src/Instrumentation/navradio.cxx

   1 // navradio.cxx -- class to manage a nav radio instance
   2 //
   3 // Written by Curtis Olson, started April 2000.
   4 //
   5 // Copyright (C) 2000 - 2002  Curtis L. Olson - http://www.flightgear.org/~curt
   6 //
   7 // This program is free software; you can redistribute it and/or
   8 // modify it under the terms of the GNU General Public License as
   9 // published by the Free Software Foundation; either version 2 of the
  10 // License, or (at your option) any later version.
  11 //
  12 // This program is distributed in the hope that it will be useful, but
  13 // WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  14 // MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU
  15 // General Public License for more details.
  16 //
  17 // You should have received a copy of the GNU General Public License
  18 // along with this program; if not, write to the Free Software
  19 // Foundation, Inc., 51 Franklin Street, Fifth Floor, Boston, MA  02110-1301, USA.
  20 //
  21 // $Id$
  22
  23
  24 #ifdef HAVE_CONFIG_H
  25 #  include <config.h>
  26 #endif
  27
  28 #include <sstream>
  29
  30 #include <simgear/sg_inlines.h>
  31 #include <simgear/timing/sg_time.hxx>
  32 #include <simgear/math/vector.hxx>
  33 #include <simgear/math/sg_random.h>
  34 #include <simgear/misc/sg_path.hxx>
  35 #include <simgear/math/sg_geodesy.hxx>
  36 #include <simgear/structure/exception.hxx>
  37
  38 #include <Navaids/navlist.hxx>
  39 #include <Main/util.hxx>
  40 #include "navradio.hxx"
  41
  42 using std::string;
  43
  44 // Constructor
  45 FGNavRadio::FGNavRadio(SGPropertyNode *node) :
  46     lon_node(fgGetNode("/position/longitude-deg", true)),
  47     lat_node(fgGetNode("/position/latitude-deg", true)),
  48     alt_node(fgGetNode("/position/altitude-ft", true)),
  49     is_valid_node(NULL),
  50     power_btn_node(NULL),
  51     freq_node(NULL),
  52     alt_freq_node(NULL),
  53     sel_radial_node(NULL),
  54     vol_btn_node(NULL),
  55     ident_btn_node(NULL),
  56     audio_btn_node(NULL),
  57     backcourse_node(NULL),
  58     nav_serviceable_node(NULL),
  59     cdi_serviceable_node(NULL),
  60     gs_serviceable_node(NULL),
  61     tofrom_serviceable_node(NULL),
  62     fmt_freq_node(NULL),
  63     fmt_alt_freq_node(NULL),
  64     heading_node(NULL),
  65     radial_node(NULL),
  66     recip_radial_node(NULL),
  67     target_radial_true_node(NULL),
  68     target_auto_hdg_node(NULL),
  69     time_to_intercept(NULL),
  70     to_flag_node(NULL),
  71     from_flag_node(NULL),
  72     inrange_node(NULL),
  73     signal_quality_norm_node(NULL),
  74     cdi_deflection_node(NULL),
  75     cdi_xtrack_error_node(NULL),
  76     cdi_xtrack_hdg_err_node(NULL),
  77     has_gs_node(NULL),
  78     loc_node(NULL),
  79     loc_dist_node(NULL),
  80     gs_deflection_node(NULL),
  81     gs_rate_of_climb_node(NULL),
  82     gs_dist_node(NULL),
  83     nav_id_node(NULL),
  84     id_c1_node(NULL),
  85     id_c2_node(NULL),
  86     id_c3_node(NULL),
  87     id_c4_node(NULL),
  88     nav_slaved_to_gps_node(NULL),
  89     gps_cdi_deflection_node(NULL),
  90     gps_to_flag_node(NULL),
  91     gps_from_flag_node(NULL),
  92     gps_has_gs_node(NULL),
  93     last_nav_id(""),
  94     last_nav_vor(false),
  95     play_count(0),
  96     last_time(0),
  97     radial(0.0),
  98     target_radial(0.0),
  99     horiz_vel(0.0),
 100     last_x(0.0),
 101     last_loc_dist(0.0),
 102     last_xtrack_error(0.0),
 103     _name(node->getStringValue("name", "nav")),
 104     _num(node->getIntValue("number", 0)),
 105     _time_before_search_sec(-1.0)
 106 {
 107     SGPath path( globals->get_fg_root() );
 108     SGPath term = path;
 109     term.append( "Navaids/range.term" );
 110     SGPath low = path;
 111     low.append( "Navaids/range.low" );
 112     SGPath high = path;
 113     high.append( "Navaids/range.high" );
 114
 115     term_tbl = new SGInterpTable( term.str() );
 116     low_tbl = new SGInterpTable( low.str() );
 117     high_tbl = new SGInterpTable( high.str() );
 118 }
 119
 120
 121 // Destructor
 122 FGNavRadio::~FGNavRadio()
 123 {
 124     delete term_tbl;
 125     delete low_tbl;
 126     delete high_tbl;
 127 }
 128
 129
 130 void
 131 FGNavRadio::init ()
 132 {
 133     morse.init();
 134
 135     string branch;
 136     branch = "/instrumentation/" + _name;
 137
 138     SGPropertyNode *node = fgGetNode(branch.c_str(), _num, true );
 139
 140     bus_power_node =
 141         fgGetNode(("/systems/electrical/outputs/" + _name).c_str(), true);
 142
 143     // inputs
 144     is_valid_node = node->getChild("data-is-valid", 0, true);
 145     power_btn_node = node->getChild("power-btn", 0, true);
 146     power_btn_node->setBoolValue( true );
 147     vol_btn_node = node->getChild("volume", 0, true);
 148     ident_btn_node = node->getChild("ident", 0, true);
 149     ident_btn_node->setBoolValue( true );
 150     audio_btn_node = node->getChild("audio-btn", 0, true);
 151     audio_btn_node->setBoolValue( true );
 152     backcourse_node = node->getChild("back-course-btn", 0, true);
 153     backcourse_node->setBoolValue( false );
 154     nav_serviceable_node = node->getChild("serviceable", 0, true);
 155     cdi_serviceable_node = (node->getChild("cdi", 0, true))
 156         ->getChild("serviceable", 0, true);
 157     gs_serviceable_node = (node->getChild("gs", 0, true))
 158         ->getChild("serviceable");
 159     tofrom_serviceable_node = (node->getChild("to-from", 0, true))
 160         ->getChild("serviceable", 0, true);
 161
 162     // frequencies
 163     SGPropertyNode *subnode = node->getChild("frequencies", 0, true);
 164     freq_node = subnode->getChild("selected-mhz", 0, true);
 165     alt_freq_node = subnode->getChild("standby-mhz", 0, true);
 166     fmt_freq_node = subnode->getChild("selected-mhz-fmt", 0, true);
 167     fmt_alt_freq_node = subnode->getChild("standby-mhz-fmt", 0, true);
 168
 169     // radials
 170     subnode = node->getChild("radials", 0, true);
 171     sel_radial_node = subnode->getChild("selected-deg", 0, true);
 172     radial_node = subnode->getChild("actual-deg", 0, true);
 173     recip_radial_node = subnode->getChild("reciprocal-radial-deg", 0, true);
 174     target_radial_true_node = subnode->getChild("target-radial-deg", 0, true);
 175     target_auto_hdg_node = subnode->getChild("target-auto-hdg-deg", 0, true);
 176
 177     // outputs
 178     heading_node = node->getChild("heading-deg", 0, true);
 179     time_to_intercept = node->getChild("time-to-intercept-sec", 0, true);
 180     to_flag_node = node->getChild("to-flag", 0, true);
 181     from_flag_node = node->getChild("from-flag", 0, true);
 182     inrange_node = node->getChild("in-range", 0, true);
 183     signal_quality_norm_node = node->getChild("signal-quality-norm", 0, true);
 184     cdi_deflection_node = node->getChild("heading-needle-deflection", 0, true);
 185     cdi_xtrack_error_node = node->getChild("crosstrack-error-m", 0, true);
 186     cdi_xtrack_hdg_err_node
 187         = node->getChild("crosstrack-heading-error-deg", 0, true);
 188     has_gs_node = node->getChild("has-gs", 0, true);
 189     loc_node = node->getChild("nav-loc", 0, true);
 190     loc_dist_node = node->getChild("nav-distance", 0, true);
 191     gs_deflection_node = node->getChild("gs-needle-deflection", 0, true);
 192     gs_rate_of_climb_node = node->getChild("gs-rate-of-climb", 0, true);
 193     gs_dist_node = node->getChild("gs-distance", 0, true);
 194     nav_id_node = node->getChild("nav-id", 0, true);
 195     id_c1_node = node->getChild("nav-id_asc1", 0, true);
 196     id_c2_node = node->getChild("nav-id_asc2", 0, true);
 197     id_c3_node = node->getChild("nav-id_asc3", 0, true);
 198     id_c4_node = node->getChild("nav-id_asc4", 0, true);
 199
 200     // gps slaving support
 201     nav_slaved_to_gps_node = node->getChild("slaved-to-gps", 0, true);
 202     gps_cdi_deflection_node = fgGetNode("/instrumentation/gps/cdi-deflection", true);
 203     gps_to_flag_node = fgGetNode("/instrumentation/gps/to-flag", true);
 204     gps_from_flag_node = fgGetNode("/instrumentation/gps/from-flag", true);
 205     gps_has_gs_node = fgGetNode("/instrumentation/gps/has-gs", true);
 206
 207     std::ostringstream temp;
 208     temp << _name << "nav-ident" << _num;
 209     nav_fx_name = temp.str();
 210     temp << _name << "dme-ident" << _num;
 211     dme_fx_name = temp.str();
 212 }
 213
 214 void
 215 FGNavRadio::bind ()
 216 {
 217     std::ostringstream temp;
 218     string branch;
 219     temp << _num;
 220     branch = "/instrumentation/" + _name + "[" + temp.str() + "]";
 221 }
 222
 223
 224 void
 225 FGNavRadio::unbind ()
 226 {
 227     std::ostringstream temp;
 228     string branch;
 229     temp << _num;
 230     branch = "/instrumentation/" + _name + "[" + temp.str() + "]";
 231 }
 232
 233
 234 // model standard VOR/DME/TACAN service volumes as per AIM 1-1-8
 235 double FGNavRadio::adjustNavRange( double stationElev, double aircraftElev,
 236                                  double nominalRange )
 237 {
 238     // extend out actual usable range to be 1.3x the published safe range
 239     const double usability_factor = 1.3;
 240
 241     // assumptions we model the standard service volume, plus
 242     // ... rather than specifying a cylinder, we model a cone that
 243     // contains the cylinder.  Then we put an upside down cone on top
 244     // to model diminishing returns at too-high altitudes.
 245
 246     // altitude difference
 247     double alt = ( aircraftElev * SG_METER_TO_FEET - stationElev );
 248     // cout << "aircraft elev = " << aircraftElev * SG_METER_TO_FEET
 249     //      << " station elev = " << stationElev << endl;
 250
 251     if ( nominalRange < 25.0 + SG_EPSILON ) {
 252         // Standard Terminal Service Volume
 253         return term_tbl->interpolate( alt ) * usability_factor;
 254     } else if ( nominalRange < 50.0 + SG_EPSILON ) {
 255         // Standard Low Altitude Service Volume
 256         // table is based on range of 40, scale to actual range
 257         return low_tbl->interpolate( alt ) * nominalRange / 40.0
 258             * usability_factor;
 259     } else {
 260         // Standard High Altitude Service Volume
 261         // table is based on range of 130, scale to actual range
 262         return high_tbl->interpolate( alt ) * nominalRange / 130.0
 263             * usability_factor;
 264     }
 265 }
 266
 267
 268 // model standard ILS service volumes as per AIM 1-1-9
 269 double FGNavRadio::adjustILSRange( double stationElev, double aircraftElev,
 270                                  double offsetDegrees, double distance )
 271 {
 272     // assumptions we model the standard service volume, plus
 273
 274     // altitude difference
 275     // double alt = ( aircraftElev * SG_METER_TO_FEET - stationElev );
 276 //     double offset = fabs( offsetDegrees );
 277
 278 //     if ( offset < 10 ) {
 279 //      return FG_ILS_DEFAULT_RANGE;
 280 //     } else if ( offset < 35 ) {
 281 //      return 10 + (35 - offset) * (FG_ILS_DEFAULT_RANGE - 10) / 25;
 282 //     } else if ( offset < 45 ) {
 283 //      return (45 - offset);
 284 //     } else if ( offset > 170 ) {
 285 //         return FG_ILS_DEFAULT_RANGE;
 286 //     } else if ( offset > 145 ) {
 287 //      return 10 + (offset - 145) * (FG_ILS_DEFAULT_RANGE - 10) / 25;
 288 //     } else if ( offset > 135 ) {
 289 //         return (offset - 135);
 290 //     } else {
 291 //      return 0;
 292 //     }
 293     return FG_LOC_DEFAULT_RANGE;
 294 }
 295
 296
 297 //////////////////////////////////////////////////////////////////////////
 298 // Update the various nav values based on position and valid tuned in navs
 299 //////////////////////////////////////////////////////////////////////////
 300 void
 301 FGNavRadio::update(double dt)
 302 {
 303     // Do a nav station search only once a second to reduce
 304     // unnecessary work. (Also, make sure to do this before caching
 305     // any values!)
 306     _time_before_search_sec -= dt;
 307     if ( _time_before_search_sec < 0 ) {
 308         search();
 309     }
 310
 311     // cache a few strategic values locally for speed
 312     SGGeod pos = SGGeod::fromDegFt(lon_node->getDoubleValue(),
 313                                    lat_node->getDoubleValue(),
 314                                    alt_node->getDoubleValue());
 315     bool power_btn = power_btn_node->getBoolValue();
 316     bool nav_serviceable = nav_serviceable_node->getBoolValue();
 317     bool cdi_serviceable = cdi_serviceable_node->getBoolValue();
 318     bool tofrom_serviceable = tofrom_serviceable_node->getBoolValue();
 319     bool inrange = false;
 320     bool has_gs = false;
 321     if ( nav_slaved_to_gps_node->getBoolValue() ) {
 322         has_gs = gps_has_gs_node->getBoolValue();
 323         has_gs_node->setBoolValue( has_gs );
 324         inrange = gps_to_flag_node->getBoolValue()
 325             || gps_from_flag_node->getBoolValue();
 326     } else {
 327         has_gs = has_gs_node->getBoolValue();
 328         inrange = inrange_node->getBoolValue();
 329     }
 330     bool is_loc = loc_node->getBoolValue();
 331     double loc_dist = loc_dist_node->getDoubleValue();
 332     double effective_range_m;
 333     double signal_quality_norm = signal_quality_norm_node->getDoubleValue();
 334
 335     double az1, az2, s;
 336
 337     // Create "formatted" versions of the nav frequencies for
 338     // instrument displays.
 339     char tmp[16];
 340     sprintf( tmp, "%.2f", freq_node->getDoubleValue() );
 341     fmt_freq_node->setStringValue(tmp);
 342     sprintf( tmp, "%.2f", alt_freq_node->getDoubleValue() );
 343     fmt_alt_freq_node->setStringValue(tmp);
 344
 345     // cout << "is_valid = " << is_valid
 346     //      << " power_btn = " << power_btn
 347     //      << " bus_power = " << bus_power_node->getDoubleValue()
 348     //      << " nav_serviceable = " << nav_serviceable
 349     //      << endl;
 350
 351     if ( is_valid && power_btn && (bus_power_node->getDoubleValue() > 1.0)
 352          && nav_serviceable )
 353     {
 354         SGVec3d aircraft = SGVec3d::fromGeod(pos);
 355         loc_dist = dist(aircraft, nav_xyz);
 356         loc_dist_node->setDoubleValue( loc_dist );
 357         // cout << "dt = " << dt << " dist = " << loc_dist << endl;
 358
 359         if ( has_gs ) {
 360             // find closest distance to the gs base line
 361             SGVec3d p = aircraft;
 362             double dist = sgdClosestPointToLineDistSquared(p.sg(), gs_xyz.sg(),
 363                                                            gs_base_vec.sg());
 364             gs_dist_node->setDoubleValue( sqrt( dist ) );
 365             // cout << "gs_dist = " << gs_dist_node->getDoubleValue()
 366             //      << endl;
 367
 368             // wgs84 heading to glide slope (to determine sign of distance)
 369             geo_inverse_wgs_84( pos, SGGeod::fromDeg(gs_lon, gs_lat),
 370                                 &az1, &az2, &s );
 371             double r = az1 - target_radial;
 372             while ( r >  180.0 ) { r -= 360.0;}
 373             while ( r < -180.0 ) { r += 360.0;}
 374             if ( r >= -90.0 && r <= 90.0 ) {
 375                 gs_dist_signed = gs_dist_node->getDoubleValue();
 376             } else {
 377                 gs_dist_signed = -gs_dist_node->getDoubleValue();
 378             }
 379             /* cout << "Target Radial = " << target_radial
 380                  << "  Bearing = " << az1
 381                  << "  dist (signed) = " << gs_dist_signed
 382                  << endl; */
 383
 384         } else {
 385             gs_dist_node->setDoubleValue( 0.0 );
 386         }
 387
 388         //////////////////////////////////////////////////////////
 389         // compute forward and reverse wgs84 headings to localizer
 390         //////////////////////////////////////////////////////////
 391         double hdg;
 392         geo_inverse_wgs_84( pos, SGGeod::fromDeg(loc_lon, loc_lat),
 393                             &hdg, &az2, &s );
 394         // cout << "az1 = " << az1 << " magvar = " << nav_magvar << endl;
 395         heading_node->setDoubleValue( hdg );
 396         radial = az2 - twist;
 397         double recip = radial + 180.0;
 398         if ( recip >= 360.0 ) { recip -= 360.0; }
 399         radial_node->setDoubleValue( radial );
 400         recip_radial_node->setDoubleValue( recip );
 401         // cout << " heading = " << heading_node->getDoubleValue()
 402         //      << " dist = " << nav_dist << endl;
 403
 404         //////////////////////////////////////////////////////////
 405         // compute the target/selected radial in "true" heading
 406         //////////////////////////////////////////////////////////
 407         double trtrue = 0.0;
 408         if ( is_loc ) {
 409             // ILS localizers radials are already "true" in our
 410             // database
 411             trtrue = target_radial;
 412         } else {
 413             // VOR radials need to have that vor's offset added in
 414             trtrue = target_radial + twist;
 415         }
 416
 417         while ( trtrue < 0.0 ) { trtrue += 360.0; }
 418         while ( trtrue > 360.0 ) { trtrue -= 360.0; }
 419         target_radial_true_node->setDoubleValue( trtrue );
 420
 421         //////////////////////////////////////////////////////////
 422         // adjust reception range for altitude
 423         // FIXME: make sure we are using the navdata range now that
 424         //        it is valid in the data file
 425         //////////////////////////////////////////////////////////
 426         if ( is_loc ) {
 427             double offset = radial - target_radial;
 428             while ( offset < -180.0 ) { offset += 360.0; }
 429             while ( offset > 180.0 ) { offset -= 360.0; }
 430             // cout << "ils offset = " << offset << endl;
 431             effective_range
 432                 = adjustILSRange( nav_elev, pos.getElevationM(), offset,
 433                                   loc_dist * SG_METER_TO_NM );
 434         } else {
 435             effective_range
 436                 = adjustNavRange( nav_elev, pos.getElevationM(), range );
 437         }
 438
 439         effective_range_m = effective_range * SG_NM_TO_METER;
 440
 441         // cout << "nav range = " << effective_range
 442         //      << " (" << range << ")" << endl;
 443
 444         //////////////////////////////////////////////////////////
 445         // compute signal quality
 446         // 100% within effective_range
 447         // decreases 1/x^2 further out
 448         //////////////////////////////////////////////////////////
 449         {
 450             double last_signal_quality_norm = signal_quality_norm;
 451
 452             if ( loc_dist < effective_range_m ) {
 453               signal_quality_norm = 1.0;
 454             } else {
 455               double range_exceed_norm = loc_dist/effective_range_m;
 456               signal_quality_norm = 1/(range_exceed_norm*range_exceed_norm);
 457             }
 458
 459             signal_quality_norm = fgGetLowPass( last_signal_quality_norm,
 460                    signal_quality_norm, dt );
 461         }
 462         signal_quality_norm_node->setDoubleValue( signal_quality_norm );
 463         if ( ! nav_slaved_to_gps_node->getBoolValue() ) {
 464             /* not slaved to gps */
 465             inrange = signal_quality_norm > 0.2;
 466         }
 467         inrange_node->setBoolValue( inrange );
 468
 469         if ( !is_loc ) {
 470             target_radial = sel_radial_node->getDoubleValue();
 471         }
 472
 473         //////////////////////////////////////////////////////////
 474         // compute to/from flag status
 475         //////////////////////////////////////////////////////////
 476         bool value = false;
 477         double offset = fabs(radial - target_radial);
 478         if ( tofrom_serviceable ) {
 479             if ( nav_slaved_to_gps_node->getBoolValue() ) {
 480                 value = gps_to_flag_node->getBoolValue();
 481             } else if ( inrange ) {
 482                 if ( is_loc ) {
 483                     value = true;
 484                 } else {
 485                     value = !(offset <= 90.0 || offset >= 270.0);
 486                 }
 487             }
 488         } else {
 489             value = false;
 490         }
 491         to_flag_node->setBoolValue( value );
 492
 493         value = false;
 494         if ( tofrom_serviceable ) {
 495             if ( nav_slaved_to_gps_node->getBoolValue() ) {
 496                 value = gps_from_flag_node->getBoolValue();
 497             } else if ( inrange ) {
 498                 if ( is_loc ) {
 499                     value = false;
 500                 } else {
 501                     value = !(offset > 90.0 && offset < 270.0);
 502                 }
 503             }
 504         } else {
 505             value = false;
 506         }
 507         from_flag_node->setBoolValue( value );
 508
 509         //////////////////////////////////////////////////////////
 510         // compute the deflection of the CDI needle, clamped to the range
 511         // of ( -10 , 10 )
 512         //////////////////////////////////////////////////////////
 513         double r = 0.0;
 514         bool loc_backside = false; // an in-code flag indicating that we are
 515                                    // on a localizer backcourse.
 516         if ( cdi_serviceable ) {
 517             if ( nav_slaved_to_gps_node->getBoolValue() ) {
 518                 r = gps_cdi_deflection_node->getDoubleValue();
 519                 // We want +- 5 dots deflection for the gps, so clamp
 520                 // to -12.5/12.5
 521                 SG_CLAMP_RANGE( r, -12.5, 12.5 );
 522             } else if ( inrange ) {
 523                 r = radial - target_radial;
 524                 // cout << "Target radial = " << target_radial
 525                 //      << "  Actual radial = " << radial << endl;
 526
 527                 while ( r >  180.0 ) { r -= 360.0;}
 528                 while ( r < -180.0 ) { r += 360.0;}
 529                 if ( fabs(r) > 90.0 ) {
 530                     r = ( r<0.0 ? -r-180.0 : -r+180.0 );
 531                 } else {
 532                     if ( is_loc ) {
 533                         loc_backside = true;
 534                     }
 535                 }
 536
 537                 r = -r;         // reverse, since radial is outbound
 538                 if ( is_loc ) {
 539                     // According to Robin Peel, the ILS is 4x more
 540                     // sensitive than a vor
 541                     r *= 4.0;
 542                 }
 543                 SG_CLAMP_RANGE( r, -10.0, 10.0 );
 544                 r *= signal_quality_norm;
 545             }
 546         }
 547         cdi_deflection_node->setDoubleValue( r );
 548
 549         //////////////////////////////////////////////////////////
 550         // compute the amount of cross track distance error in meters
 551         //////////////////////////////////////////////////////////
 552         double xtrack_error = 0.0;
 553         if ( inrange && nav_serviceable && cdi_serviceable ) {
 554             r = radial - target_radial;
 555             // cout << "Target radial = " << target_radial
 556             //     << "  Actual radial = " << radial
 557             //     << "  r = " << r << endl;
 558
 559             while ( r >  180.0 ) { r -= 360.0;}
 560             while ( r < -180.0 ) { r += 360.0;}
 561             if ( fabs(r) > 90.0 ) {
 562                 r = ( r<0.0 ? -r-180.0 : -r+180.0 );
 563             }
 564
 565             r = -r;             // reverse, since radial is outbound
 566
 567             xtrack_error = loc_dist * sin(r * SGD_DEGREES_TO_RADIANS);
 568         } else {
 569             xtrack_error = 0.0;
 570         }
 571         cdi_xtrack_error_node->setDoubleValue( xtrack_error );
 572
 573         //////////////////////////////////////////////////////////
 574         // compute an approximate ground track heading error
 575         //////////////////////////////////////////////////////////
 576         double hdg_error = 0.0;
 577         if ( inrange && cdi_serviceable ) {
 578             double vn = fgGetDouble( "/velocities/speed-north-fps" );
 579             double ve = fgGetDouble( "/velocities/speed-east-fps" );
 580             double gnd_trk_true = atan2( ve, vn ) * SGD_RADIANS_TO_DEGREES;
 581             if ( gnd_trk_true < 0.0 ) { gnd_trk_true += 360.0; }
 582
 583             SGPropertyNode *true_hdg
 584                 = fgGetNode("/orientation/heading-deg", true);
 585             hdg_error = gnd_trk_true - true_hdg->getDoubleValue();
 586
 587             // cout << "ground track = " << gnd_trk_true
 588             //      << " orientation = " << true_hdg->getDoubleValue() << endl;
 589         }
 590         cdi_xtrack_hdg_err_node->setDoubleValue( hdg_error );
 591
 592         //////////////////////////////////////////////////////////
 593         // compute the time to intercept selected radial (based on
 594         // current and last cross track errors and dt
 595         //////////////////////////////////////////////////////////
 596         double t = 0.0;
 597         if ( inrange && cdi_serviceable ) {
 598             double xrate_ms = (last_xtrack_error - xtrack_error) / dt;
 599             if ( fabs(xrate_ms) > 0.00001 ) {
 600                 t = xtrack_error / xrate_ms;
 601             } else {
 602                 t = 9999.9;
 603             }
 604         }
 605         time_to_intercept->setDoubleValue( t );
 606
 607         //////////////////////////////////////////////////////////
 608         // compute the amount of glide slope needle deflection
 609         // (.i.e. the number of degrees we are off the glide slope * 5.0
 610         //
 611         // CLO - 13 Mar 2006: The glide slope needle should peg at
 612         // +/-0.7 degrees off the ideal glideslope.  I'm not sure why
 613         // we compute the factor the way we do (5*gs_error), but we
 614         // need to compensate for our 'odd' number in the glideslope
 615         // needle animation.  This means that the needle should peg
 616         // when this values is +/-3.5.
 617         //////////////////////////////////////////////////////////
 618         r = 0.0;
 619         if ( has_gs && gs_serviceable_node->getBoolValue() ) {
 620             if ( nav_slaved_to_gps_node->getBoolValue() ) {
 621                 // FIXME/FINISHME, what should be set here?
 622             } else if ( inrange ) {
 623                 double x = gs_dist_node->getDoubleValue();
 624                 double y = (alt_node->getDoubleValue() - nav_elev)
 625                     * SG_FEET_TO_METER;
 626                 // cout << "dist = " << x << " height = " << y << endl;
 627                 double angle = atan2( y, x ) * SGD_RADIANS_TO_DEGREES;
 628                 r = (target_gs - angle) * 5.0;
 629                 r *= signal_quality_norm;
 630             }
 631         }
 632         gs_deflection_node->setDoubleValue( r );
 633
 634         //////////////////////////////////////////////////////////
 635         // Calculate desired rate of climb for intercepting the GS
 636         //////////////////////////////////////////////////////////
 637         double x = gs_dist_node->getDoubleValue();
 638         double y = (alt_node->getDoubleValue() - nav_elev)
 639             * SG_FEET_TO_METER;
 640         double current_angle = atan2( y, x ) * SGD_RADIANS_TO_DEGREES;
 641
 642         double target_angle = target_gs;
 643         double gs_diff = target_angle - current_angle;
 644
 645         // convert desired vertical path angle into a climb rate
 646         double des_angle = current_angle - 10 * gs_diff;
 647
 648         // estimate horizontal speed towards ILS in meters per minute
 649         double dist = last_x - x;
 650         last_x = x;
 651         if ( dt > 0.0 ) {
 652             // avoid nan
 653             double new_vel = ( dist / dt );
 654
 655             horiz_vel = 0.75 * horiz_vel + 0.25 * new_vel;
 656             // double horiz_vel = cur_fdm_state->get_V_ground_speed()
 657             //    * SG_FEET_TO_METER * 60.0;
 658             // double horiz_vel = airspeed_node->getFloatValue()
 659             //    * SG_FEET_TO_METER * 60.0;
 660
 661             gs_rate_of_climb_node
 662                 ->setDoubleValue( -sin( des_angle * SGD_DEGREES_TO_RADIANS )
 663                                   * horiz_vel * SG_METER_TO_FEET );
 664         }
 665
 666         //////////////////////////////////////////////////////////
 667         // Calculate a suggested target heading to smoothly intercept
 668         // a nav/ils radial.
 669         //////////////////////////////////////////////////////////
 670
 671         // Now that we have cross track heading adjustment built in,
 672         // we shouldn't need to overdrive the heading angle within 8km
 673         // of the station.
 674         //
 675         // The cdi deflection should be +/-10 for a full range of deflection
 676         // so multiplying this by 3 gives us +/- 30 degrees heading
 677         // compensation.
 678         double adjustment = cdi_deflection_node->getDoubleValue() * 3.0;
 679         SG_CLAMP_RANGE( adjustment, -30.0, 30.0 );
 680
 681         // determine the target heading to fly to intercept the
 682         // tgt_radial = target radial (true) + cdi offset adjustmest -
 683         // xtrack heading error adjustment
 684         double nta_hdg;
 685         if ( is_loc && backcourse_node->getBoolValue() ) {
 686             // tuned to a localizer and backcourse mode activated
 687             trtrue += 180.0;   // reverse the target localizer heading
 688             while ( trtrue > 360.0 ) { trtrue -= 360.0; }
 689             nta_hdg = trtrue - adjustment - hdg_error;
 690         } else {
 691             nta_hdg = trtrue + adjustment - hdg_error;
 692         }
 693
 694         while ( nta_hdg <   0.0 ) { nta_hdg += 360.0; }
 695         while ( nta_hdg >= 360.0 ) { nta_hdg -= 360.0; }
 696         target_auto_hdg_node->setDoubleValue( nta_hdg );
 697
 698         last_xtrack_error = xtrack_error;
 699    } else {
 700         inrange_node->setBoolValue( false );
 701         cdi_deflection_node->setDoubleValue( 0.0 );
 702         cdi_xtrack_error_node->setDoubleValue( 0.0 );
 703         cdi_xtrack_hdg_err_node->setDoubleValue( 0.0 );
 704         time_to_intercept->setDoubleValue( 0.0 );
 705         gs_deflection_node->setDoubleValue( 0.0 );
 706         to_flag_node->setBoolValue( false );
 707         from_flag_node->setBoolValue( false );
 708         // cout << "not picking up vor. :-(" << endl;
 709     }
 710
 711     // audio effects
 712     if ( is_valid && inrange && nav_serviceable ) {
 713         // play station ident via audio system if on + ident,
 714         // otherwise turn it off
 715         if ( power_btn
 716              && (bus_power_node->getDoubleValue() > 1.0)
 717              && ident_btn_node->getBoolValue()
 718              && audio_btn_node->getBoolValue() )
 719         {
 720             SGSoundSample *sound;
 721             sound = globals->get_soundmgr()->find( nav_fx_name );
 722             double vol = vol_btn_node->getDoubleValue();
 723             if ( vol < 0.0 ) { vol = 0.0; }
 724             if ( vol > 1.0 ) { vol = 1.0; }
 725             if ( sound != NULL ) {
 726                 sound->set_volume( vol );
 727             } else {
 728                 SG_LOG( SG_COCKPIT, SG_ALERT,
 729                         "Can't find nav-vor-ident sound" );
 730             }
 731             sound = globals->get_soundmgr()->find( dme_fx_name );
 732             if ( sound != NULL ) {
 733                 sound->set_volume( vol );
 734             } else {
 735                 SG_LOG( SG_COCKPIT, SG_ALERT,
 736                         "Can't find nav-dme-ident sound" );
 737             }
 738             // cout << "last_time = " << last_time << " ";
 739             // cout << "cur_time = "
 740             //      << globals->get_time_params()->get_cur_time();
 741             if ( last_time <
 742                  globals->get_time_params()->get_cur_time() - 30 ) {
 743                 last_time = globals->get_time_params()->get_cur_time();
 744                 play_count = 0;
 745             }
 746             // cout << " play_count = " << play_count << endl;
 747             // cout << "playing = "
 748             //      << globals->get_soundmgr()->is_playing(nav_fx_name)
 749             //      << endl;
 750             if ( play_count < 4 ) {
 751                 // play VOR ident
 752                 if ( !globals->get_soundmgr()->is_playing(nav_fx_name) ) {
 753                     globals->get_soundmgr()->play_once( nav_fx_name );
 754                     ++play_count;
 755                 }
 756             } else if ( play_count < 5 && has_dme ) {
 757                 // play DME ident
 758                 if ( !globals->get_soundmgr()->is_playing(nav_fx_name) &&
 759                      !globals->get_soundmgr()->is_playing(dme_fx_name) ) {
 760                     globals->get_soundmgr()->play_once( dme_fx_name );
 761                     ++play_count;
 762                 }
 763             }
 764         } else {
 765             globals->get_soundmgr()->stop( nav_fx_name );
 766             globals->get_soundmgr()->stop( dme_fx_name );
 767         }
 768     }
 769
 770     last_loc_dist = loc_dist;
 771 }
 772
 773
 774 // Update current nav/adf radio stations based on current postition
 775 void FGNavRadio::search()
 776 {
 777
 778     // reset search time
 779     _time_before_search_sec = 1.0;
 780
 781     // cache values locally for speed
 782     SGGeod pos = SGGeod::fromDegFt(lon_node->getDoubleValue(),
 783       lat_node->getDoubleValue(), alt_node->getDoubleValue());
 784     FGNavRecord *nav = NULL;
 785     FGNavRecord *loc = NULL;
 786     FGNavRecord *dme = NULL;
 787     FGNavRecord *gs = NULL;
 788
 789     ////////////////////////////////////////////////////////////////////////
 790     // Nav.
 791     ////////////////////////////////////////////////////////////////////////
 792
 793     double freq = freq_node->getDoubleValue();
 794     nav = globals->get_navlist()->findByFreq(freq, pos);
 795     dme = globals->get_dmelist()->findByFreq(freq, pos);
 796     if ( nav == NULL ) {
 797         loc = globals->get_loclist()->findByFreq(freq, pos);
 798         gs = globals->get_gslist()->findByFreq(freq, pos);
 799     }
 800
 801     string nav_id = "";
 802
 803     if ( loc != NULL ) {
 804         nav_id = loc->get_ident();
 805         nav_id_node->setStringValue( nav_id.c_str() );
 806         // cout << "localizer = " << nav_id_node->getStringValue() << endl;
 807         is_valid = true;
 808         if ( last_nav_id != nav_id || last_nav_vor ) {
 809             trans_ident = loc->get_trans_ident();
 810             target_radial = loc->get_multiuse();
 811             while ( target_radial <   0.0 ) { target_radial += 360.0; }
 812             while ( target_radial > 360.0 ) { target_radial -= 360.0; }
 813             loc_lon = loc->get_lon();
 814             loc_lat = loc->get_lat();
 815             nav_xyz = loc->cart();
 816             last_nav_id = nav_id;
 817             last_nav_vor = false;
 818             loc_node->setBoolValue( true );
 819             has_dme = (dme != NULL);
 820             if ( gs != NULL ) {
 821                 has_gs_node->setBoolValue( true );
 822                 gs_lon = gs->get_lon();
 823                 gs_lat = gs->get_lat();
 824                 nav_elev = gs->get_elev_ft();
 825                 int tmp = (int)(gs->get_multiuse() / 1000.0);
 826                 target_gs = (double)tmp / 100.0;
 827                 gs_xyz = gs->cart();
 828
 829                 // derive GS baseline (perpendicular to the runay
 830                 // along the ground)
 831                 double tlon, tlat, taz;
 832                 geo_direct_wgs_84 ( 0.0, gs_lat, gs_lon,
 833                                     target_radial + 90,
 834                                     100.0, &tlat, &tlon, &taz );
 835                 // cout << "target_radial = " << target_radial << endl;
 836                 // cout << "nav_loc = " << loc_node->getBoolValue() << endl;
 837                 // cout << gs_lon << "," << gs_lat << "  "
 838                 //      << tlon << "," << tlat << "  (" << nav_elev << ")"
 839                 //      << endl;
 840                 SGGeod tpos = SGGeod::fromDegFt(tlon, tlat, nav_elev);
 841                 SGVec3d p1 = SGVec3d::fromGeod(tpos);
 842
 843                 // cout << gs_xyz << endl;
 844                 // cout << p1 << endl;
 845                 gs_base_vec = p1 - gs_xyz;
 846                 // cout << gs_base_vec << endl;
 847             } else {
 848                 has_gs_node->setBoolValue( false );
 849                 nav_elev = loc->get_elev_ft();
 850             }
 851             twist = 0;
 852             range = FG_LOC_DEFAULT_RANGE;
 853             effective_range = range;
 854
 855             if ( globals->get_soundmgr()->exists( nav_fx_name ) ) {
 856                 globals->get_soundmgr()->remove( nav_fx_name );
 857             }
 858             SGSoundSample *sound;
 859             sound = morse.make_ident( trans_ident, LO_FREQUENCY );
 860             sound->set_volume( 0.3 );
 861             globals->get_soundmgr()->add( sound, nav_fx_name );
 862
 863             if ( globals->get_soundmgr()->exists( dme_fx_name ) ) {
 864                 globals->get_soundmgr()->remove( dme_fx_name );
 865             }
 866             sound = morse.make_ident( trans_ident, HI_FREQUENCY );
 867             sound->set_volume( 0.3 );
 868             globals->get_soundmgr()->add( sound, dme_fx_name );
 869
 870             int offset = (int)(sg_random() * 30.0);
 871             play_count = offset / 4;
 872             last_time = globals->get_time_params()->get_cur_time() -
 873                 offset;
 874             // cout << "offset = " << offset << " play_count = "
 875             //      << play_count
 876             //      << " last_time = " << last_time
 877             //      << " current time = "
 878             //      << globals->get_time_params()->get_cur_time() << endl;
 879
 880             // cout << "Found an loc station in range" << endl;
 881             // cout << " id = " << loc->get_locident() << endl;
 882         }
 883     } else if ( nav != NULL ) {
 884         nav_id = nav->get_ident();
 885         nav_id_node->setStringValue( nav_id.c_str() );
 886         // cout << "nav = " << nav_id << endl;
 887         is_valid = true;
 888         if ( last_nav_id != nav_id || !last_nav_vor ) {
 889             last_nav_id = nav_id;
 890             last_nav_vor = true;
 891             trans_ident = nav->get_trans_ident();
 892             loc_node->setBoolValue( false );
 893             has_dme = (dme != NULL);
 894             has_gs_node->setBoolValue( false );
 895             loc_lon = nav->get_lon();
 896             loc_lat = nav->get_lat();
 897             nav_elev = nav->get_elev_ft();
 898             twist = nav->get_multiuse();
 899             range = nav->get_range();
 900             effective_range = adjustNavRange(nav_elev, pos.getElevationM(), range);
 901             target_gs = 0.0;
 902             target_radial = sel_radial_node->getDoubleValue();
 903             nav_xyz = nav->cart();
 904
 905             if ( globals->get_soundmgr()->exists( nav_fx_name ) ) {
 906                 globals->get_soundmgr()->remove( nav_fx_name );
 907             }
 908             try {
 909                 SGSoundSample *sound;
 910                 sound = morse.make_ident( trans_ident, LO_FREQUENCY );
 911                 sound->set_volume( 0.3 );
 912                 if ( globals->get_soundmgr()->add( sound, nav_fx_name ) ) {
 913                     // cout << "Added nav-vor-ident sound" << endl;
 914                 } else {
 915                     SG_LOG(SG_COCKPIT, SG_WARN, "Failed to add v1-vor-ident sound");
 916                 }
 917
 918                 if ( globals->get_soundmgr()->exists( dme_fx_name ) ) {
 919                     globals->get_soundmgr()->remove( dme_fx_name );
 920                 }
 921                 sound = morse.make_ident( trans_ident, HI_FREQUENCY );
 922                 sound->set_volume( 0.3 );
 923                 globals->get_soundmgr()->add( sound, dme_fx_name );
 924
 925                 int offset = (int)(sg_random() * 30.0);
 926                 play_count = offset / 4;
 927                 last_time = globals->get_time_params()->get_cur_time() - offset;
 928                 // cout << "offset = " << offset << " play_count = "
 929                 //      << play_count << " last_time = "
 930                 //      << last_time << " current time = "
 931                 //      << globals->get_time_params()->get_cur_time() << endl;
 932
 933                 // cout << "Found a vor station in range" << endl;
 934                 // cout << " id = " << nav->get_ident() << endl;
 935             } catch ( sg_io_exception &e ) {
 936                 SG_LOG(SG_GENERAL, SG_ALERT, e.getFormattedMessage());
 937             }
 938         }
 939     } else {
 940         is_valid = false;
 941         nav_id_node->setStringValue( "" );
 942         target_radial = 0;
 943         trans_ident = "";
 944         last_nav_id = "";
 945         globals->get_soundmgr()->remove( nav_fx_name );
 946         globals->get_soundmgr()->remove( dme_fx_name );
 947     }
 948
 949     is_valid_node->setBoolValue( is_valid );
 950
 951     char tmpid[5];
 952     strncpy( tmpid, nav_id.c_str(), 5 );
 953     id_c1_node->setIntValue( (int)tmpid[0] );
 954     id_c2_node->setIntValue( (int)tmpid[1] );
 955     id_c3_node->setIntValue( (int)tmpid[2] );
 956     id_c4_node->setIntValue( (int)tmpid[3] );
 957 }