src/Main/fg_init.cxx

   1 // fg_init.cxx -- Flight Gear top level initialization routines
   2 //
   3 // Written by Curtis Olson, started August 1997.
   4 //
   5 // Copyright (C) 1997  Curtis L. Olson  - curt@infoplane.com
   6 //
   7 // This program is free software; you can redistribute it and/or
   8 // modify it under the terms of the GNU General Public License as
   9 // published by the Free Software Foundation; either version 2 of the
  10 // License, or (at your option) any later version.
  11 //
  12 // This program is distributed in the hope that it will be useful, but
  13 // WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  14 // MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU
  15 // General Public License for more details.
  16 //
  17 // You should have received a copy of the GNU General Public License
  18 // along with this program; if not, write to the Free Software
  19 // Foundation, Inc., 675 Mass Ave, Cambridge, MA 02139, USA.
  20 //
  21 //
  22 // $Id$
  23
  24
  25 #ifdef HAVE_CONFIG_H
  26 #  include <config.h>
  27 #endif
  28
  29 // For BC 5.01 this must be included before OpenGL includes.
  30 #ifdef SG_MATH_EXCEPTION_CLASH
  31 #  include <math.h>
  32 #endif
  33
  34 #include <GL/glut.h>
  35 #include <simgear/xgl/xgl.h>
  36
  37 #include <stdio.h>
  38 #include <stdlib.h>
  39
  40
  41 #if defined( unix ) || defined( __CYGWIN__ )
  42 #  include <unistd.h>           // for gethostname()
  43 #endif
  44
  45 // work around a stdc++ lib bug in some versions of linux, but doesn't
  46 // seem to hurt to have this here for all versions of Linux.
  47 #ifdef linux
  48 #  define _G_NO_EXTERN_TEMPLATES
  49 #endif
  50
  51 #include <simgear/compiler.h>
  52
  53 #include STL_STRING
  54
  55 #include <simgear/constants.h>
  56 #include <simgear/debug/logstream.hxx>
  57 #include <simgear/math/point3d.hxx>
  58 #include <simgear/math/polar3d.hxx>
  59 #include <simgear/math/sg_geodesy.hxx>
  60 #include <simgear/misc/fgpath.hxx>
  61 #include <simgear/timing/sg_time.hxx>
  62
  63 #include <Aircraft/aircraft.hxx>
  64 #include <FDM/UIUCModel/uiuc_aircraftdir.h>
  65 #include <Airports/runways.hxx>
  66 #include <Airports/simple.hxx>
  67 #include <Autopilot/auto_gui.hxx>
  68 #include <Autopilot/newauto.hxx>
  69 #include <Cockpit/cockpit.hxx>
  70 #include <Cockpit/radiostack.hxx>
  71 #include <Cockpit/panel.hxx>
  72 #include <Cockpit/panel_io.hxx>
  73 #include <FDM/ADA.hxx>
  74 #include <FDM/Balloon.h>
  75 #include <FDM/External.hxx>
  76 #include <FDM/JSBSim.hxx>
  77 #include <FDM/LaRCsim.hxx>
  78 #include <FDM/MagicCarpet.hxx>
  79 #include <Include/general.hxx>
  80 #include <Joystick/joystick.hxx>
  81 #include <Objects/matlib.hxx>
  82 #include <Navaids/fixlist.hxx>
  83 #include <Navaids/ilslist.hxx>
  84 #include <Navaids/mkrbeacons.hxx>
  85 #include <Navaids/navlist.hxx>
  86 #include <Scenery/scenery.hxx>
  87 #include <Scenery/tilemgr.hxx>
  88 #include <Time/event.hxx>
  89 #include <Time/light.hxx>
  90 #include <Time/sunpos.hxx>
  91 #include <Time/moonpos.hxx>
  92 #include <Time/tmp.hxx>
  93
  94 #ifndef FG_OLD_WEATHER
  95 #  include <WeatherCM/FGLocalWeatherDatabase.h>
  96 #else
  97 #  include <Weather/weather.hxx>
  98 #endif
  99
 100 #include "fg_init.hxx"
 101 #include "fg_io.hxx"
 102 #include "options.hxx"
 103 #include "globals.hxx"
 104 #include "bfi.hxx"
 105
 106 #if defined(FX) && defined(XMESA)
 107 #include <GL/xmesa.h>
 108 #endif
 109
 110 SG_USING_STD(string);
 111
 112 extern const char *default_root;
 113
 114
 115 // Read in configuration (file and command line) and just set fg_root
 116 bool fgInitFGRoot ( int argc, char **argv ) {
 117     string root;
 118     char* envp;
 119
 120     // First parse command line options looking for fg-root, this will
 121     // override anything specified in a config file
 122     root = fgScanForRoot(argc, argv);
 123
 124 #if defined( unix ) || defined( __CYGWIN__ )
 125     // Next check home directory for .fgfsrc.hostname file
 126     if ( root == "" ) {
 127         envp = ::getenv( "HOME" );
 128         if ( envp != NULL ) {
 129             FGPath config( envp );
 130             config.append( ".fgfsrc" );
 131             char name[256];
 132             gethostname( name, 256 );
 133             config.concat( "." );
 134             config.concat( name );
 135             root = fgScanForRoot(config.str());
 136         }
 137     }
 138 #endif
 139
 140     // Next check home directory for .fgfsrc file
 141     if ( root == "" ) {
 142         envp = ::getenv( "HOME" );
 143         if ( envp != NULL ) {
 144             FGPath config( envp );
 145             config.append( ".fgfsrc" );
 146             root = fgScanForRoot(config.str());
 147         }
 148     }
 149
 150     // Next check if fg-root is set as an env variable
 151     if ( root == "" ) {
 152         envp = ::getenv( "FG_ROOT" );
 153         if ( envp != NULL ) {
 154             root = envp;
 155         }
 156     }
 157
 158     // Otherwise, default to a random compiled-in location if we can't
 159     // find fg-root any other way.
 160     if ( root == "" ) {
 161 #if defined( WIN32 )
 162         root = "\\FlightGear";
 163 #elif defined( macintosh )
 164         root = "";
 165 #else
 166         root = PKGLIBDIR;
 167 #endif
 168     }
 169
 170     FG_LOG(FG_INPUT, FG_INFO, "fg_root = " << root );
 171     globals->set_fg_root(root);
 172
 173     return true;
 174 }
 175
 176
 177 // Read in configuration (file and command line)
 178 bool fgInitConfig ( int argc, char **argv ) {
 179
 180                                 // First, set some sane default values
 181     fgSetDefaults();
 182
 183     // Read global preferences from $FG_ROOT/preferences.xml
 184     FGPath props_path(globals->get_fg_root());
 185     props_path.append("preferences.xml");
 186     FG_LOG(FG_INPUT, FG_INFO, "Reading global preferences");
 187     if (!readProperties(props_path.str(), globals->get_props())) {
 188       FG_LOG(FG_INPUT, FG_ALERT, "Failed to read global preferences from "
 189              << props_path.str());
 190     } else {
 191       FG_LOG(FG_INPUT, FG_INFO, "Finished Reading global preferences");
 192     }
 193
 194     // Attempt to locate and parse the various config files in order
 195     // from least precidence to greatest precidence
 196
 197     // Check for $fg_root/system.fgfsrc
 198     FGPath config( globals->get_fg_root() );
 199     config.append( "system.fgfsrc" );
 200     fgParseOptions(config.str());
 201
 202     char name[256];
 203 #if defined( unix ) || defined( __CYGWIN__ )
 204     // Check for $fg_root/system.fgfsrc.hostname
 205     gethostname( name, 256 );
 206     config.concat( "." );
 207     config.concat( name );
 208     fgParseOptions(config.str());
 209 #endif
 210
 211     // Check for ~/.fgfsrc
 212     char* envp = ::getenv( "HOME" );
 213     if ( envp != NULL ) {
 214         config.set( envp );
 215         config.append( ".fgfsrc" );
 216         fgParseOptions(config.str());
 217     }
 218
 219 #if defined( unix ) || defined( __CYGWIN__ )
 220     // Check for ~/.fgfsrc.hostname
 221     gethostname( name, 256 );
 222     config.concat( "." );
 223     config.concat( name );
 224     fgParseOptions(config.str());
 225 #endif
 226
 227     // Parse remaining command line options
 228     // These will override anything specified in a config file
 229     fgParseOptions(argc, argv);
 230
 231     return true;
 232 }
 233
 234
 235 // find basic airport location info from airport database
 236 bool fgFindAirportID( const string& id, FGAirport *a ) {
 237     if ( id.length() ) {
 238         FGPath path( globals->get_fg_root() );
 239         path.append( "Airports" );
 240         path.append( "simple.mk4" );
 241         FGAirports airports( path.c_str() );
 242
 243         FG_LOG( FG_GENERAL, FG_INFO, "Searching for airport code = " << id );
 244
 245         if ( ! airports.search( id, a ) ) {
 246             FG_LOG( FG_GENERAL, FG_ALERT,
 247                     "Failed to find " << id << " in " << path.str() );
 248             return false;
 249         }
 250     } else {
 251         return false;
 252     }
 253
 254     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_INFO,
 255             "Position for " << id << " is ("
 256             << a->longitude << ", "
 257             << a->latitude << ")" );
 258
 259     return true;
 260 }
 261
 262
 263 // Set current_options lon/lat given an airport id
 264 bool fgSetPosFromAirportID( const string& id ) {
 265     FGAirport a;
 266     // double lon, lat;
 267
 268     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_INFO,
 269             "Attempting to set starting position from airport code " << id );
 270
 271     if ( fgFindAirportID( id, &a ) ) {
 272         fgSetDouble("/position/longitude",  a.longitude );
 273         fgSetDouble("/position/latitude",  a.latitude );
 274         FG_LOG( FG_GENERAL, FG_INFO,
 275                 "Position for " << id << " is ("
 276                 << a.longitude << ", "
 277                 << a.latitude << ")" );
 278
 279         return true;
 280     } else {
 281         return false;
 282     }
 283
 284 }
 285
 286
 287 // Set current_options lon/lat given an airport id and heading (degrees)
 288 bool fgSetPosFromAirportIDandHdg( const string& id, double tgt_hdg ) {
 289     FGRunway r;
 290     FGRunway found_r;
 291     double found_dir = 0.0;
 292
 293     if ( id.length() ) {
 294         // set initial position from runway and heading
 295
 296         FGPath path( globals->get_fg_root() );
 297         path.append( "Airports" );
 298         path.append( "runways.mk4" );
 299         FGRunways runways( path.c_str() );
 300
 301         FG_LOG( FG_GENERAL, FG_INFO,
 302                 "Attempting to set starting position from runway code "
 303                 << id << " heading " << tgt_hdg );
 304
 305         // FGPath inpath( globals->get_fg_root() );
 306         // inpath.append( "Airports" );
 307         // inpath.append( "apt_simple" );
 308         // airports.load( inpath.c_str() );
 309
 310         // FGPath outpath( globals->get_fg_root() );
 311         // outpath.append( "Airports" );
 312         // outpath.append( "simple.gdbm" );
 313         // airports.dump_gdbm( outpath.c_str() );
 314
 315         if ( ! runways.search( id, &r ) ) {
 316             FG_LOG( FG_GENERAL, FG_ALERT,
 317                     "Failed to find " << id << " in database." );
 318             return false;
 319         }
 320
 321         double diff;
 322         double min_diff = 360.0;
 323
 324         while ( r.id == id ) {
 325             // forward direction
 326             diff = tgt_hdg - r.heading;
 327             while ( diff < -180.0 ) { diff += 360.0; }
 328             while ( diff >  180.0 ) { diff -= 360.0; }
 329             diff = fabs(diff);
 330             FG_LOG( FG_GENERAL, FG_INFO,
 331                     "Runway " << r.rwy_no << " heading = " << r.heading <<
 332                     " diff = " << diff );
 333             if ( diff < min_diff ) {
 334                 min_diff = diff;
 335                 found_r = r;
 336                 found_dir = 0;
 337             }
 338
 339             // reverse direction
 340             diff = tgt_hdg - r.heading - 180.0;
 341             while ( diff < -180.0 ) { diff += 360.0; }
 342             while ( diff >  180.0 ) { diff -= 360.0; }
 343             diff = fabs(diff);
 344             FG_LOG( FG_GENERAL, FG_INFO,
 345                     "Runway -" << r.rwy_no << " heading = " <<
 346                     r.heading + 180.0 <<
 347                     " diff = " << diff );
 348             if ( diff < min_diff ) {
 349                 min_diff = diff;
 350                 found_r = r;
 351                 found_dir = 180.0;
 352             }
 353
 354             runways.next( &r );
 355         }
 356
 357         FG_LOG( FG_GENERAL, FG_INFO, "closest runway = " << found_r.rwy_no
 358                 << " + " << found_dir );
 359
 360     } else {
 361         return false;
 362     }
 363
 364     double heading = found_r.heading + found_dir;
 365     while ( heading >= 360.0 ) { heading -= 360.0; }
 366
 367     double lat2, lon2, az2;
 368     double azimuth = found_r.heading + found_dir + 180.0;
 369     while ( azimuth >= 360.0 ) { azimuth -= 360.0; }
 370
 371     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_INFO,
 372             "runway =  " << found_r.lon << ", " << found_r.lat
 373             << " length = " << found_r.length * FEET_TO_METER * 0.5
 374             << " heading = " << azimuth );
 375
 376     geo_direct_wgs_84 ( 0, found_r.lat, found_r.lon,
 377                         azimuth, found_r.length * FEET_TO_METER * 0.5 - 5.0,
 378                         &lat2, &lon2, &az2 );
 379
 380     if ( fabs( fgGetDouble("/sim/startup/offset-distance") ) > FG_EPSILON ) {
 381         double olat, olon;
 382         double odist = fgGetDouble("/sim/startup/offset-distance");
 383         odist *= NM_TO_METER;
 384         double oaz = azimuth;
 385         if ( fabs(fgGetDouble("/sim/startup/offset-azimuth")) > FG_EPSILON ) {
 386             oaz = fgGetDouble("/sim/startup/offset-azimuth") + 180;
 387         }
 388         while ( oaz >= 360.0 ) { oaz -= 360.0; }
 389         geo_direct_wgs_84 ( 0, lat2, lon2, oaz, odist, &olat, &olon, &az2 );
 390         lat2=olat;
 391         lon2=olon;
 392     }
 393     fgSetDouble("/position/longitude",  lon2 );
 394     fgSetDouble("/position/latitude",  lat2 );
 395     fgSetDouble("/orientation/heading", heading );
 396
 397     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_INFO,
 398             "Position for " << id << " is ("
 399             << lon2 << ", "
 400             << lat2 << ") new heading is "
 401             << heading );
 402
 403     return true;
 404 }
 405
 406
 407 // Set initial position and orientation
 408 bool fgInitPosition( void ) {
 409     FGInterface *f = current_aircraft.fdm_state;
 410     string id = fgGetString("/sim/startup/airport-id");
 411
 412     // set initial position from default or command line coordinates
 413     f->set_Longitude( fgGetDouble("/position/longitude") * DEG_TO_RAD );
 414     f->set_Latitude( fgGetDouble("/position/latitude") * DEG_TO_RAD );
 415
 416     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_INFO,
 417             "scenery.cur_elev = " << scenery.cur_elev );
 418     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_INFO,
 419             "/position/altitude = " << fgGetDouble("/position/altitude") );
 420
 421     // if we requested on ground startups
 422     if ( fgGetBool( "/sim/startup/onground" ) ) {
 423         fgSetDouble( "/position/altitude", (scenery.cur_elev + 1)
 424                      * METERS_TO_FEET );
 425     }
 426
 427     // if requested altitude is below ground level
 428     if ( scenery.cur_elev >
 429          fgGetDouble("/position/altitude") * METERS_TO_FEET - 1) {
 430         fgSetDouble("/position/altitude",
 431                     (scenery.cur_elev + 1) * METERS_TO_FEET );
 432     }
 433
 434     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_INFO,
 435             "starting altitude is = " <<
 436             fgGetDouble("/position/altitude") );
 437
 438     f->set_Altitude( fgGetDouble("/position/altitude") );
 439     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_INFO,
 440             "Initial position is: ("
 441             << (f->get_Longitude() * RAD_TO_DEG) << ", "
 442             << (f->get_Latitude() * RAD_TO_DEG) << ", "
 443             << (f->get_Altitude() * FEET_TO_METER) << ")" );
 444
 445     return true;
 446 }
 447
 448
 449 // General house keeping initializations
 450 bool fgInitGeneral( void ) {
 451     string root;
 452
 453 #if defined(FX) && defined(XMESA)
 454     char *mesa_win_state;
 455 #endif
 456
 457     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_INFO, "General Initialization" );
 458     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_INFO, "======= ==============" );
 459
 460     root = globals->get_fg_root();
 461     if ( ! root.length() ) {
 462         // No root path set? Then bail ...
 463         FG_LOG( FG_GENERAL, FG_ALERT,
 464                 "Cannot continue without environment variable FG_ROOT"
 465                 << "being defined." );
 466         exit(-1);
 467     }
 468     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_INFO, "FG_ROOT = " << '"' << root << '"' << endl );
 469
 470 #if defined(FX) && defined(XMESA)
 471     // initialize full screen flag
 472     global_fullscreen = false;
 473     if ( strstr ( general.get_glRenderer(), "Glide" ) ) {
 474         // Test for the MESA_GLX_FX env variable
 475         if ( (mesa_win_state = getenv( "MESA_GLX_FX" )) != NULL) {
 476             // test if we are fullscreen mesa/glide
 477             if ( (mesa_win_state[0] == 'f') ||
 478                  (mesa_win_state[0] == 'F') ) {
 479                 global_fullscreen = true;
 480             }
 481         }
 482     }
 483 #endif
 484
 485     return true;
 486 }
 487
 488
 489 // set initial aircraft speed
 490 void
 491 fgVelocityInit( void )
 492 {
 493   if (!fgHasValue("/sim/startup/speed-set")) {
 494     current_aircraft.fdm_state->set_V_calibrated_kts(0.0);
 495     return;
 496   }
 497
 498   const string speedset = fgGetString("/sim/startup/speed-set");
 499   if (speedset == "knots" || speedset == "KNOTS") {
 500     current_aircraft.fdm_state
 501       ->set_V_calibrated_kts(fgGetDouble("/velocities/airspeed"));
 502   } else if (speedset == "mach" || speedset == "MACH") {
 503     current_aircraft.fdm_state
 504       ->set_Mach_number(fgGetDouble("/velocities/mach"));
 505   } else if (speedset == "UVW" || speedset == "uvw") {
 506     current_aircraft.fdm_state
 507       ->set_Velocities_Wind_Body(fgGetDouble("/velocities/uBody"),
 508                                  fgGetDouble("/velocities/vBody"),
 509                                  fgGetDouble("/velocities/wBody"));
 510   } else if (speedset == "NED" || speedset == "ned") {
 511     current_aircraft.fdm_state
 512       ->set_Velocities_Local(fgGetDouble("/velocities/speed-north"),
 513                              fgGetDouble("/velocities/speed-east"),
 514                              fgGetDouble("/velocities/speed-down"));
 515   } else {
 516     FG_LOG(FG_GENERAL, FG_ALERT,
 517            "Unrecognized value for /sim/startup/speed-set: " << speedset);
 518     current_aircraft.fdm_state->set_V_calibrated_kts(0.0);
 519   }
 520 }
 521
 522
 523 // This is the top level init routine which calls all the other
 524 // initialization routines.  If you are adding a subsystem to flight
 525 // gear, its initialization call should located in this routine.
 526 // Returns non-zero if a problem encountered.
 527 bool fgInitSubsystems( void ) {
 528     fgLIGHT *l = &cur_light_params;
 529
 530     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_INFO, "Initialize Subsystems");
 531     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_INFO, "========== ==========");
 532
 533     // Initialize the material property lib
 534     FGPath mpath( globals->get_fg_root() );
 535     mpath.append( "materials" );
 536     if ( material_lib.load( mpath.str() ) ) {
 537     } else {
 538         FG_LOG( FG_GENERAL, FG_ALERT, "Error loading material lib!" );
 539         exit(-1);
 540     }
 541
 542     // Initialize the Scenery Management subsystem
 543     if ( fgSceneryInit() ) {
 544         // Material lib initialized ok.
 545     } else {
 546         FG_LOG( FG_GENERAL, FG_ALERT, "Error in Scenery initialization!" );
 547         exit(-1);
 548     }
 549
 550     if ( global_tile_mgr.init() ) {
 551         // Load the local scenery data
 552         global_tile_mgr.update( fgGetDouble("/position/longitude"),
 553                                 fgGetDouble("/position/latitude") );
 554     } else {
 555         FG_LOG( FG_GENERAL, FG_ALERT, "Error in Tile Manager initialization!" );
 556         exit(-1);
 557     }
 558
 559     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_DEBUG,
 560             "Current terrain elevation after tile mgr init " <<
 561             scenery.cur_elev );
 562
 563     double dt = 1.0 / fgGetInt("/sim/model-hz");
 564     // cout << "dt = " << dt << endl;
 565
 566     aircraft_dir = fgGetString("/sim/aircraft-dir");
 567     const string &model = fgGetString("/sim/flight-model");
 568     if (model == "larcsim") {
 569         cur_fdm_state = new FGLaRCsim( dt );
 570     } else if (model == "jsb") {
 571         cur_fdm_state = new FGJSBsim( dt );
 572     } else if (model == "ada") {
 573         cur_fdm_state = new FGADA( dt );
 574     } else if (model == "balloon") {
 575         cur_fdm_state = new FGBalloonSim( dt );
 576     } else if (model == "magic") {
 577         cur_fdm_state = new FGMagicCarpet( dt );
 578     } else if (model == "external") {
 579         cur_fdm_state = new FGExternal( dt );
 580     } else {
 581         FG_LOG(FG_GENERAL, FG_ALERT,
 582                "Unrecognized flight model '" << model
 583                << ", can't init aircraft");
 584         exit(-1);
 585     }
 586     cur_fdm_state->stamp();
 587     cur_fdm_state->set_remainder( 0 );
 588
 589     // allocates structures so must happen before any of the flight
 590     // model or control parameters are set
 591     fgAircraftInit();   // In the future this might not be the case.
 592
 593     fgFDMSetGroundElevation( fgGetString("/sim/flight-model"),
 594                              scenery.cur_elev );
 595
 596     // set the initial position
 597     fgInitPosition();
 598
 599     // Calculate ground elevation at starting point (we didn't have
 600     // tmp_abs_view_pos calculated when fgTileMgrUpdate() was called above
 601     //
 602     // calculalate a cartesian point somewhere along the line between
 603     // the center of the earth and our view position.  Doesn't have to
 604     // be the exact elevation (this is good because we don't know it
 605     // yet :-)
 606
 607     // now handled inside of the fgTileMgrUpdate()
 608
 609     // Reset our altitude if we are below ground
 610     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_DEBUG, "Current altitude = "
 611             << cur_fdm_state->get_Altitude() );
 612     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_DEBUG, "Current runway altitude = " <<
 613             cur_fdm_state->get_Runway_altitude() );
 614
 615     if ( cur_fdm_state->get_Altitude() < cur_fdm_state->get_Runway_altitude() +
 616          3.758099) {
 617         cur_fdm_state->set_Altitude( cur_fdm_state->get_Runway_altitude() +
 618                                      3.758099 );
 619     }
 620
 621     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_INFO,
 622             "Updated position (after elevation adj): ("
 623             << (cur_fdm_state->get_Latitude() * RAD_TO_DEG) << ", "
 624             << (cur_fdm_state->get_Longitude() * RAD_TO_DEG) << ", "
 625             << (cur_fdm_state->get_Altitude() * FEET_TO_METER) << ")" );
 626
 627     // We need to calculate a few sea_level_radius here so we can pass
 628     // the correct value to the view class
 629     double sea_level_radius_meters;
 630     double lat_geoc;
 631     sgGeodToGeoc( cur_fdm_state->get_Latitude(),
 632                   cur_fdm_state->get_Altitude(),
 633                   &sea_level_radius_meters, &lat_geoc);
 634     cur_fdm_state->set_Sea_level_radius( sea_level_radius_meters *
 635                                          METER_TO_FEET );
 636
 637     // The following section sets up the flight model EOM parameters
 638     // and should really be read in from one or more files.
 639
 640     // Initial Velocity
 641     fgVelocityInit();
 642
 643     // Initial Orientation
 644 //     cur_fdm_state->
 645 //      set_Euler_Angles( fgGetDouble("/orientation/roll") * DEG_TO_RAD,
 646 //                        fgGetDouble("/orientation/pitch") * DEG_TO_RAD,
 647 //                        fgGetDouble("/orientation/heading") * DEG_TO_RAD );
 648
 649     // Initialize the event manager
 650     global_events.Init();
 651
 652     // Output event stats every 60 seconds
 653     global_events.Register( "fgEVENT_MGR::PrintStats()",
 654                             fgMethodCallback<fgEVENT_MGR>( &global_events,
 655                                                    &fgEVENT_MGR::PrintStats),
 656                             fgEVENT::FG_EVENT_READY, 60000 );
 657
 658     // Initialize win_ratio parameters
 659     for ( int i = 0; i < globals->get_viewmgr()->size(); ++i ) {
 660         globals->get_viewmgr()->get_view(i)->
 661             set_win_ratio( fgGetInt("/sim/startup/xsize") /
 662                            fgGetInt("/sim/startup/ysize") );
 663     }
 664
 665     // Initialize pilot view
 666     FGViewerRPH *pilot_view =
 667         (FGViewerRPH *)globals->get_viewmgr()->get_view( 0 );
 668
 669     pilot_view->set_geod_view_pos( cur_fdm_state->get_Longitude(),
 670                                    cur_fdm_state->get_Lat_geocentric(),
 671                                    cur_fdm_state->get_Altitude() *
 672                                    FEET_TO_METER );
 673     pilot_view->set_sea_level_radius( cur_fdm_state->get_Sea_level_radius() *
 674                                       FEET_TO_METER );
 675     pilot_view->set_rph( cur_fdm_state->get_Phi(),
 676                          cur_fdm_state->get_Theta(),
 677                          cur_fdm_state->get_Psi() );
 678
 679     // set current view to 0 (first) which is our main pilot view
 680     globals->set_current_view( pilot_view );
 681
 682     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_DEBUG, "  abs_view_pos = "
 683             << globals->get_current_view()->get_abs_view_pos());
 684
 685     // fgUpdateSunPos() needs a few position and view parameters set
 686     // so it can calculate local relative sun angle and a few other
 687     // things for correctly orienting the sky.
 688     fgUpdateSunPos();
 689     fgUpdateMoonPos();
 690     global_events.Register( "fgUpdateSunPos()", fgUpdateSunPos,
 691                             fgEVENT::FG_EVENT_READY, 60000);
 692     global_events.Register( "fgUpdateMoonPos()", fgUpdateMoonPos,
 693                             fgEVENT::FG_EVENT_READY, 60000);
 694
 695     // Initialize Lighting interpolation tables
 696     l->Init();
 697
 698     // update the lighting parameters (based on sun angle)
 699     global_events.Register( "fgLight::Update()",
 700                             fgMethodCallback<fgLIGHT>( &cur_light_params,
 701                                                        &fgLIGHT::Update),
 702                             fgEVENT::FG_EVENT_READY, 30000 );
 703     // update the current timezone each 30 minutes
 704     global_events.Register( "fgUpdateLocalTime()", fgUpdateLocalTime,
 705                             fgEVENT::FG_EVENT_READY, 1800000);
 706
 707     // Initialize the weather modeling subsystem
 708 #ifndef FG_OLD_WEATHER
 709     // Initialize the WeatherDatabase
 710     FG_LOG(FG_GENERAL, FG_INFO, "Creating LocalWeatherDatabase");
 711     sgVec3 position;
 712     sgSetVec3( position, current_aircraft.fdm_state->get_Latitude(),
 713                current_aircraft.fdm_state->get_Longitude(),
 714                current_aircraft.fdm_state->get_Altitude() * FEET_TO_METER );
 715     FGLocalWeatherDatabase::theFGLocalWeatherDatabase =
 716         new FGLocalWeatherDatabase( position,
 717                                     globals->get_fg_root() );
 718     // cout << theFGLocalWeatherDatabase << endl;
 719     // cout << "visibility = "
 720     //      << theFGLocalWeatherDatabase->getWeatherVisibility() << endl;
 721
 722     WeatherDatabase = FGLocalWeatherDatabase::theFGLocalWeatherDatabase;
 723
 724     double init_vis = fgGetDouble("/environment/visibility");
 725     if ( init_vis > 0 ) {
 726         WeatherDatabase->setWeatherVisibility( init_vis );
 727     }
 728
 729     // register the periodic update of the weather
 730     global_events.Register( "weather update", fgUpdateWeatherDatabase,
 731                             fgEVENT::FG_EVENT_READY, 30000);
 732 #else
 733     current_weather.Init();
 734 #endif
 735
 736     // Initialize vor/ndb/ils/fix list management and query systems
 737     FG_LOG(FG_GENERAL, FG_INFO, "Loading Navaids");
 738
 739     FG_LOG(FG_GENERAL, FG_INFO, "  VOR/NDB");
 740     current_navlist = new FGNavList;
 741     FGPath p_nav( globals->get_fg_root() );
 742     p_nav.append( "Navaids/default.nav" );
 743     current_navlist->init( p_nav );
 744
 745     FG_LOG(FG_GENERAL, FG_INFO, "  ILS and Marker Beacons");
 746     current_beacons = new FGMarkerBeacons;
 747     current_beacons->init();
 748     current_ilslist = new FGILSList;
 749     FGPath p_ils( globals->get_fg_root() );
 750     p_ils.append( "Navaids/default.ils" );
 751     current_ilslist->init( p_ils );
 752
 753     FG_LOG(FG_GENERAL, FG_INFO, "  Fixes");
 754     current_fixlist = new FGFixList;
 755     FGPath p_fix( globals->get_fg_root() );
 756     p_fix.append( "Navaids/default.fix" );
 757     current_fixlist->init( p_fix );
 758
 759     // Radio stack subsystem.
 760     current_radiostack = new FGRadioStack;
 761     current_radiostack->init();
 762     current_radiostack->bind();
 763
 764     // Initialize the Cockpit subsystem
 765     if( fgCockpitInit( &current_aircraft )) {
 766         // Cockpit initialized ok.
 767     } else {
 768         FG_LOG( FG_GENERAL, FG_ALERT, "Error in Cockpit initialization!" );
 769         exit(-1);
 770     }
 771
 772     // Initialize the flight model subsystem data structures base on
 773     // above values
 774
 775     cur_fdm_state->init();
 776     cur_fdm_state->bind();
 777 //     if ( cur_fdm_state->init( 1.0 / fgGetInt("/sim/model-hz") ) ) {
 778 //      // fdm init successful
 779 //     } else {
 780 //      FG_LOG( FG_GENERAL, FG_ALERT, "FDM init() failed!  Cannot continue." );
 781 //      exit(-1);
 782 //     }
 783
 784     // *ABCD* I'm just sticking this here for now, it should probably
 785     // move eventually
 786     scenery.cur_elev = cur_fdm_state->get_Runway_altitude() * FEET_TO_METER;
 787
 788     if ( cur_fdm_state->get_Altitude() <
 789          cur_fdm_state->get_Runway_altitude() + 3.758099)
 790     {
 791         cur_fdm_state->set_Altitude( cur_fdm_state->get_Runway_altitude() +
 792                                      3.758099 );
 793     }
 794
 795     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_INFO,
 796             "Updated position (after elevation adj): ("
 797             << (cur_fdm_state->get_Latitude() * RAD_TO_DEG) << ", "
 798             << (cur_fdm_state->get_Longitude() * RAD_TO_DEG) << ", "
 799             << (cur_fdm_state->get_Altitude() * FEET_TO_METER) << ")" );
 800     // *ABCD* end of thing that I just stuck in that I should probably
 801     // move
 802
 803     // Joystick support
 804     if ( ! fgJoystickInit() ) {
 805         FG_LOG( FG_GENERAL, FG_ALERT, "Error in Joystick initialization!" );
 806     }
 807
 808     // Autopilot init
 809     current_autopilot = new FGAutopilot;
 810     current_autopilot->init();
 811
 812     // initialize the gui parts of the autopilot
 813     NewTgtAirportInit();
 814     fgAPAdjustInit() ;
 815     NewHeadingInit();
 816     NewAltitudeInit();
 817
 818     // Initialize I/O channels
 819 #if ! defined( macintosh )
 820     fgIOInit();
 821 #endif
 822
 823     // Initialize the 2D panel.
 824     string panel_path = fgGetString("/sim/panel/path",
 825                                     "Panels/Default/default.xml");
 826     current_panel = fgReadPanel(panel_path);
 827     if (current_panel == 0) {
 828         FG_LOG( FG_INPUT, FG_ALERT,
 829                 "Error reading new panel from " << panel_path );
 830     } else {
 831         FG_LOG( FG_INPUT, FG_INFO, "Loaded new panel from " << panel_path );
 832         current_panel->init();
 833         current_panel->bind();
 834     }
 835
 836     // Initialize the BFI
 837     FGBFI::init();
 838
 839     controls.init();
 840     controls.bind();
 841
 842     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_INFO, endl);
 843
 844                                 // Save the initial state for future
 845                                 // reference.
 846     globals->saveInitialState();
 847
 848     return true;
 849 }
 850
 851
 852 void fgReInitSubsystems( void )
 853 {
 854     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_INFO,
 855             "/position/altitude = " << fgGetDouble("/position/altitude") );
 856
 857     bool freeze = globals->get_freeze();
 858     if( !freeze )
 859         globals->set_freeze( true );
 860
 861     // Initialize the Scenery Management subsystem
 862     if ( ! fgSceneryInit() ) {
 863         FG_LOG( FG_GENERAL, FG_ALERT, "Error in Scenery initialization!" );
 864         exit(-1);
 865     }
 866
 867     if( global_tile_mgr.init() ) {
 868         // Load the local scenery data
 869         global_tile_mgr.update( fgGetDouble("/position/longitude"),
 870                                 fgGetDouble("/position/latitude") );
 871     } else {
 872         FG_LOG( FG_GENERAL, FG_ALERT, "Error in Tile Manager initialization!" );
 873                 exit(-1);
 874     }
 875
 876     // cout << "current scenery elev = " << scenery.cur_elev << endl;
 877
 878     fgFDMSetGroundElevation( fgGetString("/sim/flight-model"),
 879                              scenery.cur_elev );
 880     fgInitPosition();
 881
 882     // Reset our altitude if we are below ground
 883     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_DEBUG, "Current altitude = "
 884             << cur_fdm_state->get_Altitude() );
 885     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_DEBUG, "Current runway altitude = "
 886             << cur_fdm_state->get_Runway_altitude() );
 887
 888     if ( cur_fdm_state->get_Altitude() <
 889          cur_fdm_state->get_Runway_altitude() + 3.758099)
 890     {
 891         cur_fdm_state->set_Altitude( cur_fdm_state->get_Runway_altitude() +
 892                                      3.758099 );
 893     }
 894     double sea_level_radius_meters;
 895     double lat_geoc;
 896     sgGeodToGeoc( cur_fdm_state->get_Latitude(), cur_fdm_state->get_Altitude(),
 897                   &sea_level_radius_meters, &lat_geoc);
 898     cur_fdm_state->set_Sea_level_radius( sea_level_radius_meters *
 899                                          METER_TO_FEET );
 900
 901     // The following section sets up the flight model EOM parameters
 902     // and should really be read in from one or more files.
 903
 904     // Initial Velocity
 905     fgVelocityInit();
 906
 907     // Initial Orientation
 908 //     cur_fdm_state->
 909 //      set_Euler_Angles( fgGetDouble("/orientation/roll") * DEG_TO_RAD,
 910 //                        fgGetDouble("/orientation/pitch") * DEG_TO_RAD,
 911 //                        fgGetDouble("/orientation/heading") * DEG_TO_RAD );
 912
 913     // Initialize view parameters
 914     FGViewerRPH *pilot_view =
 915         (FGViewerRPH *)globals->get_viewmgr()->get_view( 0 );
 916
 917     pilot_view->set_view_offset( 0.0 );
 918     pilot_view->set_goal_view_offset( 0.0 );
 919
 920     pilot_view->set_geod_view_pos( cur_fdm_state->get_Longitude(),
 921                                    cur_fdm_state->get_Lat_geocentric(),
 922                                    cur_fdm_state->get_Altitude() *
 923                                    FEET_TO_METER );
 924     pilot_view->set_sea_level_radius( cur_fdm_state->get_Sea_level_radius() *
 925                                       FEET_TO_METER );
 926     pilot_view->set_rph( cur_fdm_state->get_Phi(),
 927                          cur_fdm_state->get_Theta(),
 928                          cur_fdm_state->get_Psi() );
 929
 930     // set current view to 0 (first) which is our main pilot view
 931     globals->set_current_view( pilot_view );
 932
 933     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_DEBUG, "  abs_view_pos = "
 934             << globals->get_current_view()->get_abs_view_pos());
 935
 936     cur_fdm_state->init();
 937 //     cur_fdm_state->bind();
 938 //     cur_fdm_state->init( 1.0 / fgGetInt("/sim/model-hz") );
 939
 940     scenery.cur_elev = cur_fdm_state->get_Runway_altitude() * FEET_TO_METER;
 941
 942     if ( cur_fdm_state->get_Altitude() <
 943          cur_fdm_state->get_Runway_altitude() + 3.758099)
 944     {
 945         cur_fdm_state->set_Altitude( cur_fdm_state->get_Runway_altitude() +
 946                                      3.758099 );
 947     }
 948
 949     controls.reset_all();
 950     current_autopilot->reset();
 951
 952     if( !freeze )
 953         globals->set_freeze( false );
 954 }