src/Instrumentation/tacan.cxx

   1 // tacan.cxx - Tactical Navigation Beacon.
   2 // Written by Vivian Meazaa, started 2005.
   3 //
   4 // This file is in the Public Domain and comes with no warranty.
   5
   6 #ifdef HAVE_CONFIG_H
   7 #  include <config.h>
   8 #endif
   9
  10 #include <simgear/compiler.h>
  11 #include <simgear/math/sg_geodesy.hxx>
  12 #include <simgear/math/sg_random.h>
  13
  14 #include <Main/fg_props.hxx>
  15 #include <Navaids/navlist.hxx>
  16 #include <vector>
  17
  18 #include "tacan.hxx"
  19
  20 SG_USING_STD(vector);
  21
  22
  23 /**
  24  * Adjust the range.
  25  *
  26  * Start by calculating the radar horizon based on the elevation
  27  * difference, then clamp to the maximum, then add a fudge for
  28  * borderline reception.
  29  */
  30 static double
  31 adjust_range (double transmitter_elevation_ft, double aircraft_altitude_ft,
  32               double max_range_nm)
  33 {
  34     max_range_nm = 150;
  35     double delta_elevation_ft =
  36         fabs(aircraft_altitude_ft - transmitter_elevation_ft);
  37     double range_nm = 1.23 * sqrt(delta_elevation_ft);
  38     if (range_nm > max_range_nm)
  39         range_nm = max_range_nm;
  40     else if (range_nm < 20.0)
  41         range_nm = 20.0;
  42     double rand = sg_random();
  43     SG_LOG( SG_INSTR, SG_DEBUG, " tacan range " << range_nm << " max range " << max_range_nm);
  44     return range_nm + (range_nm * rand * rand);
  45 }
  46
  47
  48 TACAN::TACAN ( SGPropertyNode *node ) :
  49     _name(node->getStringValue("name", "tacan")),
  50     _num(node->getIntValue("number", 0)),
  51     _new_frequency(false),
  52     _channel("0000"),
  53     _last_distance_nm(0),
  54     _frequency_mhz(-1),
  55     _time_before_search_sec(0),
  56     _mobile_valid(false),
  57     _transmitter_valid(false),
  58     _transmitter_pos(SGGeod::fromDeg(0, 0)),
  59     _transmitter_range_nm(0),
  60     _transmitter_bias(0.0),
  61     _listener_active(0)
  62 {
  63 }
  64
  65 TACAN::~TACAN ()
  66 {
  67 }
  68
  69 void
  70 TACAN::init ()
  71 {
  72     string branch;
  73     branch = "/instrumentation/" + _name;
  74
  75     SGPropertyNode *node = fgGetNode(branch.c_str(), _num, true );
  76
  77     _serviceable_node = node->getChild("serviceable", 0, true);
  78     _ident_node = node->getChild("ident", 0, true);
  79
  80     SGPropertyNode *fnode = node->getChild("frequencies", 0, true);
  81     _frequency_node = fnode->getChild("selected-mhz", 0, true);
  82
  83     _channel_in0_node = fnode->getChild("selected-channel", 0, true);
  84     _channel_in1_node = fnode->getChild("selected-channel", 1, true);
  85     _channel_in2_node = fnode->getChild("selected-channel", 2, true);
  86     _channel_in3_node = fnode->getChild("selected-channel", 3, true);
  87     _channel_in4_node = fnode->getChild("selected-channel", 4, true);
  88
  89     _channel_in0_node->addChangeListener(this);
  90     _channel_in1_node->addChangeListener(this);
  91     _channel_in2_node->addChangeListener(this);
  92     _channel_in3_node->addChangeListener(this);
  93     _channel_in4_node->addChangeListener(this, true);
  94
  95     _in_range_node = node->getChild("in-range", 0, true);
  96     _distance_node = node->getChild("indicated-distance-nm", 0, true);
  97     _speed_node = node->getChild("indicated-ground-speed-kt", 0, true);
  98     _time_node = node->getChild("indicated-time-min", 0, true);
  99     _name_node = node->getChild("name", 0, true);
 100     _bearing_node = node->getChild("indicated-bearing-true-deg", 0, true);
 101
 102     SGPropertyNode *dnode = node->getChild("display", 0, true);
 103     _x_shift_node = dnode->getChild("x-shift", 0, true);
 104     _y_shift_node = dnode->getChild("y-shift", 0, true);
 105     _rotation_node = dnode->getChild("rotation", 0, true);
 106     _channel_node = dnode->getChild("channel", 0, true);
 107
 108     SGPropertyNode *cnode = fgGetNode("/ai/models/carrier", _num, false );
 109     _carrier_name_node = cnode ? cnode->getChild("name", 0, false) : 0;
 110
 111     SGPropertyNode *tnode = fgGetNode("/ai/models/aircraft", _num, false);
 112     _tanker_callsign_node = tnode ? tnode->getChild("callsign", 0, false) : 0;
 113
 114     SGPropertyNode *mnode = fgGetNode("/ai/models/multiplayer", _num, false);
 115     _mp_callsign_node = mnode ? mnode->getChild("callsign", 0, false) : 0;
 116
 117     _longitude_node = fgGetNode("/position/longitude-deg", true);
 118     _latitude_node = fgGetNode("/position/latitude-deg", true);
 119     _altitude_node = fgGetNode("/position/altitude-ft", true);
 120     _heading_node = fgGetNode("/orientation/heading-deg", true);
 121     _yaw_node = fgGetNode("/orientation/side-slip-deg", true);
 122     _electrical_node = fgGetNode("/systems/electrical/outputs/tacan", true);
 123 }
 124
 125 void
 126 TACAN::update (double delta_time_sec)
 127 {
 128     if (!_serviceable_node->getBoolValue() || !_electrical_node->getBoolValue()) {
 129         _last_distance_nm = 0;
 130         _in_range_node->setBoolValue(false);
 131         _distance_node->setDoubleValue(0);
 132         _speed_node->setDoubleValue(0);
 133         _time_node->setDoubleValue(0);
 134         SG_LOG( SG_INSTR, SG_DEBUG, "skip tacan" );
 135         return;
 136     }
 137
 138                                 // Get the aircraft position
 139     double longitude_deg = _longitude_node->getDoubleValue();
 140     double latitude_deg  = _latitude_node->getDoubleValue();
 141     double altitude_m    = _altitude_node->getDoubleValue() * SG_FEET_TO_METER;
 142     double longitude_rad = longitude_deg * SGD_DEGREES_TO_RADIANS;
 143     double latitude_rad  = latitude_deg * SGD_DEGREES_TO_RADIANS;
 144
 145                                 // On timeout, scan again
 146     _time_before_search_sec -= delta_time_sec;
 147     if ((_time_before_search_sec < 0 || _new_frequency) && _frequency_mhz >= 0)
 148         search(_frequency_mhz, longitude_rad, latitude_rad, altitude_m);
 149
 150                                  // Calculate the distance to the transmitter
 151
 152     //calculate the bearing and range of the mobile from the aircraft
 153     double mobile_az2 = 0;
 154     double mobile_bearing = 0;
 155     double mobile_distance = 0;
 156
 157     SG_LOG( SG_INSTR, SG_DEBUG, "carrier_lat " << _mobile_lat);
 158     SG_LOG( SG_INSTR, SG_DEBUG, "carrier_lon " << _mobile_lon);
 159     SG_LOG( SG_INSTR, SG_DEBUG, "carrier_name " << _mobile_name);
 160     SG_LOG( SG_INSTR, SG_DEBUG, "carrier_valid " << _mobile_valid);
 161     geo_inverse_wgs_84(altitude_m,
 162                        latitude_deg,
 163                        longitude_deg,
 164                        _mobile_lat,
 165                        _mobile_lon,
 166                        &mobile_bearing, &mobile_az2, &mobile_distance);
 167
 168
 169     //calculate the bearing and range of the station from the aircraft
 170     double az2 = 0;
 171     double bearing = 0;
 172     double distance = 0;
 173
 174     SGGeod pos = SGGeod::fromDegM(longitude_deg, latitude_deg, altitude_m);
 175     geo_inverse_wgs_84(pos, _transmitter_pos,
 176                        &bearing, &az2, &distance);
 177
 178
 179     //select the nearer
 180     if ( mobile_distance <= distance && _mobile_valid) {
 181         SG_LOG( SG_INSTR, SG_DEBUG, "mobile_distance_m " << mobile_distance);
 182         SG_LOG( SG_INSTR, SG_DEBUG, "distance_m " << distance);
 183         bearing = mobile_bearing;
 184         distance = mobile_distance;
 185         _transmitter_pos.setElevationFt(_mobile_elevation_ft);
 186         _transmitter_range_nm = _mobile_range_nm;
 187         _transmitter_bias = _mobile_bias;
 188         _transmitter_name = _mobile_name;
 189         _name_node->setStringValue(_transmitter_name.c_str());
 190         _transmitter_ident = _mobile_ident;
 191         _ident_node->setStringValue(_transmitter_ident.c_str());
 192         _channel_node->setStringValue(_channel.c_str());
 193     }
 194
 195     //// calculate some values for boresight display
 196     double distance_nm = distance * SG_METER_TO_NM;
 197
 198     //// calculate look left/right to target, without yaw correction
 199     // double horiz_offset = bearing - heading;
 200     //
 201     // if (horiz_offset > 180.0) horiz_offset -= 360.0;
 202     // if (horiz_offset < -180.0) horiz_offset += 360.0;
 203
 204     //// now correct look left/right for yaw
 205     // horiz_offset += yaw;
 206
 207     // use the bearing for a plan position indicator display
 208
 209     double horiz_offset = bearing;
 210
 211     SG_LOG( SG_INSTR, SG_DEBUG, "distance_nm " << distance_nm << " bearing "
 212             << bearing << " horiz_offset " << horiz_offset);
 213
 214     // calculate values for radar display
 215     double y_shift = distance_nm * cos( horiz_offset * SG_DEGREES_TO_RADIANS);
 216     double x_shift = distance_nm * sin( horiz_offset * SG_DEGREES_TO_RADIANS);
 217
 218     SG_LOG( SG_INSTR, SG_DEBUG, "y_shift " << y_shift  << " x_shift " << x_shift);
 219
 220     double rotation = 0;
 221
 222     double range_nm = adjust_range(_transmitter_pos.getElevationFt(),
 223                                    altitude_m * SG_METER_TO_FEET,
 224                                    _transmitter_range_nm);
 225
 226     if (distance_nm <= range_nm) {
 227         double speed_kt = (fabs(distance_nm - _last_distance_nm) *
 228                            ((1 / delta_time_sec) * 3600.0));
 229         _last_distance_nm = distance_nm;
 230
 231         _in_range_node->setBoolValue(true);
 232         double tmp_dist = distance_nm - _transmitter_bias;
 233         if ( tmp_dist < 0.0 ) {
 234             tmp_dist = 0.0;
 235         }
 236         _distance_node->setDoubleValue( tmp_dist );
 237         _speed_node->setDoubleValue(speed_kt);
 238         _time_node->setDoubleValue(distance_nm/speed_kt*60.0);
 239         _bearing_node->setDoubleValue(bearing);
 240         _x_shift_node->setDoubleValue(x_shift);
 241         _y_shift_node->setDoubleValue(y_shift);
 242         _rotation_node->setDoubleValue(rotation);
 243     } else {
 244         _last_distance_nm = 0;
 245         _in_range_node->setBoolValue(false);
 246         _distance_node->setDoubleValue(0);
 247         _speed_node->setDoubleValue(0);
 248         _time_node->setDoubleValue(0);
 249         _bearing_node->setDoubleValue(0);
 250         _x_shift_node->setDoubleValue(0);
 251         _y_shift_node->setDoubleValue(0);
 252         _rotation_node->setDoubleValue(0);
 253     }
 254
 255                                 // If we can't find a valid station set everything to zero
 256     if (!_transmitter_valid && !_mobile_valid ) {
 257         _in_range_node->setBoolValue(false);
 258         _distance_node->setDoubleValue(0);
 259         _speed_node->setDoubleValue(0);
 260         _time_node->setDoubleValue(0);
 261         _bearing_node->setDoubleValue(0);
 262         _x_shift_node->setDoubleValue(0);
 263         _y_shift_node->setDoubleValue(0);
 264         _rotation_node->setDoubleValue(0);
 265         _transmitter_name = "";
 266         _name_node->setStringValue(_transmitter_name.c_str());
 267         _transmitter_ident = "";
 268         _ident_node->setStringValue(_transmitter_ident.c_str());
 269         _channel_node->setStringValue(_channel.c_str());
 270         return;
 271     }
 272 } // end function update
 273
 274 void
 275 TACAN::search (double frequency_mhz, double longitude_rad,
 276                double latitude_rad, double altitude_m)
 277 {
 278     int number, i;
 279
 280     SG_LOG( SG_INSTR, SG_DEBUG, "tacan freq " << frequency_mhz );
 281
 282     // reset search time
 283     _time_before_search_sec = 1.0;
 284
 285     //try any carriers first
 286     FGNavRecord *mobile_tacan
 287           = globals->get_carrierlist()->findStationByFreq( frequency_mhz );
 288     bool freq_valid = (mobile_tacan != NULL);
 289     SG_LOG( SG_INSTR, SG_DEBUG, "mobile freqency valid " << freq_valid );
 290
 291     if ( freq_valid ) {
 292
 293         string str1( mobile_tacan->get_name() );
 294
 295         SGPropertyNode * branch = fgGetNode("ai/models", true);
 296         vector<SGPropertyNode_ptr> carrier = branch->getChildren("carrier");
 297
 298         number = carrier.size();
 299
 300         SG_LOG( SG_INSTR, SG_DEBUG, "carrier " << number );
 301         if ( number > 0 ) {       // don't do this if there are no carriers
 302             for ( i = 0; i < number; ++i ) {
 303                 string str2 ( carrier[i]->getStringValue("name", ""));
 304                 SG_LOG( SG_INSTR, SG_DEBUG, "carrier name " << str2 );
 305
 306                 SG_LOG( SG_INSTR, SG_DEBUG, "strings 1 " << str1 << " 2 " << str2 );
 307                 string::size_type loc1= str1.find( str2, 0 );
 308                 if ( loc1 != string::npos && str2 != "" ) {
 309                     SG_LOG( SG_INSTR, SG_DEBUG, " string found" );
 310                     _mobile_lat = carrier[i]->getDoubleValue("position/latitude-deg");
 311                     _mobile_lon = carrier[i]->getDoubleValue("position/longitude-deg");
 312                     _mobile_elevation_ft = mobile_tacan->get_elev_ft();
 313                     _mobile_range_nm = mobile_tacan->get_range();
 314                     _mobile_bias = mobile_tacan->get_multiuse();
 315                     _mobile_name = mobile_tacan->get_name();
 316                     _mobile_ident = mobile_tacan->get_trans_ident();
 317                     _mobile_valid = true;
 318                     SG_LOG( SG_INSTR, SG_DEBUG, " carrier transmitter valid " << _mobile_valid );
 319                     break;
 320                 } else {
 321                     _mobile_valid = false;
 322                     SG_LOG( SG_INSTR, SG_DEBUG, " carrier transmitter invalid " << _mobile_valid );
 323                 }
 324             }
 325         }
 326
 327         SG_LOG( SG_INSTR, SG_DEBUG, "name " << _mobile_name);
 328         SG_LOG( SG_INSTR, SG_DEBUG, "lat " << _mobile_lat << "lon " << _mobile_lon);
 329         SG_LOG( SG_INSTR, SG_DEBUG, "elev " << _mobile_elevation_ft);
 330
 331         //try any AI tankers second
 332
 333         if ( !_mobile_valid) {
 334             SG_LOG( SG_INSTR, SG_DEBUG, "tanker transmitter valid start " << _mobile_valid );
 335
 336         SGPropertyNode * branch = fgGetNode("ai/models", true);
 337         vector<SGPropertyNode_ptr> tanker = branch->getChildren("aircraft");
 338
 339         number = tanker.size();
 340
 341         SG_LOG( SG_INSTR, SG_DEBUG, "tanker number " << number );
 342
 343         if ( number > 0 ) {       // don't do this if there are no AI aircraft
 344             for ( i = 0; i < number; ++i ) {
 345                 string str4 ( tanker[i]->getStringValue("callsign", ""));
 346                 SG_LOG( SG_INSTR, SG_DEBUG, "tanker callsign " << str4 );
 347
 348                 SG_LOG( SG_INSTR, SG_DEBUG, "strings 1 " << str1 << " 4 " << str4 );
 349                 string::size_type loc1= str1.find( str4, 0 );
 350                 if ( loc1 != string::npos && str4 != "" ) {
 351                     SG_LOG( SG_INSTR, SG_DEBUG, " string found" );
 352                     _mobile_lat = tanker[i]->getDoubleValue("position/latitude-deg");
 353                     _mobile_lon = tanker[i]->getDoubleValue("position/longitude-deg");
 354                     _mobile_elevation_ft = tanker[i]->getDoubleValue("position/altitude-ft");
 355                     _mobile_range_nm = mobile_tacan->get_range();
 356                     _mobile_bias = mobile_tacan->get_multiuse();
 357                     _mobile_name = mobile_tacan->get_name();
 358                     _mobile_ident = mobile_tacan->get_trans_ident();
 359                     _mobile_valid = true;
 360                     SG_LOG( SG_INSTR, SG_DEBUG, " tanker transmitter valid " << _mobile_valid );
 361                     break;
 362                 } else {
 363                     _mobile_valid = false;
 364                     SG_LOG( SG_INSTR, SG_DEBUG, " tanker transmitter invalid " << _mobile_valid );
 365                 }
 366             }
 367         }
 368
 369         SG_LOG( SG_INSTR, SG_DEBUG, "tanker name " << _mobile_name);
 370         SG_LOG( SG_INSTR, SG_DEBUG, "lat " << _mobile_lat << "lon " << _mobile_lon);
 371         SG_LOG( SG_INSTR, SG_DEBUG, "elev " << _mobile_elevation_ft);
 372         SG_LOG( SG_INSTR, SG_DEBUG, "range " << _mobile_range_nm);
 373     }
 374
 375     //try any mp tankers third, if we haven't found the tanker in the ai aircraft
 376
 377     if ( !_mobile_valid ) {
 378         SG_LOG( SG_INSTR, SG_DEBUG, " mp tanker transmitter valid start " << _mobile_valid );
 379
 380         SGPropertyNode * branch = fgGetNode("ai/models", true);
 381         vector<SGPropertyNode_ptr> mp_tanker = branch->getChildren("multiplayer");
 382
 383         number = mp_tanker.size();
 384
 385         SG_LOG( SG_INSTR, SG_DEBUG, " mp tanker number " << number );
 386
 387         if ( number > 0 ) {       // don't do this if there are no MP aircraft
 388             for ( i = 0; i < number; ++i ) {
 389                 string str6 ( mp_tanker[i]->getStringValue("callsign", ""));
 390                 SG_LOG( SG_INSTR, SG_DEBUG, "mp tanker callsign " << str6 );
 391
 392                 SG_LOG( SG_INSTR, SG_DEBUG, "strings 1 " << str1 << " 5 " << str6 );
 393                 string::size_type loc1= str1.find( str6, 0 );
 394                 if ( loc1 != string::npos && str6 != "" ) {
 395                     SG_LOG( SG_INSTR, SG_DEBUG, " string found" );
 396                     _mobile_lat = mp_tanker[i]->getDoubleValue("position/latitude-deg");
 397                     _mobile_lon = mp_tanker[i]->getDoubleValue("position/longitude-deg");
 398                     _mobile_elevation_ft = mp_tanker[i]->getDoubleValue("position/altitude-ft");
 399                     _mobile_range_nm = mobile_tacan->get_range();
 400                     _mobile_bias = mobile_tacan->get_multiuse();
 401                     _mobile_name = mobile_tacan->get_name();
 402                     _mobile_ident = mobile_tacan->get_trans_ident();
 403                     _mobile_valid = true;
 404
 405                     SG_LOG( SG_INSTR, SG_DEBUG, " mp tanker transmitter valid " << _mobile_valid );
 406                     SG_LOG( SG_INSTR, SG_DEBUG, " mp tanker name " << _mobile_name);
 407                     SG_LOG( SG_INSTR, SG_DEBUG, " mp lat " << _mobile_lat << "lon " << _mobile_lon);
 408                     SG_LOG( SG_INSTR, SG_DEBUG, " mp elev " << _mobile_elevation_ft);
 409                     SG_LOG( SG_INSTR, SG_DEBUG, " mp range " << _mobile_range_nm);
 410                     break;
 411                 } else {
 412                     _mobile_valid = false;
 413                     SG_LOG( SG_INSTR, SG_DEBUG, " mp tanker transmitter invalid " << _mobile_valid );
 414                     }
 415                 }
 416             }
 417         }
 418     } else {
 419         _mobile_valid = false;
 420         SG_LOG( SG_INSTR, SG_DEBUG, " mobile transmitter invalid " << _mobile_valid );
 421     }
 422
 423     // try the TACAN/VORTAC list next
 424     FGNavRecord *tacan
 425         = globals->get_tacanlist()->findByFreq( frequency_mhz, longitude_rad,
 426                                                 latitude_rad, altitude_m);
 427
 428     _transmitter_valid = (tacan != NULL);
 429
 430     if ( _transmitter_valid ) {
 431         SG_LOG( SG_INSTR, SG_DEBUG, "transmitter valid " << _transmitter_valid );
 432
 433         _transmitter_pos = tacan->get_pos();
 434         _transmitter_range_nm = tacan->get_range();
 435         _transmitter_bias = tacan->get_multiuse();
 436         _transmitter_name = tacan->get_name();
 437         _name_node->setStringValue(_transmitter_name.c_str());
 438         _transmitter_ident = tacan->get_trans_ident();
 439         _ident_node->setStringValue(_transmitter_ident.c_str());
 440
 441         SG_LOG( SG_INSTR, SG_DEBUG, "name " << _transmitter_name);
 442         SG_LOG( SG_INSTR, SG_DEBUG, _transmitter_pos);
 443
 444     } else {
 445         SG_LOG( SG_INSTR, SG_DEBUG, "transmitter invalid " << _transmitter_valid );
 446     }
 447 }
 448
 449 double
 450 TACAN::searchChannel (const string& channel)
 451 {
 452     double frequency_khz = 0;
 453
 454     FGTACANRecord *freq
 455         = globals->get_channellist()->findByChannel( channel );
 456     bool _freq_valid = (freq != NULL);
 457     SG_LOG( SG_INSTR, SG_DEBUG, "freq valid " << _freq_valid );
 458     if ( _freq_valid ) {
 459         frequency_khz = freq->get_freq();
 460         SG_LOG( SG_INSTR, SG_DEBUG, "freq output " << frequency_khz );
 461         //check sanity
 462         if (frequency_khz >= 9620 && frequency_khz <= 121300)
 463             return frequency_khz/100;
 464     }
 465     return frequency_khz = 0;
 466 } // end TACAN::searchChannel
 467
 468 /*
 469  * Listener callback. Maintains channel input properties,
 470  * searches new channel frequency, updates _channel and
 471  * _frequency and sets boolean _new_frequency appropriately.
 472  */
 473 void
 474 TACAN::valueChanged(SGPropertyNode *prop)
 475 {
 476     if (_listener_active)
 477         return;
 478     _listener_active++;
 479
 480     int index = prop->getIndex();
 481     string channel = _channel;
 482
 483     if (index) {  // channel digit or X/Y input
 484         int c;
 485         if (isdigit(c = _channel_in1_node->getStringValue()[0]))
 486             channel[0] = c;
 487         if (isdigit(c = _channel_in2_node->getStringValue()[0]))
 488             channel[1] = c;
 489         if (isdigit(c = _channel_in3_node->getStringValue()[0]))
 490             channel[2] = c;
 491         c = _channel_in4_node->getStringValue()[0];
 492         if (c == 'X' || c == 'Y')
 493             channel[3] = c;
 494
 495     } else {      // channel number input
 496         unsigned int f = prop->getIntValue();
 497         if (f >= 1 && f <= 126) {
 498             channel[0] = '0' + (f / 100) % 10;
 499             channel[1] = '0' + (f / 10) % 10;
 500             channel[2] = '0' + f % 10;
 501         }
 502     }
 503
 504     if (channel != _channel) {
 505         SG_LOG(SG_INSTR, SG_DEBUG, "new channel " << channel);
 506
 507         // write back result
 508         _channel_in0_node->setIntValue((channel[0] - '0') * 100
 509                 + (channel[1] - '0') * 10 + (channel[2] - '0'));
 510         char s[2] = "0";
 511         s[0] = channel[0], _channel_in1_node->setStringValue(s);
 512         s[0] = channel[1], _channel_in2_node->setStringValue(s);
 513         s[0] = channel[2], _channel_in3_node->setStringValue(s);
 514         s[0] = channel[3], _channel_in4_node->setStringValue(s);
 515
 516         // search channel frequency
 517         double freq = searchChannel(channel);
 518         if (freq != _frequency_mhz) {
 519             SG_LOG(SG_INSTR, SG_DEBUG, "new frequency " << freq);
 520             _frequency_node->setDoubleValue(freq);
 521             _frequency_mhz = freq;
 522             _new_frequency = true;
 523         }
 524
 525         _channel = channel;
 526         _time_before_search_sec = 0;
 527     }
 528
 529     _listener_active--;
 530 }
 531
 532 // end of TACAN.cxx