src/Main/fg_init.cxx

   1 // fg_init.cxx -- Flight Gear top level initialization routines
   2 //
   3 // Written by Curtis Olson, started August 1997.
   4 //
   5 // Copyright (C) 1997  Curtis L. Olson  - curt@infoplane.com
   6 //
   7 // This program is free software; you can redistribute it and/or
   8 // modify it under the terms of the GNU General Public License as
   9 // published by the Free Software Foundation; either version 2 of the
  10 // License, or (at your option) any later version.
  11 //
  12 // This program is distributed in the hope that it will be useful, but
  13 // WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  14 // MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU
  15 // General Public License for more details.
  16 //
  17 // You should have received a copy of the GNU General Public License
  18 // along with this program; if not, write to the Free Software
  19 // Foundation, Inc., 675 Mass Ave, Cambridge, MA 02139, USA.
  20 //
  21 //
  22 // $Id$
  23
  24
  25 #ifdef HAVE_CONFIG_H
  26 #  include <config.h>
  27 #endif
  28
  29 // For BC 5.01 this must be included before OpenGL includes.
  30 #ifdef FG_MATH_EXCEPTION_CLASH
  31 #  include <math.h>
  32 #endif
  33
  34 #include <GL/glut.h>
  35 #include <simgear/xgl/xgl.h>
  36
  37 #include <stdio.h>
  38 #include <stdlib.h>
  39
  40 // work around a stdc++ lib bug in some versions of linux, but doesn't
  41 // seem to hurt to have this here for all versions of Linux.
  42 #ifdef linux
  43 #  define _G_NO_EXTERN_TEMPLATES
  44 #endif
  45
  46 #include <simgear/compiler.h>
  47
  48 #include STL_STRING
  49
  50 #include <simgear/constants.h>
  51 #include <simgear/debug/logstream.hxx>
  52 #include <simgear/math/point3d.hxx>
  53 #include <simgear/math/polar3d.hxx>
  54 #include <simgear/math/sg_geodesy.hxx>
  55 #include <simgear/misc/fgpath.hxx>
  56 #include <simgear/timing/sg_time.hxx>
  57
  58 #include <Aircraft/aircraft.hxx>
  59 #include <FDM/UIUCModel/uiuc_aircraftdir.h>
  60 #include <Airports/runways.hxx>
  61 #include <Airports/simple.hxx>
  62 #include <Autopilot/auto_gui.hxx>
  63 #include <Autopilot/newauto.hxx>
  64 #include <Cockpit/cockpit.hxx>
  65 #include <Cockpit/radiostack.hxx>
  66 #include <Cockpit/panel.hxx>
  67 #include <Cockpit/panel_io.hxx>
  68 #include <FDM/ADA.hxx>
  69 #include <FDM/Balloon.h>
  70 #include <FDM/External.hxx>
  71 #include <FDM/JSBSim.hxx>
  72 #include <FDM/LaRCsim.hxx>
  73 #include <FDM/MagicCarpet.hxx>
  74 #include <Include/general.hxx>
  75 #include <Joystick/joystick.hxx>
  76 #include <Objects/matlib.hxx>
  77 #include <Navaids/fixlist.hxx>
  78 #include <Navaids/ilslist.hxx>
  79 #include <Navaids/mkrbeacons.hxx>
  80 #include <Navaids/navlist.hxx>
  81 #include <Scenery/scenery.hxx>
  82 #include <Scenery/tilemgr.hxx>
  83 #include <Time/event.hxx>
  84 #include <Time/light.hxx>
  85 #include <Time/sunpos.hxx>
  86 #include <Time/moonpos.hxx>
  87 #include <Time/tmp.hxx>
  88
  89 #ifndef FG_OLD_WEATHER
  90 #  include <WeatherCM/FGLocalWeatherDatabase.h>
  91 #else
  92 #  include <Weather/weather.hxx>
  93 #endif
  94
  95 #include "fg_init.hxx"
  96 #include "fg_io.hxx"
  97 #include "options.hxx"
  98 #include "globals.hxx"
  99 #include "bfi.hxx"
 100
 101 #if defined(FX) && defined(XMESA)
 102 #include <GL/xmesa.h>
 103 #endif
 104
 105 FG_USING_STD(string);
 106
 107 extern const char *default_root;
 108
 109
 110 // Read in configuration (file and command line) and just set fg_root
 111 bool fgInitFGRoot ( int argc, char **argv ) {
 112     string root;
 113     char* envp;
 114
 115     // First parse command line options looking for fg-root, this will
 116     // override anything specified in a config file
 117     root = fgScanForRoot(argc, argv);
 118
 119     // Next check home directory for .fgfsrc file
 120     if ( root == "" ) {
 121         envp = ::getenv( "HOME" );
 122         if ( envp != NULL ) {
 123             FGPath config( envp );
 124             config.append( ".fgfsrc" );
 125             root = fgScanForRoot(config.str());
 126         }
 127     }
 128
 129     // Next check if fg-root is set as an env variable
 130     if ( root == "" ) {
 131         envp = ::getenv( "FG_ROOT" );
 132         if ( envp != NULL ) {
 133             root = envp;
 134         }
 135     }
 136
 137     // Otherwise, default to a random compiled-in location if we can't
 138     // find fg-root any other way.
 139     if ( root == "" ) {
 140 #if defined( WIN32 )
 141         root = "\\FlightGear";
 142 #elif defined( macintosh )
 143         root = "";
 144 #else
 145         root = PKGLIBDIR;
 146 #endif
 147     }
 148
 149     FG_LOG(FG_INPUT, FG_INFO, "fg_root = " << root );
 150     globals->set_fg_root(root);
 151
 152     return true;
 153 }
 154
 155
 156 // Read in configuration (file and command line)
 157 bool fgInitConfig ( int argc, char **argv ) {
 158
 159                                 // First, set some sane default values
 160     fgSetDefaults();
 161
 162     // Read global preferences from $FG_ROOT/preferences.xml
 163     FGPath props_path(globals->get_fg_root());
 164     props_path.append("preferences.xml");
 165     FG_LOG(FG_INPUT, FG_INFO, "Reading global preferences");
 166     if (!readProperties(props_path.str(), globals->get_props())) {
 167       FG_LOG(FG_INPUT, FG_ALERT, "Failed to read global preferences from "
 168              << props_path.str());
 169     } else {
 170       FG_LOG(FG_INPUT, FG_INFO, "Finished Reading global preferences");
 171     }
 172
 173     // Attempt to locate and parse a config file
 174     // First check fg_root
 175     FGPath config( globals->get_fg_root() );
 176     config.append( "system.fgfsrc" );
 177     fgParseOptions(config.str());
 178
 179     // Next check home directory
 180     char* envp = ::getenv( "HOME" );
 181     if ( envp != NULL ) {
 182         config.set( envp );
 183         config.append( ".fgfsrc" );
 184         fgParseOptions(config.str());
 185     }
 186
 187     // Parse remaining command line options
 188     // These will override anything specified in a config file
 189     fgParseOptions(argc, argv);
 190
 191     return true;
 192 }
 193
 194
 195 // find basic airport location info from airport database
 196 bool fgFindAirportID( const string& id, FGAirport *a ) {
 197     if ( id.length() ) {
 198         FGPath path( globals->get_fg_root() );
 199         path.append( "Airports" );
 200         path.append( "simple.mk4" );
 201         FGAirports airports( path.c_str() );
 202
 203         FG_LOG( FG_GENERAL, FG_INFO, "Searching for airport code = " << id );
 204
 205         if ( ! airports.search( id, a ) ) {
 206             FG_LOG( FG_GENERAL, FG_ALERT,
 207                     "Failed to find " << id << " in " << path.str() );
 208             return false;
 209         }
 210     } else {
 211         return false;
 212     }
 213
 214     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_INFO,
 215             "Position for " << id << " is ("
 216             << a->longitude << ", "
 217             << a->latitude << ")" );
 218
 219     return true;
 220 }
 221
 222
 223 // Set current_options lon/lat given an airport id
 224 bool fgSetPosFromAirportID( const string& id ) {
 225     FGAirport a;
 226     // double lon, lat;
 227
 228     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_INFO,
 229             "Attempting to set starting position from airport code " << id );
 230
 231     if ( fgFindAirportID( id, &a ) ) {
 232         fgSetDouble("/position/longitude",  a.longitude );
 233         fgSetDouble("/position/latitude",  a.latitude );
 234         FG_LOG( FG_GENERAL, FG_INFO,
 235                 "Position for " << id << " is ("
 236                 << a.longitude << ", "
 237                 << a.latitude << ")" );
 238
 239         return true;
 240     } else {
 241         return false;
 242     }
 243
 244 }
 245
 246
 247 // Set current_options lon/lat given an airport id and heading (degrees)
 248 bool fgSetPosFromAirportIDandHdg( const string& id, double tgt_hdg ) {
 249     FGRunway r;
 250     FGRunway found_r;
 251     double found_dir = 0.0;
 252
 253     if ( id.length() ) {
 254         // set initial position from runway and heading
 255
 256         FGPath path( globals->get_fg_root() );
 257         path.append( "Airports" );
 258         path.append( "runways.mk4" );
 259         FGRunways runways( path.c_str() );
 260
 261         FG_LOG( FG_GENERAL, FG_INFO,
 262                 "Attempting to set starting position from runway code "
 263                 << id << " heading " << tgt_hdg );
 264
 265         // FGPath inpath( globals->get_fg_root() );
 266         // inpath.append( "Airports" );
 267         // inpath.append( "apt_simple" );
 268         // airports.load( inpath.c_str() );
 269
 270         // FGPath outpath( globals->get_fg_root() );
 271         // outpath.append( "Airports" );
 272         // outpath.append( "simple.gdbm" );
 273         // airports.dump_gdbm( outpath.c_str() );
 274
 275         if ( ! runways.search( id, &r ) ) {
 276             FG_LOG( FG_GENERAL, FG_ALERT,
 277                     "Failed to find " << id << " in database." );
 278             return false;
 279         }
 280
 281         double diff;
 282         double min_diff = 360.0;
 283
 284         while ( r.id == id ) {
 285             // forward direction
 286             diff = tgt_hdg - r.heading;
 287             while ( diff < -180.0 ) { diff += 360.0; }
 288             while ( diff >  180.0 ) { diff -= 360.0; }
 289             diff = fabs(diff);
 290             FG_LOG( FG_GENERAL, FG_INFO,
 291                     "Runway " << r.rwy_no << " heading = " << r.heading <<
 292                     " diff = " << diff );
 293             if ( diff < min_diff ) {
 294                 min_diff = diff;
 295                 found_r = r;
 296                 found_dir = 0;
 297             }
 298
 299             // reverse direction
 300             diff = tgt_hdg - r.heading - 180.0;
 301             while ( diff < -180.0 ) { diff += 360.0; }
 302             while ( diff >  180.0 ) { diff -= 360.0; }
 303             diff = fabs(diff);
 304             FG_LOG( FG_GENERAL, FG_INFO,
 305                     "Runway -" << r.rwy_no << " heading = " <<
 306                     r.heading + 180.0 <<
 307                     " diff = " << diff );
 308             if ( diff < min_diff ) {
 309                 min_diff = diff;
 310                 found_r = r;
 311                 found_dir = 180.0;
 312             }
 313
 314             runways.next( &r );
 315         }
 316
 317         FG_LOG( FG_GENERAL, FG_INFO, "closest runway = " << found_r.rwy_no
 318                 << " + " << found_dir );
 319
 320     } else {
 321         return false;
 322     }
 323
 324     double heading = found_r.heading + found_dir;
 325     while ( heading >= 360.0 ) { heading -= 360.0; }
 326
 327     double lat2, lon2, az2;
 328     double azimuth = found_r.heading + found_dir + 180.0;
 329     while ( azimuth >= 360.0 ) { azimuth -= 360.0; }
 330
 331     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_INFO,
 332             "runway =  " << found_r.lon << ", " << found_r.lat
 333             << " length = " << found_r.length * FEET_TO_METER * 0.5
 334             << " heading = " << azimuth );
 335
 336     geo_direct_wgs_84 ( 0, found_r.lat, found_r.lon,
 337                         azimuth, found_r.length * FEET_TO_METER * 0.5 - 5.0,
 338                         &lat2, &lon2, &az2 );
 339
 340     if ( fabs( fgGetDouble("/sim/startup/offset-distance") ) > FG_EPSILON ) {
 341         double olat, olon;
 342         double odist = fgGetDouble("/sim/startup/offset-distance");
 343         odist *= NM_TO_METER;
 344         double oaz = azimuth;
 345         if ( fabs(fgGetDouble("/sim/startup/offset-azimuth")) > FG_EPSILON ) {
 346             oaz = fgGetDouble("/sim/startup/offset-azimuth") + 180;
 347         }
 348         while ( oaz >= 360.0 ) { oaz -= 360.0; }
 349         geo_direct_wgs_84 ( 0, lat2, lon2, oaz, odist, &olat, &olon, &az2 );
 350         lat2=olat;
 351         lon2=olon;
 352     }
 353     fgSetDouble("/position/longitude",  lon2 );
 354     fgSetDouble("/position/latitude",  lat2 );
 355     fgSetDouble("/orientation/heading", heading );
 356
 357     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_INFO,
 358             "Position for " << id << " is ("
 359             << lon2 << ", "
 360             << lat2 << ") new heading is "
 361             << heading );
 362
 363     return true;
 364 }
 365
 366
 367 // Set initial position and orientation
 368 bool fgInitPosition( void ) {
 369     FGInterface *f = current_aircraft.fdm_state;
 370     string id = fgGetString("/sim/startup/airport-id");
 371
 372     // set initial position from default or command line coordinates
 373     f->set_Longitude( fgGetDouble("/position/longitude") * DEG_TO_RAD );
 374     f->set_Latitude( fgGetDouble("/position/latitude") * DEG_TO_RAD );
 375
 376     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_INFO,
 377             "scenery.cur_elev = " << scenery.cur_elev );
 378     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_INFO,
 379             "/position/altitude = " << fgGetDouble("/position/altitude") );
 380
 381     // if we requested on ground startups
 382     if ( fgGetBool( "/sim/startup/onground" ) ) {
 383         fgSetDouble("/position/altitude", scenery.cur_elev + 1 );
 384     }
 385
 386     // if requested altitude is below ground level
 387     if ( scenery.cur_elev > fgGetDouble("/position/altitude") - 1) {
 388         fgSetDouble("/position/altitude", scenery.cur_elev + 1 );
 389     }
 390
 391     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_INFO,
 392             "starting altitude is = " <<
 393             fgGetDouble("/position/altitude") );
 394
 395     f->set_Altitude( fgGetDouble("/position/altitude") );
 396     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_INFO,
 397             "Initial position is: ("
 398             << (f->get_Longitude() * RAD_TO_DEG) << ", "
 399             << (f->get_Latitude() * RAD_TO_DEG) << ", "
 400             << (f->get_Altitude() * FEET_TO_METER) << ")" );
 401
 402     return true;
 403 }
 404
 405
 406 // General house keeping initializations
 407 bool fgInitGeneral( void ) {
 408     string root;
 409
 410 #if defined(FX) && defined(XMESA)
 411     char *mesa_win_state;
 412 #endif
 413
 414     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_INFO, "General Initialization" );
 415     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_INFO, "======= ==============" );
 416
 417     root = globals->get_fg_root();
 418     if ( ! root.length() ) {
 419         // No root path set? Then bail ...
 420         FG_LOG( FG_GENERAL, FG_ALERT,
 421                 "Cannot continue without environment variable FG_ROOT"
 422                 << "being defined." );
 423         exit(-1);
 424     }
 425     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_INFO, "FG_ROOT = " << '"' << root << '"' << endl );
 426
 427 #if defined(FX) && defined(XMESA)
 428     // initialize full screen flag
 429     global_fullscreen = false;
 430     if ( strstr ( general.get_glRenderer(), "Glide" ) ) {
 431         // Test for the MESA_GLX_FX env variable
 432         if ( (mesa_win_state = getenv( "MESA_GLX_FX" )) != NULL) {
 433             // test if we are fullscreen mesa/glide
 434             if ( (mesa_win_state[0] == 'f') ||
 435                  (mesa_win_state[0] == 'F') ) {
 436                 global_fullscreen = true;
 437             }
 438         }
 439     }
 440 #endif
 441
 442     return true;
 443 }
 444
 445
 446 // set initial aircraft speed
 447 void
 448 fgVelocityInit( void )
 449 {
 450   if (!fgHasValue("/sim/startup/speed-set")) {
 451     current_aircraft.fdm_state->set_V_calibrated_kts(0.0);
 452     return;
 453   }
 454
 455   const string speedset = fgGetString("/sim/startup/speed-set");
 456   if (speedset == "knots" || speedset == "KNOTS") {
 457     current_aircraft.fdm_state
 458       ->set_V_calibrated_kts(fgGetDouble("/velocities/airspeed"));
 459   } else if (speedset == "mach" || speedset == "MACH") {
 460     current_aircraft.fdm_state
 461       ->set_Mach_number(fgGetDouble("/velocities/mach"));
 462   } else if (speedset == "UVW" || speedset == "uvw") {
 463     current_aircraft.fdm_state
 464       ->set_Velocities_Wind_Body(fgGetDouble("/velocities/uBody"),
 465                                  fgGetDouble("/velocities/vBody"),
 466                                  fgGetDouble("/velocities/wBody"));
 467   } else if (speedset == "NED" || speedset == "ned") {
 468     current_aircraft.fdm_state
 469       ->set_Velocities_Local(fgGetDouble("/velocities/speed-north"),
 470                              fgGetDouble("/velocities/speed-east"),
 471                              fgGetDouble("/velocities/speed-down"));
 472   } else {
 473     FG_LOG(FG_GENERAL, FG_ALERT,
 474            "Unrecognized value for /sim/startup/speed-set: " << speedset);
 475     current_aircraft.fdm_state->set_V_calibrated_kts(0.0);
 476   }
 477 }
 478
 479
 480 // This is the top level init routine which calls all the other
 481 // initialization routines.  If you are adding a subsystem to flight
 482 // gear, its initialization call should located in this routine.
 483 // Returns non-zero if a problem encountered.
 484 bool fgInitSubsystems( void ) {
 485     fgLIGHT *l = &cur_light_params;
 486
 487     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_INFO, "Initialize Subsystems");
 488     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_INFO, "========== ==========");
 489
 490     // Initialize the material property lib
 491     FGPath mpath( globals->get_fg_root() );
 492     mpath.append( "materials" );
 493     if ( material_lib.load( mpath.str() ) ) {
 494     } else {
 495         FG_LOG( FG_GENERAL, FG_ALERT, "Error loading material lib!" );
 496         exit(-1);
 497     }
 498
 499     // Initialize the Scenery Management subsystem
 500     if ( fgSceneryInit() ) {
 501         // Material lib initialized ok.
 502     } else {
 503         FG_LOG( FG_GENERAL, FG_ALERT, "Error in Scenery initialization!" );
 504         exit(-1);
 505     }
 506
 507     if ( global_tile_mgr.init() ) {
 508         // Load the local scenery data
 509         global_tile_mgr.update( fgGetDouble("/position/longitude"),
 510                                 fgGetDouble("/position/latitude") );
 511     } else {
 512         FG_LOG( FG_GENERAL, FG_ALERT, "Error in Tile Manager initialization!" );
 513         exit(-1);
 514     }
 515
 516     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_DEBUG,
 517             "Current terrain elevation after tile mgr init " <<
 518             scenery.cur_elev );
 519
 520     double dt = 1.0 / fgGetInt("/sim/model-hz");
 521     // cout << "dt = " << dt << endl;
 522
 523     aircraft_dir = fgGetString("/sim/aircraft-dir");
 524     const string &model = fgGetString("/sim/flight-model");
 525     if (model == "larcsim") {
 526         cur_fdm_state = new FGLaRCsim( dt );
 527     } else if (model == "jsb") {
 528         cur_fdm_state = new FGJSBsim( dt );
 529     } else if (model == "ada") {
 530         cur_fdm_state = new FGADA( dt );
 531     } else if (model == "balloon") {
 532         cur_fdm_state = new FGBalloonSim( dt );
 533     } else if (model == "magic") {
 534         cur_fdm_state = new FGMagicCarpet( dt );
 535     } else if (model == "external") {
 536         cur_fdm_state = new FGExternal( dt );
 537     } else {
 538         FG_LOG(FG_GENERAL, FG_ALERT,
 539                "Unrecognized flight model '" << model
 540                << ", can't init aircraft");
 541         exit(-1);
 542     }
 543     cur_fdm_state->stamp();
 544     cur_fdm_state->set_remainder( 0 );
 545
 546     // allocates structures so must happen before any of the flight
 547     // model or control parameters are set
 548     fgAircraftInit();   // In the future this might not be the case.
 549
 550     fgFDMSetGroundElevation( fgGetString("/sim/flight-model"),
 551                              scenery.cur_elev );
 552
 553     // set the initial position
 554     fgInitPosition();
 555
 556     // Calculate ground elevation at starting point (we didn't have
 557     // tmp_abs_view_pos calculated when fgTileMgrUpdate() was called above
 558     //
 559     // calculalate a cartesian point somewhere along the line between
 560     // the center of the earth and our view position.  Doesn't have to
 561     // be the exact elevation (this is good because we don't know it
 562     // yet :-)
 563
 564     // now handled inside of the fgTileMgrUpdate()
 565
 566     // Reset our altitude if we are below ground
 567     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_DEBUG, "Current altitude = "
 568             << cur_fdm_state->get_Altitude() );
 569     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_DEBUG, "Current runway altitude = " <<
 570             cur_fdm_state->get_Runway_altitude() );
 571
 572     if ( cur_fdm_state->get_Altitude() < cur_fdm_state->get_Runway_altitude() +
 573          3.758099) {
 574         cur_fdm_state->set_Altitude( cur_fdm_state->get_Runway_altitude() +
 575                                      3.758099 );
 576     }
 577
 578     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_INFO,
 579             "Updated position (after elevation adj): ("
 580             << (cur_fdm_state->get_Latitude() * RAD_TO_DEG) << ", "
 581             << (cur_fdm_state->get_Longitude() * RAD_TO_DEG) << ", "
 582             << (cur_fdm_state->get_Altitude() * FEET_TO_METER) << ")" );
 583
 584     // We need to calculate a few sea_level_radius here so we can pass
 585     // the correct value to the view class
 586     double sea_level_radius_meters;
 587     double lat_geoc;
 588     sgGeodToGeoc( cur_fdm_state->get_Latitude(),
 589                   cur_fdm_state->get_Altitude(),
 590                   &sea_level_radius_meters, &lat_geoc);
 591     cur_fdm_state->set_Sea_level_radius( sea_level_radius_meters *
 592                                          METER_TO_FEET );
 593
 594     // The following section sets up the flight model EOM parameters
 595     // and should really be read in from one or more files.
 596
 597     // Initial Velocity
 598     fgVelocityInit();
 599
 600     // Initial Orientation
 601 //     cur_fdm_state->
 602 //      set_Euler_Angles( fgGetDouble("/orientation/roll") * DEG_TO_RAD,
 603 //                        fgGetDouble("/orientation/pitch") * DEG_TO_RAD,
 604 //                        fgGetDouble("/orientation/heading") * DEG_TO_RAD );
 605
 606     // Initialize the event manager
 607     global_events.Init();
 608
 609     // Output event stats every 60 seconds
 610     global_events.Register( "fgEVENT_MGR::PrintStats()",
 611                             fgMethodCallback<fgEVENT_MGR>( &global_events,
 612                                                    &fgEVENT_MGR::PrintStats),
 613                             fgEVENT::FG_EVENT_READY, 60000 );
 614
 615     // Initialize win_ratio parameters
 616     for ( int i = 0; i < globals->get_viewmgr()->size(); ++i ) {
 617         globals->get_viewmgr()->get_view(i)->
 618             set_win_ratio( fgGetInt("/sim/startup/xsize") /
 619                            fgGetInt("/sim/startup/ysize") );
 620     }
 621
 622     // Initialize pilot view
 623     FGViewerRPH *pilot_view =
 624         (FGViewerRPH *)globals->get_viewmgr()->get_view( 0 );
 625
 626     pilot_view->set_geod_view_pos( cur_fdm_state->get_Longitude(),
 627                                    cur_fdm_state->get_Lat_geocentric(),
 628                                    cur_fdm_state->get_Altitude() *
 629                                    FEET_TO_METER );
 630     pilot_view->set_sea_level_radius( cur_fdm_state->get_Sea_level_radius() *
 631                                       FEET_TO_METER );
 632     pilot_view->set_rph( cur_fdm_state->get_Phi(),
 633                          cur_fdm_state->get_Theta(),
 634                          cur_fdm_state->get_Psi() );
 635
 636     // set current view to 0 (first) which is our main pilot view
 637     globals->set_current_view( pilot_view );
 638
 639     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_DEBUG, "  abs_view_pos = "
 640             << globals->get_current_view()->get_abs_view_pos());
 641
 642     // fgUpdateSunPos() needs a few position and view parameters set
 643     // so it can calculate local relative sun angle and a few other
 644     // things for correctly orienting the sky.
 645     fgUpdateSunPos();
 646     fgUpdateMoonPos();
 647     global_events.Register( "fgUpdateSunPos()", fgUpdateSunPos,
 648                             fgEVENT::FG_EVENT_READY, 60000);
 649     global_events.Register( "fgUpdateMoonPos()", fgUpdateMoonPos,
 650                             fgEVENT::FG_EVENT_READY, 60000);
 651
 652     // Initialize Lighting interpolation tables
 653     l->Init();
 654
 655     // update the lighting parameters (based on sun angle)
 656     global_events.Register( "fgLight::Update()",
 657                             fgMethodCallback<fgLIGHT>( &cur_light_params,
 658                                                        &fgLIGHT::Update),
 659                             fgEVENT::FG_EVENT_READY, 30000 );
 660     // update the current timezone each 30 minutes
 661     global_events.Register( "fgUpdateLocalTime()", fgUpdateLocalTime,
 662                             fgEVENT::FG_EVENT_READY, 1800000);
 663
 664     // Initialize the weather modeling subsystem
 665 #ifndef FG_OLD_WEATHER
 666     // Initialize the WeatherDatabase
 667     FG_LOG(FG_GENERAL, FG_INFO, "Creating LocalWeatherDatabase");
 668     sgVec3 position;
 669     sgSetVec3( position, current_aircraft.fdm_state->get_Latitude(),
 670                current_aircraft.fdm_state->get_Longitude(),
 671                current_aircraft.fdm_state->get_Altitude() * FEET_TO_METER );
 672     FGLocalWeatherDatabase::theFGLocalWeatherDatabase =
 673         new FGLocalWeatherDatabase( position,
 674                                     globals->get_fg_root() );
 675     // cout << theFGLocalWeatherDatabase << endl;
 676     // cout << "visibility = "
 677     //      << theFGLocalWeatherDatabase->getWeatherVisibility() << endl;
 678
 679     WeatherDatabase = FGLocalWeatherDatabase::theFGLocalWeatherDatabase;
 680
 681     double init_vis = fgGetDouble("/environment/visibility");
 682     if ( init_vis > 0 ) {
 683         WeatherDatabase->setWeatherVisibility( init_vis );
 684     }
 685
 686     // register the periodic update of the weather
 687     global_events.Register( "weather update", fgUpdateWeatherDatabase,
 688                             fgEVENT::FG_EVENT_READY, 30000);
 689 #else
 690     current_weather.Init();
 691 #endif
 692
 693     // Initialize vor/ndb/ils/fix list management and query systems
 694     FG_LOG(FG_GENERAL, FG_INFO, "Loading Navaids");
 695
 696     FG_LOG(FG_GENERAL, FG_INFO, "  VOR/NDB");
 697     current_navlist = new FGNavList;
 698     FGPath p_nav( globals->get_fg_root() );
 699     p_nav.append( "Navaids/default.nav" );
 700     current_navlist->init( p_nav );
 701
 702     FG_LOG(FG_GENERAL, FG_INFO, "  ILS and Marker Beacons");
 703     current_beacons = new FGMarkerBeacons;
 704     current_beacons->init();
 705     current_ilslist = new FGILSList;
 706     FGPath p_ils( globals->get_fg_root() );
 707     p_ils.append( "Navaids/default.ils" );
 708     current_ilslist->init( p_ils );
 709
 710     FG_LOG(FG_GENERAL, FG_INFO, "  Fixes");
 711     current_fixlist = new FGFixList;
 712     FGPath p_fix( globals->get_fg_root() );
 713     p_fix.append( "Navaids/default.fix" );
 714     current_fixlist->init( p_fix );
 715
 716     // Radio stack subsystem.
 717     current_radiostack = new FGRadioStack;
 718     current_radiostack->init();
 719     current_radiostack->bind();
 720
 721     // Initialize the Cockpit subsystem
 722     if( fgCockpitInit( &current_aircraft )) {
 723         // Cockpit initialized ok.
 724     } else {
 725         FG_LOG( FG_GENERAL, FG_ALERT, "Error in Cockpit initialization!" );
 726         exit(-1);
 727     }
 728
 729     // Initialize the flight model subsystem data structures base on
 730     // above values
 731
 732     cur_fdm_state->init();
 733     cur_fdm_state->bind();
 734 //     if ( cur_fdm_state->init( 1.0 / fgGetInt("/sim/model-hz") ) ) {
 735 //      // fdm init successful
 736 //     } else {
 737 //      FG_LOG( FG_GENERAL, FG_ALERT, "FDM init() failed!  Cannot continue." );
 738 //      exit(-1);
 739 //     }
 740
 741     // *ABCD* I'm just sticking this here for now, it should probably
 742     // move eventually
 743     scenery.cur_elev = cur_fdm_state->get_Runway_altitude() * FEET_TO_METER;
 744
 745     if ( cur_fdm_state->get_Altitude() <
 746          cur_fdm_state->get_Runway_altitude() + 3.758099)
 747     {
 748         cur_fdm_state->set_Altitude( cur_fdm_state->get_Runway_altitude() +
 749                                      3.758099 );
 750     }
 751
 752     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_INFO,
 753             "Updated position (after elevation adj): ("
 754             << (cur_fdm_state->get_Latitude() * RAD_TO_DEG) << ", "
 755             << (cur_fdm_state->get_Longitude() * RAD_TO_DEG) << ", "
 756             << (cur_fdm_state->get_Altitude() * FEET_TO_METER) << ")" );
 757     // *ABCD* end of thing that I just stuck in that I should probably
 758     // move
 759
 760     // Joystick support
 761     if ( ! fgJoystickInit() ) {
 762         FG_LOG( FG_GENERAL, FG_ALERT, "Error in Joystick initialization!" );
 763     }
 764
 765     // Autopilot init
 766     current_autopilot = new FGAutopilot;
 767     current_autopilot->init();
 768
 769     // initialize the gui parts of the autopilot
 770     NewTgtAirportInit();
 771     fgAPAdjustInit() ;
 772     NewHeadingInit();
 773     NewAltitudeInit();
 774
 775     // Initialize I/O channels
 776 #if ! defined( macintosh )
 777     fgIOInit();
 778 #endif
 779
 780     // Initialize the 2D panel.
 781     string panel_path = fgGetString("/sim/panel/path",
 782                                     "Panels/Default/default.xml");
 783     current_panel = fgReadPanel(panel_path);
 784     if (current_panel == 0) {
 785         FG_LOG( FG_INPUT, FG_ALERT,
 786                 "Error reading new panel from " << panel_path );
 787     } else {
 788         FG_LOG( FG_INPUT, FG_INFO, "Loaded new panel from " << panel_path );
 789         current_panel->init();
 790         current_panel->bind();
 791     }
 792
 793     // Initialize the BFI
 794     FGBFI::init();
 795
 796     controls.init();
 797     controls.bind();
 798
 799     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_INFO, endl);
 800
 801                                 // Save the initial state for future
 802                                 // reference.
 803     globals->saveInitialState();
 804
 805     return true;
 806 }
 807
 808
 809 void fgReInitSubsystems( void )
 810 {
 811     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_INFO,
 812             "/position/altitude = " << fgGetDouble("/position/altitude") );
 813
 814     bool freeze = globals->get_freeze();
 815     if( !freeze )
 816         globals->set_freeze( true );
 817
 818     // Initialize the Scenery Management subsystem
 819     if ( ! fgSceneryInit() ) {
 820         FG_LOG( FG_GENERAL, FG_ALERT, "Error in Scenery initialization!" );
 821         exit(-1);
 822     }
 823
 824     if( global_tile_mgr.init() ) {
 825         // Load the local scenery data
 826         global_tile_mgr.update( fgGetDouble("/position/longitude"),
 827                                 fgGetDouble("/position/latitude") );
 828     } else {
 829         FG_LOG( FG_GENERAL, FG_ALERT, "Error in Tile Manager initialization!" );
 830                 exit(-1);
 831     }
 832
 833     // cout << "current scenery elev = " << scenery.cur_elev << endl;
 834
 835     fgFDMSetGroundElevation( fgGetString("/sim/flight-model"),
 836                              scenery.cur_elev );
 837     fgInitPosition();
 838
 839     // Reset our altitude if we are below ground
 840     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_DEBUG, "Current altitude = "
 841             << cur_fdm_state->get_Altitude() );
 842     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_DEBUG, "Current runway altitude = "
 843             << cur_fdm_state->get_Runway_altitude() );
 844
 845     if ( cur_fdm_state->get_Altitude() <
 846          cur_fdm_state->get_Runway_altitude() + 3.758099)
 847     {
 848         cur_fdm_state->set_Altitude( cur_fdm_state->get_Runway_altitude() +
 849                                      3.758099 );
 850     }
 851     double sea_level_radius_meters;
 852     double lat_geoc;
 853     sgGeodToGeoc( cur_fdm_state->get_Latitude(), cur_fdm_state->get_Altitude(),
 854                   &sea_level_radius_meters, &lat_geoc);
 855     cur_fdm_state->set_Sea_level_radius( sea_level_radius_meters *
 856                                          METER_TO_FEET );
 857
 858     // The following section sets up the flight model EOM parameters
 859     // and should really be read in from one or more files.
 860
 861     // Initial Velocity
 862     fgVelocityInit();
 863
 864     // Initial Orientation
 865 //     cur_fdm_state->
 866 //      set_Euler_Angles( fgGetDouble("/orientation/roll") * DEG_TO_RAD,
 867 //                        fgGetDouble("/orientation/pitch") * DEG_TO_RAD,
 868 //                        fgGetDouble("/orientation/heading") * DEG_TO_RAD );
 869
 870     // Initialize view parameters
 871     FGViewerRPH *pilot_view =
 872         (FGViewerRPH *)globals->get_viewmgr()->get_view( 0 );
 873
 874     pilot_view->set_view_offset( 0.0 );
 875     pilot_view->set_goal_view_offset( 0.0 );
 876
 877     pilot_view->set_geod_view_pos( cur_fdm_state->get_Longitude(),
 878                                    cur_fdm_state->get_Lat_geocentric(),
 879                                    cur_fdm_state->get_Altitude() *
 880                                    FEET_TO_METER );
 881     pilot_view->set_sea_level_radius( cur_fdm_state->get_Sea_level_radius() *
 882                                       FEET_TO_METER );
 883     pilot_view->set_rph( cur_fdm_state->get_Phi(),
 884                          cur_fdm_state->get_Theta(),
 885                          cur_fdm_state->get_Psi() );
 886
 887     // set current view to 0 (first) which is our main pilot view
 888     globals->set_current_view( pilot_view );
 889
 890     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_DEBUG, "  abs_view_pos = "
 891             << globals->get_current_view()->get_abs_view_pos());
 892
 893     cur_fdm_state->init();
 894 //     cur_fdm_state->bind();
 895 //     cur_fdm_state->init( 1.0 / fgGetInt("/sim/model-hz") );
 896
 897     scenery.cur_elev = cur_fdm_state->get_Runway_altitude() * FEET_TO_METER;
 898
 899     if ( cur_fdm_state->get_Altitude() <
 900          cur_fdm_state->get_Runway_altitude() + 3.758099)
 901     {
 902         cur_fdm_state->set_Altitude( cur_fdm_state->get_Runway_altitude() +
 903                                      3.758099 );
 904     }
 905
 906     controls.reset_all();
 907     current_autopilot->reset();
 908
 909     if( !freeze )
 910         globals->set_freeze( false );
 911 }