src/Main/fg_init.cxx

   1 // fg_init.cxx -- Flight Gear top level initialization routines
   2 //
   3 // Written by Curtis Olson, started August 1997.
   4 //
   5 // Copyright (C) 1997  Curtis L. Olson  - curt@infoplane.com
   6 //
   7 // This program is free software; you can redistribute it and/or
   8 // modify it under the terms of the GNU General Public License as
   9 // published by the Free Software Foundation; either version 2 of the
  10 // License, or (at your option) any later version.
  11 //
  12 // This program is distributed in the hope that it will be useful, but
  13 // WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  14 // MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU
  15 // General Public License for more details.
  16 //
  17 // You should have received a copy of the GNU General Public License
  18 // along with this program; if not, write to the Free Software
  19 // Foundation, Inc., 675 Mass Ave, Cambridge, MA 02139, USA.
  20 //
  21 //
  22 // $Id$
  23
  24
  25 #ifdef HAVE_CONFIG_H
  26 #  include <config.h>
  27 #endif
  28
  29 // For BC 5.01 this must be included before OpenGL includes.
  30 #ifdef FG_MATH_EXCEPTION_CLASH
  31 #  include <math.h>
  32 #endif
  33
  34 #include <GL/glut.h>
  35 #include <simgear/xgl/xgl.h>
  36
  37 #include <stdio.h>
  38 #include <stdlib.h>
  39
  40 // work around a stdc++ lib bug in some versions of linux, but doesn't
  41 // seem to hurt to have this here for all versions of Linux.
  42 #ifdef linux
  43 #  define _G_NO_EXTERN_TEMPLATES
  44 #endif
  45
  46 #include <simgear/compiler.h>
  47
  48 #include STL_STRING
  49
  50 #include <simgear/constants.h>
  51 #include <simgear/debug/logstream.hxx>
  52 #include <simgear/math/fg_geodesy.hxx>
  53 #include <simgear/math/point3d.hxx>
  54 #include <simgear/math/polar3d.hxx>
  55 #include <simgear/misc/fgpath.hxx>
  56 #include <simgear/timing/sg_time.hxx>
  57
  58 #include <Aircraft/aircraft.hxx>
  59 #include <Airports/simple.hxx>
  60 #include <Autopilot/auto_gui.hxx>
  61 #include <Autopilot/newauto.hxx>
  62 #include <Cockpit/cockpit.hxx>
  63 #include <Cockpit/radiostack.hxx>
  64 #include <Cockpit/panel.hxx>
  65 #include <Cockpit/sp_panel.hxx>
  66 #include <FDM/Balloon.h>
  67 #include <FDM/External.hxx>
  68 #include <FDM/JSBsim.hxx>
  69 #include <FDM/LaRCsim.hxx>
  70 #include <FDM/MagicCarpet.hxx>
  71 #include <Include/general.hxx>
  72 #include <Joystick/joystick.hxx>
  73 #include <Objects/matlib.hxx>
  74 #include <Navaids/fixlist.hxx>
  75 #include <Navaids/ilslist.hxx>
  76 #include <Navaids/navlist.hxx>
  77 #include <Scenery/scenery.hxx>
  78 #include <Scenery/tilemgr.hxx>
  79 #include <Time/event.hxx>
  80 #include <Time/light.hxx>
  81 #include <Time/sunpos.hxx>
  82 #include <Time/moonpos.hxx>
  83 #include <Time/tmp.hxx>
  84
  85 #ifndef FG_OLD_WEATHER
  86 #  include <WeatherCM/FGLocalWeatherDatabase.h>
  87 #else
  88 #  include <Weather/weather.hxx>
  89 #endif
  90
  91 #include "fg_init.hxx"
  92 #include "fg_io.hxx"
  93 #include "globals.hxx"
  94 #include "options.hxx"
  95 #include "views.hxx"
  96 #include "bfi.hxx"
  97
  98 #if defined(FX) && defined(XMESA)
  99 #include <GL/xmesa.h>
 100 #endif
 101
 102 FG_USING_STD(string);
 103
 104 extern const char *default_root;
 105
 106
 107 // Read in configuration (file and command line)
 108 bool fgInitConfig ( int argc, char **argv ) {
 109     // Attempt to locate and parse a config file
 110     // First check fg_root
 111     FGPath config( current_options.get_fg_root() );
 112     config.append( "system.fgfsrc" );
 113     current_options.parse_config_file( config.str() );
 114
 115     // Next check home directory
 116     char* envp = ::getenv( "HOME" );
 117     if ( envp != NULL ) {
 118         config.set( envp );
 119         config.append( ".fgfsrc" );
 120         current_options.parse_config_file( config.str() );
 121     }
 122
 123     // Parse remaining command line options
 124     // These will override anything specified in a config file
 125     if ( current_options.parse_command_line(argc, argv) !=
 126          fgOPTIONS::FG_OPTIONS_OK )
 127     {
 128         // Something must have gone horribly wrong with the command
 129         // line parsing or maybe the user just requested help ... :-)
 130         current_options.usage();
 131         FG_LOG( FG_GENERAL, FG_ALERT, "\nExiting ...");
 132         return false;
 133     }
 134
 135    return true;
 136 }
 137
 138
 139 // Set current_options lon/lat given an airport id
 140 bool fgSetPosFromAirportID( const string& id ) {
 141     FGAirport a;
 142     double lon, lat;
 143
 144     if ( id.length() ) {
 145         // set initial position from airport id
 146
 147         FGPath path( current_options.get_fg_root() );
 148         path.append( "Airports" );
 149         path.append( "simple.mk4" );
 150         FGAirports airports( path.c_str() );
 151
 152         FG_LOG( FG_GENERAL, FG_INFO,
 153                 "Attempting to set starting position from airport code "
 154                 << id );
 155
 156         // FGPath inpath( current_options.get_fg_root() );
 157         // inpath.append( "Airports" );
 158         // inpath.append( "apt_simple" );
 159         // airports.load( inpath.c_str() );
 160
 161         // FGPath outpath( current_options.get_fg_root() );
 162         // outpath.append( "Airports" );
 163         // outpath.append( "simple.gdbm" );
 164         // airports.dump_gdbm( outpath.c_str() );
 165
 166         if ( ! airports.search( id, &a ) ) {
 167             FG_LOG( FG_GENERAL, FG_ALERT,
 168                     "Failed to find " << id << " in database." );
 169             return false;
 170         } else {
 171             current_options.set_lon( a.longitude );
 172             current_options.set_lat( a.latitude );
 173         }
 174     } else {
 175         return false;
 176     }
 177
 178     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_INFO,
 179             "Position for " << id << " is ("
 180             << a.longitude << ", "
 181             << a.latitude << ")" );
 182
 183     return true;
 184 }
 185
 186 // Set initial position and orientation
 187 bool fgInitPosition( void ) {
 188     FGInterface *f = current_aircraft.fdm_state;
 189     string id = current_options.get_airport_id();
 190
 191     if ( id.length() ) {
 192         // set initial position from airport id
 193         if ( ! fgSetPosFromAirportID( id ) ) {
 194             exit(-1);
 195         }
 196     }
 197
 198     // set initial position from default or command line coordinates
 199     f->set_Longitude( current_options.get_lon() * DEG_TO_RAD );
 200     f->set_Latitude( current_options.get_lat() * DEG_TO_RAD );
 201
 202     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_INFO,
 203             "starting altitude is = " << current_options.get_altitude() );
 204
 205     f->set_Altitude( current_options.get_altitude() * METER_TO_FEET );
 206     fgFDMSetGroundElevation( current_options.get_flight_model(),
 207                              (f->get_Altitude() - 3.758099) * FEET_TO_METER );
 208
 209     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_INFO,
 210             "Initial position is: ("
 211             << (f->get_Longitude() * RAD_TO_DEG) << ", "
 212             << (f->get_Latitude() * RAD_TO_DEG) << ", "
 213             << (f->get_Altitude() * FEET_TO_METER) << ")" );
 214
 215     return true;
 216 }
 217
 218
 219 // General house keeping initializations
 220 bool fgInitGeneral( void ) {
 221     string root;
 222
 223 #if defined(FX) && defined(XMESA)
 224     char *mesa_win_state;
 225 #endif
 226
 227     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_INFO, "General Initialization" );
 228     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_INFO, "======= ==============" );
 229
 230     root = current_options.get_fg_root();
 231     if ( ! root.length() ) {
 232         // No root path set? Then bail ...
 233         FG_LOG( FG_GENERAL, FG_ALERT,
 234                 "Cannot continue without environment variable FG_ROOT"
 235                 << "being defined." );
 236         exit(-1);
 237     }
 238     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_INFO, "FG_ROOT = " << '"' << root << '"' << endl );
 239
 240 #if defined(FX) && defined(XMESA)
 241     // initialize full screen flag
 242     global_fullscreen = false;
 243     if ( strstr ( general.get_glRenderer(), "Glide" ) ) {
 244         // Test for the MESA_GLX_FX env variable
 245         if ( (mesa_win_state = getenv( "MESA_GLX_FX" )) != NULL) {
 246             // test if we are fullscreen mesa/glide
 247             if ( (mesa_win_state[0] == 'f') ||
 248                  (mesa_win_state[0] == 'F') ) {
 249                 global_fullscreen = true;
 250             }
 251         }
 252     }
 253 #endif
 254
 255     return true;
 256 }
 257
 258
 259 // This is the top level init routine which calls all the other
 260 // initialization routines.  If you are adding a subsystem to flight
 261 // gear, its initialization call should located in this routine.
 262 // Returns non-zero if a problem encountered.
 263 bool fgInitSubsystems( void ) {
 264     fgLIGHT *l = &cur_light_params;
 265
 266     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_INFO, "Initialize Subsystems");
 267     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_INFO, "========== ==========");
 268
 269     if ( current_options.get_flight_model() == FGInterface::FG_LARCSIM ) {
 270         cur_fdm_state = new FGLaRCsim;
 271     } else if ( current_options.get_flight_model() == FGInterface::FG_JSBSIM ) {
 272         cur_fdm_state = new FGJSBsim;
 273     } else if ( current_options.get_flight_model() ==
 274                 FGInterface::FG_BALLOONSIM ) {
 275         cur_fdm_state = new FGBalloonSim;
 276     } else if ( current_options.get_flight_model() ==
 277                 FGInterface::FG_MAGICCARPET ) {
 278         cur_fdm_state = new FGMagicCarpet;
 279     } else if ( current_options.get_flight_model() ==
 280                 FGInterface::FG_EXTERNAL ) {
 281         cur_fdm_state = new FGExternal;
 282     } else {
 283         FG_LOG( FG_GENERAL, FG_ALERT,
 284                 "No flight model, can't init aircraft" );
 285         exit(-1);
 286     }
 287
 288     // allocates structures so must happen before any of the flight
 289     // model or control parameters are set
 290     fgAircraftInit();   // In the future this might not be the case.
 291
 292     // set the initial position
 293     fgInitPosition();
 294
 295     // Initialize the material property lib
 296     FGPath mpath( current_options.get_fg_root() );
 297     mpath.append( "materials" );
 298     if ( material_lib.load( mpath.str() ) ) {
 299     } else {
 300         FG_LOG( FG_GENERAL, FG_ALERT, "Error loading material lib!" );
 301         exit(-1);
 302     }
 303
 304     // Initialize the Scenery Management subsystem
 305     if ( fgSceneryInit() ) {
 306         // Material lib initialized ok.
 307     } else {
 308         FG_LOG( FG_GENERAL, FG_ALERT, "Error in Scenery initialization!" );
 309         exit(-1);
 310     }
 311
 312     if( global_tile_mgr.init() ) {
 313         // Load the local scenery data
 314         global_tile_mgr.update( cur_fdm_state->get_Longitude(),
 315                                 cur_fdm_state->get_Latitude() );
 316     } else {
 317         FG_LOG( FG_GENERAL, FG_ALERT, "Error in Tile Manager initialization!" );
 318         exit(-1);
 319     }
 320
 321     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_DEBUG,
 322             "Current terrain elevation after tile mgr init " <<
 323             scenery.cur_elev );
 324
 325     // Calculate ground elevation at starting point (we didn't have
 326     // tmp_abs_view_pos calculated when fgTileMgrUpdate() was called above
 327     //
 328     // calculalate a cartesian point somewhere along the line between
 329     // the center of the earth and our view position.  Doesn't have to
 330     // be the exact elevation (this is good because we don't know it
 331     // yet :-)
 332
 333     // now handled inside of the fgTileMgrUpdate()
 334
 335     /*
 336     geod_pos = Point3D( cur_fdm_state->get_Longitude(), cur_fdm_state->get_Latitude(), 0.0);
 337     tmp_abs_view_pos = fgGeodToCart(geod_pos);
 338
 339     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_DEBUG,
 340             "Initial abs_view_pos = " << tmp_abs_view_pos );
 341     scenery.cur_elev =
 342         fgTileMgrCurElev( cur_fdm_state->get_Longitude(), cur_fdm_state->get_Latitude(),
 343                           tmp_abs_view_pos );
 344     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_DEBUG,
 345             "Altitude after update " << scenery.cur_elev );
 346     */
 347
 348     fgFDMSetGroundElevation( current_options.get_flight_model(),
 349                              scenery.cur_elev );
 350
 351     // Reset our altitude if we are below ground
 352     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_DEBUG, "Current altitude = " << cur_fdm_state->get_Altitude() );
 353     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_DEBUG, "Current runway altitude = " <<
 354             cur_fdm_state->get_Runway_altitude() );
 355
 356     if ( cur_fdm_state->get_Altitude() < cur_fdm_state->get_Runway_altitude() + 3.758099) {
 357         cur_fdm_state->set_Altitude( cur_fdm_state->get_Runway_altitude() + 3.758099 );
 358     }
 359
 360     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_INFO,
 361             "Updated position (after elevation adj): ("
 362             << (cur_fdm_state->get_Latitude() * RAD_TO_DEG) << ", "
 363             << (cur_fdm_state->get_Longitude() * RAD_TO_DEG) << ", "
 364             << (cur_fdm_state->get_Altitude() * FEET_TO_METER) << ")" );
 365
 366     // We need to calculate a few more values here that would normally
 367     // be calculated by the FDM so that the current_view.UpdateViewMath()
 368     // routine doesn't get hosed.
 369
 370     double sea_level_radius_meters;
 371     double lat_geoc;
 372     // Set the FG variables first
 373     fgGeodToGeoc( cur_fdm_state->get_Latitude(), cur_fdm_state->get_Altitude(),
 374                   &sea_level_radius_meters, &lat_geoc);
 375     cur_fdm_state->set_Geocentric_Position( lat_geoc, cur_fdm_state->get_Longitude(),
 376                                 cur_fdm_state->get_Altitude() +
 377                                 (sea_level_radius_meters * METER_TO_FEET) );
 378     cur_fdm_state->set_Sea_level_radius( sea_level_radius_meters * METER_TO_FEET );
 379
 380     cur_fdm_state->set_sin_cos_longitude(cur_fdm_state->get_Longitude());
 381     cur_fdm_state->set_sin_cos_latitude(cur_fdm_state->get_Latitude());
 382
 383     cur_fdm_state->set_sin_lat_geocentric(sin(lat_geoc));
 384     cur_fdm_state->set_cos_lat_geocentric(cos(lat_geoc));
 385
 386     // The following section sets up the flight model EOM parameters
 387     // and should really be read in from one or more files.
 388
 389     // Initial Velocity
 390     cur_fdm_state->set_Velocities_Local( current_options.get_uBody(),
 391                              current_options.get_vBody(),
 392                              current_options.get_wBody());
 393
 394     // Initial Orientation
 395     cur_fdm_state->set_Euler_Angles( current_options.get_roll() * DEG_TO_RAD,
 396                          current_options.get_pitch() * DEG_TO_RAD,
 397                          current_options.get_heading() * DEG_TO_RAD );
 398
 399     // Initial Angular Body rates
 400     cur_fdm_state->set_Omega_Body( 7.206685E-05, 0.0, 9.492658E-05 );
 401
 402     cur_fdm_state->set_Earth_position_angle( 0.0 );
 403
 404     // Mass properties and geometry values
 405     cur_fdm_state->set_Inertias( 8.547270E+01,
 406                      1.048000E+03, 3.000000E+03, 3.530000E+03, 0.000000E+00 );
 407
 408     // CG position w.r.t. ref. point
 409     cur_fdm_state->set_CG_Position( 0.0, 0.0, 0.0 );
 410
 411     // Initialize the event manager
 412     global_events.Init();
 413
 414     // Output event stats every 60 seconds
 415     global_events.Register( "fgEVENT_MGR::PrintStats()",
 416                             fgMethodCallback<fgEVENT_MGR>( &global_events,
 417                                                    &fgEVENT_MGR::PrintStats),
 418                             fgEVENT::FG_EVENT_READY, 60000 );
 419
 420     // Initialize view parameters
 421     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_DEBUG, "Before current_view.init()");
 422     current_view.Init();
 423     pilot_view.Init();
 424     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_DEBUG, "After current_view.init()");
 425     current_view.UpdateViewMath(*cur_fdm_state);
 426     pilot_view.UpdateViewMath(*cur_fdm_state);
 427     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_DEBUG, "  abs_view_pos = " << current_view.get_abs_view_pos());
 428     // current_view.UpdateWorldToEye(f);
 429
 430     // Initialize the planetary subsystem
 431     // global_events.Register( "fgPlanetsInit()", fgPlanetsInit,
 432     //                      fgEVENT::FG_EVENT_READY, 600000);
 433
 434     // Initialize the sun's position
 435     // global_events.Register( "fgSunInit()", fgSunInit,
 436     //                      fgEVENT::FG_EVENT_READY, 30000 );
 437
 438     // Intialize the moon's position
 439     // global_events.Register( "fgMoonInit()", fgMoonInit,
 440     //                      fgEVENT::FG_EVENT_READY, 600000 );
 441
 442     // fgUpdateSunPos() needs a few position and view parameters set
 443     // so it can calculate local relative sun angle and a few other
 444     // things for correctly orienting the sky.
 445     fgUpdateSunPos();
 446     fgUpdateMoonPos();
 447     global_events.Register( "fgUpdateSunPos()", fgUpdateSunPos,
 448                             fgEVENT::FG_EVENT_READY, 60000);
 449     global_events.Register( "fgUpdateMoonPos()", fgUpdateMoonPos,
 450                             fgEVENT::FG_EVENT_READY, 60000);
 451
 452     // Initialize Lighting interpolation tables
 453     l->Init();
 454
 455     // update the lighting parameters (based on sun angle)
 456     global_events.Register( "fgLight::Update()",
 457                             fgMethodCallback<fgLIGHT>( &cur_light_params,
 458                                                        &fgLIGHT::Update),
 459                             fgEVENT::FG_EVENT_READY, 30000 );
 460     // update the current timezone each 30 minutes
 461     global_events.Register( "fgUpdateLocalTime()", fgUpdateLocalTime,
 462                             fgEVENT::FG_EVENT_READY, 1800000);
 463
 464     // Initialize the weather modeling subsystem
 465 #ifndef FG_OLD_WEATHER
 466     // Initialize the WeatherDatabase
 467     FG_LOG(FG_GENERAL, FG_INFO, "Creating LocalWeatherDatabase");
 468     sgVec3 position;
 469     sgSetVec3( position, current_aircraft.fdm_state->get_Latitude(),
 470                current_aircraft.fdm_state->get_Longitude(),
 471                current_aircraft.fdm_state->get_Altitude() * FEET_TO_METER );
 472     FGLocalWeatherDatabase::theFGLocalWeatherDatabase =
 473         new FGLocalWeatherDatabase( position, current_options.get_fg_root() );
 474     // cout << theFGLocalWeatherDatabase << endl;
 475     // cout << "visibility = "
 476     //      << theFGLocalWeatherDatabase->getWeatherVisibility() << endl;
 477
 478     WeatherDatabase = FGLocalWeatherDatabase::theFGLocalWeatherDatabase;
 479
 480     // register the periodic update of the weather
 481     global_events.Register( "weather update", fgUpdateWeatherDatabase,
 482                             fgEVENT::FG_EVENT_READY, 30000);
 483 #else
 484     current_weather.Init();
 485 #endif
 486
 487     // Initialize vor/ndb/ils/fix list management and query systems
 488     FG_LOG(FG_GENERAL, FG_INFO, "Loading Navaids");
 489
 490     FG_LOG(FG_GENERAL, FG_INFO, "  VOR/NDB");
 491     current_navlist = new FGNavList;
 492     FGPath p_nav( current_options.get_fg_root() );
 493     p_nav.append( "Navaids/default.nav" );
 494     current_navlist->init( p_nav );
 495
 496     FG_LOG(FG_GENERAL, FG_INFO, "  ILS");
 497     current_ilslist = new FGILSList;
 498     FGPath p_ils( current_options.get_fg_root() );
 499     p_ils.append( "Navaids/default.ils" );
 500     current_ilslist->init( p_ils );
 501
 502     FG_LOG(FG_GENERAL, FG_INFO, "  Fixes");
 503     current_fixlist = new FGFixList;
 504     FGPath p_fix( current_options.get_fg_root() );
 505     p_fix.append( "Navaids/default.fix" );
 506     current_fixlist->init( p_fix );
 507
 508     // Initialize the underlying radio stack model
 509     current_radiostack = new FGRadioStack;
 510
 511     current_radiostack->set_nav1_freq( 117.30 );
 512     current_radiostack->set_nav1_alt_freq( 110.30 );
 513     current_radiostack->set_nav1_sel_radial( 119.0 );
 514
 515     current_radiostack->set_nav2_freq( 111.80 );
 516     current_radiostack->set_nav2_alt_freq( 115.70 );
 517     current_radiostack->set_nav2_sel_radial( 029.0 );
 518
 519     current_radiostack->set_adf_freq( 266.0 );
 520
 521 #if 0
 522     // This block of settings are Alex's defaults for San Diego
 523     current_radiostack->set_nav1_freq( 111.70 );
 524     current_radiostack->set_nav1_alt_freq( 115.30 );
 525     current_radiostack->set_nav1_sel_radial( 280.0 );
 526     current_radiostack->set_nav2_freq( 117.80 );
 527     current_radiostack->set_nav2_alt_freq( 114.00 );
 528     current_radiostack->set_nav2_sel_radial( 68.0 );
 529     current_radiostack->set_adf_freq( 210.0 );
 530     // End of Alex's custom settings
 531 #endif
 532
 533     current_radiostack->search( cur_fdm_state->get_Longitude(),
 534                                 cur_fdm_state->get_Latitude(),
 535                                 cur_fdm_state->get_Altitude() * FEET_TO_METER );
 536
 537     current_radiostack->update( cur_fdm_state->get_Longitude(),
 538                                 cur_fdm_state->get_Latitude(),
 539                                 cur_fdm_state->get_Altitude() * FEET_TO_METER );
 540
 541     // Search radio database once per second
 542     global_events.Register( "fgRadioSearch()", fgRadioSearch,
 543                             fgEVENT::FG_EVENT_READY, 1000);
 544
 545
 546     // Initialize the Cockpit subsystem
 547     if( fgCockpitInit( &current_aircraft )) {
 548         // Cockpit initialized ok.
 549     } else {
 550         FG_LOG( FG_GENERAL, FG_ALERT, "Error in Cockpit initialization!" );
 551         exit(-1);
 552     }
 553
 554     // Initialize the flight model subsystem data structures base on
 555     // above values
 556
 557     // fgFDMInit( current_options.get_flight_model(), cur_fdm_state,
 558     //            1.0 / current_options.get_model_hz() );
 559     cur_fdm_state->init( 1.0 / current_options.get_model_hz() );
 560
 561     // I'm just sticking this here for now, it should probably move
 562     // eventually
 563     scenery.cur_elev = cur_fdm_state->get_Runway_altitude() * FEET_TO_METER;
 564
 565     if ( cur_fdm_state->get_Altitude() < cur_fdm_state->get_Runway_altitude() + 3.758099) {
 566         cur_fdm_state->set_Altitude( cur_fdm_state->get_Runway_altitude() + 3.758099 );
 567     }
 568
 569     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_INFO,
 570             "Updated position (after elevation adj): ("
 571             << (cur_fdm_state->get_Latitude() * RAD_TO_DEG) << ", "
 572             << (cur_fdm_state->get_Longitude() * RAD_TO_DEG) << ", "
 573             << (cur_fdm_state->get_Altitude() * FEET_TO_METER) << ")" );
 574     // end of thing that I just stuck in that I should probably move
 575
 576     // Joystick support
 577     if ( fgJoystickInit() ) {
 578         // Joystick initialized ok.
 579     } else {
 580         FG_LOG( FG_GENERAL, FG_ALERT, "Error in Joystick initialization!" );
 581     }
 582
 583     // Autopilot init
 584     current_autopilot = new FGAutopilot;
 585     current_autopilot->init();
 586
 587     // initialize the gui parts of the autopilot
 588     NewTgtAirportInit();
 589     fgAPAdjustInit() ;
 590     NewHeadingInit();
 591     NewAltitudeInit();
 592
 593     // Initialize I/O channels
 594 #if ! defined( MACOS )
 595     fgIOInit();
 596 #endif
 597
 598     // Initialize the 2D panel.
 599     current_panel = fgCreateSmallSinglePropPanel(0, 0, 1024, 768);
 600
 601     // Initialize the BFI
 602     FGBFI::init();
 603
 604     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_INFO, endl);
 605
 606     return true;
 607 }
 608
 609
 610 void fgReInitSubsystems( void )
 611 {
 612     bool freeze = globals->get_freeze();
 613     if( !freeze )
 614         globals->set_freeze( true );
 615
 616     fgInitPosition();
 617     if( global_tile_mgr.init() ) {
 618         // Load the local scenery data
 619         global_tile_mgr.update( cur_fdm_state->get_Longitude(),
 620                                 cur_fdm_state->get_Latitude() );
 621     } else {
 622         FG_LOG( FG_GENERAL, FG_ALERT, "Error in Tile Manager initialization!" );
 623                 exit(-1);
 624     }
 625     fgFDMSetGroundElevation( current_options.get_flight_model(),
 626                              scenery.cur_elev );
 627
 628     // Reset our altitude if we are below ground
 629     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_DEBUG, "Current altitude = " << cur_fdm_state->get_Altitude() );
 630     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_DEBUG, "Current runway altitude = " <<
 631             cur_fdm_state->get_Runway_altitude() );
 632
 633     if ( cur_fdm_state->get_Altitude() < cur_fdm_state->get_Runway_altitude() + 3.758099) {
 634         cur_fdm_state->set_Altitude( cur_fdm_state->get_Runway_altitude() + 3.758099 );
 635     }
 636     double sea_level_radius_meters;
 637     double lat_geoc;
 638     // Set the FG variables first
 639     fgGeodToGeoc( cur_fdm_state->get_Latitude(), cur_fdm_state->get_Altitude(),
 640                   &sea_level_radius_meters, &lat_geoc);
 641     cur_fdm_state->set_Geocentric_Position( lat_geoc, cur_fdm_state->get_Longitude(),
 642                                 cur_fdm_state->get_Altitude() +
 643                                 (sea_level_radius_meters * METER_TO_FEET) );
 644     cur_fdm_state->set_Sea_level_radius( sea_level_radius_meters * METER_TO_FEET );
 645
 646     cur_fdm_state->set_sin_cos_longitude(cur_fdm_state->get_Longitude());
 647     cur_fdm_state->set_sin_cos_latitude(cur_fdm_state->get_Latitude());
 648
 649     cur_fdm_state->set_sin_lat_geocentric(sin(lat_geoc));
 650     cur_fdm_state->set_cos_lat_geocentric(cos(lat_geoc));
 651
 652     // The following section sets up the flight model EOM parameters
 653     // and should really be read in from one or more files.
 654
 655     // Initial Velocity
 656     cur_fdm_state->set_Velocities_Local( current_options.get_uBody(),
 657                              current_options.get_vBody(),
 658                              current_options.get_wBody());
 659
 660     // Initial Orientation
 661     cur_fdm_state->set_Euler_Angles( current_options.get_roll() * DEG_TO_RAD,
 662                          current_options.get_pitch() * DEG_TO_RAD,
 663                          current_options.get_heading() * DEG_TO_RAD );
 664
 665     // Initial Angular Body rates
 666     cur_fdm_state->set_Omega_Body( 7.206685E-05, 0.0, 9.492658E-05 );
 667
 668     cur_fdm_state->set_Earth_position_angle( 0.0 );
 669
 670     // Mass properties and geometry values
 671     cur_fdm_state->set_Inertias( 8.547270E+01,
 672                      1.048000E+03, 3.000000E+03, 3.530000E+03, 0.000000E+00 );
 673
 674     // CG position w.r.t. ref. point
 675     cur_fdm_state->set_CG_Position( 0.0, 0.0, 0.0 );
 676
 677     // Initialize view parameters
 678     current_view.set_view_offset( 0.0 );
 679     current_view.set_goal_view_offset( 0.0 );
 680     pilot_view.set_view_offset( 0.0 );
 681     pilot_view.set_goal_view_offset( 0.0 );
 682
 683     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_DEBUG, "After current_view.init()");
 684     current_view.UpdateViewMath(*cur_fdm_state);
 685     pilot_view.UpdateViewMath(*cur_fdm_state);
 686     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_DEBUG, "  abs_view_pos = " << current_view.get_abs_view_pos());
 687
 688     // fgFDMInit( current_options.get_flight_model(), cur_fdm_state,
 689     //            1.0 / current_options.get_model_hz() );
 690     cur_fdm_state->init( 1.0 / current_options.get_model_hz() );
 691
 692     scenery.cur_elev = cur_fdm_state->get_Runway_altitude() * FEET_TO_METER;
 693
 694     if ( cur_fdm_state->get_Altitude() < cur_fdm_state->get_Runway_altitude() + 3.758099) {
 695         cur_fdm_state->set_Altitude( cur_fdm_state->get_Runway_altitude() + 3.758099 );
 696     }
 697
 698     controls.reset_all();
 699     current_autopilot->reset();
 700
 701     if( !freeze )
 702         globals->set_freeze( false );
 703 }