src/Main/fg_init.cxx

   1 // fg_init.cxx -- Flight Gear top level initialization routines
   2 //
   3 // Written by Curtis Olson, started August 1997.
   4 //
   5 // Copyright (C) 1997  Curtis L. Olson  - curt@infoplane.com
   6 //
   7 // This program is free software; you can redistribute it and/or
   8 // modify it under the terms of the GNU General Public License as
   9 // published by the Free Software Foundation; either version 2 of the
  10 // License, or (at your option) any later version.
  11 //
  12 // This program is distributed in the hope that it will be useful, but
  13 // WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  14 // MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU
  15 // General Public License for more details.
  16 //
  17 // You should have received a copy of the GNU General Public License
  18 // along with this program; if not, write to the Free Software
  19 // Foundation, Inc., 675 Mass Ave, Cambridge, MA 02139, USA.
  20 //
  21 //
  22 // $Id$
  23
  24
  25 #ifdef HAVE_CONFIG_H
  26 #  include <config.h>
  27 #endif
  28
  29 // For BC 5.01 this must be included before OpenGL includes.
  30 #ifdef FG_MATH_EXCEPTION_CLASH
  31 #  include <math.h>
  32 #endif
  33
  34 #include <GL/glut.h>
  35 #include <simgear/xgl/xgl.h>
  36
  37 #include <stdio.h>
  38 #include <stdlib.h>
  39
  40 // work around a stdc++ lib bug in some versions of linux, but doesn't
  41 // seem to hurt to have this here for all versions of Linux.
  42 #ifdef linux
  43 #  define _G_NO_EXTERN_TEMPLATES
  44 #endif
  45
  46 #include <simgear/compiler.h>
  47
  48 #include STL_STRING
  49
  50 #include <simgear/constants.h>
  51 #include <simgear/debug/logstream.hxx>
  52 #include <simgear/math/fg_geodesy.hxx>
  53 #include <simgear/math/point3d.hxx>
  54 #include <simgear/math/polar3d.hxx>
  55 #include <simgear/misc/fgpath.hxx>
  56 #include <simgear/timing/sg_time.hxx>
  57
  58 #include <Aircraft/aircraft.hxx>
  59 #include <Airports/runways.hxx>
  60 #include <Airports/simple.hxx>
  61 #include <Autopilot/auto_gui.hxx>
  62 #include <Autopilot/newauto.hxx>
  63 #include <Cockpit/cockpit.hxx>
  64 #include <Cockpit/radiostack.hxx>
  65 #include <Cockpit/panel.hxx>
  66 #include <Cockpit/sp_panel.hxx>
  67 #include <FDM/Balloon.h>
  68 #include <FDM/External.hxx>
  69 #include <FDM/JSBSim.hxx>
  70 #include <FDM/LaRCsim.hxx>
  71 #include <FDM/MagicCarpet.hxx>
  72 #include <Include/general.hxx>
  73 #include <Joystick/joystick.hxx>
  74 #include <Objects/matlib.hxx>
  75 #include <Navaids/fixlist.hxx>
  76 #include <Navaids/ilslist.hxx>
  77 #include <Navaids/navlist.hxx>
  78 #include <Scenery/scenery.hxx>
  79 #include <Scenery/tilemgr.hxx>
  80 #include <Time/event.hxx>
  81 #include <Time/light.hxx>
  82 #include <Time/sunpos.hxx>
  83 #include <Time/moonpos.hxx>
  84 #include <Time/tmp.hxx>
  85
  86 #ifndef FG_OLD_WEATHER
  87 #  include <WeatherCM/FGLocalWeatherDatabase.h>
  88 #else
  89 #  include <Weather/weather.hxx>
  90 #endif
  91
  92 #include "fg_init.hxx"
  93 #include "fg_io.hxx"
  94 #include "globals.hxx"
  95 #include "options.hxx"
  96 #include "views.hxx"
  97 #include "bfi.hxx"
  98
  99 #if defined(FX) && defined(XMESA)
 100 #include <GL/xmesa.h>
 101 #endif
 102
 103 FG_USING_STD(string);
 104
 105 extern const char *default_root;
 106
 107
 108 // Read in configuration (file and command line)
 109 bool fgInitConfig ( int argc, char **argv ) {
 110     // Attempt to locate and parse a config file
 111     // First check fg_root
 112     FGPath config( current_options.get_fg_root() );
 113     config.append( "system.fgfsrc" );
 114     current_options.parse_config_file( config.str() );
 115
 116     // Next check home directory
 117     char* envp = ::getenv( "HOME" );
 118     if ( envp != NULL ) {
 119         config.set( envp );
 120         config.append( ".fgfsrc" );
 121         current_options.parse_config_file( config.str() );
 122     }
 123
 124     // Parse remaining command line options
 125     // These will override anything specified in a config file
 126     if ( current_options.parse_command_line(argc, argv) !=
 127          fgOPTIONS::FG_OPTIONS_OK )
 128     {
 129         // Something must have gone horribly wrong with the command
 130         // line parsing or maybe the user just requested help ... :-)
 131         current_options.usage();
 132         FG_LOG( FG_GENERAL, FG_ALERT, "\nExiting ...");
 133         return false;
 134     }
 135
 136    return true;
 137 }
 138
 139
 140 // Set current_options lon/lat given an airport id
 141 bool fgSetPosFromAirportID( const string& id ) {
 142     FGAirport a;
 143     double lon, lat;
 144
 145     if ( id.length() ) {
 146         // set initial position from airport id
 147
 148         FGPath path( current_options.get_fg_root() );
 149         path.append( "Airports" );
 150         path.append( "simple.mk4" );
 151         FGAirports airports( path.c_str() );
 152
 153         FG_LOG( FG_GENERAL, FG_INFO,
 154                 "Attempting to set starting position from airport code "
 155                 << id );
 156
 157         // FGPath inpath( current_options.get_fg_root() );
 158         // inpath.append( "Airports" );
 159         // inpath.append( "apt_simple" );
 160         // airports.load( inpath.c_str() );
 161
 162         // FGPath outpath( current_options.get_fg_root() );
 163         // outpath.append( "Airports" );
 164         // outpath.append( "simple.gdbm" );
 165         // airports.dump_gdbm( outpath.c_str() );
 166
 167         if ( ! airports.search( id, &a ) ) {
 168             FG_LOG( FG_GENERAL, FG_ALERT,
 169                     "Failed to find " << id << " in database." );
 170             return false;
 171         } else {
 172             current_options.set_lon( a.longitude );
 173             current_options.set_lat( a.latitude );
 174         }
 175     } else {
 176         return false;
 177     }
 178
 179     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_INFO,
 180             "Position for " << id << " is ("
 181             << a.longitude << ", "
 182             << a.latitude << ")" );
 183
 184     return true;
 185 }
 186
 187
 188 // Set current_options lon/lat given an airport id and heading (degrees)
 189 bool fgSetPosFromAirportIDandHdg( const string& id, double tgt_hdg ) {
 190     FGRunway r;
 191     FGRunway found_r;
 192     double found_dir;
 193
 194     if ( id.length() ) {
 195         // set initial position from runway and heading
 196
 197         FGPath path( current_options.get_fg_root() );
 198         path.append( "Airports" );
 199         path.append( "runways.mk4" );
 200         FGRunways runways( path.c_str() );
 201
 202         FG_LOG( FG_GENERAL, FG_INFO,
 203                 "Attempting to set starting position from runway code "
 204                 << id << " heading " << tgt_hdg );
 205
 206         // FGPath inpath( current_options.get_fg_root() );
 207         // inpath.append( "Airports" );
 208         // inpath.append( "apt_simple" );
 209         // airports.load( inpath.c_str() );
 210
 211         // FGPath outpath( current_options.get_fg_root() );
 212         // outpath.append( "Airports" );
 213         // outpath.append( "simple.gdbm" );
 214         // airports.dump_gdbm( outpath.c_str() );
 215
 216         if ( ! runways.search( id, &r ) ) {
 217             FG_LOG( FG_GENERAL, FG_ALERT,
 218                     "Failed to find " << id << " in database." );
 219             return false;
 220         }
 221
 222         double diff;
 223         double min_diff = 360.0;
 224
 225         while ( r.id == id ) {
 226             // forward direction
 227             diff = tgt_hdg - r.heading;
 228             while ( diff < -180.0 ) { diff += 360.0; }
 229             while ( diff >  180.0 ) { diff -= 360.0; }
 230             diff = fabs(diff);
 231             FG_LOG( FG_GENERAL, FG_INFO,
 232                     "Runway " << r.rwy_no << " heading = " << r.heading <<
 233                     " diff = " << diff );
 234             if ( diff < min_diff ) {
 235                 min_diff = diff;
 236                 found_r = r;
 237                 found_dir = 0;
 238             }
 239
 240             // reverse direction
 241             diff = tgt_hdg - r.heading - 180.0;
 242             while ( diff < -180.0 ) { diff += 360.0; }
 243             while ( diff >  180.0 ) { diff -= 360.0; }
 244             diff = fabs(diff);
 245             FG_LOG( FG_GENERAL, FG_INFO,
 246                     "Runway -" << r.rwy_no << " heading = " <<
 247                     r.heading + 180.0 <<
 248                     " diff = " << diff );
 249             if ( diff < min_diff ) {
 250                 min_diff = diff;
 251                 found_r = r;
 252                 found_dir = 180.0;
 253             }
 254
 255             runways.next( &r );
 256         }
 257
 258         FG_LOG( FG_GENERAL, FG_INFO, "closest runway = " << found_r.rwy_no
 259                 << " + " << found_dir );
 260
 261     } else {
 262         return false;
 263     }
 264
 265     double heading = found_r.heading + found_dir;
 266     while ( heading >= 360.0 ) { heading -= 360.0; }
 267
 268     double lat2, lon2, az2;
 269     double azimuth = found_r.heading + found_dir + 180.0;
 270     while ( azimuth >= 360.0 ) { azimuth -= 360.0; }
 271
 272     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_INFO,
 273             "runway =  " << found_r.lon << ", " << found_r.lat
 274             << " length = " << found_r.length * FEET_TO_METER * 0.5
 275             << " heading = " << azimuth );
 276     geo_direct_wgs_84 ( 0, found_r.lat, found_r.lon,
 277                         azimuth, found_r.length * FEET_TO_METER * 0.5 - 5.0,
 278                         &lat2, &lon2, &az2 );
 279     current_options.set_lon( lon2 );
 280     current_options.set_lat( lat2 );
 281     current_options.set_heading( heading );
 282
 283     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_INFO,
 284             "Position for " << id << " is ("
 285             << lon2 << ", "
 286             << lat2 << ") new heading is "
 287             << heading );
 288
 289     return true;
 290 }
 291
 292
 293 // Set initial position and orientation
 294 bool fgInitPosition( void ) {
 295     FGInterface *f = current_aircraft.fdm_state;
 296     string id = current_options.get_airport_id();
 297
 298     // set initial position from default or command line coordinates
 299     f->set_Longitude( current_options.get_lon() * DEG_TO_RAD );
 300     f->set_Latitude( current_options.get_lat() * DEG_TO_RAD );
 301
 302     if ( scenery.cur_elev > current_options.get_altitude() - 1) {
 303         current_options.set_altitude( scenery.cur_elev + 1 );
 304     }
 305
 306     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_INFO,
 307             "starting altitude is = " << current_options.get_altitude() );
 308
 309     f->set_Altitude( current_options.get_altitude() * METER_TO_FEET );
 310     fgFDMSetGroundElevation( current_options.get_flight_model(),
 311                              f->get_Altitude() * FEET_TO_METER );
 312
 313     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_INFO,
 314             "Initial position is: ("
 315             << (f->get_Longitude() * RAD_TO_DEG) << ", "
 316             << (f->get_Latitude() * RAD_TO_DEG) << ", "
 317             << (f->get_Altitude() * FEET_TO_METER) << ")" );
 318
 319     return true;
 320 }
 321
 322
 323 // General house keeping initializations
 324 bool fgInitGeneral( void ) {
 325     string root;
 326
 327 #if defined(FX) && defined(XMESA)
 328     char *mesa_win_state;
 329 #endif
 330
 331     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_INFO, "General Initialization" );
 332     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_INFO, "======= ==============" );
 333
 334     root = current_options.get_fg_root();
 335     if ( ! root.length() ) {
 336         // No root path set? Then bail ...
 337         FG_LOG( FG_GENERAL, FG_ALERT,
 338                 "Cannot continue without environment variable FG_ROOT"
 339                 << "being defined." );
 340         exit(-1);
 341     }
 342     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_INFO, "FG_ROOT = " << '"' << root << '"' << endl );
 343
 344 #if defined(FX) && defined(XMESA)
 345     // initialize full screen flag
 346     global_fullscreen = false;
 347     if ( strstr ( general.get_glRenderer(), "Glide" ) ) {
 348         // Test for the MESA_GLX_FX env variable
 349         if ( (mesa_win_state = getenv( "MESA_GLX_FX" )) != NULL) {
 350             // test if we are fullscreen mesa/glide
 351             if ( (mesa_win_state[0] == 'f') ||
 352                  (mesa_win_state[0] == 'F') ) {
 353                 global_fullscreen = true;
 354             }
 355         }
 356     }
 357 #endif
 358
 359     return true;
 360 }
 361
 362
 363 // This is the top level init routine which calls all the other
 364 // initialization routines.  If you are adding a subsystem to flight
 365 // gear, its initialization call should located in this routine.
 366 // Returns non-zero if a problem encountered.
 367 bool fgInitSubsystems( void ) {
 368     fgLIGHT *l = &cur_light_params;
 369
 370     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_INFO, "Initialize Subsystems");
 371     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_INFO, "========== ==========");
 372
 373     // Initialize the material property lib
 374     FGPath mpath( current_options.get_fg_root() );
 375     mpath.append( "materials" );
 376     if ( material_lib.load( mpath.str() ) ) {
 377     } else {
 378         FG_LOG( FG_GENERAL, FG_ALERT, "Error loading material lib!" );
 379         exit(-1);
 380     }
 381
 382     // Initialize the Scenery Management subsystem
 383     if ( fgSceneryInit() ) {
 384         // Material lib initialized ok.
 385     } else {
 386         FG_LOG( FG_GENERAL, FG_ALERT, "Error in Scenery initialization!" );
 387         exit(-1);
 388     }
 389
 390     if ( global_tile_mgr.init() ) {
 391         // Load the local scenery data
 392         global_tile_mgr.update( current_options.get_lon(),
 393                                 current_options.get_lat() );
 394     } else {
 395         FG_LOG( FG_GENERAL, FG_ALERT, "Error in Tile Manager initialization!" );
 396         exit(-1);
 397     }
 398
 399     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_DEBUG,
 400             "Current terrain elevation after tile mgr init " <<
 401             scenery.cur_elev );
 402
 403     if ( current_options.get_flight_model() == FGInterface::FG_LARCSIM ) {
 404         cur_fdm_state = new FGLaRCsim;
 405     } else if ( current_options.get_flight_model() == FGInterface::FG_JSBSIM ) {
 406         cur_fdm_state = new FGJSBsim;
 407     } else if ( current_options.get_flight_model() ==
 408                 FGInterface::FG_BALLOONSIM ) {
 409         cur_fdm_state = new FGBalloonSim;
 410     } else if ( current_options.get_flight_model() ==
 411                 FGInterface::FG_MAGICCARPET ) {
 412         cur_fdm_state = new FGMagicCarpet;
 413     } else if ( current_options.get_flight_model() ==
 414                 FGInterface::FG_EXTERNAL ) {
 415         cur_fdm_state = new FGExternal;
 416     } else {
 417         FG_LOG( FG_GENERAL, FG_ALERT,
 418                 "No flight model, can't init aircraft" );
 419         exit(-1);
 420     }
 421
 422     // allocates structures so must happen before any of the flight
 423     // model or control parameters are set
 424     fgAircraftInit();   // In the future this might not be the case.
 425
 426     // set the initial position
 427     fgInitPosition();
 428
 429     // Calculate ground elevation at starting point (we didn't have
 430     // tmp_abs_view_pos calculated when fgTileMgrUpdate() was called above
 431     //
 432     // calculalate a cartesian point somewhere along the line between
 433     // the center of the earth and our view position.  Doesn't have to
 434     // be the exact elevation (this is good because we don't know it
 435     // yet :-)
 436
 437     // now handled inside of the fgTileMgrUpdate()
 438
 439     /*
 440     geod_pos = Point3D( cur_fdm_state->get_Longitude(), cur_fdm_state->get_Latitude(), 0.0);
 441     tmp_abs_view_pos = fgGeodToCart(geod_pos);
 442
 443     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_DEBUG,
 444             "Initial abs_view_pos = " << tmp_abs_view_pos );
 445     scenery.cur_elev =
 446         fgTileMgrCurElev( cur_fdm_state->get_Longitude(), cur_fdm_state->get_Latitude(),
 447                           tmp_abs_view_pos );
 448     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_DEBUG,
 449             "Altitude after update " << scenery.cur_elev );
 450     */
 451
 452     fgFDMSetGroundElevation( current_options.get_flight_model(),
 453                              scenery.cur_elev );
 454
 455     // Reset our altitude if we are below ground
 456     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_DEBUG, "Current altitude = " << cur_fdm_state->get_Altitude() );
 457     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_DEBUG, "Current runway altitude = " <<
 458             cur_fdm_state->get_Runway_altitude() );
 459
 460     if ( cur_fdm_state->get_Altitude() < cur_fdm_state->get_Runway_altitude() + 3.758099) {
 461         cur_fdm_state->set_Altitude( cur_fdm_state->get_Runway_altitude() + 3.758099 );
 462     }
 463
 464     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_INFO,
 465             "Updated position (after elevation adj): ("
 466             << (cur_fdm_state->get_Latitude() * RAD_TO_DEG) << ", "
 467             << (cur_fdm_state->get_Longitude() * RAD_TO_DEG) << ", "
 468             << (cur_fdm_state->get_Altitude() * FEET_TO_METER) << ")" );
 469
 470     // We need to calculate a few more values here that would normally
 471     // be calculated by the FDM so that the current_view.UpdateViewMath()
 472     // routine doesn't get hosed.
 473
 474     double sea_level_radius_meters;
 475     double lat_geoc;
 476     // Set the FG variables first
 477     fgGeodToGeoc( cur_fdm_state->get_Latitude(), cur_fdm_state->get_Altitude(),
 478                   &sea_level_radius_meters, &lat_geoc);
 479     cur_fdm_state->set_Geocentric_Position( lat_geoc, cur_fdm_state->get_Longitude(),
 480                                 cur_fdm_state->get_Altitude() +
 481                                 (sea_level_radius_meters * METER_TO_FEET) );
 482     cur_fdm_state->set_Sea_level_radius( sea_level_radius_meters * METER_TO_FEET );
 483
 484     cur_fdm_state->set_sin_cos_longitude(cur_fdm_state->get_Longitude());
 485     cur_fdm_state->set_sin_cos_latitude(cur_fdm_state->get_Latitude());
 486
 487     cur_fdm_state->set_sin_lat_geocentric(sin(lat_geoc));
 488     cur_fdm_state->set_cos_lat_geocentric(cos(lat_geoc));
 489
 490     // The following section sets up the flight model EOM parameters
 491     // and should really be read in from one or more files.
 492
 493     // Initial Velocity
 494     cur_fdm_state->set_Velocities_Local( current_options.get_uBody(),
 495                              current_options.get_vBody(),
 496                              current_options.get_wBody());
 497
 498     // Initial Orientation
 499     cur_fdm_state->set_Euler_Angles( current_options.get_roll() * DEG_TO_RAD,
 500                          current_options.get_pitch() * DEG_TO_RAD,
 501                          current_options.get_heading() * DEG_TO_RAD );
 502
 503     // Initial Angular Body rates
 504     cur_fdm_state->set_Omega_Body( 7.206685E-05, 0.0, 9.492658E-05 );
 505
 506     cur_fdm_state->set_Earth_position_angle( 0.0 );
 507
 508     // Mass properties and geometry values
 509     cur_fdm_state->set_Inertias( 8.547270E+01,
 510                      1.048000E+03, 3.000000E+03, 3.530000E+03, 0.000000E+00 );
 511
 512     // CG position w.r.t. ref. point
 513     cur_fdm_state->set_CG_Position( 0.0, 0.0, 0.0 );
 514
 515     // Initialize the event manager
 516     global_events.Init();
 517
 518     // Output event stats every 60 seconds
 519     global_events.Register( "fgEVENT_MGR::PrintStats()",
 520                             fgMethodCallback<fgEVENT_MGR>( &global_events,
 521                                                    &fgEVENT_MGR::PrintStats),
 522                             fgEVENT::FG_EVENT_READY, 60000 );
 523
 524     // Initialize view parameters
 525     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_DEBUG, "Before current_view.init()");
 526     current_view.Init();
 527     pilot_view.Init();
 528     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_DEBUG, "After current_view.init()");
 529     current_view.UpdateViewMath(*cur_fdm_state);
 530     pilot_view.UpdateViewMath(*cur_fdm_state);
 531     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_DEBUG, "  abs_view_pos = " << current_view.get_abs_view_pos());
 532     // current_view.UpdateWorldToEye(f);
 533
 534     // Initialize the planetary subsystem
 535     // global_events.Register( "fgPlanetsInit()", fgPlanetsInit,
 536     //                      fgEVENT::FG_EVENT_READY, 600000);
 537
 538     // Initialize the sun's position
 539     // global_events.Register( "fgSunInit()", fgSunInit,
 540     //                      fgEVENT::FG_EVENT_READY, 30000 );
 541
 542     // Intialize the moon's position
 543     // global_events.Register( "fgMoonInit()", fgMoonInit,
 544     //                      fgEVENT::FG_EVENT_READY, 600000 );
 545
 546     // fgUpdateSunPos() needs a few position and view parameters set
 547     // so it can calculate local relative sun angle and a few other
 548     // things for correctly orienting the sky.
 549     fgUpdateSunPos();
 550     fgUpdateMoonPos();
 551     global_events.Register( "fgUpdateSunPos()", fgUpdateSunPos,
 552                             fgEVENT::FG_EVENT_READY, 60000);
 553     global_events.Register( "fgUpdateMoonPos()", fgUpdateMoonPos,
 554                             fgEVENT::FG_EVENT_READY, 60000);
 555
 556     // Initialize Lighting interpolation tables
 557     l->Init();
 558
 559     // update the lighting parameters (based on sun angle)
 560     global_events.Register( "fgLight::Update()",
 561                             fgMethodCallback<fgLIGHT>( &cur_light_params,
 562                                                        &fgLIGHT::Update),
 563                             fgEVENT::FG_EVENT_READY, 30000 );
 564     // update the current timezone each 30 minutes
 565     global_events.Register( "fgUpdateLocalTime()", fgUpdateLocalTime,
 566                             fgEVENT::FG_EVENT_READY, 1800000);
 567
 568     // Initialize the weather modeling subsystem
 569 #ifndef FG_OLD_WEATHER
 570     // Initialize the WeatherDatabase
 571     FG_LOG(FG_GENERAL, FG_INFO, "Creating LocalWeatherDatabase");
 572     sgVec3 position;
 573     sgSetVec3( position, current_aircraft.fdm_state->get_Latitude(),
 574                current_aircraft.fdm_state->get_Longitude(),
 575                current_aircraft.fdm_state->get_Altitude() * FEET_TO_METER );
 576     FGLocalWeatherDatabase::theFGLocalWeatherDatabase =
 577         new FGLocalWeatherDatabase( position, current_options.get_fg_root() );
 578     // cout << theFGLocalWeatherDatabase << endl;
 579     // cout << "visibility = "
 580     //      << theFGLocalWeatherDatabase->getWeatherVisibility() << endl;
 581
 582     WeatherDatabase = FGLocalWeatherDatabase::theFGLocalWeatherDatabase;
 583
 584     // register the periodic update of the weather
 585     global_events.Register( "weather update", fgUpdateWeatherDatabase,
 586                             fgEVENT::FG_EVENT_READY, 30000);
 587 #else
 588     current_weather.Init();
 589 #endif
 590
 591     // Initialize vor/ndb/ils/fix list management and query systems
 592     FG_LOG(FG_GENERAL, FG_INFO, "Loading Navaids");
 593
 594     FG_LOG(FG_GENERAL, FG_INFO, "  VOR/NDB");
 595     current_navlist = new FGNavList;
 596     FGPath p_nav( current_options.get_fg_root() );
 597     p_nav.append( "Navaids/default.nav" );
 598     current_navlist->init( p_nav );
 599
 600     FG_LOG(FG_GENERAL, FG_INFO, "  ILS");
 601     current_ilslist = new FGILSList;
 602     FGPath p_ils( current_options.get_fg_root() );
 603     p_ils.append( "Navaids/default.ils" );
 604     current_ilslist->init( p_ils );
 605
 606     FG_LOG(FG_GENERAL, FG_INFO, "  Fixes");
 607     current_fixlist = new FGFixList;
 608     FGPath p_fix( current_options.get_fg_root() );
 609     p_fix.append( "Navaids/default.fix" );
 610     current_fixlist->init( p_fix );
 611
 612     // Initialize the underlying radio stack model
 613     current_radiostack = new FGRadioStack;
 614
 615     current_radiostack->set_nav1_freq( 117.30 );
 616     current_radiostack->set_nav1_alt_freq( 110.30 );
 617     current_radiostack->set_nav1_sel_radial( 119.0 );
 618
 619     current_radiostack->set_nav2_freq( 111.80 );
 620     current_radiostack->set_nav2_alt_freq( 115.70 );
 621     current_radiostack->set_nav2_sel_radial( 029.0 );
 622
 623     current_radiostack->set_adf_freq( 266.0 );
 624
 625 #if 0
 626     // This block of settings are Alex's defaults for San Diego
 627     current_radiostack->set_nav1_freq( 111.70 );
 628     current_radiostack->set_nav1_alt_freq( 115.30 );
 629     current_radiostack->set_nav1_sel_radial( 280.0 );
 630     current_radiostack->set_nav2_freq( 117.80 );
 631     current_radiostack->set_nav2_alt_freq( 114.00 );
 632     current_radiostack->set_nav2_sel_radial( 68.0 );
 633     current_radiostack->set_adf_freq( 210.0 );
 634     // End of Alex's custom settings
 635 #endif
 636
 637     current_radiostack->search( cur_fdm_state->get_Longitude(),
 638                                 cur_fdm_state->get_Latitude(),
 639                                 cur_fdm_state->get_Altitude() * FEET_TO_METER );
 640
 641     current_radiostack->update( cur_fdm_state->get_Longitude(),
 642                                 cur_fdm_state->get_Latitude(),
 643                                 cur_fdm_state->get_Altitude() * FEET_TO_METER );
 644
 645     // Search radio database once per second
 646     global_events.Register( "fgRadioSearch()", fgRadioSearch,
 647                             fgEVENT::FG_EVENT_READY, 1000);
 648
 649
 650     // Initialize the Cockpit subsystem
 651     if( fgCockpitInit( &current_aircraft )) {
 652         // Cockpit initialized ok.
 653     } else {
 654         FG_LOG( FG_GENERAL, FG_ALERT, "Error in Cockpit initialization!" );
 655         exit(-1);
 656     }
 657
 658     // Initialize the flight model subsystem data structures base on
 659     // above values
 660
 661     // fgFDMInit( current_options.get_flight_model(), cur_fdm_state,
 662     //            1.0 / current_options.get_model_hz() );
 663     cur_fdm_state->init( 1.0 / current_options.get_model_hz() );
 664
 665     // I'm just sticking this here for now, it should probably move
 666     // eventually
 667     scenery.cur_elev = cur_fdm_state->get_Runway_altitude() * FEET_TO_METER;
 668
 669     if ( cur_fdm_state->get_Altitude() < cur_fdm_state->get_Runway_altitude() + 3.758099) {
 670         cur_fdm_state->set_Altitude( cur_fdm_state->get_Runway_altitude() + 3.758099 );
 671     }
 672
 673     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_INFO,
 674             "Updated position (after elevation adj): ("
 675             << (cur_fdm_state->get_Latitude() * RAD_TO_DEG) << ", "
 676             << (cur_fdm_state->get_Longitude() * RAD_TO_DEG) << ", "
 677             << (cur_fdm_state->get_Altitude() * FEET_TO_METER) << ")" );
 678     // end of thing that I just stuck in that I should probably move
 679
 680     // Joystick support
 681     if ( fgJoystickInit() ) {
 682         // Joystick initialized ok.
 683     } else {
 684         FG_LOG( FG_GENERAL, FG_ALERT, "Error in Joystick initialization!" );
 685     }
 686
 687     // Autopilot init
 688     current_autopilot = new FGAutopilot;
 689     current_autopilot->init();
 690
 691     // initialize the gui parts of the autopilot
 692     NewTgtAirportInit();
 693     fgAPAdjustInit() ;
 694     NewHeadingInit();
 695     NewAltitudeInit();
 696
 697     // Initialize I/O channels
 698 #if ! defined( MACOS )
 699     fgIOInit();
 700 #endif
 701
 702     // Initialize the 2D panel.
 703     current_panel = fgCreateSmallSinglePropPanel(0, 0, 1024, 768);
 704
 705     // Initialize the BFI
 706     FGBFI::init();
 707
 708     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_INFO, endl);
 709
 710     return true;
 711 }
 712
 713
 714 void fgReInitSubsystems( void )
 715 {
 716     bool freeze = globals->get_freeze();
 717     if( !freeze )
 718         globals->set_freeze( true );
 719
 720     if( global_tile_mgr.init() ) {
 721         // Load the local scenery data
 722         global_tile_mgr.update( current_options.get_lon(),
 723                                 current_options.get_lat() );
 724     } else {
 725         FG_LOG( FG_GENERAL, FG_ALERT, "Error in Tile Manager initialization!" );
 726                 exit(-1);
 727     }
 728
 729     // cout << "current scenery elev = " << scenery.cur_elev << endl;
 730
 731     fgInitPosition();
 732     fgFDMSetGroundElevation( current_options.get_flight_model(),
 733                              scenery.cur_elev );
 734
 735     // Reset our altitude if we are below ground
 736     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_DEBUG, "Current altitude = " << cur_fdm_state->get_Altitude() );
 737     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_DEBUG, "Current runway altitude = " <<
 738             cur_fdm_state->get_Runway_altitude() );
 739
 740     if ( cur_fdm_state->get_Altitude() < cur_fdm_state->get_Runway_altitude() + 3.758099) {
 741         cur_fdm_state->set_Altitude( cur_fdm_state->get_Runway_altitude() + 3.758099 );
 742     }
 743     double sea_level_radius_meters;
 744     double lat_geoc;
 745     // Set the FG variables first
 746     fgGeodToGeoc( cur_fdm_state->get_Latitude(), cur_fdm_state->get_Altitude(),
 747                   &sea_level_radius_meters, &lat_geoc);
 748     cur_fdm_state->set_Geocentric_Position( lat_geoc, cur_fdm_state->get_Longitude(),
 749                                 cur_fdm_state->get_Altitude() +
 750                                 (sea_level_radius_meters * METER_TO_FEET) );
 751     cur_fdm_state->set_Sea_level_radius( sea_level_radius_meters * METER_TO_FEET );
 752
 753     cur_fdm_state->set_sin_cos_longitude(cur_fdm_state->get_Longitude());
 754     cur_fdm_state->set_sin_cos_latitude(cur_fdm_state->get_Latitude());
 755
 756     cur_fdm_state->set_sin_lat_geocentric(sin(lat_geoc));
 757     cur_fdm_state->set_cos_lat_geocentric(cos(lat_geoc));
 758
 759     // The following section sets up the flight model EOM parameters
 760     // and should really be read in from one or more files.
 761
 762     // Initial Velocity
 763     cur_fdm_state->set_Velocities_Local( current_options.get_uBody(),
 764                              current_options.get_vBody(),
 765                              current_options.get_wBody());
 766
 767     // Initial Orientation
 768     cur_fdm_state->set_Euler_Angles( current_options.get_roll() * DEG_TO_RAD,
 769                          current_options.get_pitch() * DEG_TO_RAD,
 770                          current_options.get_heading() * DEG_TO_RAD );
 771
 772     // Initial Angular Body rates
 773     cur_fdm_state->set_Omega_Body( 7.206685E-05, 0.0, 9.492658E-05 );
 774
 775     cur_fdm_state->set_Earth_position_angle( 0.0 );
 776
 777     // Mass properties and geometry values
 778     cur_fdm_state->set_Inertias( 8.547270E+01,
 779                      1.048000E+03, 3.000000E+03, 3.530000E+03, 0.000000E+00 );
 780
 781     // CG position w.r.t. ref. point
 782     cur_fdm_state->set_CG_Position( 0.0, 0.0, 0.0 );
 783
 784     // Initialize view parameters
 785     current_view.set_view_offset( 0.0 );
 786     current_view.set_goal_view_offset( 0.0 );
 787     pilot_view.set_view_offset( 0.0 );
 788     pilot_view.set_goal_view_offset( 0.0 );
 789
 790     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_DEBUG, "After current_view.init()");
 791     current_view.UpdateViewMath(*cur_fdm_state);
 792     pilot_view.UpdateViewMath(*cur_fdm_state);
 793     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_DEBUG, "  abs_view_pos = " << current_view.get_abs_view_pos());
 794
 795     // fgFDMInit( current_options.get_flight_model(), cur_fdm_state,
 796     //            1.0 / current_options.get_model_hz() );
 797     cur_fdm_state->init( 1.0 / current_options.get_model_hz() );
 798
 799     scenery.cur_elev = cur_fdm_state->get_Runway_altitude() * FEET_TO_METER;
 800
 801     if ( cur_fdm_state->get_Altitude() < cur_fdm_state->get_Runway_altitude() + 3.758099) {
 802         cur_fdm_state->set_Altitude( cur_fdm_state->get_Runway_altitude() + 3.758099 );
 803     }
 804
 805     controls.reset_all();
 806     current_autopilot->reset();
 807
 808     if( !freeze )
 809         globals->set_freeze( false );
 810 }