src/Main/fg_init.cxx

   1 //
   2 // fg_init.cxx -- Flight Gear top level initialization routines
   3 //
   4 // Written by Curtis Olson, started August 1997.
   5 //
   6 // Copyright (C) 1997  Curtis L. Olson  - curt@infoplane.com
   7 //
   8 // This program is free software; you can redistribute it and/or
   9 // modify it under the terms of the GNU General Public License as
  10 // published by the Free Software Foundation; either version 2 of the
  11 // License, or (at your option) any later version.
  12 //
  13 // This program is distributed in the hope that it will be useful, but
  14 // WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  15 // MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU
  16 // General Public License for more details.
  17 //
  18 // You should have received a copy of the GNU General Public License
  19 // along with this program; if not, write to the Free Software
  20 // Foundation, Inc., 675 Mass Ave, Cambridge, MA 02139, USA.
  21 //
  22 //
  23 // $Id$
  24
  25
  26 #ifdef HAVE_CONFIG_H
  27 #  include <config.h>
  28 #endif
  29
  30 // For BC 5.01 this must be included before OpenGL includes.
  31 #ifdef FG_MATH_EXCEPTION_CLASH
  32 #  include <math.h>
  33 #endif
  34
  35 #include <GL/glut.h>
  36 #include <simgear/xgl/xgl.h>
  37
  38 #include <stdio.h>
  39 #include <stdlib.h>
  40
  41 // work around a stdc++ lib bug in some versions of linux, but doesn't
  42 // seem to hurt to have this here for all versions of Linux.
  43 #ifdef linux
  44 #  define _G_NO_EXTERN_TEMPLATES
  45 #endif
  46
  47 #include <simgear/compiler.h>
  48
  49 #include STL_STRING
  50
  51 #include <simgear/constants.h>
  52 #include <simgear/debug/logstream.hxx>
  53 #include <simgear/math/fg_geodesy.hxx>
  54 #include <simgear/math/point3d.hxx>
  55 #include <simgear/math/polar3d.hxx>
  56 #include <simgear/misc/fgpath.hxx>
  57
  58 #include <Aircraft/aircraft.hxx>
  59 #include <Airports/simple.hxx>
  60 #include <Autopilot/autopilot.hxx>
  61 #include <Cockpit/cockpit.hxx>
  62 #include <FDM/Balloon.h>
  63 #include <FDM/External.hxx>
  64 #include <FDM/JSBsim.hxx>
  65 #include <FDM/LaRCsim.hxx>
  66 #include <FDM/MagicCarpet.hxx>
  67 #include <Include/general.hxx>
  68 #include <Joystick/joystick.hxx>
  69 #include <Navaids/fixlist.hxx>
  70 #include <Navaids/ilslist.hxx>
  71 #include <Navaids/navlist.hxx>
  72 #include <Scenery/scenery.hxx>
  73 #include <Scenery/tilemgr.hxx>
  74 #include <Time/event.hxx>
  75 #include <Time/fg_time.hxx>
  76 #include <Time/light.hxx>
  77 #include <Time/sunpos.hxx>
  78 #include <Time/moonpos.hxx>
  79
  80 #ifndef FG_OLD_WEATHER
  81 #  include <WeatherCM/FGLocalWeatherDatabase.h>
  82 #else
  83 #  include <Weather/weather.hxx>
  84 #endif
  85
  86 #include "fg_init.hxx"
  87 #include "fg_io.hxx"
  88 #include "options.hxx"
  89 #include "views.hxx"
  90
  91 #if defined(FX) && defined(XMESA)
  92 #include <GL/xmesa.h>
  93 #endif
  94
  95 FG_USING_STD(string);
  96
  97 extern const char *default_root;
  98
  99
 100 // Read in configuration (file and command line)
 101 bool fgInitConfig ( int argc, char **argv ) {
 102     // Attempt to locate and parse a config file
 103     // First check fg_root
 104     FGPath config( current_options.get_fg_root() );
 105     config.append( "system.fgfsrc" );
 106     current_options.parse_config_file( config.str() );
 107
 108     // Next check home directory
 109     char* envp = ::getenv( "HOME" );
 110     if ( envp != NULL ) {
 111         config.set( envp );
 112         config.append( ".fgfsrc" );
 113         current_options.parse_config_file( config.str() );
 114     }
 115
 116     // Parse remaining command line options
 117     // These will override anything specified in a config file
 118     if ( current_options.parse_command_line(argc, argv) !=
 119          fgOPTIONS::FG_OPTIONS_OK )
 120     {
 121         // Something must have gone horribly wrong with the command
 122         // line parsing or maybe the user just requested help ... :-)
 123         current_options.usage();
 124         FG_LOG( FG_GENERAL, FG_ALERT, "\nExiting ...");
 125         return false;
 126     }
 127
 128    return true;
 129 }
 130
 131
 132 // Set initial position and orientation
 133 bool fgInitPosition( void ) {
 134     string id;
 135     FGInterface *f;
 136
 137     f = current_aircraft.fdm_state;
 138
 139     id = current_options.get_airport_id();
 140     if ( id.length() ) {
 141         // set initial position from airport id
 142
 143         FGPath path( current_options.get_fg_root() );
 144         path.append( "Airports" );
 145         path.append( "simple.gdbm" );
 146         FGAirports airports( path.c_str() );
 147         FGAirport a;
 148
 149         FG_LOG( FG_GENERAL, FG_INFO,
 150                 "Attempting to set starting position from airport code "
 151                 << id );
 152
 153         // FGPath inpath( current_options.get_fg_root() );
 154         // inpath.append( "Airports" );
 155         // inpath.append( "apt_simple" );
 156         // airports.load( inpath.c_str() );
 157
 158         // FGPath outpath( current_options.get_fg_root() );
 159         // outpath.append( "Airports" );
 160         // outpath.append( "simple.gdbm" );
 161         // airports.dump_gdbm( outpath.c_str() );
 162
 163         if ( ! airports.search( id, &a ) ) {
 164             FG_LOG( FG_GENERAL, FG_ALERT,
 165                     "Failed to find " << id << " in database." );
 166             exit(-1);
 167         } else {
 168             f->set_Longitude( a.longitude * DEG_TO_RAD );
 169             f->set_Latitude( a.latitude * DEG_TO_RAD );
 170         }
 171     } else {
 172         // set initial position from default or command line coordinates
 173
 174         f->set_Longitude( current_options.get_lon() * DEG_TO_RAD );
 175         f->set_Latitude( current_options.get_lat() * DEG_TO_RAD );
 176     }
 177
 178     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_INFO,
 179             "starting altitude is = " << current_options.get_altitude() );
 180
 181     f->set_Altitude( current_options.get_altitude() * METER_TO_FEET );
 182     fgFDMSetGroundElevation( current_options.get_flight_model(),
 183                              (f->get_Altitude() - 3.758099) * FEET_TO_METER );
 184
 185     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_INFO,
 186             "Initial position is: ("
 187             << (f->get_Longitude() * RAD_TO_DEG) << ", "
 188             << (f->get_Latitude() * RAD_TO_DEG) << ", "
 189             << (f->get_Altitude() * FEET_TO_METER) << ")" );
 190
 191     return true;
 192 }
 193
 194
 195 // General house keeping initializations
 196 bool fgInitGeneral( void ) {
 197     string root;
 198
 199 #if defined(FX) && defined(XMESA)
 200     char *mesa_win_state;
 201 #endif
 202
 203     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_INFO, "General Initialization" );
 204     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_INFO, "======= ==============" );
 205
 206     root = current_options.get_fg_root();
 207     if ( ! root.length() ) {
 208         // No root path set? Then bail ...
 209         FG_LOG( FG_GENERAL, FG_ALERT,
 210                 "Cannot continue without environment variable FG_ROOT"
 211                 << "being defined." );
 212         exit(-1);
 213     }
 214     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_INFO, "FG_ROOT = " << '"' << root << '"' << endl );
 215
 216 #if defined(FX) && defined(XMESA)
 217     // initialize full screen flag
 218     global_fullscreen = false;
 219     if ( strstr ( general.get_glRenderer(), "Glide" ) ) {
 220         // Test for the MESA_GLX_FX env variable
 221         if ( (mesa_win_state = getenv( "MESA_GLX_FX" )) != NULL) {
 222             // test if we are fullscreen mesa/glide
 223             if ( (mesa_win_state[0] == 'f') ||
 224                  (mesa_win_state[0] == 'F') ) {
 225                 global_fullscreen = true;
 226             }
 227         }
 228     }
 229 #endif
 230
 231     return true;
 232 }
 233
 234
 235 // This is the top level init routine which calls all the other
 236 // initialization routines.  If you are adding a subsystem to flight
 237 // gear, its initialization call should located in this routine.
 238 // Returns non-zero if a problem encountered.
 239 bool fgInitSubsystems( void ) {
 240     fgLIGHT *l = &cur_light_params;
 241     FGTime *t = FGTime::cur_time_params;
 242
 243     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_INFO, "Initialize Subsystems");
 244     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_INFO, "========== ==========");
 245
 246     if ( current_options.get_flight_model() == FGInterface::FG_LARCSIM ) {
 247         cur_fdm_state = new FGLaRCsim;
 248     } else if ( current_options.get_flight_model() == FGInterface::FG_JSBSIM ) {
 249         cur_fdm_state = new FGJSBsim;
 250     } else if ( current_options.get_flight_model() ==
 251                 FGInterface::FG_BALLOONSIM ) {
 252         cur_fdm_state = new FGBalloonSim;
 253     } else if ( current_options.get_flight_model() ==
 254                 FGInterface::FG_MAGICCARPET ) {
 255         cur_fdm_state = new FGMagicCarpet;
 256     } else if ( current_options.get_flight_model() ==
 257                 FGInterface::FG_EXTERNAL ) {
 258         cur_fdm_state = new FGExternal;
 259     } else {
 260         FG_LOG( FG_GENERAL, FG_ALERT,
 261                 "No flight model, can't init aircraft" );
 262         exit(-1);
 263     }
 264
 265     // allocates structures so must happen before any of the flight
 266     // model or control parameters are set
 267     fgAircraftInit();   // In the future this might not be the case.
 268
 269     // set the initial position
 270     fgInitPosition();
 271
 272     // Initialize the Scenery Management subsystem
 273     if ( fgSceneryInit() ) {
 274         // Scenery initialized ok.
 275     } else {
 276         FG_LOG( FG_GENERAL, FG_ALERT, "Error in Scenery initialization!" );
 277         exit(-1);
 278     }
 279
 280     if( global_tile_mgr.init() ) {
 281         // Load the local scenery data
 282         global_tile_mgr.update();
 283     } else {
 284         FG_LOG( FG_GENERAL, FG_ALERT, "Error in Tile Manager initialization!" );
 285         exit(-1);
 286     }
 287
 288     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_DEBUG,
 289             "Current terrain elevation after tile mgr init " <<
 290             scenery.cur_elev );
 291
 292     // Calculate ground elevation at starting point (we didn't have
 293     // tmp_abs_view_pos calculated when fgTileMgrUpdate() was called above
 294     //
 295     // calculalate a cartesian point somewhere along the line between
 296     // the center of the earth and our view position.  Doesn't have to
 297     // be the exact elevation (this is good because we don't know it
 298     // yet :-)
 299
 300     // now handled inside of the fgTileMgrUpdate()
 301
 302     /*
 303     geod_pos = Point3D( cur_fdm_state->get_Longitude(), cur_fdm_state->get_Latitude(), 0.0);
 304     tmp_abs_view_pos = fgGeodToCart(geod_pos);
 305
 306     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_DEBUG,
 307             "Initial abs_view_pos = " << tmp_abs_view_pos );
 308     scenery.cur_elev =
 309         fgTileMgrCurElev( cur_fdm_state->get_Longitude(), cur_fdm_state->get_Latitude(),
 310                           tmp_abs_view_pos );
 311     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_DEBUG,
 312             "Altitude after update " << scenery.cur_elev );
 313     */
 314
 315     fgFDMSetGroundElevation( current_options.get_flight_model(),
 316                              scenery.cur_elev );
 317
 318     // Reset our altitude if we are below ground
 319     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_DEBUG, "Current altitude = " << cur_fdm_state->get_Altitude() );
 320     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_DEBUG, "Current runway altitude = " <<
 321             cur_fdm_state->get_Runway_altitude() );
 322
 323     if ( cur_fdm_state->get_Altitude() < cur_fdm_state->get_Runway_altitude() + 3.758099) {
 324         cur_fdm_state->set_Altitude( cur_fdm_state->get_Runway_altitude() + 3.758099 );
 325     }
 326
 327     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_INFO,
 328             "Updated position (after elevation adj): ("
 329             << (cur_fdm_state->get_Latitude() * RAD_TO_DEG) << ", "
 330             << (cur_fdm_state->get_Longitude() * RAD_TO_DEG) << ", "
 331             << (cur_fdm_state->get_Altitude() * FEET_TO_METER) << ")" );
 332
 333     // We need to calculate a few more values here that would normally
 334     // be calculated by the FDM so that the current_view.UpdateViewMath()
 335     // routine doesn't get hosed.
 336
 337     double sea_level_radius_meters;
 338     double lat_geoc;
 339     // Set the FG variables first
 340     fgGeodToGeoc( cur_fdm_state->get_Latitude(), cur_fdm_state->get_Altitude(),
 341                   &sea_level_radius_meters, &lat_geoc);
 342     cur_fdm_state->set_Geocentric_Position( lat_geoc, cur_fdm_state->get_Longitude(),
 343                                 cur_fdm_state->get_Altitude() +
 344                                 (sea_level_radius_meters * METER_TO_FEET) );
 345     cur_fdm_state->set_Sea_level_radius( sea_level_radius_meters * METER_TO_FEET );
 346
 347     cur_fdm_state->set_sin_cos_longitude(cur_fdm_state->get_Longitude());
 348     cur_fdm_state->set_sin_cos_latitude(cur_fdm_state->get_Latitude());
 349
 350     cur_fdm_state->set_sin_lat_geocentric(sin(lat_geoc));
 351     cur_fdm_state->set_cos_lat_geocentric(cos(lat_geoc));
 352
 353     // The following section sets up the flight model EOM parameters
 354     // and should really be read in from one or more files.
 355
 356     // Initial Velocity
 357     cur_fdm_state->set_Velocities_Local( current_options.get_uBody(),
 358                              current_options.get_vBody(),
 359                              current_options.get_wBody());
 360
 361     // Initial Orientation
 362     cur_fdm_state->set_Euler_Angles( current_options.get_roll() * DEG_TO_RAD,
 363                          current_options.get_pitch() * DEG_TO_RAD,
 364                          current_options.get_heading() * DEG_TO_RAD );
 365
 366     // Initial Angular Body rates
 367     cur_fdm_state->set_Omega_Body( 7.206685E-05, 0.0, 9.492658E-05 );
 368
 369     cur_fdm_state->set_Earth_position_angle( 0.0 );
 370
 371     // Mass properties and geometry values
 372     cur_fdm_state->set_Inertias( 8.547270E+01,
 373                      1.048000E+03, 3.000000E+03, 3.530000E+03, 0.000000E+00 );
 374
 375     // CG position w.r.t. ref. point
 376     cur_fdm_state->set_CG_Position( 0.0, 0.0, 0.0 );
 377
 378     // Initialize the event manager
 379     global_events.Init();
 380
 381     // Output event stats every 60 seconds
 382     global_events.Register( "fgEVENT_MGR::PrintStats()",
 383                             fgMethodCallback<fgEVENT_MGR>( &global_events,
 384                                                    &fgEVENT_MGR::PrintStats),
 385                             fgEVENT::FG_EVENT_READY, 60000 );
 386
 387     // Initialize view parameters
 388     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_DEBUG, "Before current_view.init()");
 389     current_view.Init();
 390     pilot_view.Init();
 391     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_DEBUG, "After current_view.init()");
 392     current_view.UpdateViewMath(*cur_fdm_state);
 393     pilot_view.UpdateViewMath(*cur_fdm_state);
 394     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_DEBUG, "  abs_view_pos = " << current_view.get_abs_view_pos());
 395     // current_view.UpdateWorldToEye(f);
 396
 397     // Initialize the planetary subsystem
 398     // global_events.Register( "fgPlanetsInit()", fgPlanetsInit,
 399     //                      fgEVENT::FG_EVENT_READY, 600000);
 400
 401     // Initialize the sun's position
 402     // global_events.Register( "fgSunInit()", fgSunInit,
 403     //                      fgEVENT::FG_EVENT_READY, 30000 );
 404
 405     // Intialize the moon's position
 406     // global_events.Register( "fgMoonInit()", fgMoonInit,
 407     //                      fgEVENT::FG_EVENT_READY, 600000 );
 408
 409     // fgUpdateSunPos() needs a few position and view parameters set
 410     // so it can calculate local relative sun angle and a few other
 411     // things for correctly orienting the sky.
 412     fgUpdateSunPos();
 413     fgUpdateMoonPos();
 414     global_events.Register( "fgUpdateSunPos()", fgUpdateSunPos,
 415                             fgEVENT::FG_EVENT_READY, 60000);
 416     global_events.Register( "fgUpdateMoonPos()", fgUpdateMoonPos,
 417                             fgEVENT::FG_EVENT_READY, 60000);
 418
 419     // Initialize Lighting interpolation tables
 420     l->Init();
 421
 422     // update the lighting parameters (based on sun angle)
 423     global_events.Register( "fgLight::Update()",
 424                             fgMethodCallback<fgLIGHT>( &cur_light_params,
 425                                                        &fgLIGHT::Update),
 426                             fgEVENT::FG_EVENT_READY, 30000 );
 427     // update the current timezone each 30 minutes
 428     global_events.Register( "fgTIME::updateLocal()",
 429                             fgMethodCallback<FGTime>(FGTime::cur_time_params,
 430                                                      &FGTime::updateLocal),
 431                             fgEVENT::FG_EVENT_READY, 1800000);
 432
 433     // Initialize the weather modeling subsystem
 434 #ifndef FG_OLD_WEATHER
 435     // Initialize the WeatherDatabase
 436     FG_LOG(FG_GENERAL, FG_INFO, "Creating LocalWeatherDatabase");
 437     sgVec3 position;
 438     sgSetVec3( position, current_aircraft.fdm_state->get_Latitude(),
 439                current_aircraft.fdm_state->get_Longitude(),
 440                current_aircraft.fdm_state->get_Altitude() * FEET_TO_METER );
 441     FGLocalWeatherDatabase::theFGLocalWeatherDatabase =
 442         new FGLocalWeatherDatabase( position );
 443     // cout << theFGLocalWeatherDatabase << endl;
 444     // cout << "visibility = "
 445     //      << theFGLocalWeatherDatabase->getWeatherVisibility() << endl;
 446
 447     WeatherDatabase = FGLocalWeatherDatabase::theFGLocalWeatherDatabase;
 448
 449     // register the periodic update of the weather
 450     global_events.Register( "weather update", fgUpdateWeatherDatabase,
 451                             fgEVENT::FG_EVENT_READY, 30000);
 452 #else
 453     current_weather.Init();
 454 #endif
 455
 456     // Initialize vor/ndb/ils/fix list management and query systems
 457     current_navlist = new FGNavList;
 458     FGPath p_nav( current_options.get_fg_root() );
 459     p_nav.append( "Navaids/default.nav" );
 460     current_navlist->init( p_nav );
 461
 462     current_ilslist = new FGILSList;
 463     FGPath p_ils( current_options.get_fg_root() );
 464     p_ils.append( "Navaids/default.ils" );
 465     current_ilslist->init( p_ils );
 466
 467     current_fixlist = new FGFixList;
 468     FGPath p_fix( current_options.get_fg_root() );
 469     p_fix.append( "Navaids/default.fix" );
 470     current_fixlist->init( p_fix );
 471
 472     // Initialize the Cockpit subsystem
 473     if( fgCockpitInit( &current_aircraft )) {
 474         // Cockpit initialized ok.
 475     } else {
 476         FG_LOG( FG_GENERAL, FG_ALERT, "Error in Cockpit initialization!" );
 477         exit(-1);
 478     }
 479
 480     // Initialize the flight model subsystem data structures base on
 481     // above values
 482
 483     // fgFDMInit( current_options.get_flight_model(), cur_fdm_state,
 484     //            1.0 / current_options.get_model_hz() );
 485     cur_fdm_state->init( 1.0 / current_options.get_model_hz() );
 486
 487     // I'm just sticking this here for now, it should probably move
 488     // eventually
 489     scenery.cur_elev = cur_fdm_state->get_Runway_altitude() * FEET_TO_METER;
 490
 491     if ( cur_fdm_state->get_Altitude() < cur_fdm_state->get_Runway_altitude() + 3.758099) {
 492         cur_fdm_state->set_Altitude( cur_fdm_state->get_Runway_altitude() + 3.758099 );
 493     }
 494
 495     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_INFO,
 496             "Updated position (after elevation adj): ("
 497             << (cur_fdm_state->get_Latitude() * RAD_TO_DEG) << ", "
 498             << (cur_fdm_state->get_Longitude() * RAD_TO_DEG) << ", "
 499             << (cur_fdm_state->get_Altitude() * FEET_TO_METER) << ")" );
 500     // end of thing that I just stuck in that I should probably move
 501
 502     // Joystick support
 503     if ( fgJoystickInit() ) {
 504         // Joystick initialized ok.
 505     } else {
 506         FG_LOG( FG_GENERAL, FG_ALERT, "Error in Joystick initialization!" );
 507     }
 508
 509     // Autopilot init added here, by Jeff Goeke-Smith
 510     fgAPInit(&current_aircraft);
 511
 512     // Initialize I/O channels
 513 #if ! defined( MACOS )
 514     fgIOInit();
 515 #endif
 516
 517     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_INFO, endl);
 518
 519     return true;
 520 }
 521
 522
 523 void fgReInitSubsystems( void )
 524 {
 525     FGTime *t = FGTime::cur_time_params;
 526
 527     int toggle_pause = t->getPause();
 528
 529     if( !toggle_pause )
 530         t->togglePauseMode();
 531
 532     fgInitPosition();
 533     if( global_tile_mgr.init() ) {
 534         // Load the local scenery data
 535         global_tile_mgr.update();
 536     } else {
 537         FG_LOG( FG_GENERAL, FG_ALERT, "Error in Tile Manager initialization!" );
 538                 exit(-1);
 539     }
 540     fgFDMSetGroundElevation( current_options.get_flight_model(),
 541                              scenery.cur_elev );
 542
 543     // Reset our altitude if we are below ground
 544     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_DEBUG, "Current altitude = " << cur_fdm_state->get_Altitude() );
 545     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_DEBUG, "Current runway altitude = " <<
 546             cur_fdm_state->get_Runway_altitude() );
 547
 548     if ( cur_fdm_state->get_Altitude() < cur_fdm_state->get_Runway_altitude() + 3.758099) {
 549         cur_fdm_state->set_Altitude( cur_fdm_state->get_Runway_altitude() + 3.758099 );
 550     }
 551     double sea_level_radius_meters;
 552     double lat_geoc;
 553     // Set the FG variables first
 554     fgGeodToGeoc( cur_fdm_state->get_Latitude(), cur_fdm_state->get_Altitude(),
 555                   &sea_level_radius_meters, &lat_geoc);
 556     cur_fdm_state->set_Geocentric_Position( lat_geoc, cur_fdm_state->get_Longitude(),
 557                                 cur_fdm_state->get_Altitude() +
 558                                 (sea_level_radius_meters * METER_TO_FEET) );
 559     cur_fdm_state->set_Sea_level_radius( sea_level_radius_meters * METER_TO_FEET );
 560
 561     cur_fdm_state->set_sin_cos_longitude(cur_fdm_state->get_Longitude());
 562     cur_fdm_state->set_sin_cos_latitude(cur_fdm_state->get_Latitude());
 563
 564     cur_fdm_state->set_sin_lat_geocentric(sin(lat_geoc));
 565     cur_fdm_state->set_cos_lat_geocentric(cos(lat_geoc));
 566
 567     // The following section sets up the flight model EOM parameters
 568     // and should really be read in from one or more files.
 569
 570     // Initial Velocity
 571     cur_fdm_state->set_Velocities_Local( current_options.get_uBody(),
 572                              current_options.get_vBody(),
 573                              current_options.get_wBody());
 574
 575     // Initial Orientation
 576     cur_fdm_state->set_Euler_Angles( current_options.get_roll() * DEG_TO_RAD,
 577                          current_options.get_pitch() * DEG_TO_RAD,
 578                          current_options.get_heading() * DEG_TO_RAD );
 579
 580     // Initial Angular Body rates
 581     cur_fdm_state->set_Omega_Body( 7.206685E-05, 0.0, 9.492658E-05 );
 582
 583     cur_fdm_state->set_Earth_position_angle( 0.0 );
 584
 585     // Mass properties and geometry values
 586     cur_fdm_state->set_Inertias( 8.547270E+01,
 587                      1.048000E+03, 3.000000E+03, 3.530000E+03, 0.000000E+00 );
 588
 589     // CG position w.r.t. ref. point
 590     cur_fdm_state->set_CG_Position( 0.0, 0.0, 0.0 );
 591
 592     // Initialize view parameters
 593     current_view.set_view_offset( 0.0 );
 594     current_view.set_goal_view_offset( 0.0 );
 595     pilot_view.set_view_offset( 0.0 );
 596     pilot_view.set_goal_view_offset( 0.0 );
 597
 598     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_DEBUG, "After current_view.init()");
 599     current_view.UpdateViewMath(*cur_fdm_state);
 600     pilot_view.UpdateViewMath(*cur_fdm_state);
 601     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_DEBUG, "  abs_view_pos = " << current_view.get_abs_view_pos());
 602
 603     // fgFDMInit( current_options.get_flight_model(), cur_fdm_state,
 604     //            1.0 / current_options.get_model_hz() );
 605     cur_fdm_state->init( 1.0 / current_options.get_model_hz() );
 606
 607     scenery.cur_elev = cur_fdm_state->get_Runway_altitude() * FEET_TO_METER;
 608
 609     if ( cur_fdm_state->get_Altitude() < cur_fdm_state->get_Runway_altitude() + 3.758099) {
 610         cur_fdm_state->set_Altitude( cur_fdm_state->get_Runway_altitude() + 3.758099 );
 611     }
 612
 613     controls.reset_all();
 614     fgAPReset();
 615
 616     if( !toggle_pause )
 617         t->togglePauseMode();
 618 }