src/Main/fg_init.cxx

   1 //
   2 // fg_init.cxx -- Flight Gear top level initialization routines
   3 //
   4 // Written by Curtis Olson, started August 1997.
   5 //
   6 // Copyright (C) 1997  Curtis L. Olson  - curt@infoplane.com
   7 //
   8 // This program is free software; you can redistribute it and/or
   9 // modify it under the terms of the GNU General Public License as
  10 // published by the Free Software Foundation; either version 2 of the
  11 // License, or (at your option) any later version.
  12 //
  13 // This program is distributed in the hope that it will be useful, but
  14 // WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  15 // MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU
  16 // General Public License for more details.
  17 //
  18 // You should have received a copy of the GNU General Public License
  19 // along with this program; if not, write to the Free Software
  20 // Foundation, Inc., 675 Mass Ave, Cambridge, MA 02139, USA.
  21 //
  22 //
  23 // $Id$
  24
  25
  26 #ifdef HAVE_CONFIG_H
  27 #  include <config.h>
  28 #endif
  29
  30 // For BC 5.01 this must be included before OpenGL includes.
  31 #ifdef FG_MATH_EXCEPTION_CLASH
  32 #  include <math.h>
  33 #endif
  34
  35 #include <GL/glut.h>
  36 #include <simgear/xgl/xgl.h>
  37
  38 #include <stdio.h>
  39 #include <stdlib.h>
  40
  41 // work around a stdc++ lib bug in some versions of linux, but doesn't
  42 // seem to hurt to have this here for all versions of Linux.
  43 #ifdef linux
  44 #  define _G_NO_EXTERN_TEMPLATES
  45 #endif
  46
  47 #include <simgear/compiler.h>
  48
  49 #include STL_STRING
  50
  51 #include <simgear/constants.h>
  52 #include <simgear/debug/logstream.hxx>
  53 #include <simgear/math/fg_geodesy.hxx>
  54 #include <simgear/math/point3d.hxx>
  55 #include <simgear/math/polar3d.hxx>
  56 #include <simgear/misc/fgpath.hxx>
  57
  58 #include <Aircraft/aircraft.hxx>
  59 #include <Airports/simple.hxx>
  60 #include <Autopilot/auto_gui.hxx>
  61 #include <Autopilot/newauto.hxx>
  62 #include <Cockpit/cockpit.hxx>
  63 #include <Cockpit/radiostack.hxx>
  64 #include <Cockpit/panel.hxx>
  65 #include <Cockpit/sp_panel.hxx>
  66 #include <FDM/Balloon.h>
  67 #include <FDM/External.hxx>
  68 #include <FDM/JSBsim.hxx>
  69 #include <FDM/LaRCsim.hxx>
  70 #include <FDM/MagicCarpet.hxx>
  71 #include <Include/general.hxx>
  72 #include <Joystick/joystick.hxx>
  73 #include <Objects/matlib.hxx>
  74 #include <Navaids/fixlist.hxx>
  75 #include <Navaids/ilslist.hxx>
  76 #include <Navaids/navlist.hxx>
  77 #include <Scenery/scenery.hxx>
  78 #include <Scenery/tilemgr.hxx>
  79 #include <Time/event.hxx>
  80 #include <Time/fg_time.hxx>
  81 #include <Time/light.hxx>
  82 #include <Time/sunpos.hxx>
  83 #include <Time/moonpos.hxx>
  84
  85 #ifndef FG_OLD_WEATHER
  86 #  include <WeatherCM/FGLocalWeatherDatabase.h>
  87 #else
  88 #  include <Weather/weather.hxx>
  89 #endif
  90
  91 #include "fg_init.hxx"
  92 #include "fg_io.hxx"
  93 #include "options.hxx"
  94 #include "views.hxx"
  95 #include "bfi.hxx"
  96
  97 #if defined(FX) && defined(XMESA)
  98 #include <GL/xmesa.h>
  99 #endif
 100
 101 FG_USING_STD(string);
 102
 103 extern const char *default_root;
 104
 105
 106 // Read in configuration (file and command line)
 107 bool fgInitConfig ( int argc, char **argv ) {
 108     // Attempt to locate and parse a config file
 109     // First check fg_root
 110     FGPath config( current_options.get_fg_root() );
 111     config.append( "system.fgfsrc" );
 112     current_options.parse_config_file( config.str() );
 113
 114     // Next check home directory
 115     char* envp = ::getenv( "HOME" );
 116     if ( envp != NULL ) {
 117         config.set( envp );
 118         config.append( ".fgfsrc" );
 119         current_options.parse_config_file( config.str() );
 120     }
 121
 122     // Parse remaining command line options
 123     // These will override anything specified in a config file
 124     if ( current_options.parse_command_line(argc, argv) !=
 125          fgOPTIONS::FG_OPTIONS_OK )
 126     {
 127         // Something must have gone horribly wrong with the command
 128         // line parsing or maybe the user just requested help ... :-)
 129         current_options.usage();
 130         FG_LOG( FG_GENERAL, FG_ALERT, "\nExiting ...");
 131         return false;
 132     }
 133
 134    return true;
 135 }
 136
 137
 138 // Set initial position and orientation
 139 bool fgInitPosition( void ) {
 140     string id;
 141     FGInterface *f;
 142
 143     f = current_aircraft.fdm_state;
 144
 145     id = current_options.get_airport_id();
 146     if ( id.length() ) {
 147         // set initial position from airport id
 148
 149         FGPath path( current_options.get_fg_root() );
 150         path.append( "Airports" );
 151         path.append( "simple.mk4" );
 152         FGAirports airports( path.c_str() );
 153         FGAirport a;
 154
 155         FG_LOG( FG_GENERAL, FG_INFO,
 156                 "Attempting to set starting position from airport code "
 157                 << id );
 158
 159         // FGPath inpath( current_options.get_fg_root() );
 160         // inpath.append( "Airports" );
 161         // inpath.append( "apt_simple" );
 162         // airports.load( inpath.c_str() );
 163
 164         // FGPath outpath( current_options.get_fg_root() );
 165         // outpath.append( "Airports" );
 166         // outpath.append( "simple.gdbm" );
 167         // airports.dump_gdbm( outpath.c_str() );
 168
 169         if ( ! airports.search( id, &a ) ) {
 170             FG_LOG( FG_GENERAL, FG_ALERT,
 171                     "Failed to find " << id << " in database." );
 172             exit(-1);
 173         } else {
 174             f->set_Longitude( a.longitude * DEG_TO_RAD );
 175             f->set_Latitude( a.latitude * DEG_TO_RAD );
 176         }
 177     } else {
 178         // set initial position from default or command line coordinates
 179
 180         f->set_Longitude( current_options.get_lon() * DEG_TO_RAD );
 181         f->set_Latitude( current_options.get_lat() * DEG_TO_RAD );
 182     }
 183
 184     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_INFO,
 185             "starting altitude is = " << current_options.get_altitude() );
 186
 187     f->set_Altitude( current_options.get_altitude() * METER_TO_FEET );
 188     fgFDMSetGroundElevation( current_options.get_flight_model(),
 189                              (f->get_Altitude() - 3.758099) * FEET_TO_METER );
 190
 191     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_INFO,
 192             "Initial position is: ("
 193             << (f->get_Longitude() * RAD_TO_DEG) << ", "
 194             << (f->get_Latitude() * RAD_TO_DEG) << ", "
 195             << (f->get_Altitude() * FEET_TO_METER) << ")" );
 196
 197     return true;
 198 }
 199
 200
 201 // General house keeping initializations
 202 bool fgInitGeneral( void ) {
 203     string root;
 204
 205 #if defined(FX) && defined(XMESA)
 206     char *mesa_win_state;
 207 #endif
 208
 209     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_INFO, "General Initialization" );
 210     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_INFO, "======= ==============" );
 211
 212     root = current_options.get_fg_root();
 213     if ( ! root.length() ) {
 214         // No root path set? Then bail ...
 215         FG_LOG( FG_GENERAL, FG_ALERT,
 216                 "Cannot continue without environment variable FG_ROOT"
 217                 << "being defined." );
 218         exit(-1);
 219     }
 220     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_INFO, "FG_ROOT = " << '"' << root << '"' << endl );
 221
 222 #if defined(FX) && defined(XMESA)
 223     // initialize full screen flag
 224     global_fullscreen = false;
 225     if ( strstr ( general.get_glRenderer(), "Glide" ) ) {
 226         // Test for the MESA_GLX_FX env variable
 227         if ( (mesa_win_state = getenv( "MESA_GLX_FX" )) != NULL) {
 228             // test if we are fullscreen mesa/glide
 229             if ( (mesa_win_state[0] == 'f') ||
 230                  (mesa_win_state[0] == 'F') ) {
 231                 global_fullscreen = true;
 232             }
 233         }
 234     }
 235 #endif
 236
 237     return true;
 238 }
 239
 240
 241 // This is the top level init routine which calls all the other
 242 // initialization routines.  If you are adding a subsystem to flight
 243 // gear, its initialization call should located in this routine.
 244 // Returns non-zero if a problem encountered.
 245 bool fgInitSubsystems( void ) {
 246     fgLIGHT *l = &cur_light_params;
 247     FGTime *t = FGTime::cur_time_params;
 248
 249     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_INFO, "Initialize Subsystems");
 250     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_INFO, "========== ==========");
 251
 252     if ( current_options.get_flight_model() == FGInterface::FG_LARCSIM ) {
 253         cur_fdm_state = new FGLaRCsim;
 254     } else if ( current_options.get_flight_model() == FGInterface::FG_JSBSIM ) {
 255         cur_fdm_state = new FGJSBsim;
 256     } else if ( current_options.get_flight_model() ==
 257                 FGInterface::FG_BALLOONSIM ) {
 258         cur_fdm_state = new FGBalloonSim;
 259     } else if ( current_options.get_flight_model() ==
 260                 FGInterface::FG_MAGICCARPET ) {
 261         cur_fdm_state = new FGMagicCarpet;
 262     } else if ( current_options.get_flight_model() ==
 263                 FGInterface::FG_EXTERNAL ) {
 264         cur_fdm_state = new FGExternal;
 265     } else {
 266         FG_LOG( FG_GENERAL, FG_ALERT,
 267                 "No flight model, can't init aircraft" );
 268         exit(-1);
 269     }
 270
 271     // allocates structures so must happen before any of the flight
 272     // model or control parameters are set
 273     fgAircraftInit();   // In the future this might not be the case.
 274
 275     // set the initial position
 276     fgInitPosition();
 277
 278     // Initialize the material property lib
 279     FGPath mpath( current_options.get_fg_root() );
 280     mpath.append( "materials" );
 281     if ( material_lib.load( mpath.str() ) ) {
 282     } else {
 283         FG_LOG( FG_GENERAL, FG_ALERT, "Error loading material lib!" );
 284         exit(-1);
 285     }
 286
 287     // Initialize the Scenery Management subsystem
 288     if ( fgSceneryInit() ) {
 289         // Material lib initialized ok.
 290     } else {
 291         FG_LOG( FG_GENERAL, FG_ALERT, "Error in Scenery initialization!" );
 292         exit(-1);
 293     }
 294
 295     if( global_tile_mgr.init() ) {
 296         // Load the local scenery data
 297         global_tile_mgr.update( cur_fdm_state->get_Longitude(),
 298                                 cur_fdm_state->get_Latitude() );
 299     } else {
 300         FG_LOG( FG_GENERAL, FG_ALERT, "Error in Tile Manager initialization!" );
 301         exit(-1);
 302     }
 303
 304     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_DEBUG,
 305             "Current terrain elevation after tile mgr init " <<
 306             scenery.cur_elev );
 307
 308     // Calculate ground elevation at starting point (we didn't have
 309     // tmp_abs_view_pos calculated when fgTileMgrUpdate() was called above
 310     //
 311     // calculalate a cartesian point somewhere along the line between
 312     // the center of the earth and our view position.  Doesn't have to
 313     // be the exact elevation (this is good because we don't know it
 314     // yet :-)
 315
 316     // now handled inside of the fgTileMgrUpdate()
 317
 318     /*
 319     geod_pos = Point3D( cur_fdm_state->get_Longitude(), cur_fdm_state->get_Latitude(), 0.0);
 320     tmp_abs_view_pos = fgGeodToCart(geod_pos);
 321
 322     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_DEBUG,
 323             "Initial abs_view_pos = " << tmp_abs_view_pos );
 324     scenery.cur_elev =
 325         fgTileMgrCurElev( cur_fdm_state->get_Longitude(), cur_fdm_state->get_Latitude(),
 326                           tmp_abs_view_pos );
 327     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_DEBUG,
 328             "Altitude after update " << scenery.cur_elev );
 329     */
 330
 331     fgFDMSetGroundElevation( current_options.get_flight_model(),
 332                              scenery.cur_elev );
 333
 334     // Reset our altitude if we are below ground
 335     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_DEBUG, "Current altitude = " << cur_fdm_state->get_Altitude() );
 336     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_DEBUG, "Current runway altitude = " <<
 337             cur_fdm_state->get_Runway_altitude() );
 338
 339     if ( cur_fdm_state->get_Altitude() < cur_fdm_state->get_Runway_altitude() + 3.758099) {
 340         cur_fdm_state->set_Altitude( cur_fdm_state->get_Runway_altitude() + 3.758099 );
 341     }
 342
 343     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_INFO,
 344             "Updated position (after elevation adj): ("
 345             << (cur_fdm_state->get_Latitude() * RAD_TO_DEG) << ", "
 346             << (cur_fdm_state->get_Longitude() * RAD_TO_DEG) << ", "
 347             << (cur_fdm_state->get_Altitude() * FEET_TO_METER) << ")" );
 348
 349     // We need to calculate a few more values here that would normally
 350     // be calculated by the FDM so that the current_view.UpdateViewMath()
 351     // routine doesn't get hosed.
 352
 353     double sea_level_radius_meters;
 354     double lat_geoc;
 355     // Set the FG variables first
 356     fgGeodToGeoc( cur_fdm_state->get_Latitude(), cur_fdm_state->get_Altitude(),
 357                   &sea_level_radius_meters, &lat_geoc);
 358     cur_fdm_state->set_Geocentric_Position( lat_geoc, cur_fdm_state->get_Longitude(),
 359                                 cur_fdm_state->get_Altitude() +
 360                                 (sea_level_radius_meters * METER_TO_FEET) );
 361     cur_fdm_state->set_Sea_level_radius( sea_level_radius_meters * METER_TO_FEET );
 362
 363     cur_fdm_state->set_sin_cos_longitude(cur_fdm_state->get_Longitude());
 364     cur_fdm_state->set_sin_cos_latitude(cur_fdm_state->get_Latitude());
 365
 366     cur_fdm_state->set_sin_lat_geocentric(sin(lat_geoc));
 367     cur_fdm_state->set_cos_lat_geocentric(cos(lat_geoc));
 368
 369     // The following section sets up the flight model EOM parameters
 370     // and should really be read in from one or more files.
 371
 372     // Initial Velocity
 373     cur_fdm_state->set_Velocities_Local( current_options.get_uBody(),
 374                              current_options.get_vBody(),
 375                              current_options.get_wBody());
 376
 377     // Initial Orientation
 378     cur_fdm_state->set_Euler_Angles( current_options.get_roll() * DEG_TO_RAD,
 379                          current_options.get_pitch() * DEG_TO_RAD,
 380                          current_options.get_heading() * DEG_TO_RAD );
 381
 382     // Initial Angular Body rates
 383     cur_fdm_state->set_Omega_Body( 7.206685E-05, 0.0, 9.492658E-05 );
 384
 385     cur_fdm_state->set_Earth_position_angle( 0.0 );
 386
 387     // Mass properties and geometry values
 388     cur_fdm_state->set_Inertias( 8.547270E+01,
 389                      1.048000E+03, 3.000000E+03, 3.530000E+03, 0.000000E+00 );
 390
 391     // CG position w.r.t. ref. point
 392     cur_fdm_state->set_CG_Position( 0.0, 0.0, 0.0 );
 393
 394     // Initialize the event manager
 395     global_events.Init();
 396
 397     // Output event stats every 60 seconds
 398     global_events.Register( "fgEVENT_MGR::PrintStats()",
 399                             fgMethodCallback<fgEVENT_MGR>( &global_events,
 400                                                    &fgEVENT_MGR::PrintStats),
 401                             fgEVENT::FG_EVENT_READY, 60000 );
 402
 403     // Initialize view parameters
 404     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_DEBUG, "Before current_view.init()");
 405     current_view.Init();
 406     pilot_view.Init();
 407     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_DEBUG, "After current_view.init()");
 408     current_view.UpdateViewMath(*cur_fdm_state);
 409     pilot_view.UpdateViewMath(*cur_fdm_state);
 410     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_DEBUG, "  abs_view_pos = " << current_view.get_abs_view_pos());
 411     // current_view.UpdateWorldToEye(f);
 412
 413     // Initialize the planetary subsystem
 414     // global_events.Register( "fgPlanetsInit()", fgPlanetsInit,
 415     //                      fgEVENT::FG_EVENT_READY, 600000);
 416
 417     // Initialize the sun's position
 418     // global_events.Register( "fgSunInit()", fgSunInit,
 419     //                      fgEVENT::FG_EVENT_READY, 30000 );
 420
 421     // Intialize the moon's position
 422     // global_events.Register( "fgMoonInit()", fgMoonInit,
 423     //                      fgEVENT::FG_EVENT_READY, 600000 );
 424
 425     // fgUpdateSunPos() needs a few position and view parameters set
 426     // so it can calculate local relative sun angle and a few other
 427     // things for correctly orienting the sky.
 428     fgUpdateSunPos();
 429     fgUpdateMoonPos();
 430     global_events.Register( "fgUpdateSunPos()", fgUpdateSunPos,
 431                             fgEVENT::FG_EVENT_READY, 60000);
 432     global_events.Register( "fgUpdateMoonPos()", fgUpdateMoonPos,
 433                             fgEVENT::FG_EVENT_READY, 60000);
 434
 435     // Initialize Lighting interpolation tables
 436     l->Init();
 437
 438     // update the lighting parameters (based on sun angle)
 439     global_events.Register( "fgLight::Update()",
 440                             fgMethodCallback<fgLIGHT>( &cur_light_params,
 441                                                        &fgLIGHT::Update),
 442                             fgEVENT::FG_EVENT_READY, 30000 );
 443     // update the current timezone each 30 minutes
 444     global_events.Register( "fgTIME::updateLocal()",
 445                             fgMethodCallback<FGTime>(FGTime::cur_time_params,
 446                                                      &FGTime::updateLocal),
 447                             fgEVENT::FG_EVENT_READY, 1800000);
 448
 449     // Initialize the weather modeling subsystem
 450 #ifndef FG_OLD_WEATHER
 451     // Initialize the WeatherDatabase
 452     FG_LOG(FG_GENERAL, FG_INFO, "Creating LocalWeatherDatabase");
 453     sgVec3 position;
 454     sgSetVec3( position, current_aircraft.fdm_state->get_Latitude(),
 455                current_aircraft.fdm_state->get_Longitude(),
 456                current_aircraft.fdm_state->get_Altitude() * FEET_TO_METER );
 457     FGLocalWeatherDatabase::theFGLocalWeatherDatabase =
 458         new FGLocalWeatherDatabase( position );
 459     // cout << theFGLocalWeatherDatabase << endl;
 460     // cout << "visibility = "
 461     //      << theFGLocalWeatherDatabase->getWeatherVisibility() << endl;
 462
 463     WeatherDatabase = FGLocalWeatherDatabase::theFGLocalWeatherDatabase;
 464
 465     // register the periodic update of the weather
 466     global_events.Register( "weather update", fgUpdateWeatherDatabase,
 467                             fgEVENT::FG_EVENT_READY, 30000);
 468 #else
 469     current_weather.Init();
 470 #endif
 471
 472     // Initialize vor/ndb/ils/fix list management and query systems
 473     FG_LOG(FG_GENERAL, FG_INFO, "Loading Navaids");
 474
 475     FG_LOG(FG_GENERAL, FG_INFO, "  VOR/NDB");
 476     current_navlist = new FGNavList;
 477     FGPath p_nav( current_options.get_fg_root() );
 478     p_nav.append( "Navaids/default.nav" );
 479     current_navlist->init( p_nav );
 480
 481     FG_LOG(FG_GENERAL, FG_INFO, "  ILS");
 482     current_ilslist = new FGILSList;
 483     FGPath p_ils( current_options.get_fg_root() );
 484     p_ils.append( "Navaids/default.ils" );
 485     current_ilslist->init( p_ils );
 486
 487     FG_LOG(FG_GENERAL, FG_INFO, "  Fixes");
 488     current_fixlist = new FGFixList;
 489     FGPath p_fix( current_options.get_fg_root() );
 490     p_fix.append( "Navaids/default.fix" );
 491     current_fixlist->init( p_fix );
 492
 493     // Initialize the underlying radio stack model
 494     current_radiostack = new FGRadioStack;
 495
 496     current_radiostack->set_nav1_freq( 117.30 );
 497     current_radiostack->set_nav1_alt_freq( 110.30 );
 498     current_radiostack->set_nav1_sel_radial( 119.0 );
 499
 500     current_radiostack->set_nav2_freq( 111.80 );
 501     current_radiostack->set_nav2_alt_freq( 115.70 );
 502     current_radiostack->set_nav2_sel_radial( 029.0 );
 503
 504     current_radiostack->set_adf_freq( 266.0 );
 505
 506 #if 0
 507     // This block of settings are Alex's defaults for San Diego
 508     current_radiostack->set_nav1_freq( 111.70 );
 509     current_radiostack->set_nav1_alt_freq( 115.30 );
 510     current_radiostack->set_nav1_sel_radial( 280.0 );
 511     current_radiostack->set_nav2_freq( 117.80 );
 512     current_radiostack->set_nav2_alt_freq( 114.00 );
 513     current_radiostack->set_nav2_sel_radial( 68.0 );
 514     current_radiostack->set_adf_freq( 210.0 );
 515     // End of Alex's custom settings
 516 #endif
 517
 518     current_radiostack->search( cur_fdm_state->get_Longitude(),
 519                                 cur_fdm_state->get_Latitude(),
 520                                 cur_fdm_state->get_Altitude() * FEET_TO_METER );
 521
 522     current_radiostack->update( cur_fdm_state->get_Longitude(),
 523                                 cur_fdm_state->get_Latitude(),
 524                                 cur_fdm_state->get_Altitude() * FEET_TO_METER );
 525
 526     // Search radio database once per second
 527     global_events.Register( "fgRadioSearch()", fgRadioSearch,
 528                             fgEVENT::FG_EVENT_READY, 1000);
 529
 530
 531     // Initialize the Cockpit subsystem
 532     if( fgCockpitInit( &current_aircraft )) {
 533         // Cockpit initialized ok.
 534     } else {
 535         FG_LOG( FG_GENERAL, FG_ALERT, "Error in Cockpit initialization!" );
 536         exit(-1);
 537     }
 538
 539     // Initialize the flight model subsystem data structures base on
 540     // above values
 541
 542     // fgFDMInit( current_options.get_flight_model(), cur_fdm_state,
 543     //            1.0 / current_options.get_model_hz() );
 544     cur_fdm_state->init( 1.0 / current_options.get_model_hz() );
 545
 546     // I'm just sticking this here for now, it should probably move
 547     // eventually
 548     scenery.cur_elev = cur_fdm_state->get_Runway_altitude() * FEET_TO_METER;
 549
 550     if ( cur_fdm_state->get_Altitude() < cur_fdm_state->get_Runway_altitude() + 3.758099) {
 551         cur_fdm_state->set_Altitude( cur_fdm_state->get_Runway_altitude() + 3.758099 );
 552     }
 553
 554     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_INFO,
 555             "Updated position (after elevation adj): ("
 556             << (cur_fdm_state->get_Latitude() * RAD_TO_DEG) << ", "
 557             << (cur_fdm_state->get_Longitude() * RAD_TO_DEG) << ", "
 558             << (cur_fdm_state->get_Altitude() * FEET_TO_METER) << ")" );
 559     // end of thing that I just stuck in that I should probably move
 560
 561     // Joystick support
 562     if ( fgJoystickInit() ) {
 563         // Joystick initialized ok.
 564     } else {
 565         FG_LOG( FG_GENERAL, FG_ALERT, "Error in Joystick initialization!" );
 566     }
 567
 568     // Autopilot init
 569     current_autopilot = new FGAutopilot;
 570     current_autopilot->init();
 571
 572     // initialize the gui parts of the autopilot
 573     NewTgtAirportInit();
 574     fgAPAdjustInit() ;
 575     NewHeadingInit();
 576     NewAltitudeInit();
 577
 578     // Initialize I/O channels
 579 #if ! defined( MACOS )
 580     fgIOInit();
 581 #endif
 582
 583     // Initialize the 2D panel.
 584     current_panel = fgCreateSmallSinglePropPanel(0, 0, 1024, 768);
 585
 586     // Initialize the BFI
 587     FGBFI::init();
 588
 589     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_INFO, endl);
 590
 591     return true;
 592 }
 593
 594
 595 void fgReInitSubsystems( void )
 596 {
 597     FGTime *t = FGTime::cur_time_params;
 598
 599     int toggle_pause = t->getPause();
 600
 601     if( !toggle_pause )
 602         t->togglePauseMode();
 603
 604     fgInitPosition();
 605     if( global_tile_mgr.init() ) {
 606         // Load the local scenery data
 607         global_tile_mgr.update( cur_fdm_state->get_Longitude(),
 608                                 cur_fdm_state->get_Latitude() );
 609     } else {
 610         FG_LOG( FG_GENERAL, FG_ALERT, "Error in Tile Manager initialization!" );
 611                 exit(-1);
 612     }
 613     fgFDMSetGroundElevation( current_options.get_flight_model(),
 614                              scenery.cur_elev );
 615
 616     // Reset our altitude if we are below ground
 617     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_DEBUG, "Current altitude = " << cur_fdm_state->get_Altitude() );
 618     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_DEBUG, "Current runway altitude = " <<
 619             cur_fdm_state->get_Runway_altitude() );
 620
 621     if ( cur_fdm_state->get_Altitude() < cur_fdm_state->get_Runway_altitude() + 3.758099) {
 622         cur_fdm_state->set_Altitude( cur_fdm_state->get_Runway_altitude() + 3.758099 );
 623     }
 624     double sea_level_radius_meters;
 625     double lat_geoc;
 626     // Set the FG variables first
 627     fgGeodToGeoc( cur_fdm_state->get_Latitude(), cur_fdm_state->get_Altitude(),
 628                   &sea_level_radius_meters, &lat_geoc);
 629     cur_fdm_state->set_Geocentric_Position( lat_geoc, cur_fdm_state->get_Longitude(),
 630                                 cur_fdm_state->get_Altitude() +
 631                                 (sea_level_radius_meters * METER_TO_FEET) );
 632     cur_fdm_state->set_Sea_level_radius( sea_level_radius_meters * METER_TO_FEET );
 633
 634     cur_fdm_state->set_sin_cos_longitude(cur_fdm_state->get_Longitude());
 635     cur_fdm_state->set_sin_cos_latitude(cur_fdm_state->get_Latitude());
 636
 637     cur_fdm_state->set_sin_lat_geocentric(sin(lat_geoc));
 638     cur_fdm_state->set_cos_lat_geocentric(cos(lat_geoc));
 639
 640     // The following section sets up the flight model EOM parameters
 641     // and should really be read in from one or more files.
 642
 643     // Initial Velocity
 644     cur_fdm_state->set_Velocities_Local( current_options.get_uBody(),
 645                              current_options.get_vBody(),
 646                              current_options.get_wBody());
 647
 648     // Initial Orientation
 649     cur_fdm_state->set_Euler_Angles( current_options.get_roll() * DEG_TO_RAD,
 650                          current_options.get_pitch() * DEG_TO_RAD,
 651                          current_options.get_heading() * DEG_TO_RAD );
 652
 653     // Initial Angular Body rates
 654     cur_fdm_state->set_Omega_Body( 7.206685E-05, 0.0, 9.492658E-05 );
 655
 656     cur_fdm_state->set_Earth_position_angle( 0.0 );
 657
 658     // Mass properties and geometry values
 659     cur_fdm_state->set_Inertias( 8.547270E+01,
 660                      1.048000E+03, 3.000000E+03, 3.530000E+03, 0.000000E+00 );
 661
 662     // CG position w.r.t. ref. point
 663     cur_fdm_state->set_CG_Position( 0.0, 0.0, 0.0 );
 664
 665     // Initialize view parameters
 666     current_view.set_view_offset( 0.0 );
 667     current_view.set_goal_view_offset( 0.0 );
 668     pilot_view.set_view_offset( 0.0 );
 669     pilot_view.set_goal_view_offset( 0.0 );
 670
 671     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_DEBUG, "After current_view.init()");
 672     current_view.UpdateViewMath(*cur_fdm_state);
 673     pilot_view.UpdateViewMath(*cur_fdm_state);
 674     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_DEBUG, "  abs_view_pos = " << current_view.get_abs_view_pos());
 675
 676     // fgFDMInit( current_options.get_flight_model(), cur_fdm_state,
 677     //            1.0 / current_options.get_model_hz() );
 678     cur_fdm_state->init( 1.0 / current_options.get_model_hz() );
 679
 680     scenery.cur_elev = cur_fdm_state->get_Runway_altitude() * FEET_TO_METER;
 681
 682     if ( cur_fdm_state->get_Altitude() < cur_fdm_state->get_Runway_altitude() + 3.758099) {
 683         cur_fdm_state->set_Altitude( cur_fdm_state->get_Runway_altitude() + 3.758099 );
 684     }
 685
 686     controls.reset_all();
 687     current_autopilot->reset();
 688
 689     if( !toggle_pause )
 690         t->togglePauseMode();
 691 }