src/Instrumentation/tacan.cxx

   1 // tacan.cxx - Tactical Navigation Beacon.
   2 // Written by Vivian Meazaa, started 2005.
   3 //
   4 // This file is in the Public Domain and comes with no warranty.
   5
   6 #include <simgear/compiler.h>
   7 #include <simgear/math/sg_geodesy.hxx>
   8 #include <simgear/math/sg_random.h>
   9
  10 #include <Main/fg_props.hxx>
  11 #include <Navaids/navlist.hxx>
  12 #include <vector>
  13
  14 #include "tacan.hxx"
  15
  16 SG_USING_STD(vector);
  17
  18
  19 /**
  20  * Adjust the range.
  21  *
  22  * Start by calculating the radar horizon based on the elevation
  23  * difference, then clamp to the maximum, then add a fudge for
  24  * borderline reception.
  25  */
  26 static double
  27 adjust_range (double transmitter_elevation_ft, double aircraft_altitude_ft,
  28               double max_range_nm)
  29 {
  30     max_range_nm = 150;
  31     double delta_elevation_ft =
  32         fabs(aircraft_altitude_ft - transmitter_elevation_ft);
  33     double range_nm = 1.23 * sqrt(delta_elevation_ft);
  34     if (range_nm > max_range_nm)
  35         range_nm = max_range_nm;
  36     else if (range_nm < 20.0)
  37         range_nm = 20.0;
  38     double rand = sg_random();
  39     SG_LOG( SG_INSTR, SG_DEBUG, " tacan range " << range_nm << " max range " << max_range_nm);
  40     return range_nm + (range_nm * rand * rand);
  41 }
  42
  43
  44 TACAN::TACAN ( SGPropertyNode *node )
  45     : _last_distance_nm(0),
  46       _last_frequency_mhz(-1),
  47       _time_before_search_sec(0),
  48       _carrier_valid(false),
  49       _transmitter_valid(false),
  50       _transmitter_elevation_ft(0),
  51       _transmitter_range_nm(0),
  52       _transmitter_bias(0.0),
  53
  54       name("tacan"),
  55       num(0)
  56 {
  57
  58     int i;
  59     for ( i = 0; i < node->nChildren(); ++i ) {
  60         SGPropertyNode *child = node->getChild(i);
  61         string cname = child->getName();
  62         string cval = child->getStringValue();
  63         if ( cname == "name" ) {
  64             name = cval;
  65         } else if ( cname == "number" ) {
  66             num = child->getIntValue();
  67         } else {
  68             SG_LOG( SG_INSTR, SG_DEBUG, "Error in TACAN config logic" );
  69             if ( name.length() ) {
  70                 SG_LOG( SG_INSTR, SG_DEBUG, "Section = " << name );
  71             }
  72         }
  73     }
  74 }
  75
  76 TACAN::TACAN ()
  77     : _last_distance_nm(0),
  78       _last_frequency_mhz(-1),
  79       _time_before_search_sec(0),
  80       _carrier_valid(false),
  81       _transmitter_valid(false),
  82       _transmitter_elevation_ft(0),
  83       _transmitter_range_nm(0),
  84       _transmitter_bearing_deg(0),
  85       _transmitter_bias(0.0),
  86       _transmitter_name(""),
  87       name("tacan")
  88 {
  89 }
  90
  91 TACAN::~TACAN ()
  92 {
  93 }
  94
  95 void
  96 TACAN::init ()
  97 {
  98     string branch;
  99     branch = "/instrumentation/" + name;
 100
 101     SGPropertyNode *node = fgGetNode(branch.c_str(), num, true );
 102
 103     _longitude_node = fgGetNode("/position/longitude-deg", true);
 104     _latitude_node = fgGetNode("/position/latitude-deg", true);
 105     _altitude_node = fgGetNode("/position/altitude-ft", true);
 106     _serviceable_node = node->getChild("serviceable", 0, true);
 107     _electrical_node = fgGetNode("/systems/electrical/outputs/tacan", true);
 108     SGPropertyNode *fnode = node->getChild("frequencies", 0, true);
 109     _source_node = fnode->getChild("source", 0, true);
 110     _frequency_node = fnode->getChild("selected-mhz", 0, true);
 111     _channel_node = fnode->getChild("selected-channel", 1, true);
 112     _channel_node = fnode->getChild("selected-channel", 2, true);
 113     _channel_node = fnode->getChild("selected-channel", 3, true);
 114     _channel_node = fnode->getChild("selected-channel", 4, true);
 115     _in_range_node = node->getChild("in-range", 0, true);
 116     _distance_node = node->getChild("indicated-distance-nm", 0, true);
 117     _speed_node = node->getChild("indicated-ground-speed-kt", 0, true);
 118     _time_node = node->getChild("indicated-time-min", 0, true);
 119     _name_node = node->getChild("name", 0, true);
 120     _bearing_node = node->getChild("indicated-bearing-true-deg", 0, true);
 121     _carrier_lat_node = fgGetNode("/ai/models/carrier/position/latitude-deg", true);
 122     _carrier_lon_node = fgGetNode("/ai/models/carrier/position/longitude-deg", true);
 123
 124     SGPropertyNode *cnode = fgGetNode("/ai/models/carrier", num, true );
 125     _carrier_name_node = cnode->getChild("name", 0, true);
 126 }
 127
 128 void
 129 TACAN::update (double delta_time_sec)
 130 {
 131     double az2 = 0;
 132     double bearing = 0;
 133     double distance = 0;
 134     double carrier_az2= 0;
 135     double carrier_bearing = 0;
 136     double carrier_distance = 0;
 137     double frequency_mhz = 0;
 138     string _channel, _last_channel, _channel_1, _channel_2,_channel_3, _channel_4;
 139
 140                                 // If it's off, don't waste any time.
 141     if (!_serviceable_node->getBoolValue() || !_electrical_node->getBoolValue()) {
 142         _last_distance_nm = 0;
 143         _in_range_node->setBoolValue(false);
 144         _distance_node->setDoubleValue(0);
 145         _speed_node->setDoubleValue(0);
 146         _time_node->setDoubleValue(0);
 147         SG_LOG( SG_INSTR, SG_DEBUG, "skip tacan" );
 148         return;
 149     }
 150
 151                                 // Figure out the source
 152     const char * source = _source_node->getStringValue();
 153
 154     if (source[0] == '\0') {
 155         string branch;
 156         branch = "/instrumentation/" + name + "/frequencies/selected-channel";
 157         _source_node->setStringValue(branch.c_str());
 158         source = _source_node->getStringValue();
 159         SG_LOG( SG_INSTR, SG_DEBUG, "source " << source  );
 160     }
 161                                 // Get the channel
 162     _channel_1 = fgGetString("/instrumentation/tacan/frequencies/selected-channel[1]");
 163     _channel_2 = fgGetString("/instrumentation/tacan/frequencies/selected-channel[2]");
 164     _channel_3 = fgGetString("/instrumentation/tacan/frequencies/selected-channel[3]");
 165     _channel_4 = fgGetString("/instrumentation/tacan/frequencies/selected-channel[4]");
 166     SG_LOG( SG_INSTR, SG_DEBUG, "channels " << _channel_1 << _channel_2 << _channel_3 << _channel_4);
 167     _channel = _channel_1 + _channel_2 + _channel_3 + _channel_4;
 168     SG_LOG( SG_INSTR, SG_DEBUG, "channel " << _channel );
 169
 170                                 // Get the frequecncy
 171     if (_channel != _last_channel) {
 172         _time_before_search_sec = 0;
 173         _last_channel = _channel;
 174         frequency_mhz = searchChannel(_channel);
 175         SG_LOG( SG_INSTR, SG_DEBUG, "frequency " << frequency_mhz );
 176         _frequency_node->setDoubleValue(frequency_mhz);
 177     }
 178
 179                                 // Get the aircraft position
 180     double longitude_deg = _longitude_node->getDoubleValue();
 181     double latitude_deg  = _latitude_node->getDoubleValue();
 182     double altitude_m    = _altitude_node->getDoubleValue() * SG_FEET_TO_METER;
 183     double longitude_rad = longitude_deg * SGD_DEGREES_TO_RADIANS;
 184     double latitude_rad  = latitude_deg * SGD_DEGREES_TO_RADIANS;
 185
 186                                 // On timeout, scan again
 187     _time_before_search_sec -= delta_time_sec;
 188     if (_time_before_search_sec < 0 && frequency_mhz > 0)
 189         search(frequency_mhz, longitude_rad, latitude_rad, altitude_m);
 190
 191                                  // Calculate the distance to the transmitter
 192
 193     //calculate the bearing and range of the carrier from the aircraft
 194     SG_LOG( SG_INSTR, SG_DEBUG, "carrier_lat " << _carrier_lat);
 195     SG_LOG( SG_INSTR, SG_DEBUG, "carrier_lon " << _carrier_lon);
 196     SG_LOG( SG_INSTR, SG_DEBUG, "carrier_name " << _carrier_name);
 197     SG_LOG( SG_INSTR, SG_DEBUG, "carrier_valid " << _carrier_valid);
 198     geo_inverse_wgs_84(altitude_m,
 199                        latitude_deg,
 200                        longitude_deg,
 201                        _carrier_lat,
 202                        _carrier_lon,
 203                        &carrier_bearing, &carrier_az2, &carrier_distance);
 204
 205
 206     //calculate the bearing and range of the station from the aircraft
 207     geo_inverse_wgs_84(altitude_m,
 208                        latitude_deg,
 209                        longitude_deg,
 210                        _transmitter_lat,
 211                        _transmitter_lon,
 212                        &bearing, &az2, &distance);
 213
 214
 215     //select the nearer
 216     if ( carrier_distance <= distance && _carrier_valid) {
 217         SG_LOG( SG_INSTR, SG_DEBUG, "carrier_distance_nm " << carrier_distance);
 218         SG_LOG( SG_INSTR, SG_DEBUG, "distance_nm " << distance);
 219         bearing = carrier_bearing;
 220         distance = carrier_distance;
 221         _transmitter_elevation_ft = _carrier_elevation_ft;
 222         _transmitter_range_nm = _carrier_range_nm;
 223         _transmitter_bias = _carrier_bias;
 224         _transmitter_name = _carrier_name;
 225         _name_node->setStringValue(_transmitter_name.c_str());
 226     }
 227
 228     double distance_nm = distance * SG_METER_TO_NM;
 229     SG_LOG( SG_INSTR, SG_DEBUG, "distance_nm " << distance_nm  << " bearing " << bearing);
 230
 231     /*Point3D location =
 232         sgGeodToCart(Point3D(longitude_rad, latitude_rad, altitude_m));
 233     double distance_nm = _transmitter.distance3D(location) * SG_METER_TO_NM;*/
 234
 235     double range_nm = adjust_range(_transmitter_elevation_ft,
 236                                    altitude_m * SG_METER_TO_FEET,
 237                                    _transmitter_range_nm);
 238
 239     if (distance_nm <= range_nm) {
 240         double speed_kt = (fabs(distance_nm - _last_distance_nm) *
 241                            ((1 / delta_time_sec) * 3600.0));
 242         _last_distance_nm = distance_nm;
 243
 244         _in_range_node->setBoolValue(true);
 245         double tmp_dist = distance_nm - _transmitter_bias;
 246         if ( tmp_dist < 0.0 ) {
 247             tmp_dist = 0.0;
 248         }
 249         _distance_node->setDoubleValue( tmp_dist );
 250         _speed_node->setDoubleValue(speed_kt);
 251         _time_node->setDoubleValue(distance_nm/speed_kt*60.0);
 252         _bearing_node->setDoubleValue(bearing);
 253
 254     } else {
 255         _last_distance_nm = 0;
 256         _in_range_node->setBoolValue(false);
 257         _distance_node->setDoubleValue(0);
 258         _speed_node->setDoubleValue(0);
 259         _time_node->setDoubleValue(0);
 260         _bearing_node->setDoubleValue(0);
 261     }
 262
 263                                 // If we can't find a valid station set everything to zero
 264     if (!_transmitter_valid && !_carrier_valid) {
 265         _in_range_node->setBoolValue(false);
 266         _distance_node->setDoubleValue(0);
 267         _speed_node->setDoubleValue(0);
 268         _time_node->setDoubleValue(0);
 269         _bearing_node->setDoubleValue(0);
 270         _transmitter_name = "";
 271         _name_node->setStringValue(_transmitter_name.c_str());
 272         return;
 273     }
 274 } // end function update
 275
 276 void
 277 TACAN::search (double frequency_mhz, double longitude_rad,
 278                double latitude_rad, double altitude_m)
 279 {
 280
 281     SG_LOG( SG_INSTR, SG_DEBUG, "tacan freq " << frequency_mhz );
 282
 283     // reset search time
 284     _time_before_search_sec = 1.0;
 285
 286     //try any carriers first
 287      FGNavRecord *carrier_tacan
 288           = globals->get_carrierlist()->findStationByFreq( frequency_mhz );
 289     _carrier_valid = (carrier_tacan != NULL);
 290
 291     if ( _carrier_valid ) {
 292         SG_LOG( SG_INSTR, SG_DEBUG, "carrier transmitter valid " << _carrier_valid  );
 293
 294         string str1( carrier_tacan->get_name() );
 295
 296         SGPropertyNode * branch = fgGetNode("ai/models", true);
 297         vector<SGPropertyNode_ptr> carrier = branch->getChildren("carrier");
 298
 299         int number = carrier.size();
 300
 301         SG_LOG( SG_INSTR, SG_DEBUG, "carrier " << number );
 302
 303         int i;
 304         for ( i = 0; i < number; ++i ) {
 305             string str2 ( carrier[i]->getStringValue("name", ""));
 306             // SG_LOG( SG_INSTR, SG_DEBUG, "carrier name " << str2 );
 307
 308             SG_LOG( SG_INSTR, SG_DEBUG, "strings 1 " << str1 << " 2 " << str2 );
 309             unsigned int loc1= str1.find( str2, 0 );
 310             if ( loc1 != string::npos && str2 != "" ) {
 311                 SG_LOG( SG_INSTR, SG_DEBUG, " string found" );
 312                 _carrier_lat = _carrier_lat_node->getDoubleValue();
 313                 _carrier_lon = _carrier_lon_node->getDoubleValue();
 314                 _carrier_elevation_ft = carrier_tacan->get_elev_ft();
 315                 _carrier_range_nm = carrier_tacan->get_range();
 316                 _carrier_bias = carrier_tacan->get_multiuse();
 317                 _carrier_name = carrier_tacan->get_name();
 318                 _carrier_valid = 1;
 319                 SG_LOG( SG_INSTR, SG_DEBUG, " carrier transmitter valid " << _carrier_valid );
 320                 break;
 321             } else {
 322                 _carrier_valid = 0;
 323                 SG_LOG( SG_INSTR, SG_DEBUG, " carrier transmitter invalid " << _carrier_valid );
 324             }
 325         }
 326
 327         //_name_node->setStringValue(_transmitter_name.c_str());
 328
 329         SG_LOG( SG_INSTR, SG_DEBUG, "name " << _carrier_name);
 330         SG_LOG( SG_INSTR, SG_DEBUG, "lat " << _carrier_lat << "lon " << _carrier_lon);
 331         SG_LOG( SG_INSTR, SG_DEBUG, "elev " << _carrier_elevation_ft);
 332
 333     } else {
 334         SG_LOG( SG_INSTR, SG_DEBUG, " carrier transmitter invalid " << _carrier_valid  );
 335     }
 336
 337
 338     // try the TACAN/VORTAC list next
 339     FGNavRecord *tacan
 340         = globals->get_tacanlist()->findByFreq( frequency_mhz, longitude_rad,
 341                                                 latitude_rad, altitude_m);
 342
 343     _transmitter_valid = (tacan != NULL);
 344
 345     if ( _transmitter_valid ) {
 346         SG_LOG( SG_INSTR, SG_DEBUG, "transmitter valid " << _transmitter_valid  );
 347
 348         _transmitter_lat = tacan->get_lat();
 349         _transmitter_lon = tacan->get_lon();
 350         _transmitter_elevation_ft = tacan->get_elev_ft();
 351         _transmitter_range_nm = tacan->get_range();
 352         _transmitter_bias = tacan->get_multiuse();
 353         _transmitter_name = tacan->get_name();
 354         _name_node->setStringValue(_transmitter_name.c_str());
 355
 356         SG_LOG( SG_INSTR, SG_DEBUG, "name " << _transmitter_name);
 357         SG_LOG( SG_INSTR, SG_DEBUG, "lat " << _transmitter_lat << "lon " << _transmitter_lon);
 358         SG_LOG( SG_INSTR, SG_DEBUG, "elev " << _transmitter_elevation_ft);
 359
 360     } else {
 361         SG_LOG( SG_INSTR, SG_DEBUG, "transmitter invalid " << _transmitter_valid  );
 362     }
 363 }
 364
 365 double
 366 TACAN::searchChannel (const string& _channel){
 367
 368     double frequency_khz = 0;
 369
 370     FGTACANRecord *freq
 371         = globals->get_channellist()->findByChannel( _channel );
 372     double _freq_valid = (freq != NULL);
 373     SG_LOG( SG_INSTR, SG_DEBUG, "freq valid " << _freq_valid  );
 374     if ( _freq_valid ) {
 375         frequency_khz = freq->get_freq();
 376         SG_LOG( SG_INSTR, SG_DEBUG, "freq output " << frequency_khz  );
 377         //check sanity
 378         if (frequency_khz >9620 && frequency_khz <= 12130)
 379             return frequency_khz/100;
 380     }
 381     return frequency_khz = 0;
 382 } // end TACAN::searchChannel
 383
 384 // end of TACAN.cxx