navaids/navlist.hxx>
  39
  40 #include "navradio.hxx"
  41
  42 #include <string>
  43 SG_USING_STD(string);
  44
  45
  46 // Constructor
  47 FGNavRadio::FGNavRadio(SGPropertyNode *node) :
  48     lon_node(fgGetNode("/position/longitude-deg", true)),
  49     lat_node(fgGetNode("/position/latitude-deg", true)),
  50     alt_node(fgGetNode("/position/altitude-ft", true)),
  51     is_valid_node(NULL),
  52     power_btn_node(NULL),
  53     freq_node(NULL),
  54     alt_freq_node(NULL),
  55     sel_radial_node(NULL),
  56     vol_btn_node(NULL),
  57     ident_btn_node(NULL),
  58     audio_btn_node(NULL),
  59     backcourse_node(NULL),
  60     nav_serviceable_node(NULL),
  61     cdi_serviceable_node(NULL),
  62     gs_serviceable_node(NULL),
  63     tofrom_serviceable_node(NULL),
  64     fmt_freq_node(NULL),
  65     fmt_alt_freq_node(NULL),
  66     heading_node(NULL),
  67     radial_node(NULL),
  68     recip_radial_node(NULL),
  69     target_radial_true_node(NULL),
  70     target_auto_hdg_node(NULL),
  71     time_to_intercept(NULL),
  72     to_flag_node(NULL),
  73     from_flag_node(NULL),
  74     inrange_node(NULL),
  75     cdi_deflection_node(NULL),
  76     cdi_xtrack_error_node(NULL),
  77     cdi_xtrack_hdg_err_node(NULL),
  78     has_gs_node(NULL),
  79     loc_node(NULL),
  80     loc_dist_node(NULL),
  81     gs_deflection_node(NULL),
  82     gs_rate_of_climb_node(NULL),
  83     gs_dist_node(NULL),
  84     nav_id_node(NULL),
  85     id_c1_node(NULL),
  86     id_c2_node(NULL),
  87     id_c3_node(NULL),
  88     id_c4_node(NULL),
  89     nav_slaved_to_gps_node(NULL),
  90     gps_cdi_deflection_node(NULL),
  91     gps_to_flag_node(NULL),
  92     gps_from_flag_node(NULL),
  93     last_nav_id(""),
  94     last_nav_vor(false),
  95     play_count(0),
  96     last_time(0),
  97     radial(0.0),
  98     target_radial(0.0),
  99     horiz_vel(0.0),
 100     last_x(0.0),
 101     last_loc_dist(0.0),
 102     last_xtrack_error(0.0),
 103     _name(node->getStringValue("name", "nav")),
 104     _num(node->getIntValue("number", 0)),
 105     _time_before_search_sec(-1.0)
 106 {
 107     SGPath path( globals->get_fg_root() );
 108     SGPath term = path;
 109     term.append( "Navaids/range.term" );
 110     SGPath low = path;
 111     low.append( "Navaids/range.low" );
 112     SGPath high = path;
 113     high.append( "Navaids/range.high" );
 114
 115     term_tbl = new SGInterpTable( term.str() );
 116     low_tbl = new SGInterpTable( low.str() );
 117     high_tbl = new SGInterpTable( high.str() );
 118 }
 119
 120
 121 // Destructor
 122 FGNavRadio::~FGNavRadio()
 123 {
 124     delete term_tbl;
 125     delete low_tbl;
 126     delete high_tbl;
 127 }
 128
 129
 130 void
 131 FGNavRadio::init ()
 132 {
 133     morse.init();
 134
 135     string branch;
 136     branch = "/instrumentation/" + _name;
 137
 138     SGPropertyNode *node = fgGetNode(branch.c_str(), _num, true );
 139
 140     bus_power_node =
 141         fgGetNode(("/systems/electrical/outputs/" + _name).c_str(), true);
 142
 143     // inputs
 144     is_valid_node = node->getChild("data-is-valid", 0, true);
 145     power_btn_node = node->getChild("power-btn", 0, true);
 146     power_btn_node->setBoolValue( true );
 147     vol_btn_node = node->getChild("volume", 0, true);
 148     ident_btn_node = node->getChild("ident", 0, true);
 149     ident_btn_node->setBoolValue( true );
 150     audio_btn_node = node->getChild("audio-btn", 0, true);
 151     audio_btn_node->setBoolValue( true );
 152     backcourse_node = node->getChild("back-course-btn", 0, true);
 153     backcourse_node->setBoolValue( false );
 154     nav_serviceable_node = node->getChild("serviceable", 0, true);
 155     cdi_serviceable_node = (node->getChild("cdi", 0, true))
 156         ->getChild("serviceable", 0, true);
 157     gs_serviceable_node = (node->getChild("gs", 0, true))
 158         ->getChild("serviceable");
 159     tofrom_serviceable_node = (node->getChild("to-from", 0, true))
 160         ->getChild("serviceable", 0, true);
 161
 162     // frequencies
 163     SGPropertyNode *subnode = node->getChild("frequencies", 0, true);
 164     freq_node = subnode->getChild("selected-mhz", 0, true);
 165     alt_freq_node = subnode->getChild("standby-mhz", 0, true);
 166     fmt_freq_node = subnode->getChild("selected-mhz-fmt", 0, true);
 167     fmt_alt_freq_node = subnode->getChild("standby-mhz-fmt", 0, true);
 168
 169     // radials
 170     subnode = node->getChild("radials", 0, true);
 171     sel_radial_node = subnode->getChild("selected-deg", 0, true);
 172     radial_node = subnode->getChild("actual-deg", 0, true);
 173     recip_radial_node = subnode->getChild("reciprocal-radial-deg", 0, true);
 174     target_radial_true_node = subnode->getChild("target-radial-deg", 0, true);
 175     target_auto_hdg_node = subnode->getChild("target-auto-hdg-deg", 0, true);
 176
 177     // outputs
 178     heading_node = node->getChild("heading-deg", 0, true);
 179     time_to_intercept = node->getChild("time-to-intercept-sec", 0, true);
 180     to_flag_node = node->getChild("to-flag", 0, true);
 181     from_flag_node = node->getChild("from-flag", 0, true);
 182     inrange_node = node->getChild("in-range", 0, true);
 183     cdi_deflection_node = node->getChild("heading-needle-deflection", 0, true);
 184     cdi_xtrack_error_node = node->getChild("crosstrack-error-m", 0, true);
 185     cdi_xtrack_hdg_err_node
 186         = node->getChild("crosstrack-heading-error-deg", 0, true);
 187     has_gs_node = node->getChild("has-gs", 0, true);
 188     loc_node = node->getChild("nav-loc", 0, true);
 189     loc_dist_node = node->getChild("nav-distance", 0, true);
 190     gs_deflection_node = node->getChild("gs-needle-deflection", 0, true);
 191     gs_rate_of_climb_node = node->getChild("gs-rate-of-climb", 0, true);
 192     gs_dist_node = node->getChild("gs-distance", 0, true);
 193     nav_id_node = node->getChild("nav-id", 0, true);
 194     id_c1_node = node->getChild("nav-id_asc1", 0, true);
 195     id_c2_node = node->getChild("nav-id_asc2", 0, true);
 196     id_c3_node = node->getChild("nav-id_asc3", 0, true);
 197     id_c4_node = node->getChild("nav-id_asc4", 0, true);
 198
 199     // gps slaving support
 200     nav_slaved_to_gps_node = node->getChild("slaved-to-gps", 0, true);
 201     gps_cdi_deflection_node = fgGetNode("/instrumentation/gps/cdi-deflection", true);
 202     gps_to_flag_node = fgGetNode("/instrumentation/gps/to-flag", true);
 203     gps_from_flag_node = fgGetNode("/instrumentation/gps/from-flag", true);
 204
 205     std::ostringstream temp;
 206     temp << _name << "nav-ident" << _num;
 207     nav_fx_name = temp.str();
 208     temp << _name << "dme-ident" << _num;
 209     dme_fx_name = temp.str();
 210 }
 211
 212 void
 213 FGNavRadio::bind ()
 214 {
 215     std::ostringstream temp;
 216     string branch;
 217     temp << _num;
 218     branch = "/instrumentation/" + _name + "[" + temp.str() + "]";
 219 }
 220
 221
 222 void
 223 FGNavRadio::unbind ()
 224 {
 225     std::ostringstream temp;
 226     string branch;
 227     temp << _num;
 228     branch = "/instrumentation/" + _name + "[" + temp.str() + "]";
 229 }
 230
 231
 232 // model standard VOR/DME/TACAN service volumes as per AIM 1-1-8
 233 double FGNavRadio::adjustNavRange( double stationElev, double aircraftElev,
 234                                  double nominalRange )
 235 {
 236     // extend out actual usable range to be 1.3x the published safe range
 237     const double usability_factor = 1.3;
 238
 239     // assumptions we model the standard service volume, plus
 240     // ... rather than specifying a cylinder, we model a cone that
 241     // contains the cylinder.  Then we put an upside down cone on top
 242     // to model diminishing returns at too-high altitudes.
 243
 244     // altitude difference
 245     double alt = ( aircraftElev * SG_METER_TO_FEET - stationElev );
 246     // cout << "aircraft elev = " << aircraftElev * SG_METER_TO_FEET
 247     //      << " station elev = " << stationElev << endl;
 248
 249     if ( nominalRange < 25.0 + SG_EPSILON ) {
 250         // Standard Terminal Service Volume
 251         return term_tbl->interpolate( alt ) * usability_factor;
 252     } else if ( nominalRange < 50.0 + SG_EPSILON ) {
 253         // Standard Low Altitude Service Volume
 254         // table is based on range of 40, scale to actual range
 255         return low_tbl->interpolate( alt ) * nominalRange / 40.0
 256             * usability_factor;
 257     } else {
 258         // Standard High Altitude Service Volume
 259         // table is based on range of 130, scale to actual range
 260         return high_tbl->interpolate( alt ) * nominalRange / 130.0
 261             * usability_factor;
 262     }
 263 }
 264
 265
 266 // model standard ILS service volumes as per AIM 1-1-9
 267 double FGNavRadio::adjustILSRange( double stationElev, double aircraftElev,
 268                                  double offsetDegrees, double distance )
 269 {
 270     // assumptions we model the standard service volume, plus
 271
 272     // altitude difference
 273     // double alt = ( aircraftElev * SG_METER_TO_FEET - stationElev );
 274 //     double offset = fabs( offsetDegrees );
 275
 276 //     if ( offset < 10 ) {
 277 //      return FG_ILS_DEFAULT_RANGE;
 278 //     } else if ( offset < 35 ) {
 279 //      return 10 + (35 - offset) * (FG_ILS_DEFAULT_RANGE - 10) / 25;
 280 //     } else if ( offset < 45 ) {
 281 //      return (45 - offset);
 282 //     } else if ( offset > 170 ) {
 283 //         return FG_ILS_DEFAULT_RANGE;
 284 //     } else if ( offset > 145 ) {
 285 //      return 10 + (offset - 145) * (FG_ILS_DEFAULT_RANGE - 10) / 25;
 286 //     } else if ( offset > 135 ) {
 287 //         return (offset - 135);
 288 //     } else {
 289 //      return 0;
 290 //     }
 291     return FG_LOC_DEFAULT_RANGE;
 292 }
 293
 294
 295 //////////////////////////////////////////////////////////////////////////
 296 // Update the various nav values based on position and valid tuned in navs
 297 //////////////////////////////////////////////////////////////////////////
 298 void
 299 FGNavRadio::update(double dt)
 300 {
 301     // Do a nav station search only once a second to reduce
 302     // unnecessary work. (Also, make sure to do this before caching
 303     // any values!)
 304     _time_before_search_sec -= dt;
 305     if ( _time_before_search_sec < 0 ) {
 306         search();
 307     }
 308
 309     // cache a few strategic values locally for speed
 310     SGGeod pos = SGGeod::fromDegFt(lon_node->getDoubleValue(),
 311                                    lat_node->getDoubleValue(),
 312                                    alt_node->getDoubleValue());
 313     bool power_btn = power_btn_node->getBoolValue();
 314     bool nav_serviceable = nav_serviceable_node->getBoolValue();
 315     bool cdi_serviceable = cdi_serviceable_node->getBoolValue();
 316     bool tofrom_serviceable = tofrom_serviceable_node->getBoolValue();
 317     bool inrange = inrange_node->getBoolValue();
 318     bool has_gs = has_gs_node->getBoolValue();
 319     bool is_loc = loc_node->getBoolValue();
 320     double loc_dist = loc_dist_node->getDoubleValue();
 321
 322     double az1, az2, s;
 323
 324     // Create "formatted" versions of the nav frequencies for
 325     // instrument displays.
 326     char tmp[16];
 327     sprintf( tmp, "%.2f", freq_node->getDoubleValue() );
 328     fmt_freq_node->setStringValue(tmp);
 329     sprintf( tmp, "%.2f", alt_freq_node->getDoubleValue() );
 330     fmt_alt_freq_node->setStringValue(tmp);
 331
 332     // cout << "is_valid = " << is_valid
 333     //      << " power_btn = " << power_btn
 334     //      << " bus_power = " << bus_power_node->getDoubleValue()
 335     //      << " nav_serviceable = " << nav_serviceable
 336     //      << endl;
 337
 338     if ( is_valid && power_btn && (bus_power_node->getDoubleValue() > 1.0)
 339          && nav_serviceable )
 340     {
 341         SGVec3d aircraft = SGVec3d::fromGeod(pos);
 342         loc_dist = dist(aircraft, nav_xyz);
 343         loc_dist_node->setDoubleValue( loc_dist );
 344         // cout << "dt = " << dt << " dist = " << loc_dist << endl;
 345
 346         if ( has_gs ) {
 347             // find closest distance to the gs base line
 348             SGVec3d p = aircraft;
 349             double dist = sgdClosestPointToLineDistSquared(p.sg(), gs_xyz.sg(),
 350                                                            gs_base_vec.sg());
 351             gs_dist_node->setDoubleValue( sqrt( dist ) );
 352             // cout << "gs_dist = " << gs_dist_node->getDoubleValue()
 353             //      << endl;
 354
 355             // wgs84 heading to glide slope (to determine sign of distance)
 356             geo_inverse_wgs_84( pos, SGGeod::fromDeg(gs_lon, gs_lat),
 357                                 &az1, &az2, &s );
 358             double r = az1 - target_radial;
 359             while ( r >  180.0 ) { r -= 360.0;}
 360             while ( r < -180.0 ) { r += 360.0;}
 361             if ( r >= -90.0 && r <= 90.0 ) {
 362                 gs_dist_signed = gs_dist_node->getDoubleValue();
 363             } else {
 364                 gs_dist_signed = -gs_dist_node->getDoubleValue();
 365             }
 366             /* cout << "Target Radial = " << target_radial
 367                  << "  Bearing = " << az1
 368                  << "  dist (signed) = " << gs_dist_signed
 369                  << endl; */
 370
 371         } else {
 372             gs_dist_node->setDoubleValue( 0.0 );
 373         }
 374
 375         //////////////////////////////////////////////////////////
 376         // compute forward and reverse wgs84 headings to localizer
 377         //////////////////////////////////////////////////////////
 378         double hdg;
 379         geo_inverse_wgs_84( pos, SGGeod::fromDeg(loc_lon, loc_lat),
 380                             &hdg, &az2, &s );
 381         // cout << "az1 = " << az1 << " magvar = " << nav_magvar << endl;
 382         heading_node->setDoubleValue( hdg );
 383         radial = az2 - twist;
 384         double recip = radial + 180.0;
 385         if ( recip >= 360.0 ) { recip -= 360.0; }
 386         radial_node->setDoubleValue( radial );
 387         recip_radial_node->setDoubleValue( recip );
 388         // cout << " heading = " << heading_node->getDoubleValue()
 389         //      << " dist = " << nav_dist << endl;
 390
 391         //////////////////////////////////////////////////////////
 392         // compute the target/selected radial in "true" heading
 393         //////////////////////////////////////////////////////////
 394         double trtrue = 0.0;
 395         if ( is_loc ) {
 396             // ILS localizers radials are already "true" in our
 397             // database
 398             trtrue = target_radial;
 399         } else {
 400             // VOR radials need to have that vor's offset added in
 401             trtrue = target_radial + twist;
 402         }
 403
 404         while ( trtrue < 0.0 ) { trtrue += 360.0; }
 405         while ( trtrue > 360.0 ) { trtrue -= 360.0; }
 406         target_radial_true_node->setDoubleValue( trtrue );
 407
 408         //////////////////////////////////////////////////////////
 409         // adjust reception range for altitude
 410         // FIXME: make sure we are using the navdata range now that
 411         //        it is valid in the data file
 412         //////////////////////////////////////////////////////////
 413         if ( is_loc ) {
 414             double offset = radial - target_radial;
 415             while ( offset < -180.0 ) { offset += 360.0; }
 416             while ( offset > 180.0 ) { offset -= 360.0; }
 417             // cout << "ils offset = " << offset << endl;
 418             effective_range
 419                 = adjustILSRange( nav_elev, pos.getElevationM(), offset,
 420                                   loc_dist * SG_METER_TO_NM );
 421         } else {
 422             effective_range
 423                 = adjustNavRange( nav_elev, pos.getElevationM(), range );
 424         }
 425         // cout << "nav range = " << effective_range
 426         //      << " (" << range << ")" << endl;
 427
 428         if ( loc_dist < effective_range * SG_NM_TO_METER ) {
 429             inrange = true;
 430         } else if ( loc_dist < 2 * effective_range * SG_NM_TO_METER ) {
 431             inrange = sg_random() < ( 2 * effective_range * SG_NM_TO_METER
 432                                       - loc_dist )
 433                                       / (effective_range * SG_NM_TO_METER);
 434         } else {
 435             inrange = false;
 436         }
 437         inrange_node->setBoolValue( inrange );
 438
 439         if ( !is_loc ) {
 440             target_radial = sel_radial_node->getDoubleValue();
 441         }
 442
 443         //////////////////////////////////////////////////////////
 444         // compute to/from flag status
 445         //////////////////////////////////////////////////////////
 446         bool value = false;
 447         double offset = fabs(radial - target_radial);
 448         if ( tofrom_serviceable ) {
 449             if ( nav_slaved_to_gps_node->getBoolValue() ) {
 450                 value = gps_to_flag_node->getBoolValue();
 451             } else if ( inrange ) {
 452                 if ( is_loc ) {
 453                     value = true;
 454                 } else {
 455                     value = !(offset <= 90.0 || offset >= 270.0);
 456                 }
 457             }
 458         } else {
 459             value = false;
 460         }
 461         to_flag_node->setBoolValue( value );
 462
 463         value = false;
 464         if ( tofrom_serviceable ) {
 465             if ( nav_slaved_to_gps_node->getBoolValue() ) {
 466                 value = gps_from_flag_node->getBoolValue();
 467             } else if ( inrange ) {
 468                 if ( is_loc ) {
 469                     value = false;
 470                 } else {
 471                     value = !(offset > 90.0 && offset < 270.0);
 472                 }
 473             }
 474         } else {
 475             value = false;
 476         }
 477         from_flag_node->setBoolValue( value );
 478
 479         //////////////////////////////////////////////////////////
 480         // compute the deflection of the CDI needle, clamped to the range
 481         // of ( -10 , 10 )
 482         //////////////////////////////////////////////////////////
 483         double r = 0.0;
 484         bool loc_backside = false; // an in-code flag indicating that we are
 485                                    // on a localizer backcourse.
 486         if ( cdi_serviceable ) {
 487             if ( nav_slaved_to_gps_node->getBoolValue() ) {
 488                 r = gps_cdi_deflection_node->getDoubleValue();
 489                 // We want +- 5 dots deflection for the gps, so clamp
 490                 // to -12.5/12.5
 491                 SG_CLAMP_RANGE( r, -12.5, 12.5 );
 492             } else if ( inrange ) {
 493                 r = radial - target_radial;
 494                 // cout << "Target radial = " << target_radial
 495                 //      << "  Actual radial = " << radial << endl;
 496
 497                 while ( r >  180.0 ) { r -= 360.0;}
 498                 while ( r < -180.0 ) { r += 360.0;}
 499                 if ( fabs(r) > 90.0 ) {
 500                     r = ( r<0.0 ? -r-180.0 : -r+180.0 );
 501                 } else {
 502                     if ( is_loc ) {
 503                         loc_backside = true;
 504                     }
 505                 }
 506
 507                 r = -r;         // reverse, since radial is outbound
 508                 if ( is_loc ) {
 509                     // According to Robin Peel, the ILS is 4x more
 510                     // sensitive than a vor
 511                     r *= 4.0;
 512                 }
 513                 SG_CLAMP_RANGE( r, -10.0, 10.0 );
 514             }
 515         }
 516         cdi_deflection_node->setDoubleValue( r );
 517
 518         //////////////////////////////////////////////////////////
 519         // compute the amount of cross track distance error in meters
 520         //////////////////////////////////////////////////////////
 521         double xtrack_error = 0.0;
 522         if ( inrange && nav_serviceable && cdi_serviceable ) {
 523             r = radial - target_radial;
 524             // cout << "Target radial = " << target_radial
 525             //     << "  Actual radial = " << radial
 526             //     << "  r = " << r << endl;
 527
 528             while ( r >  180.0 ) { r -= 360.0;}
 529             while ( r < -180.0 ) { r += 360.0;}
 530             if ( fabs(r) > 90.0 ) {
 531                 r = ( r<0.0 ? -r-180.0 : -r+180.0 );
 532             }
 533
 534             r = -r;             // reverse, since radial is outbound
 535
 536             xtrack_error = loc_dist * sin(r * SGD_DEGREES_TO_RADIANS);
 537         } else {
 538             xtrack_error = 0.0;
 539         }
 540         cdi_xtrack_error_node->setDoubleValue( xtrack_error );
 541
 542         //////////////////////////////////////////////////////////
 543         // compute an approximate ground track heading error
 544         //////////////////////////////////////////////////////////
 545         double hdg_error = 0.0;
 546         if ( inrange && cdi_serviceable ) {
 547             double vn = fgGetDouble( "/velocities/speed-north-fps" );
 548             double ve = fgGetDouble( "/velocities/speed-east-fps" );
 549             double gnd_trk_true = atan2( ve, vn ) * SGD_RADIANS_TO_DEGREES;
 550             if ( gnd_trk_true < 0.0 ) { gnd_trk_true += 360.0; }
 551
 552             SGPropertyNode *true_hdg
 553                 = fgGetNode("/orientation/heading-deg", true);
 554             hdg_error = gnd_trk_true - true_hdg->getDoubleValue();
 555
 556             // cout << "ground track = " << gnd_trk_true
 557             //      << " orientation = " << true_hdg->getDoubleValue() << endl;
 558         }
 559         cdi_xtrack_hdg_err_node->setDoubleValue( hdg_error );
 560
 561         //////////////////////////////////////////////////////////
 562         // compute the time to intercept selected radial (based on
 563         // current and last cross track errors and dt
 564         //////////////////////////////////////////////////////////
 565         double t = 0.0;
 566         if ( inrange && cdi_serviceable ) {
 567             double xrate_ms = (last_xtrack_error - xtrack_error) / dt;
 568             if ( fabs(xrate_ms) > 0.00001 ) {
 569                 t = xtrack_error / xrate_ms;
 570             } else {
 571                 t = 9999.9;
 572             }
 573         }
 574         time_to_intercept->setDoubleValue( t );
 575
 576         //////////////////////////////////////////////////////////
 577         // compute the amount of glide slope needle deflection
 578         // (.i.e. the number of degrees we are off the glide slope * 5.0
 579         //
 580         // CLO - 13 Mar 2006: The glide slope needle should peg at
 581         // +/-0.7 degrees off the ideal glideslope.  I'm not sure why
 582         // we compute the factor the way we do (5*gs_error), but we
 583         // need to compensate for our 'odd' number in the glideslope
 584         // needle animation.  This means that the needle should peg
 585         // when this values is +/-3.5.
 586         //////////////////////////////////////////////////////////
 587         r = 0.0;
 588         if ( has_gs && gs_serviceable_node->getBoolValue() ) {
 589             if ( nav_slaved_to_gps_node->getBoolValue() ) {
 590                 // FIXME/FINISHME, what should be set here?
 591             } else if ( inrange ) {
 592                 double x = gs_dist_node->getDoubleValue();
 593                 double y = (fgGetDouble("/position/altitude-ft") - nav_elev)
 594                     * SG_FEET_TO_METER;
 595                 // cout << "dist = " << x << " height = " << y << endl;
 596                 double angle = asin( y / x ) * SGD_RADIANS_TO_DEGREES;
 597                 r = (target_gs - angle) * 5.0;
 598             }
 599         }
 600         gs_deflection_node->setDoubleValue( r );
 601
 602         //////////////////////////////////////////////////////////
 603         // Calculate desired rate of climb for intercepting the GS
 604         //////////////////////////////////////////////////////////
 605         double x = gs_dist_node->getDoubleValue();
 606         double y = (alt_node->getDoubleValue() - nav_elev)
 607             * SG_FEET_TO_METER;
 608         double current_angle = atan2( y, x ) * SGD_RADIANS_TO_DEGREES;
 609
 610         double target_angle = target_gs;
 611         double gs_diff = target_angle - current_angle;
 612
 613         // convert desired vertical path angle into a climb rate
 614         double des_angle = current_angle - 10 * gs_diff;
 615
 616         // estimate horizontal speed towards ILS in meters per minute
 617         double dist = last_x - x;
 618         last_x = x;
 619         if ( dt > 0.0 ) {
 620             // avoid nan
 621             double new_vel = ( dist / dt );
 622
 623             horiz_vel = 0.75 * horiz_vel + 0.25 * new_vel;
 624             // double horiz_vel = cur_fdm_state->get_V_ground_speed()
 625             //    * SG_FEET_TO_METER * 60.0;
 626             // double horiz_vel = airspeed_node->getFloatValue()
 627             //    * SG_FEET_TO_METER * 60.0;
 628
 629             gs_rate_of_climb_node
 630                 ->setDoubleValue( -sin( des_angle * SGD_DEGREES_TO_RADIANS )
 631                                   * horiz_vel * SG_METER_TO_FEET );
 632         }
 633
 634         //////////////////////////////////////////////////////////
 635         // Calculate a suggested target heading to smoothly intercept
 636         // a nav/ils radial.
 637         //////////////////////////////////////////////////////////
 638
 639         // Now that we have cross track heading adjustment built in,
 640         // we shouldn't need to overdrive the heading angle within 8km
 641         // of the station.
 642         //
 643         // The cdi deflection should be +/-10 for a full range of deflection
 644         // so multiplying this by 3 gives us +/- 30 degrees heading
 645         // compensation.
 646         double adjustment = cdi_deflection_node->getDoubleValue() * 3.0;
 647         SG_CLAMP_RANGE( adjustment, -30.0, 30.0 );
 648
 649         // determine the target heading to fly to intercept the
 650         // tgt_radial = target radial (true) + cdi offset adjustmest -
 651         // xtrack heading error adjustment
 652         double nta_hdg;
 653         if ( is_loc && backcourse_node->getBoolValue() ) {
 654             // tuned to a localizer and backcourse mode activated
 655             trtrue += 180.0;   // reverse the target localizer heading
 656             while ( trtrue > 360.0 ) { trtrue -= 360.0; }
 657             nta_hdg = trtrue - adjustment - hdg_error;
 658         } else {
 659             nta_hdg = trtrue + adjustment - hdg_error;
 660         }
 661
 662         while ( nta_hdg <   0.0 ) { nta_hdg += 360.0; }
 663         while ( nta_hdg >= 360.0 ) { nta_hdg -= 360.0; }
 664         target_auto_hdg_node->setDoubleValue( nta_hdg );
 665
 666         last_xtrack_error = xtrack_error;
 667    } else {
 668         inrange_node->setBoolValue( false );
 669         cdi_deflection_node->setDoubleValue( 0.0 );
 670         cdi_xtrack_error_node->setDoubleValue( 0.0 );
 671         cdi_xtrack_hdg_err_node->setDoubleValue( 0.0 );
 672         time_to_intercept->setDoubleValue( 0.0 );
 673         gs_deflection_node->setDoubleValue( 0.0 );
 674         to_flag_node->setBoolValue( false );
 675         from_flag_node->setBoolValue( false );
 676         // cout << "not picking up vor. :-(" << endl;
 677     }
 678
 679     // audio effects
 680     if ( is_valid && inrange && nav_serviceable ) {
 681         // play station ident via audio system if on + ident,
 682         // otherwise turn it off
 683         if ( power_btn
 684              && (bus_power_node->getDoubleValue() > 1.0)
 685              && ident_btn_node->getBoolValue()
 686              && audio_btn_node->getBoolValue() )
 687         {
 688             SGSoundSample *sound;
 689             sound = globals->get_soundmgr()->find( nav_fx_name );
 690             double vol = vol_btn_node->getDoubleValue();
 691             if ( vol < 0.0 ) { vol = 0.0; }
 692             if ( vol > 1.0 ) { vol = 1.0; }
 693             if ( sound != NULL ) {
 694                 sound->set_volume( vol );
 695             } else {
 696                 SG_LOG( SG_COCKPIT, SG_ALERT,
 697                         "Can't find nav-vor-ident sound" );
 698             }
 699             sound = globals->get_soundmgr()->find( dme_fx_name );
 700             if ( sound != NULL ) {
 701                 sound->set_volume( vol );
 702             } else {
 703                 SG_LOG( SG_COCKPIT, SG_ALERT,
 704                         "Can't find nav-dme-ident sound" );
 705             }
 706             // cout << "last_time = " << last_time << " ";
 707             // cout << "cur_time = "
 708             //      << globals->get_time_params()->get_cur_time();
 709             if ( last_time <
 710                  globals->get_time_params()->get_cur_time() - 30 ) {
 711                 last_time = globals->get_time_params()->get_cur_time();
 712                 play_count = 0;
 713             }
 714             // cout << " play_count = " << play_count << endl;
 715             // cout << "playing = "
 716             //      << globals->get_soundmgr()->is_playing(nav_fx_name)
 717             //      << endl;
 718             if ( play_count < 4 ) {
 719                 // play VOR ident
 720                 if ( !globals->get_soundmgr()->is_playing(nav_fx_name) ) {
 721                     globals->get_soundmgr()->play_once( nav_fx_name );
 722                     ++play_count;
 723                 }
 724             } else if ( play_count < 5 && has_dme ) {
 725                 // play DME ident
 726                 if ( !globals->get_soundmgr()->is_playing(nav_fx_name) &&
 727                      !globals->get_soundmgr()->is_playing(dme_fx_name) ) {
 728                     globals->get_soundmgr()->play_once( dme_fx_name );
 729                     ++play_count;
 730                 }
 731             }
 732         } else {
 733             globals->get_soundmgr()->stop( nav_fx_name );
 734             globals->get_soundmgr()->stop( dme_fx_name );
 735         }
 736     }
 737
 738     last_loc_dist = loc_dist;
 739 }
 740
 741
 742 // Update current nav/adf radio stations based on current postition
 743 void FGNavRadio::search()
 744 {
 745
 746     // reset search time
 747     _time_before_search_sec = 1.0;
 748
 749     // cache values locally for speed
 750     double lon = lon_node->getDoubleValue() * SGD_DEGREES_TO_RADIANS;
 751     double lat = lat_node->getDoubleValue() * SGD_DEGREES_TO_RADIANS;
 752     double elev = alt_node->getDoubleValue() * SG_FEET_TO_METER;
 753
 754     FGNavRecord *nav = NULL;
 755     FGNavRecord *loc = NULL;
 756     FGNavRecord *dme = NULL;
 757     FGNavRecord *gs = NULL;
 758
 759     ////////////////////////////////////////////////////////////////////////
 760     // Nav.
 761     ////////////////////////////////////////////////////////////////////////
 762
 763     double freq = freq_node->getDoubleValue();
 764     nav = globals->get_navlist()->findByFreq(freq, lon, lat, elev);
 765     dme = globals->get_dmelist()->findByFreq(freq, lon, lat, elev);
 766     if ( nav == NULL ) {
 767         loc = globals->get_loclist()->findByFreq(freq, lon, lat, elev);
 768         gs = globals->get_gslist()->findByFreq(freq, lon, lat, elev);
 769     }
 770
 771     string nav_id = "";
 772
 773     if ( loc != NULL ) {
 774         nav_id = loc->get_ident();
 775         nav_id_node->setStringValue( nav_id.c_str() );
 776         // cout << "localizer = " << nav_id_node->getStringValue() << endl;
 777         is_valid = true;
 778         if ( last_nav_id != nav_id || last_nav_vor ) {
 779             trans_ident = loc->get_trans_ident();
 780             target_radial = loc->get_multiuse();
 781             while ( target_radial <   0.0 ) { target_radial += 360.0; }
 782             while ( target_radial > 360.0 ) { target_radial -= 360.0; }
 783             loc_lon = loc->get_lon();
 784             loc_lat = loc->get_lat();
 785             nav_xyz = loc->get_cart();
 786             last_nav_id = nav_id;
 787             last_nav_vor = false;
 788             loc_node->setBoolValue( true );
 789             has_dme = (dme != NULL);
 790             if ( gs != NULL ) {
 791                 has_gs_node->setBoolValue( true );
 792                 gs_lon = gs->get_lon();
 793                 gs_lat = gs->get_lat();
 794                 nav_elev = gs->get_elev_ft();
 795                 int tmp = (int)(gs->get_multiuse() / 1000.0);
 796                 target_gs = (double)tmp / 100.0;
 797                 gs_xyz = gs->get_cart();
 798
 799                 // derive GS baseline (perpendicular to the runay
 800                 // along the ground)
 801                 double tlon, tlat, taz;
 802                 geo_direct_wgs_84 ( 0.0, gs_lat, gs_lon,
 803                                     target_radial + 90,
 804                                     100.0, &tlat, &tlon, &taz );
 805                 // cout << "target_radial = " << target_radial << endl;
 806                 // cout << "nav_loc = " << loc_node->getBoolValue() << endl;
 807                 // cout << gs_lon << "," << gs_lat << "  "
 808                 //      << tlon << "," << tlat << "  (" << nav_elev << ")"
 809                 //      << endl;
 810                 SGGeod tpos = SGGeod::fromDegFt(tlon, tlat, nav_elev);
 811                 SGVec3d p1 = SGVec3d::fromGeod(tpos);
 812
 813                 // cout << gs_xyz << endl;
 814                 // cout << p1 << endl;
 815                 gs_base_vec = p1 - gs_xyz;
 816                 // cout << gs_base_vec << endl;
 817             } else {
 818                 has_gs_node->setBoolValue( false );
 819                 nav_elev = loc->get_elev_ft();
 820             }
 821             twist = 0;
 822             range = FG_LOC_DEFAULT_RANGE;
 823             effective_range = range;
 824
 825             if ( globals->get_soundmgr()->exists( nav_fx_name ) ) {
 826                 globals->get_soundmgr()->remove( nav_fx_name );
 827             }
 828             SGSoundSample *sound;
 829             sound = morse.make_ident( trans_ident, LO_FREQUENCY );
 830             sound->set_volume( 0.3 );
 831             globals->get_soundmgr()->add( sound, nav_fx_name );
 832
 833             if ( globals->get_soundmgr()->exists( dme_fx_name ) ) {
 834                 globals->get_soundmgr()->remove( dme_fx_name );
 835             }
 836             sound = morse.make_ident( trans_ident, HI_FREQUENCY );
 837             sound->set_volume( 0.3 );
 838             globals->get_soundmgr()->add( sound, dme_fx_name );
 839
 840             int offset = (int)(sg_random() * 30.0);
 841             play_count = offset / 4;
 842             last_time = globals->get_time_params()->get_cur_time() -
 843                 offset;
 844             // cout << "offset = " << offset << " play_count = "
 845             //      << play_count
 846             //      << " last_time = " << last_time
 847             //      << " current time = "
 848             //      << globals->get_time_params()->get_cur_time() << endl;
 849
 850             // cout << "Found an loc station in range" << endl;
 851             // cout << " id = " << loc->get_locident() << endl;
 852         }
 853     } else if ( nav != NULL ) {
 854         nav_id = nav->get_ident();
 855         nav_id_node->setStringValue( nav_id.c_str() );
 856         // cout << "nav = " << nav_id << endl;
 857         is_valid = true;
 858         if ( last_nav_id != nav_id || !last_nav_vor ) {
 859             last_nav_id = nav_id;
 860             last_nav_vor = true;
 861             trans_ident = nav->get_trans_ident();
 862             loc_node->setBoolValue( false );
 863             has_dme = (dme != NULL);
 864             has_gs_node->setBoolValue( false );
 865             loc_lon = nav->get_lon();
 866             loc_lat = nav->get_lat();
 867             nav_elev = nav->get_elev_ft();
 868             twist = nav->get_multiuse();
 869             range = nav->get_range();
 870             effective_range = adjustNavRange(nav_elev, elev, range);
 871             target_gs = 0.0;
 872             target_radial = sel_radial_node->getDoubleValue();
 873             nav_xyz = nav->get_cart();
 874
 875             if ( globals->get_soundmgr()->exists( nav_fx_name ) ) {
 876                 globals->get_soundmgr()->remove( nav_fx_name );
 877             }
 878             try {
 879                 SGSoundSample *sound;
 880                 sound = morse.make_ident( trans_ident, LO_FREQUENCY );
 881                 sound->set_volume( 0.3 );
 882                 if ( globals->get_soundmgr()->add( sound, nav_fx_name ) ) {
 883                     // cout << "Added nav-vor-ident sound" << endl;
 884                 } else {
 885                     SG_LOG(SG_COCKPIT, SG_WARN, "Failed to add v1-vor-ident sound");
 886                 }
 887
 888                 if ( globals->get_soundmgr()->exists( dme_fx_name ) ) {
 889                     globals->get_soundmgr()->remove( dme_fx_name );
 890                 }
 891                 sound = morse.make_ident( trans_ident, HI_FREQUENCY );
 892                 sound->set_volume( 0.3 );
 893                 globals->get_soundmgr()->add( sound, dme_fx_name );
 894
 895                 int offset = (int)(sg_random() * 30.0);
 896                 play_count = offset / 4;
 897                 last_time = globals->get_time_params()->get_cur_time() - offset;
 898                 // cout << "offset = " << offset << " play_count = "
 899                 //      << play_count << " last_time = "
 900                 //      << last_time << " current time = "
 901                 //      << globals->get_time_params()->get_cur_time() << endl;
 902
 903                 // cout << "Found a vor station in range" << endl;
 904                 // cout << " id = " << nav->get_ident() << endl;
 905             } catch ( sg_io_exception &e ) {
 906                 SG_LOG(SG_GENERAL, SG_ALERT, e.getFormattedMessage());
 907             }
 908         }
 909     } else {
 910         is_valid = false;
 911         nav_id_node->setStringValue( "" );
 912         target_radial = 0;
 913         trans_ident = "";
 914         last_nav_id = "";
 915         globals->get_soundmgr()->remove( nav_fx_name );
 916         globals->get_soundmgr()->remove( dme_fx_name );
 917     }
 918
 919     is_valid_node->setBoolValue( is_valid );
 920
 921     char tmpid[5];
 922     strncpy( tmpid, nav_id.c_str(), 5 );
 923     id_c1_node->setIntValue( (int)tmpid[0] );
 924     id_c2_node->setIntValue( (int)tmpid[1] );
 925     id_c3_node->setIntValue( (int)tmpid[2] );
 926     id_c4_node->setIntValue( (int)tmpid[3] );
 927 }