src/Main/fg_init.cxx

   1 // fg_init.cxx -- Flight Gear top level initialization routines
   2 //
   3 // Written by Curtis Olson, started August 1997.
   4 //
   5 // Copyright (C) 1997  Curtis L. Olson  - curt@infoplane.com
   6 //
   7 // This program is free software; you can redistribute it and/or
   8 // modify it under the terms of the GNU General Public License as
   9 // published by the Free Software Foundation; either version 2 of the
  10 // License, or (at your option) any later version.
  11 //
  12 // This program is distributed in the hope that it will be useful, but
  13 // WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  14 // MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU
  15 // General Public License for more details.
  16 //
  17 // You should have received a copy of the GNU General Public License
  18 // along with this program; if not, write to the Free Software
  19 // Foundation, Inc., 675 Mass Ave, Cambridge, MA 02139, USA.
  20 //
  21 //
  22 // $Id$
  23
  24
  25 #ifdef HAVE_CONFIG_H
  26 #  include <config.h>
  27 #endif
  28
  29 // For BC 5.01 this must be included before OpenGL includes.
  30 #ifdef FG_MATH_EXCEPTION_CLASH
  31 #  include <math.h>
  32 #endif
  33
  34 #include <GL/glut.h>
  35 #include <simgear/xgl/xgl.h>
  36
  37 #include <stdio.h>
  38 #include <stdlib.h>
  39
  40 // work around a stdc++ lib bug in some versions of linux, but doesn't
  41 // seem to hurt to have this here for all versions of Linux.
  42 #ifdef linux
  43 #  define _G_NO_EXTERN_TEMPLATES
  44 #endif
  45
  46 #include <simgear/compiler.h>
  47
  48 #include STL_STRING
  49
  50 #include <simgear/constants.h>
  51 #include <simgear/debug/logstream.hxx>
  52 #include <simgear/math/point3d.hxx>
  53 #include <simgear/math/polar3d.hxx>
  54 #include <simgear/math/sg_geodesy.hxx>
  55 #include <simgear/misc/fgpath.hxx>
  56 #include <simgear/timing/sg_time.hxx>
  57
  58 #include <Aircraft/aircraft.hxx>
  59 #include <Airports/runways.hxx>
  60 #include <Airports/simple.hxx>
  61 #include <Autopilot/auto_gui.hxx>
  62 #include <Autopilot/newauto.hxx>
  63 #include <Cockpit/cockpit.hxx>
  64 #include <Cockpit/radiostack.hxx>
  65 #include <Cockpit/panel.hxx>
  66 #include <Cockpit/panel_io.hxx>
  67 #include <FDM/ADA.hxx>
  68 #include <FDM/Balloon.h>
  69 #include <FDM/External.hxx>
  70 #include <FDM/JSBSim.hxx>
  71 #include <FDM/LaRCsim.hxx>
  72 #include <FDM/MagicCarpet.hxx>
  73 #include <Include/general.hxx>
  74 #include <Joystick/joystick.hxx>
  75 #include <Objects/matlib.hxx>
  76 #include <Navaids/fixlist.hxx>
  77 #include <Navaids/ilslist.hxx>
  78 #include <Navaids/navlist.hxx>
  79 #include <Scenery/scenery.hxx>
  80 #include <Scenery/tilemgr.hxx>
  81 #include <Time/event.hxx>
  82 #include <Time/light.hxx>
  83 #include <Time/sunpos.hxx>
  84 #include <Time/moonpos.hxx>
  85 #include <Time/tmp.hxx>
  86
  87 #ifndef FG_OLD_WEATHER
  88 #  include <WeatherCM/FGLocalWeatherDatabase.h>
  89 #else
  90 #  include <Weather/weather.hxx>
  91 #endif
  92
  93 #include "fg_init.hxx"
  94 #include "fg_io.hxx"
  95 #include "globals.hxx"
  96 #include "bfi.hxx"
  97
  98 #if defined(FX) && defined(XMESA)
  99 #include <GL/xmesa.h>
 100 #endif
 101
 102 FG_USING_STD(string);
 103
 104 extern const char *default_root;
 105
 106
 107 // Read in configuration (file and command line) and just set fg_root
 108 bool fgInitFGRoot ( int argc, char **argv ) {
 109     // Attempt to locate and parse a config file
 110     // First check fg_root
 111     FGPath config( globals->get_options()->get_fg_root() );
 112     config.append( "system.fgfsrc" );
 113     globals->get_options()->scan_config_file_for_root( config.str() );
 114
 115     // Next check home directory
 116     char* envp = ::getenv( "HOME" );
 117     if ( envp != NULL ) {
 118         config.set( envp );
 119         config.append( ".fgfsrc" );
 120         globals->get_options()->scan_config_file_for_root( config.str() );
 121     }
 122
 123     // Parse remaining command line options
 124     // These will override anything specified in a config file
 125     globals->get_options()->scan_command_line_for_root(argc, argv);
 126
 127     return true;
 128 }
 129
 130
 131 // Read in configuration (file and command line)
 132 bool fgInitConfig ( int argc, char **argv ) {
 133     // Attempt to locate and parse a config file
 134     // First check fg_root
 135     FGPath config( globals->get_options()->get_fg_root() );
 136     config.append( "system.fgfsrc" );
 137     globals->get_options()->parse_config_file( config.str() );
 138
 139     // Next check home directory
 140     char* envp = ::getenv( "HOME" );
 141     if ( envp != NULL ) {
 142         config.set( envp );
 143         config.append( ".fgfsrc" );
 144         globals->get_options()->parse_config_file( config.str() );
 145     }
 146
 147     // Parse remaining command line options
 148     // These will override anything specified in a config file
 149     if ( globals->get_options()->parse_command_line(argc, argv) !=
 150          FGOptions::FG_OPTIONS_OK )
 151     {
 152         // Something must have gone horribly wrong with the command
 153         // line parsing or maybe the user just requested help ... :-)
 154         globals->get_options()->usage();
 155         FG_LOG( FG_GENERAL, FG_ALERT, "\nExiting ...");
 156         return false;
 157     }
 158
 159     return true;
 160 }
 161
 162
 163 // find basic airport location info from airport database
 164 bool fgFindAirportID( const string& id, FGAirport *a ) {
 165     if ( id.length() ) {
 166         FGPath path( globals->get_options()->get_fg_root() );
 167         path.append( "Airports" );
 168         path.append( "simple.mk4" );
 169         FGAirports airports( path.c_str() );
 170
 171         FG_LOG( FG_GENERAL, FG_INFO, "Searching for airport code = " << id );
 172
 173         if ( ! airports.search( id, a ) ) {
 174             FG_LOG( FG_GENERAL, FG_ALERT,
 175                     "Failed to find " << id << " in " << path.str() );
 176             return false;
 177         }
 178     } else {
 179         return false;
 180     }
 181
 182     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_INFO,
 183             "Position for " << id << " is ("
 184             << a->longitude << ", "
 185             << a->latitude << ")" );
 186
 187     return true;
 188 }
 189
 190
 191 // Set current_options lon/lat given an airport id
 192 bool fgSetPosFromAirportID( const string& id ) {
 193     FGAirport a;
 194     double lon, lat;
 195
 196     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_INFO,
 197             "Attempting to set starting position from airport code " << id );
 198
 199     if ( fgFindAirportID( id, &a ) ) {
 200         globals->get_options()->set_lon( a.longitude );
 201         globals->get_options()->set_lat( a.latitude );
 202         current_properties.setDoubleValue("/position/longitude",
 203                                           a.longitude);
 204         current_properties.setDoubleValue("/position/latitude",
 205                                           a.latitude);
 206
 207         FG_LOG( FG_GENERAL, FG_INFO,
 208                 "Position for " << id << " is ("
 209                 << a.longitude << ", "
 210                 << a.latitude << ")" );
 211
 212         return true;
 213     } else {
 214         return false;
 215     }
 216
 217 }
 218
 219
 220 // Set current_options lon/lat given an airport id and heading (degrees)
 221 bool fgSetPosFromAirportIDandHdg( const string& id, double tgt_hdg ) {
 222     FGRunway r;
 223     FGRunway found_r;
 224     double found_dir;
 225
 226     if ( id.length() ) {
 227         // set initial position from runway and heading
 228
 229         FGPath path( globals->get_options()->get_fg_root() );
 230         path.append( "Airports" );
 231         path.append( "runways.mk4" );
 232         FGRunways runways( path.c_str() );
 233
 234         FG_LOG( FG_GENERAL, FG_INFO,
 235                 "Attempting to set starting position from runway code "
 236                 << id << " heading " << tgt_hdg );
 237
 238         // FGPath inpath( globals->get_options()->get_fg_root() );
 239         // inpath.append( "Airports" );
 240         // inpath.append( "apt_simple" );
 241         // airports.load( inpath.c_str() );
 242
 243         // FGPath outpath( globals->get_options()->get_fg_root() );
 244         // outpath.append( "Airports" );
 245         // outpath.append( "simple.gdbm" );
 246         // airports.dump_gdbm( outpath.c_str() );
 247
 248         if ( ! runways.search( id, &r ) ) {
 249             FG_LOG( FG_GENERAL, FG_ALERT,
 250                     "Failed to find " << id << " in database." );
 251             return false;
 252         }
 253
 254         double diff;
 255         double min_diff = 360.0;
 256
 257         while ( r.id == id ) {
 258             // forward direction
 259             diff = tgt_hdg - r.heading;
 260             while ( diff < -180.0 ) { diff += 360.0; }
 261             while ( diff >  180.0 ) { diff -= 360.0; }
 262             diff = fabs(diff);
 263             FG_LOG( FG_GENERAL, FG_INFO,
 264                     "Runway " << r.rwy_no << " heading = " << r.heading <<
 265                     " diff = " << diff );
 266             if ( diff < min_diff ) {
 267                 min_diff = diff;
 268                 found_r = r;
 269                 found_dir = 0;
 270             }
 271
 272             // reverse direction
 273             diff = tgt_hdg - r.heading - 180.0;
 274             while ( diff < -180.0 ) { diff += 360.0; }
 275             while ( diff >  180.0 ) { diff -= 360.0; }
 276             diff = fabs(diff);
 277             FG_LOG( FG_GENERAL, FG_INFO,
 278                     "Runway -" << r.rwy_no << " heading = " <<
 279                     r.heading + 180.0 <<
 280                     " diff = " << diff );
 281             if ( diff < min_diff ) {
 282                 min_diff = diff;
 283                 found_r = r;
 284                 found_dir = 180.0;
 285             }
 286
 287             runways.next( &r );
 288         }
 289
 290         FG_LOG( FG_GENERAL, FG_INFO, "closest runway = " << found_r.rwy_no
 291                 << " + " << found_dir );
 292
 293     } else {
 294         return false;
 295     }
 296
 297     double heading = found_r.heading + found_dir;
 298     while ( heading >= 360.0 ) { heading -= 360.0; }
 299
 300     double lat2, lon2, az2;
 301     double azimuth = found_r.heading + found_dir + 180.0;
 302     while ( azimuth >= 360.0 ) { azimuth -= 360.0; }
 303
 304     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_INFO,
 305             "runway =  " << found_r.lon << ", " << found_r.lat
 306             << " length = " << found_r.length * FEET_TO_METER * 0.5
 307             << " heading = " << azimuth );
 308     geo_direct_wgs_84 ( 0, found_r.lat, found_r.lon,
 309                         azimuth, found_r.length * FEET_TO_METER * 0.5 - 5.0,
 310                         &lat2, &lon2, &az2 );
 311     globals->get_options()->set_lon( lon2 );
 312     globals->get_options()->set_lat( lat2 );
 313     globals->get_options()->set_heading( heading );
 314     current_properties.setDoubleValue("/position/longitude", lon2);
 315     current_properties.setDoubleValue("/position/latitude", lat2);
 316     current_properties.setDoubleValue("/orientation/heading", heading);
 317
 318     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_INFO,
 319             "Position for " << id << " is ("
 320             << lon2 << ", "
 321             << lat2 << ") new heading is "
 322             << heading );
 323
 324     return true;
 325 }
 326
 327
 328 // Set initial position and orientation
 329 bool fgInitPosition( void ) {
 330     FGInterface *f = current_aircraft.fdm_state;
 331     string id = globals->get_options()->get_airport_id();
 332
 333     // set initial position from default or command line coordinates
 334     f->set_Longitude( globals->get_options()->get_lon() * DEG_TO_RAD );
 335     f->set_Latitude( globals->get_options()->get_lat() * DEG_TO_RAD );
 336
 337     if ( scenery.cur_elev > globals->get_options()->get_altitude() - 1) {
 338         globals->get_options()->set_altitude( scenery.cur_elev + 1 );
 339     }
 340
 341     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_INFO,
 342             "starting altitude is = " << globals->get_options()->get_altitude() );
 343
 344     f->set_Altitude( globals->get_options()->get_altitude() * METER_TO_FEET );
 345     fgFDMSetGroundElevation( globals->get_options()->get_flight_model(),
 346                              f->get_Altitude() * FEET_TO_METER );
 347
 348 #if 0
 349     current_properties.setDoubleValue("/position/longitude",
 350                                       f->get_Longitude() * RAD_TO_DEG);
 351     current_properties.setDoubleValue("/position/latitude",
 352                                       f->get_Latitude() * RAD_TO_DEG);
 353     current_properties.setDoubleValue("/position/altitude",
 354                                       f->get_Altitude() * RAD_TO_DEG);
 355 #endif
 356
 357     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_INFO,
 358             "Initial position is: ("
 359             << (f->get_Longitude() * RAD_TO_DEG) << ", "
 360             << (f->get_Latitude() * RAD_TO_DEG) << ", "
 361             << (f->get_Altitude() * FEET_TO_METER) << ")" );
 362
 363     return true;
 364 }
 365
 366
 367 // General house keeping initializations
 368 bool fgInitGeneral( void ) {
 369     string root;
 370
 371 #if defined(FX) && defined(XMESA)
 372     char *mesa_win_state;
 373 #endif
 374
 375     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_INFO, "General Initialization" );
 376     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_INFO, "======= ==============" );
 377
 378     root = globals->get_options()->get_fg_root();
 379     if ( ! root.length() ) {
 380         // No root path set? Then bail ...
 381         FG_LOG( FG_GENERAL, FG_ALERT,
 382                 "Cannot continue without environment variable FG_ROOT"
 383                 << "being defined." );
 384         exit(-1);
 385     }
 386     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_INFO, "FG_ROOT = " << '"' << root << '"' << endl );
 387
 388 #if defined(FX) && defined(XMESA)
 389     // initialize full screen flag
 390     global_fullscreen = false;
 391     if ( strstr ( general.get_glRenderer(), "Glide" ) ) {
 392         // Test for the MESA_GLX_FX env variable
 393         if ( (mesa_win_state = getenv( "MESA_GLX_FX" )) != NULL) {
 394             // test if we are fullscreen mesa/glide
 395             if ( (mesa_win_state[0] == 'f') ||
 396                  (mesa_win_state[0] == 'F') ) {
 397                 global_fullscreen = true;
 398             }
 399         }
 400     }
 401 #endif
 402
 403     return true;
 404 }
 405
 406
 407 // This is the top level init routine which calls all the other
 408 // initialization routines.  If you are adding a subsystem to flight
 409 // gear, its initialization call should located in this routine.
 410 // Returns non-zero if a problem encountered.
 411 bool fgInitSubsystems( void ) {
 412     fgLIGHT *l = &cur_light_params;
 413
 414     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_INFO, "Initialize Subsystems");
 415     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_INFO, "========== ==========");
 416
 417     // Initialize the material property lib
 418     FGPath mpath( globals->get_options()->get_fg_root() );
 419     mpath.append( "materials" );
 420     if ( material_lib.load( mpath.str() ) ) {
 421     } else {
 422         FG_LOG( FG_GENERAL, FG_ALERT, "Error loading material lib!" );
 423         exit(-1);
 424     }
 425
 426     // Initialize the Scenery Management subsystem
 427     if ( fgSceneryInit() ) {
 428         // Material lib initialized ok.
 429     } else {
 430         FG_LOG( FG_GENERAL, FG_ALERT, "Error in Scenery initialization!" );
 431         exit(-1);
 432     }
 433
 434     if ( global_tile_mgr.init() ) {
 435         // Load the local scenery data
 436         global_tile_mgr.update( globals->get_options()->get_lon(),
 437                                 globals->get_options()->get_lat() );
 438     } else {
 439         FG_LOG( FG_GENERAL, FG_ALERT, "Error in Tile Manager initialization!" );
 440         exit(-1);
 441     }
 442
 443     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_DEBUG,
 444             "Current terrain elevation after tile mgr init " <<
 445             scenery.cur_elev );
 446
 447     if ( globals->get_options()->get_flight_model() == FGInterface::FG_LARCSIM ) {
 448         cur_fdm_state = new FGLaRCsim;
 449     } else if ( globals->get_options()->get_flight_model() == FGInterface::FG_JSBSIM ) {
 450         cur_fdm_state = new FGJSBsim;
 451     } else if ( globals->get_options()->get_flight_model() == FGInterface::FG_ADA ) {
 452         cur_fdm_state = new FGADA;
 453     } else if ( globals->get_options()->get_flight_model() ==
 454                 FGInterface::FG_BALLOONSIM ) {
 455         cur_fdm_state = new FGBalloonSim;
 456     } else if ( globals->get_options()->get_flight_model() ==
 457                 FGInterface::FG_MAGICCARPET ) {
 458         cur_fdm_state = new FGMagicCarpet;
 459     } else if ( globals->get_options()->get_flight_model() ==
 460                 FGInterface::FG_EXTERNAL ) {
 461         cur_fdm_state = new FGExternal;
 462     } else {
 463         FG_LOG( FG_GENERAL, FG_ALERT,
 464                 "No flight model, can't init aircraft" );
 465         exit(-1);
 466     }
 467
 468     // allocates structures so must happen before any of the flight
 469     // model or control parameters are set
 470     fgAircraftInit();   // In the future this might not be the case.
 471
 472     // set the initial position
 473     fgInitPosition();
 474
 475     // Calculate ground elevation at starting point (we didn't have
 476     // tmp_abs_view_pos calculated when fgTileMgrUpdate() was called above
 477     //
 478     // calculalate a cartesian point somewhere along the line between
 479     // the center of the earth and our view position.  Doesn't have to
 480     // be the exact elevation (this is good because we don't know it
 481     // yet :-)
 482
 483     // now handled inside of the fgTileMgrUpdate()
 484
 485     /*
 486     geod_pos = Point3D( cur_fdm_state->get_Longitude(), cur_fdm_state->get_Latitude(), 0.0);
 487     tmp_abs_view_pos = sgGeodToCart(geod_pos);
 488
 489     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_DEBUG,
 490             "Initial abs_view_pos = " << tmp_abs_view_pos );
 491     scenery.cur_elev =
 492         fgTileMgrCurElev( cur_fdm_state->get_Longitude(), cur_fdm_state->get_Latitude(),
 493                           tmp_abs_view_pos );
 494     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_DEBUG,
 495             "Altitude after update " << scenery.cur_elev );
 496     */
 497
 498     fgFDMSetGroundElevation( globals->get_options()->get_flight_model(),
 499                              scenery.cur_elev );
 500
 501     // Reset our altitude if we are below ground
 502     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_DEBUG, "Current altitude = " << cur_fdm_state->get_Altitude() );
 503     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_DEBUG, "Current runway altitude = " <<
 504             cur_fdm_state->get_Runway_altitude() );
 505
 506     if ( cur_fdm_state->get_Altitude() < cur_fdm_state->get_Runway_altitude() + 3.758099) {
 507         cur_fdm_state->set_Altitude( cur_fdm_state->get_Runway_altitude() + 3.758099 );
 508     }
 509
 510     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_INFO,
 511             "Updated position (after elevation adj): ("
 512             << (cur_fdm_state->get_Latitude() * RAD_TO_DEG) << ", "
 513             << (cur_fdm_state->get_Longitude() * RAD_TO_DEG) << ", "
 514             << (cur_fdm_state->get_Altitude() * FEET_TO_METER) << ")" );
 515
 516     // We need to calculate a few more values here that would normally
 517     // be calculated by the FDM so that the current_view.UpdateViewMath()
 518     // routine doesn't get hosed.
 519
 520     double sea_level_radius_meters;
 521     double lat_geoc;
 522     // Set the FG variables first
 523     sgGeodToGeoc( cur_fdm_state->get_Latitude(), cur_fdm_state->get_Altitude(),
 524                   &sea_level_radius_meters, &lat_geoc);
 525     cur_fdm_state->set_Geocentric_Position( lat_geoc, cur_fdm_state->get_Longitude(),
 526                                 cur_fdm_state->get_Altitude() +
 527                                 (sea_level_radius_meters * METER_TO_FEET) );
 528     cur_fdm_state->set_Sea_level_radius( sea_level_radius_meters * METER_TO_FEET );
 529
 530     cur_fdm_state->set_sin_cos_longitude(cur_fdm_state->get_Longitude());
 531     cur_fdm_state->set_sin_cos_latitude(cur_fdm_state->get_Latitude());
 532
 533     cur_fdm_state->set_sin_lat_geocentric(sin(lat_geoc));
 534     cur_fdm_state->set_cos_lat_geocentric(cos(lat_geoc));
 535
 536     // The following section sets up the flight model EOM parameters
 537     // and should really be read in from one or more files.
 538
 539     // Initial Velocity
 540     cur_fdm_state->set_Velocities_Local( globals->get_options()->get_uBody(),
 541                              globals->get_options()->get_vBody(),
 542                              globals->get_options()->get_wBody());
 543
 544     // Initial Orientation
 545     cur_fdm_state->set_Euler_Angles( globals->get_options()->get_roll() * DEG_TO_RAD,
 546                          globals->get_options()->get_pitch() * DEG_TO_RAD,
 547                          globals->get_options()->get_heading() * DEG_TO_RAD );
 548
 549     // Initial Angular Body rates
 550     cur_fdm_state->set_Omega_Body( 7.206685E-05, 0.0, 9.492658E-05 );
 551
 552     cur_fdm_state->set_Earth_position_angle( 0.0 );
 553
 554     // Mass properties and geometry values
 555     cur_fdm_state->set_Inertias( 8.547270E+01,
 556                      1.048000E+03, 3.000000E+03, 3.530000E+03, 0.000000E+00 );
 557
 558     // CG position w.r.t. ref. point
 559     cur_fdm_state->set_CG_Position( 0.0, 0.0, 0.0 );
 560
 561     // Initialize the event manager
 562     global_events.Init();
 563
 564     // Output event stats every 60 seconds
 565     global_events.Register( "fgEVENT_MGR::PrintStats()",
 566                             fgMethodCallback<fgEVENT_MGR>( &global_events,
 567                                                    &fgEVENT_MGR::PrintStats),
 568                             fgEVENT::FG_EVENT_READY, 60000 );
 569
 570     // Initialize view parameters
 571     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_DEBUG, "Before current_view.init()");
 572     globals->get_current_view()->Init();
 573     globals->get_pilot_view()->Init();
 574     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_DEBUG, "After current_view.init()");
 575     globals->get_current_view()->UpdateViewMath(*cur_fdm_state);
 576     globals->get_pilot_view()->UpdateViewMath(*cur_fdm_state);
 577     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_DEBUG, "  abs_view_pos = "
 578             << globals->get_current_view()->get_abs_view_pos());
 579     // current_view.UpdateWorldToEye(f);
 580
 581     // Initialize the planetary subsystem
 582     // global_events.Register( "fgPlanetsInit()", fgPlanetsInit,
 583     //                      fgEVENT::FG_EVENT_READY, 600000);
 584
 585     // Initialize the sun's position
 586     // global_events.Register( "fgSunInit()", fgSunInit,
 587     //                      fgEVENT::FG_EVENT_READY, 30000 );
 588
 589     // Intialize the moon's position
 590     // global_events.Register( "fgMoonInit()", fgMoonInit,
 591     //                      fgEVENT::FG_EVENT_READY, 600000 );
 592
 593     // fgUpdateSunPos() needs a few position and view parameters set
 594     // so it can calculate local relative sun angle and a few other
 595     // things for correctly orienting the sky.
 596     fgUpdateSunPos();
 597     fgUpdateMoonPos();
 598     global_events.Register( "fgUpdateSunPos()", fgUpdateSunPos,
 599                             fgEVENT::FG_EVENT_READY, 60000);
 600     global_events.Register( "fgUpdateMoonPos()", fgUpdateMoonPos,
 601                             fgEVENT::FG_EVENT_READY, 60000);
 602
 603     // Initialize Lighting interpolation tables
 604     l->Init();
 605
 606     // update the lighting parameters (based on sun angle)
 607     global_events.Register( "fgLight::Update()",
 608                             fgMethodCallback<fgLIGHT>( &cur_light_params,
 609                                                        &fgLIGHT::Update),
 610                             fgEVENT::FG_EVENT_READY, 30000 );
 611     // update the current timezone each 30 minutes
 612     global_events.Register( "fgUpdateLocalTime()", fgUpdateLocalTime,
 613                             fgEVENT::FG_EVENT_READY, 1800000);
 614
 615     // Initialize the weather modeling subsystem
 616 #ifndef FG_OLD_WEATHER
 617     // Initialize the WeatherDatabase
 618     FG_LOG(FG_GENERAL, FG_INFO, "Creating LocalWeatherDatabase");
 619     sgVec3 position;
 620     sgSetVec3( position, current_aircraft.fdm_state->get_Latitude(),
 621                current_aircraft.fdm_state->get_Longitude(),
 622                current_aircraft.fdm_state->get_Altitude() * FEET_TO_METER );
 623     FGLocalWeatherDatabase::theFGLocalWeatherDatabase =
 624         new FGLocalWeatherDatabase( position, globals->get_options()->get_fg_root() );
 625     // cout << theFGLocalWeatherDatabase << endl;
 626     // cout << "visibility = "
 627     //      << theFGLocalWeatherDatabase->getWeatherVisibility() << endl;
 628
 629     WeatherDatabase = FGLocalWeatherDatabase::theFGLocalWeatherDatabase;
 630
 631     // register the periodic update of the weather
 632     global_events.Register( "weather update", fgUpdateWeatherDatabase,
 633                             fgEVENT::FG_EVENT_READY, 30000);
 634 #else
 635     current_weather.Init();
 636 #endif
 637
 638     // Initialize vor/ndb/ils/fix list management and query systems
 639     FG_LOG(FG_GENERAL, FG_INFO, "Loading Navaids");
 640
 641     FG_LOG(FG_GENERAL, FG_INFO, "  VOR/NDB");
 642     current_navlist = new FGNavList;
 643     FGPath p_nav( globals->get_options()->get_fg_root() );
 644     p_nav.append( "Navaids/default.nav" );
 645     current_navlist->init( p_nav );
 646
 647     FG_LOG(FG_GENERAL, FG_INFO, "  ILS");
 648     current_ilslist = new FGILSList;
 649     FGPath p_ils( globals->get_options()->get_fg_root() );
 650     p_ils.append( "Navaids/default.ils" );
 651     current_ilslist->init( p_ils );
 652
 653     FG_LOG(FG_GENERAL, FG_INFO, "  Fixes");
 654     current_fixlist = new FGFixList;
 655     FGPath p_fix( globals->get_options()->get_fg_root() );
 656     p_fix.append( "Navaids/default.fix" );
 657     current_fixlist->init( p_fix );
 658
 659     // Initialize the underlying radio stack model
 660     current_radiostack = new FGRadioStack;
 661
 662 //     current_radiostack->set_nav1_freq( 117.30 );
 663 //     current_radiostack->set_nav1_alt_freq( 110.30 );
 664 //     current_radiostack->set_nav1_sel_radial( 119.0 );
 665
 666 //     current_radiostack->set_nav2_freq( 111.80 );
 667 //     current_radiostack->set_nav2_alt_freq( 115.70 );
 668 //     current_radiostack->set_nav2_sel_radial( 029.0 );
 669
 670 //     current_radiostack->set_adf_freq( 266.0 );
 671
 672 #if 0
 673     // This block of settings are Alex's defaults for San Diego
 674     current_radiostack->set_nav1_freq( 111.70 );
 675     current_radiostack->set_nav1_alt_freq( 115.30 );
 676     current_radiostack->set_nav1_sel_radial( 280.0 );
 677     current_radiostack->set_nav2_freq( 117.80 );
 678     current_radiostack->set_nav2_alt_freq( 114.00 );
 679     current_radiostack->set_nav2_sel_radial( 68.0 );
 680     current_radiostack->set_adf_freq( 210.0 );
 681     // End of Alex's custom settings
 682 #endif
 683
 684     current_radiostack->search( cur_fdm_state->get_Longitude(),
 685                                 cur_fdm_state->get_Latitude(),
 686                                 cur_fdm_state->get_Altitude() * FEET_TO_METER );
 687
 688     current_radiostack->update( cur_fdm_state->get_Longitude(),
 689                                 cur_fdm_state->get_Latitude(),
 690                                 cur_fdm_state->get_Altitude() * FEET_TO_METER );
 691
 692     // Search radio database once per second
 693     global_events.Register( "fgRadioSearch()", fgRadioSearch,
 694                             fgEVENT::FG_EVENT_READY, 1000);
 695
 696
 697     // Initialize the Cockpit subsystem
 698     if( fgCockpitInit( &current_aircraft )) {
 699         // Cockpit initialized ok.
 700     } else {
 701         FG_LOG( FG_GENERAL, FG_ALERT, "Error in Cockpit initialization!" );
 702         exit(-1);
 703     }
 704
 705     // Initialize the flight model subsystem data structures base on
 706     // above values
 707
 708     // fgFDMInit( globals->get_options()->get_flight_model(), cur_fdm_state,
 709     //            1.0 / globals->get_options()->get_model_hz() );
 710     if ( cur_fdm_state->init( 1.0 / globals->get_options()->get_model_hz() ) ) {
 711         // fdm init successful
 712     } else {
 713         FG_LOG( FG_GENERAL, FG_ALERT, "FDM init() failed!  Cannot continue." );
 714         exit(-1);
 715     }
 716
 717     // I'm just sticking this here for now, it should probably move
 718     // eventually
 719     scenery.cur_elev = cur_fdm_state->get_Runway_altitude() * FEET_TO_METER;
 720
 721     if ( cur_fdm_state->get_Altitude() < cur_fdm_state->get_Runway_altitude() + 3.758099) {
 722         cur_fdm_state->set_Altitude( cur_fdm_state->get_Runway_altitude() + 3.758099 );
 723     }
 724
 725     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_INFO,
 726             "Updated position (after elevation adj): ("
 727             << (cur_fdm_state->get_Latitude() * RAD_TO_DEG) << ", "
 728             << (cur_fdm_state->get_Longitude() * RAD_TO_DEG) << ", "
 729             << (cur_fdm_state->get_Altitude() * FEET_TO_METER) << ")" );
 730     // end of thing that I just stuck in that I should probably move
 731
 732     // Joystick support
 733     if ( fgJoystickInit() ) {
 734         // Joystick initialized ok.
 735     } else {
 736         FG_LOG( FG_GENERAL, FG_ALERT, "Error in Joystick initialization!" );
 737     }
 738
 739     // Autopilot init
 740     current_autopilot = new FGAutopilot;
 741     current_autopilot->init();
 742
 743     // initialize the gui parts of the autopilot
 744     NewTgtAirportInit();
 745     fgAPAdjustInit() ;
 746     NewHeadingInit();
 747     NewAltitudeInit();
 748
 749     // Initialize I/O channels
 750 #if ! defined( macintosh )
 751     fgIOInit();
 752 #endif
 753
 754     // Initialize the 2D panel.
 755     string panel_path =
 756         current_properties.getStringValue("/sim/panel/path",
 757                                           "Panels/Default/default.xml");
 758     current_panel = fgReadPanel(panel_path);
 759     if (current_panel == 0) {
 760         FG_LOG(FG_INPUT, FG_ALERT,
 761                "Error reading new panel from " << panel_path);
 762     }
 763     FG_LOG(FG_INPUT, FG_INFO, "Loaded new panel from " << panel_path);
 764
 765     // Initialize the BFI
 766     FGBFI::init();
 767
 768     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_INFO, endl);
 769
 770     return true;
 771 }
 772
 773
 774 void fgReInitSubsystems( void )
 775 {
 776     bool freeze = globals->get_freeze();
 777     if( !freeze )
 778         globals->set_freeze( true );
 779
 780     if( global_tile_mgr.init() ) {
 781         // Load the local scenery data
 782         global_tile_mgr.update( globals->get_options()->get_lon(),
 783                                 globals->get_options()->get_lat() );
 784     } else {
 785         FG_LOG( FG_GENERAL, FG_ALERT, "Error in Tile Manager initialization!" );
 786                 exit(-1);
 787     }
 788
 789     // cout << "current scenery elev = " << scenery.cur_elev << endl;
 790
 791     fgInitPosition();
 792     fgFDMSetGroundElevation( globals->get_options()->get_flight_model(),
 793                              scenery.cur_elev );
 794
 795     // Reset our altitude if we are below ground
 796     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_DEBUG, "Current altitude = " << cur_fdm_state->get_Altitude() );
 797     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_DEBUG, "Current runway altitude = " <<
 798             cur_fdm_state->get_Runway_altitude() );
 799
 800     if ( cur_fdm_state->get_Altitude() < cur_fdm_state->get_Runway_altitude() + 3.758099) {
 801         cur_fdm_state->set_Altitude( cur_fdm_state->get_Runway_altitude() + 3.758099 );
 802     }
 803     double sea_level_radius_meters;
 804     double lat_geoc;
 805     // Set the FG variables first
 806     sgGeodToGeoc( cur_fdm_state->get_Latitude(), cur_fdm_state->get_Altitude(),
 807                   &sea_level_radius_meters, &lat_geoc);
 808     cur_fdm_state->set_Geocentric_Position( lat_geoc, cur_fdm_state->get_Longitude(),
 809                                 cur_fdm_state->get_Altitude() +
 810                                 (sea_level_radius_meters * METER_TO_FEET) );
 811     cur_fdm_state->set_Sea_level_radius( sea_level_radius_meters * METER_TO_FEET );
 812
 813     cur_fdm_state->set_sin_cos_longitude(cur_fdm_state->get_Longitude());
 814     cur_fdm_state->set_sin_cos_latitude(cur_fdm_state->get_Latitude());
 815
 816     cur_fdm_state->set_sin_lat_geocentric(sin(lat_geoc));
 817     cur_fdm_state->set_cos_lat_geocentric(cos(lat_geoc));
 818
 819     // The following section sets up the flight model EOM parameters
 820     // and should really be read in from one or more files.
 821
 822     // Initial Velocity
 823     cur_fdm_state->set_Velocities_Local( globals->get_options()->get_uBody(),
 824                              globals->get_options()->get_vBody(),
 825                              globals->get_options()->get_wBody());
 826
 827     // Initial Orientation
 828     cur_fdm_state->set_Euler_Angles( globals->get_options()->get_roll() * DEG_TO_RAD,
 829                          globals->get_options()->get_pitch() * DEG_TO_RAD,
 830                          globals->get_options()->get_heading() * DEG_TO_RAD );
 831
 832     // Initial Angular Body rates
 833     cur_fdm_state->set_Omega_Body( 7.206685E-05, 0.0, 9.492658E-05 );
 834
 835     cur_fdm_state->set_Earth_position_angle( 0.0 );
 836
 837     // Mass properties and geometry values
 838     cur_fdm_state->set_Inertias( 8.547270E+01,
 839                      1.048000E+03, 3.000000E+03, 3.530000E+03, 0.000000E+00 );
 840
 841     // CG position w.r.t. ref. point
 842     cur_fdm_state->set_CG_Position( 0.0, 0.0, 0.0 );
 843
 844     // Initialize view parameters
 845     globals->get_current_view()->set_view_offset( 0.0 );
 846     globals->get_current_view()->set_goal_view_offset( 0.0 );
 847     globals->get_pilot_view()->set_view_offset( 0.0 );
 848     globals->get_pilot_view()->set_goal_view_offset( 0.0 );
 849
 850     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_DEBUG, "After current_view.init()");
 851     globals->get_current_view()->UpdateViewMath(*cur_fdm_state);
 852     globals->get_pilot_view()->UpdateViewMath(*cur_fdm_state);
 853     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_DEBUG, "  abs_view_pos = "
 854             << globals->get_current_view()->get_abs_view_pos());
 855
 856     // fgFDMInit( globals->get_options()->get_flight_model(), cur_fdm_state,
 857     //            1.0 / globals->get_options()->get_model_hz() );
 858     cur_fdm_state->init( 1.0 / globals->get_options()->get_model_hz() );
 859
 860     scenery.cur_elev = cur_fdm_state->get_Runway_altitude() * FEET_TO_METER;
 861
 862     if ( cur_fdm_state->get_Altitude() < cur_fdm_state->get_Runway_altitude() + 3.758099) {
 863         cur_fdm_state->set_Altitude( cur_fdm_state->get_Runway_altitude() + 3.758099 );
 864     }
 865
 866     controls.reset_all();
 867     current_autopilot->reset();
 868
 869     if( !freeze )
 870         globals->set_freeze( false );
 871 }