src/Instrumentation/tacan.cxx

   1 // tacan.cxx - Tactical Navigation Beacon.
   2 // Written by Vivian Meazaa, started 2005.
   3 //
   4 // This file is in the Public Domain and comes with no warranty.
   5
   6 #ifdef HAVE_CONFIG_H
   7 #  include <config.h>
   8 #endif
   9
  10 #include <simgear/compiler.h>
  11 #include <simgear/math/sg_geodesy.hxx>
  12 #include <simgear/math/sg_random.h>
  13
  14 #include <Main/fg_props.hxx>
  15 #include <Navaids/navlist.hxx>
  16 #include <vector>
  17
  18 #include "tacan.hxx"
  19
  20 SG_USING_STD(vector);
  21
  22
  23 /**
  24  * Adjust the range.
  25  *
  26  * Start by calculating the radar horizon based on the elevation
  27  * difference, then clamp to the maximum, then add a fudge for
  28  * borderline reception.
  29  */
  30 static double
  31 adjust_range (double transmitter_elevation_ft, double aircraft_altitude_ft,
  32               double max_range_nm)
  33 {
  34     max_range_nm = 150;
  35     double delta_elevation_ft =
  36         fabs(aircraft_altitude_ft - transmitter_elevation_ft);
  37     double range_nm = 1.23 * sqrt(delta_elevation_ft);
  38     if (range_nm > max_range_nm)
  39         range_nm = max_range_nm;
  40     else if (range_nm < 20.0)
  41         range_nm = 20.0;
  42     double rand = sg_random();
  43     SG_LOG( SG_INSTR, SG_DEBUG, " tacan range " << range_nm << " max range " << max_range_nm);
  44     return range_nm + (range_nm * rand * rand);
  45 }
  46
  47
  48 TACAN::TACAN ( SGPropertyNode *node )
  49     : _last_distance_nm(0),
  50       _last_frequency_mhz(-1),
  51       _time_before_search_sec(0),
  52       _mobile_valid(false),
  53       _transmitter_valid(false),
  54       _transmitter_pos(SGGeod::fromDeg(0, 0)),
  55       _transmitter_range_nm(0),
  56       _transmitter_bias(0.0),
  57       name("tacan"),
  58       num(0)
  59 {
  60
  61     int i;
  62     for ( i = 0; i < node->nChildren(); ++i ) {
  63         SGPropertyNode *child = node->getChild(i);
  64         string cname = child->getName();
  65         string cval = child->getStringValue();
  66         if ( cname == "name" ) {
  67             name = cval;
  68         } else if ( cname == "number" ) {
  69             num = child->getIntValue();
  70         } else {
  71             SG_LOG( SG_INSTR, SG_DEBUG, "Error in TACAN config logic" );
  72             if ( name.length() ) {
  73                 SG_LOG( SG_INSTR, SG_DEBUG, "Section = " << name );
  74             }
  75         }
  76     }
  77 }
  78
  79 TACAN::TACAN ()
  80     : _last_distance_nm(0),
  81       _last_frequency_mhz(-1),
  82       _time_before_search_sec(0),
  83       _mobile_valid(false),
  84       _transmitter_valid(false),
  85       _transmitter_pos(SGGeod::fromDeg(0, 0)),
  86       _transmitter_range_nm(0),
  87       _transmitter_bearing_deg(0),
  88       _transmitter_bias(0.0),
  89       _transmitter_name(""),
  90       name("tacan")
  91 {
  92 }
  93
  94 TACAN::~TACAN ()
  95 {
  96 }
  97
  98 void
  99 TACAN::init ()
 100 {
 101     string branch;
 102     branch = "/instrumentation/" + name;
 103
 104     SGPropertyNode *node = fgGetNode(branch.c_str(), num, true );
 105
 106     _longitude_node = fgGetNode("/position/longitude-deg", true);
 107     _latitude_node = fgGetNode("/position/latitude-deg", true);
 108     _altitude_node = fgGetNode("/position/altitude-ft", true);
 109     _heading_node   = fgGetNode("/orientation/heading-deg", true);
 110     _yaw_node       = fgGetNode("/orientation/side-slip-deg", true);
 111     _serviceable_node = node->getChild("serviceable", 0, true);
 112     _electrical_node = fgGetNode("/systems/electrical/outputs/tacan", true);
 113     _ident_node = node->getChild("ident", 0, true);
 114     SGPropertyNode *fnode = node->getChild("frequencies", 0, true);
 115     _source_node = fnode->getChild("source", 0, true);
 116     _frequency_node = fnode->getChild("selected-mhz", 0, true);
 117     _channel_node = fnode->getChild("selected-channel", 1, true);
 118     _channel_node = fnode->getChild("selected-channel", 2, true);
 119     _channel_node = fnode->getChild("selected-channel", 3, true);
 120     _channel_node = fnode->getChild("selected-channel", 4, true);
 121     _in_range_node = node->getChild("in-range", 0, true);
 122     _distance_node = node->getChild("indicated-distance-nm", 0, true);
 123     _speed_node = node->getChild("indicated-ground-speed-kt", 0, true);
 124     _time_node = node->getChild("indicated-time-min", 0, true);
 125     _name_node = node->getChild("name", 0, true);
 126     _bearing_node = node->getChild("indicated-bearing-true-deg", 0, true);
 127     SGPropertyNode *dnode = node->getChild("display", 0, true);
 128     _x_shift_node = dnode->getChild("x-shift", 0, true);
 129     _y_shift_node = dnode->getChild("y-shift", 0, true);
 130     _rotation_node = dnode->getChild("rotation", 0, true);
 131     _channel_node = dnode->getChild("channel", 0, true);
 132
 133     SGPropertyNode *cnode = fgGetNode("/ai/models/carrier", num, false );
 134     if (cnode)
 135         _carrier_name_node = cnode->getChild("name", 0, false);
 136
 137     SGPropertyNode *tnode = fgGetNode("/ai/models/aircraft", num, false);
 138     if (tnode)
 139         _tanker_callsign_node = tnode->getChild("callsign", 0, false);
 140
 141     SGPropertyNode *mnode = fgGetNode("/ai/models/multiplayer", num, false);
 142     if (mnode)
 143         _mp_callsign_node = mnode->getChild("callsign", 0, false);
 144 }
 145
 146 void
 147 TACAN::update (double delta_time_sec)
 148 {
 149     double az2 = 0;
 150     double bearing = 0;
 151     double distance = 0;
 152     double mobile_az2 = 0;
 153     double mobile_bearing = 0;
 154     double mobile_distance = 0;
 155     double frequency_mhz = 0;
 156
 157     string _channel, _last_channel, _channel_1, _channel_2,_channel_3, _channel_4;
 158
 159                                 // If it's off, don't waste any time.
 160     if (!_serviceable_node->getBoolValue() || !_electrical_node->getBoolValue()) {
 161         _last_distance_nm = 0;
 162         _in_range_node->setBoolValue(false);
 163         _distance_node->setDoubleValue(0);
 164         _speed_node->setDoubleValue(0);
 165         _time_node->setDoubleValue(0);
 166         SG_LOG( SG_INSTR, SG_DEBUG, "skip tacan" );
 167         return;
 168     }
 169
 170                                 // Figure out the source
 171     const char * source = _source_node->getStringValue();
 172
 173     if (source[0] == '\0') {
 174         string branch;
 175         branch = "/instrumentation/" + name + "/frequencies/selected-channel";
 176         _source_node->setStringValue(branch.c_str());
 177         source = _source_node->getStringValue();
 178         SG_LOG( SG_INSTR, SG_DEBUG, "source " << source  );
 179     }
 180                                 // Get the channel
 181     _channel_1 = fgGetString("/instrumentation/tacan/frequencies/selected-channel[1]");
 182     _channel_2 = fgGetString("/instrumentation/tacan/frequencies/selected-channel[2]");
 183     _channel_3 = fgGetString("/instrumentation/tacan/frequencies/selected-channel[3]");
 184     _channel_4 = fgGetString("/instrumentation/tacan/frequencies/selected-channel[4]");
 185
 186     SG_LOG( SG_INSTR, SG_DEBUG, "channels " << _channel_1 << _channel_2 << _channel_3 << _channel_4);
 187
 188     _channel = _channel_1 + _channel_2 + _channel_3 + _channel_4;
 189
 190                                     // Get the frequency
 191     if (_channel != _last_channel) {
 192         _time_before_search_sec = 0;
 193         _last_channel = _channel;
 194         frequency_mhz = searchChannel(_channel);
 195         SG_LOG( SG_INSTR, SG_DEBUG, "frequency " << frequency_mhz );
 196         _frequency_node->setDoubleValue(frequency_mhz);
 197     }
 198
 199     SG_LOG( SG_INSTR, SG_DEBUG, "channel " << _channel );
 200                                 // Get the aircraft position
 201     double longitude_deg = _longitude_node->getDoubleValue();
 202     double latitude_deg  = _latitude_node->getDoubleValue();
 203     double altitude_m    = _altitude_node->getDoubleValue() * SG_FEET_TO_METER;
 204     double heading       = _heading_node->getDoubleValue() ;
 205     double yaw           = _yaw_node->getDoubleValue() ;
 206     double longitude_rad = longitude_deg * SGD_DEGREES_TO_RADIANS;
 207     double latitude_rad  = latitude_deg * SGD_DEGREES_TO_RADIANS;
 208
 209                                 // On timeout, scan again
 210     _time_before_search_sec -= delta_time_sec;
 211     if (_time_before_search_sec < 0 && frequency_mhz >= 0)
 212         search(frequency_mhz, longitude_rad, latitude_rad, altitude_m);
 213
 214                                  // Calculate the distance to the transmitter
 215
 216     //calculate the bearing and range of the mobile from the aircraft
 217     SG_LOG( SG_INSTR, SG_DEBUG, "carrier_lat " << _mobile_lat);
 218     SG_LOG( SG_INSTR, SG_DEBUG, "carrier_lon " << _mobile_lon);
 219     SG_LOG( SG_INSTR, SG_DEBUG, "carrier_name " << _mobile_name);
 220     SG_LOG( SG_INSTR, SG_DEBUG, "carrier_valid " << _mobile_valid);
 221     geo_inverse_wgs_84(altitude_m,
 222                        latitude_deg,
 223                        longitude_deg,
 224                        _mobile_lat,
 225                        _mobile_lon,
 226                        &mobile_bearing, &mobile_az2, &mobile_distance);
 227
 228     //calculate the bearing and range of the station from the aircraft
 229     SGGeod pos = SGGeod::fromDegM(longitude_deg, latitude_deg, altitude_m);
 230     geo_inverse_wgs_84(pos, _transmitter_pos,
 231                        &bearing, &az2, &distance);
 232
 233
 234     //select the nearer
 235     if ( mobile_distance <= distance && _mobile_valid) {
 236         SG_LOG( SG_INSTR, SG_DEBUG, "mobile_distance_m " << mobile_distance);
 237         SG_LOG( SG_INSTR, SG_DEBUG, "distance_m " << distance);
 238         bearing = mobile_bearing;
 239         distance = mobile_distance;
 240         _transmitter_pos.setElevationFt(_mobile_elevation_ft);
 241         _transmitter_range_nm = _mobile_range_nm;
 242         _transmitter_bias = _mobile_bias;
 243         _transmitter_name = _mobile_name;
 244         _name_node->setStringValue(_transmitter_name.c_str());
 245         _transmitter_ident = _mobile_ident;
 246         _ident_node->setStringValue(_transmitter_ident.c_str());
 247         _channel_node->setStringValue(_channel.c_str());
 248     }
 249
 250     //// calculate some values for boresight display
 251     double distance_nm = distance * SG_METER_TO_NM;
 252
 253     //// calculate look left/right to target, without yaw correction
 254     // double horiz_offset = bearing - heading;
 255     //
 256     // if (horiz_offset > 180.0) horiz_offset -= 360.0;
 257     // if (horiz_offset < -180.0) horiz_offset += 360.0;
 258
 259     //// now correct look left/right for yaw
 260     // horiz_offset += yaw;
 261
 262     // use the bearing for a plan position indicator display
 263
 264     double horiz_offset = bearing;
 265
 266     SG_LOG( SG_INSTR, SG_DEBUG, "distance_nm " << distance_nm  << " bearing "
 267             << bearing << " horiz_offset " << horiz_offset);
 268
 269     // calculate values for radar display
 270     double y_shift = distance_nm * cos( horiz_offset * SG_DEGREES_TO_RADIANS);
 271     double x_shift = distance_nm * sin( horiz_offset * SG_DEGREES_TO_RADIANS);
 272
 273     SG_LOG( SG_INSTR, SG_DEBUG, "y_shift " << y_shift  << " x_shift " << x_shift);
 274
 275     double rotation = 0;
 276
 277     double range_nm = adjust_range(_transmitter_pos.getElevationFt(),
 278                                    altitude_m * SG_METER_TO_FEET,
 279                                    _transmitter_range_nm);
 280
 281     if (distance_nm <= range_nm) {
 282         double speed_kt = (fabs(distance_nm - _last_distance_nm) *
 283                            ((1 / delta_time_sec) * 3600.0));
 284         _last_distance_nm = distance_nm;
 285
 286         _in_range_node->setBoolValue(true);
 287         double tmp_dist = distance_nm - _transmitter_bias;
 288         if ( tmp_dist < 0.0 ) {
 289             tmp_dist = 0.0;
 290         }
 291         _distance_node->setDoubleValue( tmp_dist );
 292         _speed_node->setDoubleValue(speed_kt);
 293         _time_node->setDoubleValue(distance_nm/speed_kt*60.0);
 294         _bearing_node->setDoubleValue(bearing);
 295         _x_shift_node->setDoubleValue(x_shift);
 296         _y_shift_node->setDoubleValue(y_shift);
 297         _rotation_node->setDoubleValue(rotation);
 298     } else {
 299         _last_distance_nm = 0;
 300         _in_range_node->setBoolValue(false);
 301         _distance_node->setDoubleValue(0);
 302         _speed_node->setDoubleValue(0);
 303         _time_node->setDoubleValue(0);
 304         _bearing_node->setDoubleValue(0);
 305         _x_shift_node->setDoubleValue(0);
 306         _y_shift_node->setDoubleValue(0);
 307         _rotation_node->setDoubleValue(0);
 308     }
 309
 310                                 // If we can't find a valid station set everything to zero
 311     if (!_transmitter_valid && !_mobile_valid ) {
 312         _in_range_node->setBoolValue(false);
 313         _distance_node->setDoubleValue(0);
 314         _speed_node->setDoubleValue(0);
 315         _time_node->setDoubleValue(0);
 316         _bearing_node->setDoubleValue(0);
 317         _x_shift_node->setDoubleValue(0);
 318         _y_shift_node->setDoubleValue(0);
 319         _rotation_node->setDoubleValue(0);
 320         _transmitter_name = "";
 321         _name_node->setStringValue(_transmitter_name.c_str());
 322         _transmitter_ident = "";
 323         _ident_node->setStringValue(_transmitter_ident.c_str());
 324         _channel_node->setStringValue(_channel.c_str());
 325         return;
 326     }
 327 } // end function update
 328
 329 void
 330 TACAN::search (double frequency_mhz, double longitude_rad,
 331                double latitude_rad, double altitude_m)
 332 {
 333     int number, i;
 334     bool freq_valid = false;
 335
 336     SG_LOG( SG_INSTR, SG_DEBUG, "tacan freq " << frequency_mhz );
 337
 338     // reset search time
 339     _time_before_search_sec = 1.0;
 340
 341     //try any carriers first
 342     FGNavRecord *mobile_tacan
 343           = globals->get_carrierlist()->findStationByFreq( frequency_mhz );
 344     freq_valid = (mobile_tacan != NULL);
 345     SG_LOG( SG_INSTR, SG_DEBUG, "mobile freqency valid " << freq_valid  );
 346
 347     if ( freq_valid ) {
 348
 349         string str1( mobile_tacan->get_name() );
 350
 351         SGPropertyNode * branch = fgGetNode("ai/models", true);
 352         vector<SGPropertyNode_ptr> carrier = branch->getChildren("carrier");
 353
 354         number = carrier.size();
 355
 356         SG_LOG( SG_INSTR, SG_DEBUG, "carrier " << number );
 357
 358         for ( i = 0; i < number; ++i ) {
 359             string str2 ( carrier[i]->getStringValue("name", ""));
 360             SG_LOG( SG_INSTR, SG_DEBUG, "carrier name " << str2 );
 361
 362             SG_LOG( SG_INSTR, SG_DEBUG, "strings 1 " << str1 << " 2 " << str2 );
 363             unsigned int loc1= str1.find( str2, 0 );
 364             if ( loc1 != string::npos && str2 != "" ) {
 365                 SG_LOG( SG_INSTR, SG_DEBUG, " string found" );
 366                 _mobile_lat = carrier[i]->getDoubleValue("position/latitude-deg");
 367                 _mobile_lon = carrier[i]->getDoubleValue("position/longitude-deg");
 368                 _mobile_elevation_ft = mobile_tacan->get_elev_ft();
 369                 _mobile_range_nm = mobile_tacan->get_range();
 370                 _mobile_bias = mobile_tacan->get_multiuse();
 371                 _mobile_name = mobile_tacan->get_name();
 372                 _mobile_ident = mobile_tacan->get_trans_ident();
 373                 _mobile_valid = true;
 374                 SG_LOG( SG_INSTR, SG_DEBUG, " carrier transmitter valid " << _mobile_valid );
 375                 break;
 376             } else {
 377                 _mobile_valid = false;
 378                 SG_LOG( SG_INSTR, SG_DEBUG, " carrier transmitter invalid " << _mobile_valid );
 379             }
 380         }
 381
 382         SG_LOG( SG_INSTR, SG_DEBUG, "name " << _mobile_name);
 383         SG_LOG( SG_INSTR, SG_DEBUG, "lat " << _mobile_lat << "lon " << _mobile_lon);
 384         SG_LOG( SG_INSTR, SG_DEBUG, "elev " << _mobile_elevation_ft);
 385
 386         //try any AI tankers second
 387
 388         if ( !_mobile_valid) {
 389             SG_LOG( SG_INSTR, SG_DEBUG, "tanker transmitter valid start " << _mobile_valid  );
 390
 391         SGPropertyNode * branch = fgGetNode("ai/models", true);
 392         vector<SGPropertyNode_ptr> tanker = branch->getChildren("aircraft");
 393
 394         number = tanker.size();
 395
 396         SG_LOG( SG_INSTR, SG_DEBUG, "tanker number " << number );
 397
 398         for ( i = 0; i < number; ++i ) {
 399             string str4 ( tanker[i]->getStringValue("callsign", ""));
 400             SG_LOG( SG_INSTR, SG_DEBUG, "tanker callsign " << str4 );
 401
 402             SG_LOG( SG_INSTR, SG_DEBUG, "strings 1 " << str1 << " 4 " << str4 );
 403             unsigned int loc1= str1.find( str4, 0 );
 404             if ( loc1 != string::npos && str4 != "" ) {
 405                 SG_LOG( SG_INSTR, SG_DEBUG, " string found" );
 406                 _mobile_lat = tanker[i]->getDoubleValue("position/latitude-deg");
 407                 _mobile_lon = tanker[i]->getDoubleValue("position/longitude-deg");
 408                 _mobile_elevation_ft = tanker[i]->getDoubleValue("position/altitude-ft");
 409                 _mobile_range_nm = mobile_tacan->get_range();
 410                 _mobile_bias = mobile_tacan->get_multiuse();
 411                 _mobile_name = mobile_tacan->get_name();
 412                 _mobile_ident = mobile_tacan->get_trans_ident();
 413                 _mobile_valid = true;
 414                 SG_LOG( SG_INSTR, SG_DEBUG, " tanker transmitter valid " << _mobile_valid );
 415                 break;
 416             } else {
 417                 _mobile_valid = false;
 418                 SG_LOG( SG_INSTR, SG_DEBUG, " tanker transmitter invalid " << _mobile_valid );
 419             }
 420         }
 421
 422         SG_LOG( SG_INSTR, SG_DEBUG, "tanker name " << _mobile_name);
 423         SG_LOG( SG_INSTR, SG_DEBUG, "lat " << _mobile_lat << "lon " << _mobile_lon);
 424         SG_LOG( SG_INSTR, SG_DEBUG, "elev " << _mobile_elevation_ft);
 425         SG_LOG( SG_INSTR, SG_DEBUG, "range " << _mobile_range_nm);
 426     }
 427
 428     //try any mp tankers third, if we haven't found the tanker in the ai aircraft
 429
 430     if ( !_mobile_valid ) {
 431         SG_LOG( SG_INSTR, SG_DEBUG, " mp tanker transmitter valid start " << _mobile_valid  );
 432
 433         SGPropertyNode * branch = fgGetNode("ai/models", true);
 434         vector<SGPropertyNode_ptr> mp_tanker = branch->getChildren("multiplayer");
 435
 436         number = mp_tanker.size();
 437
 438         SG_LOG( SG_INSTR, SG_DEBUG, " mp tanker number " << number );
 439
 440         for ( i = 0; i < number; ++i ) {
 441             string str6 ( mp_tanker[i]->getStringValue("callsign", ""));
 442             SG_LOG( SG_INSTR, SG_DEBUG, "mp tanker callsign " << str6 );
 443
 444             SG_LOG( SG_INSTR, SG_DEBUG, "strings 1 " << str1 << " 5 " << str6 );
 445             unsigned int loc1= str1.find( str6, 0 );
 446             if ( loc1 != string::npos && str6 != "" ) {
 447                 SG_LOG( SG_INSTR, SG_DEBUG, " string found" );
 448                 _mobile_lat = mp_tanker[i]->getDoubleValue("position/latitude-deg");
 449                 _mobile_lon = mp_tanker[i]->getDoubleValue("position/longitude-deg");
 450                 _mobile_elevation_ft = mp_tanker[i]->getDoubleValue("position/altitude-ft");
 451                 _mobile_range_nm = mobile_tacan->get_range();
 452                 _mobile_bias = mobile_tacan->get_multiuse();
 453                 _mobile_name = mobile_tacan->get_name();
 454                 _mobile_ident = mobile_tacan->get_trans_ident();
 455                 _mobile_valid = true;
 456
 457                 SG_LOG( SG_INSTR, SG_DEBUG, "  mp tanker transmitter valid " << _mobile_valid );
 458                 SG_LOG( SG_INSTR, SG_DEBUG, " mp_tanker name " << _mobile_name);
 459                 SG_LOG( SG_INSTR, SG_DEBUG, " mp lat " << _mobile_lat << "lon " << _mobile_lon);
 460                 SG_LOG( SG_INSTR, SG_DEBUG, " mp elev " << _mobile_elevation_ft);
 461                 SG_LOG( SG_INSTR, SG_DEBUG, " mp range " << _mobile_range_nm);
 462                 break;
 463             } else {
 464                 _mobile_valid = false;
 465                 SG_LOG( SG_INSTR, SG_DEBUG, " mp tanker transmitter invalid " << _mobile_valid );
 466                 }
 467             }
 468         }
 469     } else {
 470         _mobile_valid = false;
 471         SG_LOG( SG_INSTR, SG_DEBUG, " mobile transmitter invalid " << _mobile_valid  );
 472     }
 473
 474     // try the TACAN/VORTAC list next
 475     FGNavRecord *tacan
 476         = globals->get_tacanlist()->findByFreq( frequency_mhz, longitude_rad,
 477                                                 latitude_rad, altitude_m);
 478
 479     _transmitter_valid = (tacan != NULL);
 480
 481     if ( _transmitter_valid ) {
 482         SG_LOG( SG_INSTR, SG_DEBUG, "transmitter valid " << _transmitter_valid  );
 483
 484         _transmitter_pos = tacan->get_pos();
 485         _transmitter_range_nm = tacan->get_range();
 486         _transmitter_bias = tacan->get_multiuse();
 487         _transmitter_name = tacan->get_name();
 488         _name_node->setStringValue(_transmitter_name.c_str());
 489         _transmitter_ident = tacan->get_trans_ident();
 490         _ident_node->setStringValue(_transmitter_ident.c_str());
 491
 492         SG_LOG( SG_INSTR, SG_DEBUG, "name " << _transmitter_name);
 493         SG_LOG( SG_INSTR, SG_DEBUG, _transmitter_pos);
 494
 495     } else {
 496         SG_LOG( SG_INSTR, SG_DEBUG, "transmitter invalid " << _transmitter_valid  );
 497     }
 498 }
 499
 500 double
 501 TACAN::searchChannel (const string& _channel){
 502
 503     double frequency_khz = 0;
 504
 505     FGTACANRecord *freq
 506         = globals->get_channellist()->findByChannel( _channel );
 507     double _freq_valid = (freq != NULL);
 508     SG_LOG( SG_INSTR, SG_DEBUG, "freq valid " << _freq_valid  );
 509     if ( _freq_valid ) {
 510         frequency_khz = freq->get_freq();
 511         SG_LOG( SG_INSTR, SG_DEBUG, "freq output " << frequency_khz  );
 512         //check sanity
 513         if (frequency_khz >=9620 && frequency_khz <= 121300)
 514             return frequency_khz/100;
 515     }
 516     return frequency_khz = 0;
 517 } // end TACAN::searchChannel
 518
 519 // end of TACAN.cxx