src/Instrumentation/turn_indicator.cxx

   1 // turn_indicator.cxx - an electric-powered turn indicator.
   2 // Written by David Megginson, started 2003.
   3 //
   4 // This file is in the Public Domain and comes with no warranty.
   5
   6 #include <simgear/compiler.h>
   7 #include <iostream>
   8 #include <string>
   9 #include <sstream>
  10
  11 #include "turn_indicator.hxx"
  12 #include <Main/fg_props.hxx>
  13 #include <Main/util.hxx>
  14
  15 using std::string;
  16
  17 // Use a bigger number to be more responsive, or a smaller number
  18 // to be more sluggish.
  19 #define RESPONSIVENESS 0.5
  20
  21
  22 TurnIndicator::TurnIndicator ( SGPropertyNode *node) :
  23     _last_rate(0),
  24     _name(node->getStringValue("name", "turn-indicator")),
  25     _num(node->getIntValue("number", 0))
  26 {
  27 }
  28
  29 TurnIndicator::~TurnIndicator ()
  30 {
  31 }
  32
  33 void
  34 TurnIndicator::init ()
  35 {
  36     string branch;
  37     branch = "/instrumentation/" + _name;
  38
  39     SGPropertyNode *node = fgGetNode(branch.c_str(), _num, true );
  40     _roll_rate_node = fgGetNode("/orientation/roll-rate-degps", true);
  41     _yaw_rate_node = fgGetNode("/orientation/yaw-rate-degps", true);
  42     _electric_current_node =
  43         fgGetNode("/systems/electrical/outputs/turn-coordinator", true);
  44     _rate_out_node = node->getChild("indicated-turn-rate", 0, true);
  45 }
  46
  47 void
  48 TurnIndicator::bind ()
  49 {
  50     std::ostringstream temp;
  51     string branch;
  52     temp << _num;
  53     branch = "/instrumentation/" + _name + "[" + temp.str() + "]";
  54
  55     fgTie((branch + "/serviceable").c_str(),
  56           &_gyro, &Gyro::is_serviceable, &Gyro::set_serviceable);
  57     fgTie((branch + "/spin").c_str(),
  58           &_gyro, &Gyro::get_spin_norm, &Gyro::set_spin_norm);
  59 }
  60
  61 void
  62 TurnIndicator::unbind ()
  63 {
  64     std::ostringstream temp;
  65     string branch;
  66     temp << _num;
  67     branch = "/instrumentation/" + _name + "[" + temp.str() + "]";
  68
  69     fgUntie((branch + "/serviceable").c_str());
  70     fgUntie((branch + "/serviceable").c_str());
  71 }
  72
  73 void
  74 TurnIndicator::update (double dt)
  75 {
  76                                 // Get the spin from the gyro
  77     double power = _electric_current_node->getDoubleValue() / 12.0;
  78     _gyro.set_power_norm(power);
  79     _gyro.update(dt);
  80     double spin = _gyro.get_spin_norm();
  81
  82                                 // Calculate the indicated rate
  83     double factor = 1.0 - ((1.0 - spin) * (1.0 - spin) * (1.0 - spin));
  84     double rate = ((_roll_rate_node->getDoubleValue() / 20.0) +
  85                    (_yaw_rate_node->getDoubleValue() / 3.0));
  86
  87                                 // Clamp the rate
  88     if (rate < -2.5)
  89         rate = -2.5;
  90     else if (rate > 2.5)
  91         rate = 2.5;
  92
  93                                 // Lag left, based on gyro spin
  94     rate = -2.5 + (factor * (rate + 2.5));
  95     rate = fgGetLowPass(_last_rate, rate, dt*RESPONSIVENESS);
  96     _last_rate = rate;
  97
  98                                 // Publish the indicated rate
  99     _rate_out_node->setDoubleValue(rate);
 100 }
 101
 102 // end of turn_indicator.cxx