src/Instrumentation/tcas.hxx

   1 // tcas.hxx -- Traffic Alert and Collision Avoidance System (TCAS)
   2 //
   3 // Written by Thorsten Brehm, started December 2010.
   4 //
   5 // Copyright (C) 2010 Thorsten Brehm - brehmt (at) gmail com
   6 //
   7 // This program is free software; you can redistribute it and/or
   8 // modify it under the terms of the GNU General Public License as
   9 // published by the Free Software Foundation; either version 2 of the
  10 // License, or (at your option) any later version.
  11 //
  12 // This program is distributed in the hope that it will be useful, but
  13 // WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  14 // MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU
  15 // General Public License for more details.
  16 //
  17 // You should have received a copy of the GNU General Public License
  18 // along with this program; if not, write to the Free Software
  19 // Foundation, Inc., 675 Mass Ave, Cambridge, MA 02139, USA.
  20
  21 #ifndef __INSTRUMENTS_TCAS_HXX
  22 #define __INSTRUMENTS_TCAS_HXX
  23
  24 #include <assert.h>
  25
  26 #include <vector>
  27 #include <deque>
  28 #include <map>
  29
  30 #include <simgear/props/props.hxx>
  31 #include <simgear/sound/sample_openal.hxx>
  32 #include <simgear/structure/subsystem_mgr.hxx>
  33 #include "mk_viii.hxx" // FGVoicePlayer only
  34
  35 using std::vector;
  36 using std::deque;
  37 using std::map;
  38
  39 class SGSampleGroup;
  40
  41 #include <Main/globals.hxx>
  42
  43 #ifdef _MSC_VER
  44 #  pragma warning( push )
  45 #  pragma warning( disable: 4355 )
  46 #endif
  47
  48 ///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
  49 // TCAS  //////////////////////////////////////////////////////////////////////
  50 ///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
  51
  52 class TCAS : public SGSubsystem
  53 {
  54
  55     typedef enum
  56     {
  57         AdvisoryClear         = 0,                          /*< Clear of traffic */
  58         AdvisoryIntrusion     = 1,                          /*< Intrusion flag */
  59         AdvisoryClimb         = AdvisoryIntrusion|(1 << 1), /*< RA climb */
  60         AdvisoryDescend       = AdvisoryIntrusion|(1 << 2), /*< RA descend */
  61         AdvisoryAdjustVSpeed  = AdvisoryIntrusion|(1 << 3), /*< RA adjust vertical speed (TCAS II 7.0 only) */
  62         AdvisoryMaintVSpeed   = AdvisoryIntrusion|(1 << 4), /*< RA maintain vertical speed */
  63         AdvisoryMonitorVSpeed = AdvisoryIntrusion|(1 << 5), /*< RA monitor vertical speed */
  64         AdvisoryLevelOff      = AdvisoryIntrusion|(1 << 6)  /*< RA level off (TCAS II 7.1 only) */
  65     } EnumAdvisory;
  66
  67     typedef enum
  68     {
  69         OptionNone            = 0,        /*< no option modifier */
  70         OptionIncreaseClimb   = (1 << 0), /*< increase climb */
  71         OptionIncreaseDescend = (1 << 1), /*< increase descend */
  72         OptionCrossingClimb   = (1 << 2), /*< crossing climb */
  73         OptionCrossingDescent = (1 << 3)  /*< crossing descent */
  74     } EnumAdvisoryOption;
  75
  76     typedef enum
  77     {
  78         SwitchOff        = 0, /*< TCAS switched off */
  79         SwitchStandby    = 1, /*< TCAS standby (no TA/RA) */
  80         SwitchTaOnly     = 2, /*< TCAS in TA-only mode (no RA) */
  81         SwitchAuto       = 3  /*< TCAS in TA/RA mode */
  82     } EnumModeSwitch;
  83
  84     typedef enum
  85     {
  86         ThreatInvisible    = -1,/*< Traffic is invisible to TCAS (i.e. no transponder) */
  87         ThreatNone         = 0, /*< Traffic is visible but no threat. */
  88         ThreatProximity    = 1, /*< Proximity intruder traffic (no threat). */
  89         ThreatTA           = 2, /*< TA-level threat traffic. */
  90         ThreatRA           = 3  /*< RA-level threat traffic. */
  91     } EnumThreatLevel;
  92
  93     typedef struct
  94     {
  95       int  threatLevel;  /*< intruder threat level: 0=clear, 1=proximity,
  96                              2=intruder, 3=proximity intruder */
  97       int  RA;           /*< resolution advisory */
  98       int  RAOption;     /*< option flags for advisory */
  99     } ResolutionAdvisory;
 100
 101     typedef struct
 102     {
 103         float Tau;       /*< vertical/horizontal protection range in seconds */
 104         float DMOD;      /*< horizontal protection range in nm */
 105         float ALIM;      /*< vertical protection range in ft */
 106     } Thresholds;
 107
 108     typedef struct
 109     {
 110         double    maxAltitude; /*< max altitude for this sensitivity level */
 111         int        sl;         /*< sensitivity level */
 112         Thresholds TA;         /*< thresholds for TA-level threats */
 113         Thresholds RA;         /*< thresholds for RA-level threats */
 114     } SensitivityLevel;
 115
 116     typedef struct
 117     {
 118         string callsign;
 119         bool   verticalTA;
 120         bool   verticalRA;
 121         bool   horizontalTA;
 122         bool   horizontalRA;
 123         bool   isTracked;
 124         float  horizontalTau;
 125         float  verticalTau;
 126         float  relativeAltitudeFt;
 127         float  verticalFps;
 128         int    RASense;
 129     } ThreatInfo;
 130
 131     typedef struct
 132     {
 133         int    threatLevel;
 134         double TAtimestamp;
 135         double RAtimestamp;
 136     } TrackerTarget;
 137
 138     typedef map<string,TrackerTarget*> TrackerTargets;
 139
 140     typedef struct
 141     {
 142         double lat;
 143         double lon;
 144         float  altFt;
 145         float  heading;
 146         float  velocityKt;
 147         float  verticalFps;
 148     } LocalInfo; /*< info structure for local aircraft */
 149
 150     /////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
 151     // TCAS::PropertiesHandler ///////////////////////////////////////////////
 152     /////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
 153
 154     class PropertiesHandler : public FGVoicePlayer::PropertiesHandler
 155     {
 156       TCAS *tcas;
 157
 158     public:
 159       PropertiesHandler (TCAS *device) :
 160         FGVoicePlayer::PropertiesHandler(), tcas(device) {}
 161
 162       PropertiesHandler (void) : FGVoicePlayer::PropertiesHandler() {}
 163     };
 164
 165     /////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
 166     // TCAS::VoicePlayer ////////////////////////////////////////////////////////
 167     /////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
 168
 169     class VoicePlayer :
 170         public FGVoicePlayer
 171     {
 172     public:
 173         VoicePlayer (TCAS* tcas) :
 174           FGVoicePlayer(&tcas->properties_handler, "tcas") {}
 175
 176         ~VoicePlayer (void) {}
 177
 178         void init    (void);
 179
 180         struct
 181         {
 182           Voice* pTrafficTraffic;
 183           Voice* pClimb;
 184           Voice* pClimbNow;
 185           Voice* pClimbCrossing;
 186           Voice* pClimbIncrease;
 187           Voice* pDescend;
 188           Voice* pDescendNow;
 189           Voice* pDescendCrossing;
 190           Voice* pDescendIncrease;
 191           Voice* pClear;
 192           Voice* pAdjustVSpeed;
 193           Voice* pMaintVSpeed;
 194           Voice* pMonitorVSpeed;
 195           Voice* pLevelOff;
 196           Voice* pTestOk;
 197           Voice* pTestFail;
 198         } Voices;
 199     private:
 200         SGPropertyNode_ptr nodeSoundFilePrefix;
 201     };
 202
 203     /////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
 204     // TCAS::Annunciator ////////////////////////////////////////////////////////
 205     /////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
 206
 207     class Annunciator
 208     {
 209     public:
 210         Annunciator    (TCAS* tcas);
 211         ~Annunciator   (void) {}
 212         void bind      (SGPropertyNode* node);
 213         void init      (void);
 214         void update    (void);
 215
 216         void trigger   (const ResolutionAdvisory& newAdvisory, bool revertedRA);
 217         void test      (bool testOk);
 218         void clear     (void);
 219         bool isPlaying (void) { return voicePlayer.is_playing();}
 220
 221     private:
 222         TCAS* tcas;
 223         ResolutionAdvisory previous;
 224         FGVoicePlayer::Voice* pLastVoice;
 225         VoicePlayer voicePlayer;
 226         SGPropertyNode_ptr nodeGpwsAlertOn;
 227     };
 228
 229     /////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
 230     // TCAS::AdvisoryCoordinator ////////////////////////////////////////////////
 231     /////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
 232
 233     class AdvisoryCoordinator
 234     {
 235     public:
 236         AdvisoryCoordinator  (TCAS* _tcas);
 237         ~AdvisoryCoordinator (void) {}
 238
 239         void bind            (SGPropertyNode* node);
 240         void init            (void);
 241         void update          (int mode);
 242
 243         void clear           (void);
 244         void add             (const ResolutionAdvisory& newAdvisory);
 245
 246     private:
 247         TCAS* tcas;
 248         double lastTATime;
 249         ResolutionAdvisory current;
 250         ResolutionAdvisory previous;
 251         SGPropertyNode_ptr nodeTAWarning;
 252     };
 253
 254     /////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
 255     // TCAS::Tracker ////////////////////////////////////////////////////////////
 256     /////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
 257
 258     class Tracker
 259     {
 260     public:
 261         Tracker  (TCAS* _tcas);
 262         ~Tracker (void) {}
 263
 264         void update          (void);
 265
 266         void add             (const string callsign, int detectedLevel);
 267         bool active          (void) { return haveTargets;}
 268         bool newTraffic      (void) { return newTargets;}
 269         bool isTracked       (string callsign) { if (!haveTargets) return false;else return _isTracked(callsign);}
 270         bool _isTracked      (string callsign);
 271         int  getThreatLevel  (string callsign);
 272
 273     private:
 274         TCAS*  tcas;
 275         double currentTime;
 276         bool   haveTargets;
 277         bool   newTargets;
 278         TrackerTargets targets;
 279     };
 280
 281     /////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
 282     // TCAS::AdvisoryGenerator //////////////////////////////////////////////////
 283     /////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
 284
 285     class AdvisoryGenerator
 286     {
 287     public:
 288         AdvisoryGenerator        (TCAS* _tcas);
 289         ~AdvisoryGenerator       (void) {}
 290
 291         void init                (const LocalInfo* _pSelf, ThreatInfo* _pCurrentThreat);
 292
 293         void setAlarmThresholds  (const SensitivityLevel* _pAlarmThresholds);
 294
 295         int   resolution         (int mode, int threatLevel, float distanceNm,
 296                                   float altFt, float heading, float velocityKt);
 297
 298     private:
 299         float verticalSeparation (float newVerticalFps);
 300         void  determineRAsense   (int& RASense, bool& isCrossing);
 301
 302     private:
 303         TCAS*             tcas;
 304         const LocalInfo*  pSelf;          /*< info structure for local aircraft */
 305         ThreatInfo* pCurrentThreat; /*< info structure on current intruder/threat */
 306         const SensitivityLevel* pAlarmThresholds;
 307     };
 308
 309     /////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
 310     // TCAS::ThreatDetector /////////////////////////////////////////////////////
 311     /////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
 312
 313     class ThreatDetector
 314     {
 315     public:
 316         ThreatDetector            (TCAS* _tcas);
 317         ~ThreatDetector           (void) {}
 318
 319         void  init                (void);
 320         void  update              (void);
 321
 322         bool  checkTransponder    (const SGPropertyNode* pModel, float velocityKt);
 323         int   checkThreat         (int mode, const SGPropertyNode* pModel);
 324         void  checkVerticalThreat (void);
 325         void  horizontalThreat    (float bearing, float distanceNm, float heading,
 326                                    float velocityKt);
 327
 328         void  setAlt              (float altFt) { self.altFt = altFt;}
 329         float getAlt              (void)        { return self.altFt;}
 330         float getVelocityKt       (void)        { return self.velocityKt;}
 331         int   getRASense          (void)        { return currentThreat.RASense;}
 332
 333     private:
 334         void  unitTest            (void);
 335
 336     private:
 337         static const SensitivityLevel sensitivityLevels[];
 338
 339         TCAS*              tcas;
 340         int                checkCount;
 341
 342         SGPropertyNode_ptr nodeLat;
 343         SGPropertyNode_ptr nodeLon;
 344         SGPropertyNode_ptr nodeAlt;
 345         SGPropertyNode_ptr nodeHeading;
 346         SGPropertyNode_ptr nodeVelocity;
 347         SGPropertyNode_ptr nodeVerticalFps;
 348
 349         LocalInfo          self;          /*< info structure for local aircraft */
 350         ThreatInfo         currentThreat; /*< info structure on current intruder/threat */
 351         const SensitivityLevel* pAlarmThresholds;
 352     };
 353
 354 private:
 355     string              name;
 356     int                 num;
 357     double              nextUpdateTime;
 358     int                 selfTestStep;
 359
 360     SGPropertyNode_ptr  nodeModeSwitch;
 361     SGPropertyNode_ptr  nodeServiceable;
 362     SGPropertyNode_ptr  nodeSelfTest;
 363     SGPropertyNode_ptr  nodeDebugTrigger;
 364     SGPropertyNode_ptr  nodeDebugRA;
 365     SGPropertyNode_ptr  nodeDebugThreat;
 366
 367     PropertiesHandler   properties_handler;
 368     ThreatDetector      threatDetector;
 369     Tracker             tracker;
 370     AdvisoryCoordinator advisoryCoordinator;
 371     AdvisoryGenerator   advisoryGenerator;
 372     Annunciator         annunciator;
 373
 374 private:
 375     void selfTest       (void);
 376
 377 public:
 378     TCAS (SGPropertyNode* node);
 379
 380     virtual void bind   (void);
 381     virtual void unbind (void);
 382     virtual void init   (void);
 383     virtual void update (double dt);
 384 };
 385
 386 #ifdef _MSC_VER
 387 #  pragma warning( pop )
 388 #endif
 389
 390 #endif // __INSTRUMENTS_TCAS_HXX