src/Instrumentation/turn_indicator.cxx

   1 // turn_indicator.cxx - an electric-powered turn indicator.
   2 // Written by David Megginson, started 2003.
   3 //
   4 // This file is in the Public Domain and comes with no warranty.
   5
   6 #ifdef HAVE_CONFIG_H
   7 #  include "config.h"
   8 #endif
   9
  10 #include <simgear/compiler.h>
  11 #include <iostream>
  12 #include <string>
  13 #include <sstream>
  14
  15 #include "turn_indicator.hxx"
  16 #include <Main/fg_props.hxx>
  17 #include <Main/util.hxx>
  18
  19 using std::string;
  20
  21 // Use a bigger number to be more responsive, or a smaller number
  22 // to be more sluggish.
  23 #define RESPONSIVENESS 0.5
  24
  25
  26 TurnIndicator::TurnIndicator ( SGPropertyNode *node) :
  27     _last_rate(0),
  28     _name(node->getStringValue("name", "turn-indicator")),
  29     _num(node->getIntValue("number", 0))
  30 {
  31 }
  32
  33 TurnIndicator::~TurnIndicator ()
  34 {
  35 }
  36
  37 void
  38 TurnIndicator::init ()
  39 {
  40     string branch;
  41     branch = "/instrumentation/" + _name;
  42
  43     SGPropertyNode *node = fgGetNode(branch.c_str(), _num, true );
  44     _roll_rate_node = fgGetNode("/orientation/roll-rate-degps", true);
  45     _yaw_rate_node = fgGetNode("/orientation/yaw-rate-degps", true);
  46     _electric_current_node =
  47         fgGetNode("/systems/electrical/outputs/turn-coordinator", true);
  48     _rate_out_node = node->getChild("indicated-turn-rate", 0, true);
  49 }
  50
  51 void
  52 TurnIndicator::bind ()
  53 {
  54     std::ostringstream temp;
  55     string branch;
  56     temp << _num;
  57     branch = "/instrumentation/" + _name + "[" + temp.str() + "]";
  58
  59     fgTie((branch + "/serviceable").c_str(),
  60           &_gyro, &Gyro::is_serviceable, &Gyro::set_serviceable);
  61     fgTie((branch + "/spin").c_str(),
  62           &_gyro, &Gyro::get_spin_norm, &Gyro::set_spin_norm);
  63 }
  64
  65 void
  66 TurnIndicator::unbind ()
  67 {
  68     std::ostringstream temp;
  69     string branch;
  70     temp << _num;
  71     branch = "/instrumentation/" + _name + "[" + temp.str() + "]";
  72
  73     fgUntie((branch + "/serviceable").c_str());
  74     fgUntie((branch + "/serviceable").c_str());
  75 }
  76
  77 void
  78 TurnIndicator::update (double dt)
  79 {
  80                                 // Get the spin from the gyro
  81     double power = _electric_current_node->getDoubleValue() / 12.0;
  82     _gyro.set_power_norm(power);
  83     _gyro.update(dt);
  84     double spin = _gyro.get_spin_norm();
  85
  86                                 // Calculate the indicated rate
  87     double factor = 1.0 - ((1.0 - spin) * (1.0 - spin) * (1.0 - spin));
  88     double rate = ((_roll_rate_node->getDoubleValue() / 20.0) +
  89                    (_yaw_rate_node->getDoubleValue() / 3.0));
  90
  91                                 // Clamp the rate
  92     if (rate < -2.5)
  93         rate = -2.5;
  94     else if (rate > 2.5)
  95         rate = 2.5;
  96
  97                                 // Lag left, based on gyro spin
  98     rate = -2.5 + (factor * (rate + 2.5));
  99     rate = fgGetLowPass(_last_rate, rate, dt*RESPONSIVENESS);
 100     _last_rate = rate;
 101
 102                                 // Publish the indicated rate
 103     _rate_out_node->setDoubleValue(rate);
 104 }
 105
 106 // end of turn_indicator.cxx