src/Main/fg_init.cxx

   1 //
   2 // fg_init.cxx -- Flight Gear top level initialization routines
   3 //
   4 // Written by Curtis Olson, started August 1997.
   5 //
   6 // Copyright (C) 1997  Curtis L. Olson  - curt@infoplane.com
   7 //
   8 // This program is free software; you can redistribute it and/or
   9 // modify it under the terms of the GNU General Public License as
  10 // published by the Free Software Foundation; either version 2 of the
  11 // License, or (at your option) any later version.
  12 //
  13 // This program is distributed in the hope that it will be useful, but
  14 // WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  15 // MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU
  16 // General Public License for more details.
  17 //
  18 // You should have received a copy of the GNU General Public License
  19 // along with this program; if not, write to the Free Software
  20 // Foundation, Inc., 675 Mass Ave, Cambridge, MA 02139, USA.
  21 //
  22 //
  23 // $Id$
  24
  25
  26 #ifdef HAVE_CONFIG_H
  27 #  include <config.h>
  28 #endif
  29
  30 // For BC 5.01 this must be included before OpenGL includes.
  31 #ifdef FG_MATH_EXCEPTION_CLASH
  32 #  include <math.h>
  33 #endif
  34
  35 #include <GL/glut.h>
  36 #include <simgear/xgl/xgl.h>
  37
  38 #include <stdio.h>
  39 #include <stdlib.h>
  40
  41 // work around a stdc++ lib bug in some versions of linux, but doesn't
  42 // seem to hurt to have this here for all versions of Linux.
  43 #ifdef linux
  44 #  define _G_NO_EXTERN_TEMPLATES
  45 #endif
  46
  47 #include <simgear/compiler.h>
  48
  49 #include STL_STRING
  50
  51 #include <simgear/constants.h>
  52 #include <simgear/debug/logstream.hxx>
  53 #include <simgear/math/fg_geodesy.hxx>
  54 #include <simgear/math/point3d.hxx>
  55 #include <simgear/math/polar3d.hxx>
  56 #include <simgear/misc/fgpath.hxx>
  57
  58 #include <Aircraft/aircraft.hxx>
  59 #include <Airports/simple.hxx>
  60 #include <Autopilot/auto_gui.hxx>
  61 #include <Autopilot/newauto.hxx>
  62 #include <Cockpit/cockpit.hxx>
  63 #include <Cockpit/radiostack.hxx>
  64 #include <Cockpit/panel.hxx>
  65 #include <Cockpit/sp_panel.hxx>
  66 #include <FDM/Balloon.h>
  67 #include <FDM/External.hxx>
  68 #include <FDM/JSBsim.hxx>
  69 #include <FDM/LaRCsim.hxx>
  70 #include <FDM/MagicCarpet.hxx>
  71 #include <Include/general.hxx>
  72 #include <Joystick/joystick.hxx>
  73 #include <Navaids/fixlist.hxx>
  74 #include <Navaids/ilslist.hxx>
  75 #include <Navaids/navlist.hxx>
  76 #include <Scenery/scenery.hxx>
  77 #include <Scenery/tilemgr.hxx>
  78 #include <Time/event.hxx>
  79 #include <Time/fg_time.hxx>
  80 #include <Time/light.hxx>
  81 #include <Time/sunpos.hxx>
  82 #include <Time/moonpos.hxx>
  83
  84 #ifndef FG_OLD_WEATHER
  85 #  include <WeatherCM/FGLocalWeatherDatabase.h>
  86 #else
  87 #  include <Weather/weather.hxx>
  88 #endif
  89
  90 #include "fg_init.hxx"
  91 #include "fg_io.hxx"
  92 #include "options.hxx"
  93 #include "views.hxx"
  94
  95 #if defined(FX) && defined(XMESA)
  96 #include <GL/xmesa.h>
  97 #endif
  98
  99 FG_USING_STD(string);
 100
 101 extern const char *default_root;
 102
 103
 104 // Read in configuration (file and command line)
 105 bool fgInitConfig ( int argc, char **argv ) {
 106     // Attempt to locate and parse a config file
 107     // First check fg_root
 108     FGPath config( current_options.get_fg_root() );
 109     config.append( "system.fgfsrc" );
 110     current_options.parse_config_file( config.str() );
 111
 112     // Next check home directory
 113     char* envp = ::getenv( "HOME" );
 114     if ( envp != NULL ) {
 115         config.set( envp );
 116         config.append( ".fgfsrc" );
 117         current_options.parse_config_file( config.str() );
 118     }
 119
 120     // Parse remaining command line options
 121     // These will override anything specified in a config file
 122     if ( current_options.parse_command_line(argc, argv) !=
 123          fgOPTIONS::FG_OPTIONS_OK )
 124     {
 125         // Something must have gone horribly wrong with the command
 126         // line parsing or maybe the user just requested help ... :-)
 127         current_options.usage();
 128         FG_LOG( FG_GENERAL, FG_ALERT, "\nExiting ...");
 129         return false;
 130     }
 131
 132    return true;
 133 }
 134
 135
 136 // Set initial position and orientation
 137 bool fgInitPosition( void ) {
 138     string id;
 139     FGInterface *f;
 140
 141     f = current_aircraft.fdm_state;
 142
 143     id = current_options.get_airport_id();
 144     if ( id.length() ) {
 145         // set initial position from airport id
 146
 147         FGPath path( current_options.get_fg_root() );
 148         path.append( "Airports" );
 149         path.append( "simple.mk4" );
 150         FGAirports airports( path.c_str() );
 151         FGAirport a;
 152
 153         FG_LOG( FG_GENERAL, FG_INFO,
 154                 "Attempting to set starting position from airport code "
 155                 << id );
 156
 157         // FGPath inpath( current_options.get_fg_root() );
 158         // inpath.append( "Airports" );
 159         // inpath.append( "apt_simple" );
 160         // airports.load( inpath.c_str() );
 161
 162         // FGPath outpath( current_options.get_fg_root() );
 163         // outpath.append( "Airports" );
 164         // outpath.append( "simple.gdbm" );
 165         // airports.dump_gdbm( outpath.c_str() );
 166
 167         if ( ! airports.search( id, &a ) ) {
 168             FG_LOG( FG_GENERAL, FG_ALERT,
 169                     "Failed to find " << id << " in database." );
 170             exit(-1);
 171         } else {
 172             f->set_Longitude( a.longitude * DEG_TO_RAD );
 173             f->set_Latitude( a.latitude * DEG_TO_RAD );
 174         }
 175     } else {
 176         // set initial position from default or command line coordinates
 177
 178         f->set_Longitude( current_options.get_lon() * DEG_TO_RAD );
 179         f->set_Latitude( current_options.get_lat() * DEG_TO_RAD );
 180     }
 181
 182     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_INFO,
 183             "starting altitude is = " << current_options.get_altitude() );
 184
 185     f->set_Altitude( current_options.get_altitude() * METER_TO_FEET );
 186     fgFDMSetGroundElevation( current_options.get_flight_model(),
 187                              (f->get_Altitude() - 3.758099) * FEET_TO_METER );
 188
 189     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_INFO,
 190             "Initial position is: ("
 191             << (f->get_Longitude() * RAD_TO_DEG) << ", "
 192             << (f->get_Latitude() * RAD_TO_DEG) << ", "
 193             << (f->get_Altitude() * FEET_TO_METER) << ")" );
 194
 195     return true;
 196 }
 197
 198
 199 // General house keeping initializations
 200 bool fgInitGeneral( void ) {
 201     string root;
 202
 203 #if defined(FX) && defined(XMESA)
 204     char *mesa_win_state;
 205 #endif
 206
 207     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_INFO, "General Initialization" );
 208     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_INFO, "======= ==============" );
 209
 210     root = current_options.get_fg_root();
 211     if ( ! root.length() ) {
 212         // No root path set? Then bail ...
 213         FG_LOG( FG_GENERAL, FG_ALERT,
 214                 "Cannot continue without environment variable FG_ROOT"
 215                 << "being defined." );
 216         exit(-1);
 217     }
 218     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_INFO, "FG_ROOT = " << '"' << root << '"' << endl );
 219
 220 #if defined(FX) && defined(XMESA)
 221     // initialize full screen flag
 222     global_fullscreen = false;
 223     if ( strstr ( general.get_glRenderer(), "Glide" ) ) {
 224         // Test for the MESA_GLX_FX env variable
 225         if ( (mesa_win_state = getenv( "MESA_GLX_FX" )) != NULL) {
 226             // test if we are fullscreen mesa/glide
 227             if ( (mesa_win_state[0] == 'f') ||
 228                  (mesa_win_state[0] == 'F') ) {
 229                 global_fullscreen = true;
 230             }
 231         }
 232     }
 233 #endif
 234
 235     return true;
 236 }
 237
 238
 239 // This is the top level init routine which calls all the other
 240 // initialization routines.  If you are adding a subsystem to flight
 241 // gear, its initialization call should located in this routine.
 242 // Returns non-zero if a problem encountered.
 243 bool fgInitSubsystems( void ) {
 244     fgLIGHT *l = &cur_light_params;
 245     FGTime *t = FGTime::cur_time_params;
 246
 247     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_INFO, "Initialize Subsystems");
 248     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_INFO, "========== ==========");
 249
 250     if ( current_options.get_flight_model() == FGInterface::FG_LARCSIM ) {
 251         cur_fdm_state = new FGLaRCsim;
 252     } else if ( current_options.get_flight_model() == FGInterface::FG_JSBSIM ) {
 253         cur_fdm_state = new FGJSBsim;
 254     } else if ( current_options.get_flight_model() ==
 255                 FGInterface::FG_BALLOONSIM ) {
 256         cur_fdm_state = new FGBalloonSim;
 257     } else if ( current_options.get_flight_model() ==
 258                 FGInterface::FG_MAGICCARPET ) {
 259         cur_fdm_state = new FGMagicCarpet;
 260     } else if ( current_options.get_flight_model() ==
 261                 FGInterface::FG_EXTERNAL ) {
 262         cur_fdm_state = new FGExternal;
 263     } else {
 264         FG_LOG( FG_GENERAL, FG_ALERT,
 265                 "No flight model, can't init aircraft" );
 266         exit(-1);
 267     }
 268
 269     // allocates structures so must happen before any of the flight
 270     // model or control parameters are set
 271     fgAircraftInit();   // In the future this might not be the case.
 272
 273     // set the initial position
 274     fgInitPosition();
 275
 276     // Initialize the Scenery Management subsystem
 277     if ( fgSceneryInit() ) {
 278         // Scenery initialized ok.
 279     } else {
 280         FG_LOG( FG_GENERAL, FG_ALERT, "Error in Scenery initialization!" );
 281         exit(-1);
 282     }
 283
 284     if( global_tile_mgr.init() ) {
 285         // Load the local scenery data
 286         global_tile_mgr.update();
 287     } else {
 288         FG_LOG( FG_GENERAL, FG_ALERT, "Error in Tile Manager initialization!" );
 289         exit(-1);
 290     }
 291
 292     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_DEBUG,
 293             "Current terrain elevation after tile mgr init " <<
 294             scenery.cur_elev );
 295
 296     // Calculate ground elevation at starting point (we didn't have
 297     // tmp_abs_view_pos calculated when fgTileMgrUpdate() was called above
 298     //
 299     // calculalate a cartesian point somewhere along the line between
 300     // the center of the earth and our view position.  Doesn't have to
 301     // be the exact elevation (this is good because we don't know it
 302     // yet :-)
 303
 304     // now handled inside of the fgTileMgrUpdate()
 305
 306     /*
 307     geod_pos = Point3D( cur_fdm_state->get_Longitude(), cur_fdm_state->get_Latitude(), 0.0);
 308     tmp_abs_view_pos = fgGeodToCart(geod_pos);
 309
 310     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_DEBUG,
 311             "Initial abs_view_pos = " << tmp_abs_view_pos );
 312     scenery.cur_elev =
 313         fgTileMgrCurElev( cur_fdm_state->get_Longitude(), cur_fdm_state->get_Latitude(),
 314                           tmp_abs_view_pos );
 315     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_DEBUG,
 316             "Altitude after update " << scenery.cur_elev );
 317     */
 318
 319     fgFDMSetGroundElevation( current_options.get_flight_model(),
 320                              scenery.cur_elev );
 321
 322     // Reset our altitude if we are below ground
 323     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_DEBUG, "Current altitude = " << cur_fdm_state->get_Altitude() );
 324     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_DEBUG, "Current runway altitude = " <<
 325             cur_fdm_state->get_Runway_altitude() );
 326
 327     if ( cur_fdm_state->get_Altitude() < cur_fdm_state->get_Runway_altitude() + 3.758099) {
 328         cur_fdm_state->set_Altitude( cur_fdm_state->get_Runway_altitude() + 3.758099 );
 329     }
 330
 331     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_INFO,
 332             "Updated position (after elevation adj): ("
 333             << (cur_fdm_state->get_Latitude() * RAD_TO_DEG) << ", "
 334             << (cur_fdm_state->get_Longitude() * RAD_TO_DEG) << ", "
 335             << (cur_fdm_state->get_Altitude() * FEET_TO_METER) << ")" );
 336
 337     // We need to calculate a few more values here that would normally
 338     // be calculated by the FDM so that the current_view.UpdateViewMath()
 339     // routine doesn't get hosed.
 340
 341     double sea_level_radius_meters;
 342     double lat_geoc;
 343     // Set the FG variables first
 344     fgGeodToGeoc( cur_fdm_state->get_Latitude(), cur_fdm_state->get_Altitude(),
 345                   &sea_level_radius_meters, &lat_geoc);
 346     cur_fdm_state->set_Geocentric_Position( lat_geoc, cur_fdm_state->get_Longitude(),
 347                                 cur_fdm_state->get_Altitude() +
 348                                 (sea_level_radius_meters * METER_TO_FEET) );
 349     cur_fdm_state->set_Sea_level_radius( sea_level_radius_meters * METER_TO_FEET );
 350
 351     cur_fdm_state->set_sin_cos_longitude(cur_fdm_state->get_Longitude());
 352     cur_fdm_state->set_sin_cos_latitude(cur_fdm_state->get_Latitude());
 353
 354     cur_fdm_state->set_sin_lat_geocentric(sin(lat_geoc));
 355     cur_fdm_state->set_cos_lat_geocentric(cos(lat_geoc));
 356
 357     // The following section sets up the flight model EOM parameters
 358     // and should really be read in from one or more files.
 359
 360     // Initial Velocity
 361     cur_fdm_state->set_Velocities_Local( current_options.get_uBody(),
 362                              current_options.get_vBody(),
 363                              current_options.get_wBody());
 364
 365     // Initial Orientation
 366     cur_fdm_state->set_Euler_Angles( current_options.get_roll() * DEG_TO_RAD,
 367                          current_options.get_pitch() * DEG_TO_RAD,
 368                          current_options.get_heading() * DEG_TO_RAD );
 369
 370     // Initial Angular Body rates
 371     cur_fdm_state->set_Omega_Body( 7.206685E-05, 0.0, 9.492658E-05 );
 372
 373     cur_fdm_state->set_Earth_position_angle( 0.0 );
 374
 375     // Mass properties and geometry values
 376     cur_fdm_state->set_Inertias( 8.547270E+01,
 377                      1.048000E+03, 3.000000E+03, 3.530000E+03, 0.000000E+00 );
 378
 379     // CG position w.r.t. ref. point
 380     cur_fdm_state->set_CG_Position( 0.0, 0.0, 0.0 );
 381
 382     // Initialize the event manager
 383     global_events.Init();
 384
 385     // Output event stats every 60 seconds
 386     global_events.Register( "fgEVENT_MGR::PrintStats()",
 387                             fgMethodCallback<fgEVENT_MGR>( &global_events,
 388                                                    &fgEVENT_MGR::PrintStats),
 389                             fgEVENT::FG_EVENT_READY, 60000 );
 390
 391     // Initialize view parameters
 392     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_DEBUG, "Before current_view.init()");
 393     current_view.Init();
 394     pilot_view.Init();
 395     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_DEBUG, "After current_view.init()");
 396     current_view.UpdateViewMath(*cur_fdm_state);
 397     pilot_view.UpdateViewMath(*cur_fdm_state);
 398     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_DEBUG, "  abs_view_pos = " << current_view.get_abs_view_pos());
 399     // current_view.UpdateWorldToEye(f);
 400
 401     // Initialize the planetary subsystem
 402     // global_events.Register( "fgPlanetsInit()", fgPlanetsInit,
 403     //                      fgEVENT::FG_EVENT_READY, 600000);
 404
 405     // Initialize the sun's position
 406     // global_events.Register( "fgSunInit()", fgSunInit,
 407     //                      fgEVENT::FG_EVENT_READY, 30000 );
 408
 409     // Intialize the moon's position
 410     // global_events.Register( "fgMoonInit()", fgMoonInit,
 411     //                      fgEVENT::FG_EVENT_READY, 600000 );
 412
 413     // fgUpdateSunPos() needs a few position and view parameters set
 414     // so it can calculate local relative sun angle and a few other
 415     // things for correctly orienting the sky.
 416     fgUpdateSunPos();
 417     fgUpdateMoonPos();
 418     global_events.Register( "fgUpdateSunPos()", fgUpdateSunPos,
 419                             fgEVENT::FG_EVENT_READY, 60000);
 420     global_events.Register( "fgUpdateMoonPos()", fgUpdateMoonPos,
 421                             fgEVENT::FG_EVENT_READY, 60000);
 422
 423     // Initialize Lighting interpolation tables
 424     l->Init();
 425
 426     // update the lighting parameters (based on sun angle)
 427     global_events.Register( "fgLight::Update()",
 428                             fgMethodCallback<fgLIGHT>( &cur_light_params,
 429                                                        &fgLIGHT::Update),
 430                             fgEVENT::FG_EVENT_READY, 30000 );
 431     // update the current timezone each 30 minutes
 432     global_events.Register( "fgTIME::updateLocal()",
 433                             fgMethodCallback<FGTime>(FGTime::cur_time_params,
 434                                                      &FGTime::updateLocal),
 435                             fgEVENT::FG_EVENT_READY, 1800000);
 436
 437     // Initialize the weather modeling subsystem
 438 #ifndef FG_OLD_WEATHER
 439     // Initialize the WeatherDatabase
 440     FG_LOG(FG_GENERAL, FG_INFO, "Creating LocalWeatherDatabase");
 441     sgVec3 position;
 442     sgSetVec3( position, current_aircraft.fdm_state->get_Latitude(),
 443                current_aircraft.fdm_state->get_Longitude(),
 444                current_aircraft.fdm_state->get_Altitude() * FEET_TO_METER );
 445     FGLocalWeatherDatabase::theFGLocalWeatherDatabase =
 446         new FGLocalWeatherDatabase( position );
 447     // cout << theFGLocalWeatherDatabase << endl;
 448     // cout << "visibility = "
 449     //      << theFGLocalWeatherDatabase->getWeatherVisibility() << endl;
 450
 451     WeatherDatabase = FGLocalWeatherDatabase::theFGLocalWeatherDatabase;
 452
 453     // register the periodic update of the weather
 454     global_events.Register( "weather update", fgUpdateWeatherDatabase,
 455                             fgEVENT::FG_EVENT_READY, 30000);
 456 #else
 457     current_weather.Init();
 458 #endif
 459
 460     // Initialize vor/ndb/ils/fix list management and query systems
 461     FG_LOG(FG_GENERAL, FG_INFO, "Loading Navaids");
 462
 463     FG_LOG(FG_GENERAL, FG_INFO, "  VOR/NDB");
 464     current_navlist = new FGNavList;
 465     FGPath p_nav( current_options.get_fg_root() );
 466     p_nav.append( "Navaids/default.nav" );
 467     current_navlist->init( p_nav );
 468
 469     FG_LOG(FG_GENERAL, FG_INFO, "  ILS");
 470     current_ilslist = new FGILSList;
 471     FGPath p_ils( current_options.get_fg_root() );
 472     p_ils.append( "Navaids/default.ils" );
 473     current_ilslist->init( p_ils );
 474
 475     FG_LOG(FG_GENERAL, FG_INFO, "  Fixes");
 476     current_fixlist = new FGFixList;
 477     FGPath p_fix( current_options.get_fg_root() );
 478     p_fix.append( "Navaids/default.fix" );
 479     current_fixlist->init( p_fix );
 480
 481     // Initialize the underlying radio stack model
 482     current_radiostack = new FGRadioStack;
 483
 484     current_radiostack->set_nav1_freq( 117.30 );
 485     current_radiostack->set_nav1_alt_freq( 110.30 );
 486     current_radiostack->set_nav1_sel_radial( 119.0 );
 487
 488     current_radiostack->set_nav2_freq( 111.80 );
 489     current_radiostack->set_nav2_alt_freq( 115.70 );
 490     current_radiostack->set_nav2_sel_radial( 029.0 );
 491
 492     current_radiostack->set_adf_freq( 266.0 );
 493
 494     current_radiostack->search( cur_fdm_state->get_Longitude(),
 495                                 cur_fdm_state->get_Latitude(),
 496                                 cur_fdm_state->get_Altitude() * FEET_TO_METER );
 497
 498     current_radiostack->update( cur_fdm_state->get_Longitude(),
 499                                 cur_fdm_state->get_Latitude(),
 500                                 cur_fdm_state->get_Altitude() * FEET_TO_METER );
 501
 502     // Search radio database once per second
 503     global_events.Register( "fgRadioSearch()", fgRadioSearch,
 504                             fgEVENT::FG_EVENT_READY, 1000);
 505
 506
 507     // Initialize the Cockpit subsystem
 508     if( fgCockpitInit( &current_aircraft )) {
 509         // Cockpit initialized ok.
 510     } else {
 511         FG_LOG( FG_GENERAL, FG_ALERT, "Error in Cockpit initialization!" );
 512         exit(-1);
 513     }
 514
 515     // Initialize the flight model subsystem data structures base on
 516     // above values
 517
 518     // fgFDMInit( current_options.get_flight_model(), cur_fdm_state,
 519     //            1.0 / current_options.get_model_hz() );
 520     cur_fdm_state->init( 1.0 / current_options.get_model_hz() );
 521
 522     // I'm just sticking this here for now, it should probably move
 523     // eventually
 524     scenery.cur_elev = cur_fdm_state->get_Runway_altitude() * FEET_TO_METER;
 525
 526     if ( cur_fdm_state->get_Altitude() < cur_fdm_state->get_Runway_altitude() + 3.758099) {
 527         cur_fdm_state->set_Altitude( cur_fdm_state->get_Runway_altitude() + 3.758099 );
 528     }
 529
 530     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_INFO,
 531             "Updated position (after elevation adj): ("
 532             << (cur_fdm_state->get_Latitude() * RAD_TO_DEG) << ", "
 533             << (cur_fdm_state->get_Longitude() * RAD_TO_DEG) << ", "
 534             << (cur_fdm_state->get_Altitude() * FEET_TO_METER) << ")" );
 535     // end of thing that I just stuck in that I should probably move
 536
 537     // Joystick support
 538     if ( fgJoystickInit() ) {
 539         // Joystick initialized ok.
 540     } else {
 541         FG_LOG( FG_GENERAL, FG_ALERT, "Error in Joystick initialization!" );
 542     }
 543
 544     // Autopilot init
 545     current_autopilot = new FGAutopilot;
 546     current_autopilot->init();
 547
 548     // initialize the gui parts of the autopilot
 549     NewTgtAirportInit();
 550     fgAPAdjustInit() ;
 551     NewHeadingInit();
 552     NewAltitudeInit();
 553
 554     // Initialize I/O channels
 555 #if ! defined( MACOS )
 556     fgIOInit();
 557 #endif
 558
 559     // Initialize the 2D panel.
 560     current_panel = fgCreateSmallSinglePropPanel(0, 0, 1024, 768);
 561
 562     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_INFO, endl);
 563
 564     return true;
 565 }
 566
 567
 568 void fgReInitSubsystems( void )
 569 {
 570     FGTime *t = FGTime::cur_time_params;
 571
 572     int toggle_pause = t->getPause();
 573
 574     if( !toggle_pause )
 575         t->togglePauseMode();
 576
 577     fgInitPosition();
 578     if( global_tile_mgr.init() ) {
 579         // Load the local scenery data
 580         global_tile_mgr.update();
 581     } else {
 582         FG_LOG( FG_GENERAL, FG_ALERT, "Error in Tile Manager initialization!" );
 583                 exit(-1);
 584     }
 585     fgFDMSetGroundElevation( current_options.get_flight_model(),
 586                              scenery.cur_elev );
 587
 588     // Reset our altitude if we are below ground
 589     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_DEBUG, "Current altitude = " << cur_fdm_state->get_Altitude() );
 590     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_DEBUG, "Current runway altitude = " <<
 591             cur_fdm_state->get_Runway_altitude() );
 592
 593     if ( cur_fdm_state->get_Altitude() < cur_fdm_state->get_Runway_altitude() + 3.758099) {
 594         cur_fdm_state->set_Altitude( cur_fdm_state->get_Runway_altitude() + 3.758099 );
 595     }
 596     double sea_level_radius_meters;
 597     double lat_geoc;
 598     // Set the FG variables first
 599     fgGeodToGeoc( cur_fdm_state->get_Latitude(), cur_fdm_state->get_Altitude(),
 600                   &sea_level_radius_meters, &lat_geoc);
 601     cur_fdm_state->set_Geocentric_Position( lat_geoc, cur_fdm_state->get_Longitude(),
 602                                 cur_fdm_state->get_Altitude() +
 603                                 (sea_level_radius_meters * METER_TO_FEET) );
 604     cur_fdm_state->set_Sea_level_radius( sea_level_radius_meters * METER_TO_FEET );
 605
 606     cur_fdm_state->set_sin_cos_longitude(cur_fdm_state->get_Longitude());
 607     cur_fdm_state->set_sin_cos_latitude(cur_fdm_state->get_Latitude());
 608
 609     cur_fdm_state->set_sin_lat_geocentric(sin(lat_geoc));
 610     cur_fdm_state->set_cos_lat_geocentric(cos(lat_geoc));
 611
 612     // The following section sets up the flight model EOM parameters
 613     // and should really be read in from one or more files.
 614
 615     // Initial Velocity
 616     cur_fdm_state->set_Velocities_Local( current_options.get_uBody(),
 617                              current_options.get_vBody(),
 618                              current_options.get_wBody());
 619
 620     // Initial Orientation
 621     cur_fdm_state->set_Euler_Angles( current_options.get_roll() * DEG_TO_RAD,
 622                          current_options.get_pitch() * DEG_TO_RAD,
 623                          current_options.get_heading() * DEG_TO_RAD );
 624
 625     // Initial Angular Body rates
 626     cur_fdm_state->set_Omega_Body( 7.206685E-05, 0.0, 9.492658E-05 );
 627
 628     cur_fdm_state->set_Earth_position_angle( 0.0 );
 629
 630     // Mass properties and geometry values
 631     cur_fdm_state->set_Inertias( 8.547270E+01,
 632                      1.048000E+03, 3.000000E+03, 3.530000E+03, 0.000000E+00 );
 633
 634     // CG position w.r.t. ref. point
 635     cur_fdm_state->set_CG_Position( 0.0, 0.0, 0.0 );
 636
 637     // Initialize view parameters
 638     current_view.set_view_offset( 0.0 );
 639     current_view.set_goal_view_offset( 0.0 );
 640     pilot_view.set_view_offset( 0.0 );
 641     pilot_view.set_goal_view_offset( 0.0 );
 642
 643     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_DEBUG, "After current_view.init()");
 644     current_view.UpdateViewMath(*cur_fdm_state);
 645     pilot_view.UpdateViewMath(*cur_fdm_state);
 646     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_DEBUG, "  abs_view_pos = " << current_view.get_abs_view_pos());
 647
 648     // fgFDMInit( current_options.get_flight_model(), cur_fdm_state,
 649     //            1.0 / current_options.get_model_hz() );
 650     cur_fdm_state->init( 1.0 / current_options.get_model_hz() );
 651
 652     scenery.cur_elev = cur_fdm_state->get_Runway_altitude() * FEET_TO_METER;
 653
 654     if ( cur_fdm_state->get_Altitude() < cur_fdm_state->get_Runway_altitude() + 3.758099) {
 655         cur_fdm_state->set_Altitude( cur_fdm_state->get_Runway_altitude() + 3.758099 );
 656     }
 657
 658     controls.reset_all();
 659     current_autopilot->reset();
 660
 661     if( !toggle_pause )
 662         t->togglePauseMode();
 663 }