src/Main/fg_init.cxx

   1 // fg_init.cxx -- Flight Gear top level initialization routines
   2 //
   3 // Written by Curtis Olson, started August 1997.
   4 //
   5 // Copyright (C) 1997  Curtis L. Olson  - curt@infoplane.com
   6 //
   7 // This program is free software; you can redistribute it and/or
   8 // modify it under the terms of the GNU General Public License as
   9 // published by the Free Software Foundation; either version 2 of the
  10 // License, or (at your option) any later version.
  11 //
  12 // This program is distributed in the hope that it will be useful, but
  13 // WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  14 // MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU
  15 // General Public License for more details.
  16 //
  17 // You should have received a copy of the GNU General Public License
  18 // along with this program; if not, write to the Free Software
  19 // Foundation, Inc., 675 Mass Ave, Cambridge, MA 02139, USA.
  20 //
  21 //
  22 // $Id$
  23
  24
  25 #ifdef HAVE_CONFIG_H
  26 #  include <config.h>
  27 #endif
  28
  29 // For BC 5.01 this must be included before OpenGL includes.
  30 #ifdef FG_MATH_EXCEPTION_CLASH
  31 #  include <math.h>
  32 #endif
  33
  34 #include <GL/glut.h>
  35 #include <simgear/xgl/xgl.h>
  36
  37 #include <stdio.h>
  38 #include <stdlib.h>
  39
  40 // work around a stdc++ lib bug in some versions of linux, but doesn't
  41 // seem to hurt to have this here for all versions of Linux.
  42 #ifdef linux
  43 #  define _G_NO_EXTERN_TEMPLATES
  44 #endif
  45
  46 #include <simgear/compiler.h>
  47
  48 #include STL_STRING
  49
  50 #include <simgear/constants.h>
  51 #include <simgear/debug/logstream.hxx>
  52 #include <simgear/math/fg_geodesy.hxx>
  53 #include <simgear/math/point3d.hxx>
  54 #include <simgear/math/polar3d.hxx>
  55 #include <simgear/misc/fgpath.hxx>
  56 #include <simgear/timing/sg_time.hxx>
  57
  58 #include <Aircraft/aircraft.hxx>
  59 #include <Airports/simple.hxx>
  60 #include <Autopilot/auto_gui.hxx>
  61 #include <Autopilot/newauto.hxx>
  62 #include <Cockpit/cockpit.hxx>
  63 #include <Cockpit/radiostack.hxx>
  64 #include <Cockpit/panel.hxx>
  65 #include <Cockpit/sp_panel.hxx>
  66 #include <FDM/Balloon.h>
  67 #include <FDM/External.hxx>
  68 #include <FDM/JSBsim.hxx>
  69 #include <FDM/LaRCsim.hxx>
  70 #include <FDM/MagicCarpet.hxx>
  71 #include <Include/general.hxx>
  72 #include <Joystick/joystick.hxx>
  73 #include <Objects/matlib.hxx>
  74 #include <Navaids/fixlist.hxx>
  75 #include <Navaids/ilslist.hxx>
  76 #include <Navaids/navlist.hxx>
  77 #include <Scenery/scenery.hxx>
  78 #include <Scenery/tilemgr.hxx>
  79 #include <Time/event.hxx>
  80 #include <Time/light.hxx>
  81 #include <Time/sunpos.hxx>
  82 #include <Time/moonpos.hxx>
  83 #include <Time/tmp.hxx>
  84
  85 #ifndef FG_OLD_WEATHER
  86 #  include <WeatherCM/FGLocalWeatherDatabase.h>
  87 #else
  88 #  include <Weather/weather.hxx>
  89 #endif
  90
  91 #include "fg_init.hxx"
  92 #include "fg_io.hxx"
  93 #include "globals.hxx"
  94 #include "options.hxx"
  95 #include "views.hxx"
  96 #include "bfi.hxx"
  97
  98 #if defined(FX) && defined(XMESA)
  99 #include <GL/xmesa.h>
 100 #endif
 101
 102 FG_USING_STD(string);
 103
 104 extern const char *default_root;
 105
 106
 107 // Read in configuration (file and command line)
 108 bool fgInitConfig ( int argc, char **argv ) {
 109     // Attempt to locate and parse a config file
 110     // First check fg_root
 111     FGPath config( current_options.get_fg_root() );
 112     config.append( "system.fgfsrc" );
 113     current_options.parse_config_file( config.str() );
 114
 115     // Next check home directory
 116     char* envp = ::getenv( "HOME" );
 117     if ( envp != NULL ) {
 118         config.set( envp );
 119         config.append( ".fgfsrc" );
 120         current_options.parse_config_file( config.str() );
 121     }
 122
 123     // Parse remaining command line options
 124     // These will override anything specified in a config file
 125     if ( current_options.parse_command_line(argc, argv) !=
 126          fgOPTIONS::FG_OPTIONS_OK )
 127     {
 128         // Something must have gone horribly wrong with the command
 129         // line parsing or maybe the user just requested help ... :-)
 130         current_options.usage();
 131         FG_LOG( FG_GENERAL, FG_ALERT, "\nExiting ...");
 132         return false;
 133     }
 134
 135    return true;
 136 }
 137
 138
 139 // Set current_options lon/lat given an airport id
 140 bool fgSetPosFromAirportID( const string& id ) {
 141     FGAirport a;
 142     double lon, lat;
 143
 144     if ( id.length() ) {
 145         // set initial position from airport id
 146
 147         FGPath path( current_options.get_fg_root() );
 148         path.append( "Airports" );
 149         path.append( "simple.mk4" );
 150         FGAirports airports( path.c_str() );
 151
 152         FG_LOG( FG_GENERAL, FG_INFO,
 153                 "Attempting to set starting position from airport code "
 154                 << id );
 155
 156         // FGPath inpath( current_options.get_fg_root() );
 157         // inpath.append( "Airports" );
 158         // inpath.append( "apt_simple" );
 159         // airports.load( inpath.c_str() );
 160
 161         // FGPath outpath( current_options.get_fg_root() );
 162         // outpath.append( "Airports" );
 163         // outpath.append( "simple.gdbm" );
 164         // airports.dump_gdbm( outpath.c_str() );
 165
 166         if ( ! airports.search( id, &a ) ) {
 167             FG_LOG( FG_GENERAL, FG_ALERT,
 168                     "Failed to find " << id << " in database." );
 169             return false;
 170         } else {
 171             current_options.set_lon( a.longitude );
 172             current_options.set_lat( a.latitude );
 173         }
 174     } else {
 175         return false;
 176     }
 177
 178     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_INFO,
 179             "Position for " << id << " is ("
 180             << a.longitude << ", "
 181             << a.latitude << ")" );
 182
 183     return true;
 184 }
 185
 186 // Set initial position and orientation
 187 bool fgInitPosition( void ) {
 188     FGInterface *f = current_aircraft.fdm_state;
 189     string id = current_options.get_airport_id();
 190
 191     // set initial position from default or command line coordinates
 192     f->set_Longitude( current_options.get_lon() * DEG_TO_RAD );
 193     f->set_Latitude( current_options.get_lat() * DEG_TO_RAD );
 194
 195     if ( scenery.cur_elev > current_options.get_altitude() - 2 ) {
 196         current_options.set_altitude( scenery.cur_elev + 2 );
 197     }
 198
 199     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_INFO,
 200             "starting altitude is = " << current_options.get_altitude() );
 201
 202     f->set_Altitude( current_options.get_altitude() * METER_TO_FEET );
 203     fgFDMSetGroundElevation( current_options.get_flight_model(),
 204                              (f->get_Altitude() - 3.758099) * FEET_TO_METER );
 205
 206     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_INFO,
 207             "Initial position is: ("
 208             << (f->get_Longitude() * RAD_TO_DEG) << ", "
 209             << (f->get_Latitude() * RAD_TO_DEG) << ", "
 210             << (f->get_Altitude() * FEET_TO_METER) << ")" );
 211
 212     return true;
 213 }
 214
 215
 216 // General house keeping initializations
 217 bool fgInitGeneral( void ) {
 218     string root;
 219
 220 #if defined(FX) && defined(XMESA)
 221     char *mesa_win_state;
 222 #endif
 223
 224     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_INFO, "General Initialization" );
 225     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_INFO, "======= ==============" );
 226
 227     root = current_options.get_fg_root();
 228     if ( ! root.length() ) {
 229         // No root path set? Then bail ...
 230         FG_LOG( FG_GENERAL, FG_ALERT,
 231                 "Cannot continue without environment variable FG_ROOT"
 232                 << "being defined." );
 233         exit(-1);
 234     }
 235     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_INFO, "FG_ROOT = " << '"' << root << '"' << endl );
 236
 237 #if defined(FX) && defined(XMESA)
 238     // initialize full screen flag
 239     global_fullscreen = false;
 240     if ( strstr ( general.get_glRenderer(), "Glide" ) ) {
 241         // Test for the MESA_GLX_FX env variable
 242         if ( (mesa_win_state = getenv( "MESA_GLX_FX" )) != NULL) {
 243             // test if we are fullscreen mesa/glide
 244             if ( (mesa_win_state[0] == 'f') ||
 245                  (mesa_win_state[0] == 'F') ) {
 246                 global_fullscreen = true;
 247             }
 248         }
 249     }
 250 #endif
 251
 252     return true;
 253 }
 254
 255
 256 // This is the top level init routine which calls all the other
 257 // initialization routines.  If you are adding a subsystem to flight
 258 // gear, its initialization call should located in this routine.
 259 // Returns non-zero if a problem encountered.
 260 bool fgInitSubsystems( void ) {
 261     fgLIGHT *l = &cur_light_params;
 262
 263     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_INFO, "Initialize Subsystems");
 264     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_INFO, "========== ==========");
 265
 266     // Initialize the material property lib
 267     FGPath mpath( current_options.get_fg_root() );
 268     mpath.append( "materials" );
 269     if ( material_lib.load( mpath.str() ) ) {
 270     } else {
 271         FG_LOG( FG_GENERAL, FG_ALERT, "Error loading material lib!" );
 272         exit(-1);
 273     }
 274
 275     // Initialize the Scenery Management subsystem
 276     if ( fgSceneryInit() ) {
 277         // Material lib initialized ok.
 278     } else {
 279         FG_LOG( FG_GENERAL, FG_ALERT, "Error in Scenery initialization!" );
 280         exit(-1);
 281     }
 282
 283     if ( global_tile_mgr.init() ) {
 284         // Load the local scenery data
 285         global_tile_mgr.update( current_options.get_lon(),
 286                                 current_options.get_lat() );
 287     } else {
 288         FG_LOG( FG_GENERAL, FG_ALERT, "Error in Tile Manager initialization!" );
 289         exit(-1);
 290     }
 291
 292     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_DEBUG,
 293             "Current terrain elevation after tile mgr init " <<
 294             scenery.cur_elev );
 295
 296     if ( current_options.get_flight_model() == FGInterface::FG_LARCSIM ) {
 297         cur_fdm_state = new FGLaRCsim;
 298     } else if ( current_options.get_flight_model() == FGInterface::FG_JSBSIM ) {
 299         cur_fdm_state = new FGJSBsim;
 300     } else if ( current_options.get_flight_model() ==
 301                 FGInterface::FG_BALLOONSIM ) {
 302         cur_fdm_state = new FGBalloonSim;
 303     } else if ( current_options.get_flight_model() ==
 304                 FGInterface::FG_MAGICCARPET ) {
 305         cur_fdm_state = new FGMagicCarpet;
 306     } else if ( current_options.get_flight_model() ==
 307                 FGInterface::FG_EXTERNAL ) {
 308         cur_fdm_state = new FGExternal;
 309     } else {
 310         FG_LOG( FG_GENERAL, FG_ALERT,
 311                 "No flight model, can't init aircraft" );
 312         exit(-1);
 313     }
 314
 315     // allocates structures so must happen before any of the flight
 316     // model or control parameters are set
 317     fgAircraftInit();   // In the future this might not be the case.
 318
 319     // set the initial position
 320     fgInitPosition();
 321
 322     // Calculate ground elevation at starting point (we didn't have
 323     // tmp_abs_view_pos calculated when fgTileMgrUpdate() was called above
 324     //
 325     // calculalate a cartesian point somewhere along the line between
 326     // the center of the earth and our view position.  Doesn't have to
 327     // be the exact elevation (this is good because we don't know it
 328     // yet :-)
 329
 330     // now handled inside of the fgTileMgrUpdate()
 331
 332     /*
 333     geod_pos = Point3D( cur_fdm_state->get_Longitude(), cur_fdm_state->get_Latitude(), 0.0);
 334     tmp_abs_view_pos = fgGeodToCart(geod_pos);
 335
 336     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_DEBUG,
 337             "Initial abs_view_pos = " << tmp_abs_view_pos );
 338     scenery.cur_elev =
 339         fgTileMgrCurElev( cur_fdm_state->get_Longitude(), cur_fdm_state->get_Latitude(),
 340                           tmp_abs_view_pos );
 341     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_DEBUG,
 342             "Altitude after update " << scenery.cur_elev );
 343     */
 344
 345     fgFDMSetGroundElevation( current_options.get_flight_model(),
 346                              scenery.cur_elev );
 347
 348     // Reset our altitude if we are below ground
 349     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_DEBUG, "Current altitude = " << cur_fdm_state->get_Altitude() );
 350     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_DEBUG, "Current runway altitude = " <<
 351             cur_fdm_state->get_Runway_altitude() );
 352
 353     if ( cur_fdm_state->get_Altitude() < cur_fdm_state->get_Runway_altitude() + 3.758099) {
 354         cur_fdm_state->set_Altitude( cur_fdm_state->get_Runway_altitude() + 3.758099 );
 355     }
 356
 357     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_INFO,
 358             "Updated position (after elevation adj): ("
 359             << (cur_fdm_state->get_Latitude() * RAD_TO_DEG) << ", "
 360             << (cur_fdm_state->get_Longitude() * RAD_TO_DEG) << ", "
 361             << (cur_fdm_state->get_Altitude() * FEET_TO_METER) << ")" );
 362
 363     // We need to calculate a few more values here that would normally
 364     // be calculated by the FDM so that the current_view.UpdateViewMath()
 365     // routine doesn't get hosed.
 366
 367     double sea_level_radius_meters;
 368     double lat_geoc;
 369     // Set the FG variables first
 370     fgGeodToGeoc( cur_fdm_state->get_Latitude(), cur_fdm_state->get_Altitude(),
 371                   &sea_level_radius_meters, &lat_geoc);
 372     cur_fdm_state->set_Geocentric_Position( lat_geoc, cur_fdm_state->get_Longitude(),
 373                                 cur_fdm_state->get_Altitude() +
 374                                 (sea_level_radius_meters * METER_TO_FEET) );
 375     cur_fdm_state->set_Sea_level_radius( sea_level_radius_meters * METER_TO_FEET );
 376
 377     cur_fdm_state->set_sin_cos_longitude(cur_fdm_state->get_Longitude());
 378     cur_fdm_state->set_sin_cos_latitude(cur_fdm_state->get_Latitude());
 379
 380     cur_fdm_state->set_sin_lat_geocentric(sin(lat_geoc));
 381     cur_fdm_state->set_cos_lat_geocentric(cos(lat_geoc));
 382
 383     // The following section sets up the flight model EOM parameters
 384     // and should really be read in from one or more files.
 385
 386     // Initial Velocity
 387     cur_fdm_state->set_Velocities_Local( current_options.get_uBody(),
 388                              current_options.get_vBody(),
 389                              current_options.get_wBody());
 390
 391     // Initial Orientation
 392     cur_fdm_state->set_Euler_Angles( current_options.get_roll() * DEG_TO_RAD,
 393                          current_options.get_pitch() * DEG_TO_RAD,
 394                          current_options.get_heading() * DEG_TO_RAD );
 395
 396     // Initial Angular Body rates
 397     cur_fdm_state->set_Omega_Body( 7.206685E-05, 0.0, 9.492658E-05 );
 398
 399     cur_fdm_state->set_Earth_position_angle( 0.0 );
 400
 401     // Mass properties and geometry values
 402     cur_fdm_state->set_Inertias( 8.547270E+01,
 403                      1.048000E+03, 3.000000E+03, 3.530000E+03, 0.000000E+00 );
 404
 405     // CG position w.r.t. ref. point
 406     cur_fdm_state->set_CG_Position( 0.0, 0.0, 0.0 );
 407
 408     // Initialize the event manager
 409     global_events.Init();
 410
 411     // Output event stats every 60 seconds
 412     global_events.Register( "fgEVENT_MGR::PrintStats()",
 413                             fgMethodCallback<fgEVENT_MGR>( &global_events,
 414                                                    &fgEVENT_MGR::PrintStats),
 415                             fgEVENT::FG_EVENT_READY, 60000 );
 416
 417     // Initialize view parameters
 418     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_DEBUG, "Before current_view.init()");
 419     current_view.Init();
 420     pilot_view.Init();
 421     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_DEBUG, "After current_view.init()");
 422     current_view.UpdateViewMath(*cur_fdm_state);
 423     pilot_view.UpdateViewMath(*cur_fdm_state);
 424     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_DEBUG, "  abs_view_pos = " << current_view.get_abs_view_pos());
 425     // current_view.UpdateWorldToEye(f);
 426
 427     // Initialize the planetary subsystem
 428     // global_events.Register( "fgPlanetsInit()", fgPlanetsInit,
 429     //                      fgEVENT::FG_EVENT_READY, 600000);
 430
 431     // Initialize the sun's position
 432     // global_events.Register( "fgSunInit()", fgSunInit,
 433     //                      fgEVENT::FG_EVENT_READY, 30000 );
 434
 435     // Intialize the moon's position
 436     // global_events.Register( "fgMoonInit()", fgMoonInit,
 437     //                      fgEVENT::FG_EVENT_READY, 600000 );
 438
 439     // fgUpdateSunPos() needs a few position and view parameters set
 440     // so it can calculate local relative sun angle and a few other
 441     // things for correctly orienting the sky.
 442     fgUpdateSunPos();
 443     fgUpdateMoonPos();
 444     global_events.Register( "fgUpdateSunPos()", fgUpdateSunPos,
 445                             fgEVENT::FG_EVENT_READY, 60000);
 446     global_events.Register( "fgUpdateMoonPos()", fgUpdateMoonPos,
 447                             fgEVENT::FG_EVENT_READY, 60000);
 448
 449     // Initialize Lighting interpolation tables
 450     l->Init();
 451
 452     // update the lighting parameters (based on sun angle)
 453     global_events.Register( "fgLight::Update()",
 454                             fgMethodCallback<fgLIGHT>( &cur_light_params,
 455                                                        &fgLIGHT::Update),
 456                             fgEVENT::FG_EVENT_READY, 30000 );
 457     // update the current timezone each 30 minutes
 458     global_events.Register( "fgUpdateLocalTime()", fgUpdateLocalTime,
 459                             fgEVENT::FG_EVENT_READY, 1800000);
 460
 461     // Initialize the weather modeling subsystem
 462 #ifndef FG_OLD_WEATHER
 463     // Initialize the WeatherDatabase
 464     FG_LOG(FG_GENERAL, FG_INFO, "Creating LocalWeatherDatabase");
 465     sgVec3 position;
 466     sgSetVec3( position, current_aircraft.fdm_state->get_Latitude(),
 467                current_aircraft.fdm_state->get_Longitude(),
 468                current_aircraft.fdm_state->get_Altitude() * FEET_TO_METER );
 469     FGLocalWeatherDatabase::theFGLocalWeatherDatabase =
 470         new FGLocalWeatherDatabase( position, current_options.get_fg_root() );
 471     // cout << theFGLocalWeatherDatabase << endl;
 472     // cout << "visibility = "
 473     //      << theFGLocalWeatherDatabase->getWeatherVisibility() << endl;
 474
 475     WeatherDatabase = FGLocalWeatherDatabase::theFGLocalWeatherDatabase;
 476
 477     // register the periodic update of the weather
 478     global_events.Register( "weather update", fgUpdateWeatherDatabase,
 479                             fgEVENT::FG_EVENT_READY, 30000);
 480 #else
 481     current_weather.Init();
 482 #endif
 483
 484     // Initialize vor/ndb/ils/fix list management and query systems
 485     FG_LOG(FG_GENERAL, FG_INFO, "Loading Navaids");
 486
 487     FG_LOG(FG_GENERAL, FG_INFO, "  VOR/NDB");
 488     current_navlist = new FGNavList;
 489     FGPath p_nav( current_options.get_fg_root() );
 490     p_nav.append( "Navaids/default.nav" );
 491     current_navlist->init( p_nav );
 492
 493     FG_LOG(FG_GENERAL, FG_INFO, "  ILS");
 494     current_ilslist = new FGILSList;
 495     FGPath p_ils( current_options.get_fg_root() );
 496     p_ils.append( "Navaids/default.ils" );
 497     current_ilslist->init( p_ils );
 498
 499     FG_LOG(FG_GENERAL, FG_INFO, "  Fixes");
 500     current_fixlist = new FGFixList;
 501     FGPath p_fix( current_options.get_fg_root() );
 502     p_fix.append( "Navaids/default.fix" );
 503     current_fixlist->init( p_fix );
 504
 505     // Initialize the underlying radio stack model
 506     current_radiostack = new FGRadioStack;
 507
 508     current_radiostack->set_nav1_freq( 117.30 );
 509     current_radiostack->set_nav1_alt_freq( 110.30 );
 510     current_radiostack->set_nav1_sel_radial( 119.0 );
 511
 512     current_radiostack->set_nav2_freq( 111.80 );
 513     current_radiostack->set_nav2_alt_freq( 115.70 );
 514     current_radiostack->set_nav2_sel_radial( 029.0 );
 515
 516     current_radiostack->set_adf_freq( 266.0 );
 517
 518 #if 0
 519     // This block of settings are Alex's defaults for San Diego
 520     current_radiostack->set_nav1_freq( 111.70 );
 521     current_radiostack->set_nav1_alt_freq( 115.30 );
 522     current_radiostack->set_nav1_sel_radial( 280.0 );
 523     current_radiostack->set_nav2_freq( 117.80 );
 524     current_radiostack->set_nav2_alt_freq( 114.00 );
 525     current_radiostack->set_nav2_sel_radial( 68.0 );
 526     current_radiostack->set_adf_freq( 210.0 );
 527     // End of Alex's custom settings
 528 #endif
 529
 530     current_radiostack->search( cur_fdm_state->get_Longitude(),
 531                                 cur_fdm_state->get_Latitude(),
 532                                 cur_fdm_state->get_Altitude() * FEET_TO_METER );
 533
 534     current_radiostack->update( cur_fdm_state->get_Longitude(),
 535                                 cur_fdm_state->get_Latitude(),
 536                                 cur_fdm_state->get_Altitude() * FEET_TO_METER );
 537
 538     // Search radio database once per second
 539     global_events.Register( "fgRadioSearch()", fgRadioSearch,
 540                             fgEVENT::FG_EVENT_READY, 1000);
 541
 542
 543     // Initialize the Cockpit subsystem
 544     if( fgCockpitInit( &current_aircraft )) {
 545         // Cockpit initialized ok.
 546     } else {
 547         FG_LOG( FG_GENERAL, FG_ALERT, "Error in Cockpit initialization!" );
 548         exit(-1);
 549     }
 550
 551     // Initialize the flight model subsystem data structures base on
 552     // above values
 553
 554     // fgFDMInit( current_options.get_flight_model(), cur_fdm_state,
 555     //            1.0 / current_options.get_model_hz() );
 556     cur_fdm_state->init( 1.0 / current_options.get_model_hz() );
 557
 558     // I'm just sticking this here for now, it should probably move
 559     // eventually
 560     scenery.cur_elev = cur_fdm_state->get_Runway_altitude() * FEET_TO_METER;
 561
 562     if ( cur_fdm_state->get_Altitude() < cur_fdm_state->get_Runway_altitude() + 3.758099) {
 563         cur_fdm_state->set_Altitude( cur_fdm_state->get_Runway_altitude() + 3.758099 );
 564     }
 565
 566     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_INFO,
 567             "Updated position (after elevation adj): ("
 568             << (cur_fdm_state->get_Latitude() * RAD_TO_DEG) << ", "
 569             << (cur_fdm_state->get_Longitude() * RAD_TO_DEG) << ", "
 570             << (cur_fdm_state->get_Altitude() * FEET_TO_METER) << ")" );
 571     // end of thing that I just stuck in that I should probably move
 572
 573     // Joystick support
 574     if ( fgJoystickInit() ) {
 575         // Joystick initialized ok.
 576     } else {
 577         FG_LOG( FG_GENERAL, FG_ALERT, "Error in Joystick initialization!" );
 578     }
 579
 580     // Autopilot init
 581     current_autopilot = new FGAutopilot;
 582     current_autopilot->init();
 583
 584     // initialize the gui parts of the autopilot
 585     NewTgtAirportInit();
 586     fgAPAdjustInit() ;
 587     NewHeadingInit();
 588     NewAltitudeInit();
 589
 590     // Initialize I/O channels
 591 #if ! defined( MACOS )
 592     fgIOInit();
 593 #endif
 594
 595     // Initialize the 2D panel.
 596     current_panel = fgCreateSmallSinglePropPanel(0, 0, 1024, 768);
 597
 598     // Initialize the BFI
 599     FGBFI::init();
 600
 601     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_INFO, endl);
 602
 603     return true;
 604 }
 605
 606
 607 void fgReInitSubsystems( void )
 608 {
 609     bool freeze = globals->get_freeze();
 610     if( !freeze )
 611         globals->set_freeze( true );
 612
 613     if( global_tile_mgr.init() ) {
 614         // Load the local scenery data
 615         global_tile_mgr.update( current_options.get_lon(),
 616                                 current_options.get_lat() );
 617     } else {
 618         FG_LOG( FG_GENERAL, FG_ALERT, "Error in Tile Manager initialization!" );
 619                 exit(-1);
 620     }
 621
 622     // cout << "current scenery elev = " << scenery.cur_elev << endl;
 623
 624     fgInitPosition();
 625     fgFDMSetGroundElevation( current_options.get_flight_model(),
 626                              scenery.cur_elev );
 627
 628     // Reset our altitude if we are below ground
 629     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_DEBUG, "Current altitude = " << cur_fdm_state->get_Altitude() );
 630     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_DEBUG, "Current runway altitude = " <<
 631             cur_fdm_state->get_Runway_altitude() );
 632
 633     if ( cur_fdm_state->get_Altitude() < cur_fdm_state->get_Runway_altitude() + 3.758099) {
 634         cur_fdm_state->set_Altitude( cur_fdm_state->get_Runway_altitude() + 3.758099 );
 635     }
 636     double sea_level_radius_meters;
 637     double lat_geoc;
 638     // Set the FG variables first
 639     fgGeodToGeoc( cur_fdm_state->get_Latitude(), cur_fdm_state->get_Altitude(),
 640                   &sea_level_radius_meters, &lat_geoc);
 641     cur_fdm_state->set_Geocentric_Position( lat_geoc, cur_fdm_state->get_Longitude(),
 642                                 cur_fdm_state->get_Altitude() +
 643                                 (sea_level_radius_meters * METER_TO_FEET) );
 644     cur_fdm_state->set_Sea_level_radius( sea_level_radius_meters * METER_TO_FEET );
 645
 646     cur_fdm_state->set_sin_cos_longitude(cur_fdm_state->get_Longitude());
 647     cur_fdm_state->set_sin_cos_latitude(cur_fdm_state->get_Latitude());
 648
 649     cur_fdm_state->set_sin_lat_geocentric(sin(lat_geoc));
 650     cur_fdm_state->set_cos_lat_geocentric(cos(lat_geoc));
 651
 652     // The following section sets up the flight model EOM parameters
 653     // and should really be read in from one or more files.
 654
 655     // Initial Velocity
 656     cur_fdm_state->set_Velocities_Local( current_options.get_uBody(),
 657                              current_options.get_vBody(),
 658                              current_options.get_wBody());
 659
 660     // Initial Orientation
 661     cur_fdm_state->set_Euler_Angles( current_options.get_roll() * DEG_TO_RAD,
 662                          current_options.get_pitch() * DEG_TO_RAD,
 663                          current_options.get_heading() * DEG_TO_RAD );
 664
 665     // Initial Angular Body rates
 666     cur_fdm_state->set_Omega_Body( 7.206685E-05, 0.0, 9.492658E-05 );
 667
 668     cur_fdm_state->set_Earth_position_angle( 0.0 );
 669
 670     // Mass properties and geometry values
 671     cur_fdm_state->set_Inertias( 8.547270E+01,
 672                      1.048000E+03, 3.000000E+03, 3.530000E+03, 0.000000E+00 );
 673
 674     // CG position w.r.t. ref. point
 675     cur_fdm_state->set_CG_Position( 0.0, 0.0, 0.0 );
 676
 677     // Initialize view parameters
 678     current_view.set_view_offset( 0.0 );
 679     current_view.set_goal_view_offset( 0.0 );
 680     pilot_view.set_view_offset( 0.0 );
 681     pilot_view.set_goal_view_offset( 0.0 );
 682
 683     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_DEBUG, "After current_view.init()");
 684     current_view.UpdateViewMath(*cur_fdm_state);
 685     pilot_view.UpdateViewMath(*cur_fdm_state);
 686     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_DEBUG, "  abs_view_pos = " << current_view.get_abs_view_pos());
 687
 688     // fgFDMInit( current_options.get_flight_model(), cur_fdm_state,
 689     //            1.0 / current_options.get_model_hz() );
 690     cur_fdm_state->init( 1.0 / current_options.get_model_hz() );
 691
 692     scenery.cur_elev = cur_fdm_state->get_Runway_altitude() * FEET_TO_METER;
 693
 694     if ( cur_fdm_state->get_Altitude() < cur_fdm_state->get_Runway_altitude() + 3.758099) {
 695         cur_fdm_state->set_Altitude( cur_fdm_state->get_Runway_altitude() + 3.758099 );
 696     }
 697
 698     controls.reset_all();
 699     current_autopilot->reset();
 700
 701     if( !freeze )
 702         globals->set_freeze( false );
 703 }