src/Main/fg_init.cxx

   1 // fg_init.cxx -- Flight Gear top level initialization routines
   2 //
   3 // Written by Curtis Olson, started August 1997.
   4 //
   5 // Copyright (C) 1997  Curtis L. Olson  - curt@infoplane.com
   6 //
   7 // This program is free software; you can redistribute it and/or
   8 // modify it under the terms of the GNU General Public License as
   9 // published by the Free Software Foundation; either version 2 of the
  10 // License, or (at your option) any later version.
  11 //
  12 // This program is distributed in the hope that it will be useful, but
  13 // WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  14 // MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU
  15 // General Public License for more details.
  16 //
  17 // You should have received a copy of the GNU General Public License
  18 // along with this program; if not, write to the Free Software
  19 // Foundation, Inc., 675 Mass Ave, Cambridge, MA 02139, USA.
  20 //
  21 //
  22 // $Id$
  23
  24
  25 #ifdef HAVE_CONFIG_H
  26 #  include <config.h>
  27 #endif
  28
  29 // For BC 5.01 this must be included before OpenGL includes.
  30 #ifdef FG_MATH_EXCEPTION_CLASH
  31 #  include <math.h>
  32 #endif
  33
  34 #include <GL/glut.h>
  35 #include <simgear/xgl/xgl.h>
  36
  37 #include <stdio.h>
  38 #include <stdlib.h>
  39
  40 // work around a stdc++ lib bug in some versions of linux, but doesn't
  41 // seem to hurt to have this here for all versions of Linux.
  42 #ifdef linux
  43 #  define _G_NO_EXTERN_TEMPLATES
  44 #endif
  45
  46 #include <simgear/compiler.h>
  47
  48 #include STL_STRING
  49
  50 #include <simgear/constants.h>
  51 #include <simgear/debug/logstream.hxx>
  52 #include <simgear/math/point3d.hxx>
  53 #include <simgear/math/polar3d.hxx>
  54 #include <simgear/math/sg_geodesy.hxx>
  55 #include <simgear/misc/fgpath.hxx>
  56 #include <simgear/timing/sg_time.hxx>
  57
  58 #include <Aircraft/aircraft.hxx>
  59 #include <Airports/runways.hxx>
  60 #include <Airports/simple.hxx>
  61 #include <Autopilot/auto_gui.hxx>
  62 #include <Autopilot/newauto.hxx>
  63 #include <Cockpit/cockpit.hxx>
  64 #include <Cockpit/radiostack.hxx>
  65 #include <Cockpit/panel.hxx>
  66 #include <Cockpit/panel_io.hxx>
  67 #include <FDM/ADA.hxx>
  68 #include <FDM/Balloon.h>
  69 #include <FDM/External.hxx>
  70 #include <FDM/JSBSim.hxx>
  71 #include <FDM/LaRCsim.hxx>
  72 #include <FDM/MagicCarpet.hxx>
  73 #include <Include/general.hxx>
  74 #include <Joystick/joystick.hxx>
  75 #include <Objects/matlib.hxx>
  76 #include <Navaids/fixlist.hxx>
  77 #include <Navaids/ilslist.hxx>
  78 #include <Navaids/navlist.hxx>
  79 #include <Scenery/scenery.hxx>
  80 #include <Scenery/tilemgr.hxx>
  81 #include <Time/event.hxx>
  82 #include <Time/light.hxx>
  83 #include <Time/sunpos.hxx>
  84 #include <Time/moonpos.hxx>
  85 #include <Time/tmp.hxx>
  86
  87 #ifndef FG_OLD_WEATHER
  88 #  include <WeatherCM/FGLocalWeatherDatabase.h>
  89 #else
  90 #  include <Weather/weather.hxx>
  91 #endif
  92
  93 #include "fg_init.hxx"
  94 #include "fg_io.hxx"
  95 #include "globals.hxx"
  96 #include "bfi.hxx"
  97
  98 #if defined(FX) && defined(XMESA)
  99 #include <GL/xmesa.h>
 100 #endif
 101
 102 FG_USING_STD(string);
 103
 104 extern const char *default_root;
 105
 106 // from main.cxx
 107 extern void fgReshape( int width, int height );
 108
 109
 110 // Read in configuration (file and command line) and just set fg_root
 111 bool fgInitFGRoot ( int argc, char **argv ) {
 112     // Attempt to locate and parse a config file
 113     // First check fg_root
 114     FGPath config( globals->get_options()->get_fg_root() );
 115     config.append( "system.fgfsrc" );
 116     globals->get_options()->scan_config_file_for_root( config.str() );
 117
 118     // Next check home directory
 119     char* envp = ::getenv( "HOME" );
 120     if ( envp != NULL ) {
 121         config.set( envp );
 122         config.append( ".fgfsrc" );
 123         globals->get_options()->scan_config_file_for_root( config.str() );
 124     }
 125
 126     // Parse remaining command line options
 127     // These will override anything specified in a config file
 128     globals->get_options()->scan_command_line_for_root(argc, argv);
 129
 130     return true;
 131 }
 132
 133
 134 // Read in configuration (file and command line)
 135 bool fgInitConfig ( int argc, char **argv ) {
 136     // Attempt to locate and parse a config file
 137     // First check fg_root
 138     FGPath config( globals->get_options()->get_fg_root() );
 139     config.append( "system.fgfsrc" );
 140     globals->get_options()->parse_config_file( config.str() );
 141
 142     // Next check home directory
 143     char* envp = ::getenv( "HOME" );
 144     if ( envp != NULL ) {
 145         config.set( envp );
 146         config.append( ".fgfsrc" );
 147         globals->get_options()->parse_config_file( config.str() );
 148     }
 149
 150     // Parse remaining command line options
 151     // These will override anything specified in a config file
 152     if ( globals->get_options()->parse_command_line(argc, argv) !=
 153          FGOptions::FG_OPTIONS_OK )
 154     {
 155         // Something must have gone horribly wrong with the command
 156         // line parsing or maybe the user just requested help ... :-)
 157         globals->get_options()->usage();
 158         FG_LOG( FG_GENERAL, FG_ALERT, "\nExiting ...");
 159         return false;
 160     }
 161
 162     return true;
 163 }
 164
 165
 166 // find basic airport location info from airport database
 167 bool fgFindAirportID( const string& id, FGAirport *a ) {
 168     if ( id.length() ) {
 169         FGPath path( globals->get_options()->get_fg_root() );
 170         path.append( "Airports" );
 171         path.append( "simple.mk4" );
 172         FGAirports airports( path.c_str() );
 173
 174         FG_LOG( FG_GENERAL, FG_INFO, "Searching for airport code = " << id );
 175
 176         if ( ! airports.search( id, a ) ) {
 177             FG_LOG( FG_GENERAL, FG_ALERT,
 178                     "Failed to find " << id << " in " << path.str() );
 179             return false;
 180         }
 181     } else {
 182         return false;
 183     }
 184
 185     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_INFO,
 186             "Position for " << id << " is ("
 187             << a->longitude << ", "
 188             << a->latitude << ")" );
 189
 190     return true;
 191 }
 192
 193
 194 // Set current_options lon/lat given an airport id
 195 bool fgSetPosFromAirportID( const string& id ) {
 196     FGAirport a;
 197     double lon, lat;
 198
 199     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_INFO,
 200             "Attempting to set starting position from airport code " << id );
 201
 202     if ( fgFindAirportID( id, &a ) ) {
 203         globals->get_options()->set_lon( a.longitude );
 204         globals->get_options()->set_lat( a.latitude );
 205         current_properties.setDoubleValue("/position/longitude",
 206                                           a.longitude);
 207         current_properties.setDoubleValue("/position/latitude",
 208                                           a.latitude);
 209
 210         FG_LOG( FG_GENERAL, FG_INFO,
 211                 "Position for " << id << " is ("
 212                 << a.longitude << ", "
 213                 << a.latitude << ")" );
 214
 215         return true;
 216     } else {
 217         return false;
 218     }
 219
 220 }
 221
 222
 223 // Set current_options lon/lat given an airport id and heading (degrees)
 224 bool fgSetPosFromAirportIDandHdg( const string& id, double tgt_hdg ) {
 225     FGRunway r;
 226     FGRunway found_r;
 227     double found_dir;
 228
 229     if ( id.length() ) {
 230         // set initial position from runway and heading
 231
 232         FGPath path( globals->get_options()->get_fg_root() );
 233         path.append( "Airports" );
 234         path.append( "runways.mk4" );
 235         FGRunways runways( path.c_str() );
 236
 237         FG_LOG( FG_GENERAL, FG_INFO,
 238                 "Attempting to set starting position from runway code "
 239                 << id << " heading " << tgt_hdg );
 240
 241         // FGPath inpath( globals->get_options()->get_fg_root() );
 242         // inpath.append( "Airports" );
 243         // inpath.append( "apt_simple" );
 244         // airports.load( inpath.c_str() );
 245
 246         // FGPath outpath( globals->get_options()->get_fg_root() );
 247         // outpath.append( "Airports" );
 248         // outpath.append( "simple.gdbm" );
 249         // airports.dump_gdbm( outpath.c_str() );
 250
 251         if ( ! runways.search( id, &r ) ) {
 252             FG_LOG( FG_GENERAL, FG_ALERT,
 253                     "Failed to find " << id << " in database." );
 254             return false;
 255         }
 256
 257         double diff;
 258         double min_diff = 360.0;
 259
 260         while ( r.id == id ) {
 261             // forward direction
 262             diff = tgt_hdg - r.heading;
 263             while ( diff < -180.0 ) { diff += 360.0; }
 264             while ( diff >  180.0 ) { diff -= 360.0; }
 265             diff = fabs(diff);
 266             FG_LOG( FG_GENERAL, FG_INFO,
 267                     "Runway " << r.rwy_no << " heading = " << r.heading <<
 268                     " diff = " << diff );
 269             if ( diff < min_diff ) {
 270                 min_diff = diff;
 271                 found_r = r;
 272                 found_dir = 0;
 273             }
 274
 275             // reverse direction
 276             diff = tgt_hdg - r.heading - 180.0;
 277             while ( diff < -180.0 ) { diff += 360.0; }
 278             while ( diff >  180.0 ) { diff -= 360.0; }
 279             diff = fabs(diff);
 280             FG_LOG( FG_GENERAL, FG_INFO,
 281                     "Runway -" << r.rwy_no << " heading = " <<
 282                     r.heading + 180.0 <<
 283                     " diff = " << diff );
 284             if ( diff < min_diff ) {
 285                 min_diff = diff;
 286                 found_r = r;
 287                 found_dir = 180.0;
 288             }
 289
 290             runways.next( &r );
 291         }
 292
 293         FG_LOG( FG_GENERAL, FG_INFO, "closest runway = " << found_r.rwy_no
 294                 << " + " << found_dir );
 295
 296     } else {
 297         return false;
 298     }
 299
 300     double heading = found_r.heading + found_dir;
 301     while ( heading >= 360.0 ) { heading -= 360.0; }
 302
 303     double lat2, lon2, az2;
 304     double azimuth = found_r.heading + found_dir + 180.0;
 305     while ( azimuth >= 360.0 ) { azimuth -= 360.0; }
 306
 307     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_INFO,
 308             "runway =  " << found_r.lon << ", " << found_r.lat
 309             << " length = " << found_r.length * FEET_TO_METER * 0.5
 310             << " heading = " << azimuth );
 311     geo_direct_wgs_84 ( 0, found_r.lat, found_r.lon,
 312                         azimuth, found_r.length * FEET_TO_METER * 0.5 - 5.0,
 313                         &lat2, &lon2, &az2 );
 314     globals->get_options()->set_lon( lon2 );
 315     globals->get_options()->set_lat( lat2 );
 316     globals->get_options()->set_heading( heading );
 317     current_properties.setDoubleValue("/position/longitude", lon2);
 318     current_properties.setDoubleValue("/position/latitude", lat2);
 319     current_properties.setDoubleValue("/orientation/heading", heading);
 320
 321     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_INFO,
 322             "Position for " << id << " is ("
 323             << lon2 << ", "
 324             << lat2 << ") new heading is "
 325             << heading );
 326
 327     return true;
 328 }
 329
 330
 331 // Set initial position and orientation
 332 bool fgInitPosition( void ) {
 333     FGInterface *f = current_aircraft.fdm_state;
 334     string id = globals->get_options()->get_airport_id();
 335
 336     // set initial position from default or command line coordinates
 337     f->set_Longitude( globals->get_options()->get_lon() * DEG_TO_RAD );
 338     f->set_Latitude( globals->get_options()->get_lat() * DEG_TO_RAD );
 339
 340     if ( scenery.cur_elev > globals->get_options()->get_altitude() - 1) {
 341         globals->get_options()->set_altitude( scenery.cur_elev + 1 );
 342     }
 343
 344     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_INFO,
 345             "starting altitude is = " << globals->get_options()->get_altitude() );
 346
 347     f->set_Altitude( globals->get_options()->get_altitude() * METER_TO_FEET );
 348     fgFDMSetGroundElevation( globals->get_options()->get_flight_model(),
 349                              f->get_Altitude() * FEET_TO_METER );
 350
 351 #if 0
 352     current_properties.setDoubleValue("/position/longitude",
 353                                       f->get_Longitude() * RAD_TO_DEG);
 354     current_properties.setDoubleValue("/position/latitude",
 355                                       f->get_Latitude() * RAD_TO_DEG);
 356     current_properties.setDoubleValue("/position/altitude",
 357                                       f->get_Altitude() * RAD_TO_DEG);
 358 #endif
 359
 360     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_INFO,
 361             "Initial position is: ("
 362             << (f->get_Longitude() * RAD_TO_DEG) << ", "
 363             << (f->get_Latitude() * RAD_TO_DEG) << ", "
 364             << (f->get_Altitude() * FEET_TO_METER) << ")" );
 365
 366     return true;
 367 }
 368
 369
 370 // General house keeping initializations
 371 bool fgInitGeneral( void ) {
 372     string root;
 373
 374 #if defined(FX) && defined(XMESA)
 375     char *mesa_win_state;
 376 #endif
 377
 378     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_INFO, "General Initialization" );
 379     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_INFO, "======= ==============" );
 380
 381     root = globals->get_options()->get_fg_root();
 382     if ( ! root.length() ) {
 383         // No root path set? Then bail ...
 384         FG_LOG( FG_GENERAL, FG_ALERT,
 385                 "Cannot continue without environment variable FG_ROOT"
 386                 << "being defined." );
 387         exit(-1);
 388     }
 389     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_INFO, "FG_ROOT = " << '"' << root << '"' << endl );
 390
 391 #if defined(FX) && defined(XMESA)
 392     // initialize full screen flag
 393     global_fullscreen = false;
 394     if ( strstr ( general.get_glRenderer(), "Glide" ) ) {
 395         // Test for the MESA_GLX_FX env variable
 396         if ( (mesa_win_state = getenv( "MESA_GLX_FX" )) != NULL) {
 397             // test if we are fullscreen mesa/glide
 398             if ( (mesa_win_state[0] == 'f') ||
 399                  (mesa_win_state[0] == 'F') ) {
 400                 global_fullscreen = true;
 401             }
 402         }
 403     }
 404 #endif
 405
 406     return true;
 407 }
 408
 409
 410 // This is the top level init routine which calls all the other
 411 // initialization routines.  If you are adding a subsystem to flight
 412 // gear, its initialization call should located in this routine.
 413 // Returns non-zero if a problem encountered.
 414 bool fgInitSubsystems( void ) {
 415     fgLIGHT *l = &cur_light_params;
 416
 417     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_INFO, "Initialize Subsystems");
 418     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_INFO, "========== ==========");
 419
 420     // Initialize the material property lib
 421     FGPath mpath( globals->get_options()->get_fg_root() );
 422     mpath.append( "materials" );
 423     if ( material_lib.load( mpath.str() ) ) {
 424     } else {
 425         FG_LOG( FG_GENERAL, FG_ALERT, "Error loading material lib!" );
 426         exit(-1);
 427     }
 428
 429     // Initialize the Scenery Management subsystem
 430     if ( fgSceneryInit() ) {
 431         // Material lib initialized ok.
 432     } else {
 433         FG_LOG( FG_GENERAL, FG_ALERT, "Error in Scenery initialization!" );
 434         exit(-1);
 435     }
 436
 437     if ( global_tile_mgr.init() ) {
 438         // Load the local scenery data
 439         global_tile_mgr.update( globals->get_options()->get_lon(),
 440                                 globals->get_options()->get_lat() );
 441     } else {
 442         FG_LOG( FG_GENERAL, FG_ALERT, "Error in Tile Manager initialization!" );
 443         exit(-1);
 444     }
 445
 446     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_DEBUG,
 447             "Current terrain elevation after tile mgr init " <<
 448             scenery.cur_elev );
 449
 450     if ( globals->get_options()->get_flight_model() == FGInterface::FG_LARCSIM ) {
 451         cur_fdm_state = new FGLaRCsim;
 452     } else if ( globals->get_options()->get_flight_model() == FGInterface::FG_JSBSIM ) {
 453         cur_fdm_state = new FGJSBsim;
 454     } else if ( globals->get_options()->get_flight_model() == FGInterface::FG_ADA ) {
 455         cur_fdm_state = new FGADA;
 456     } else if ( globals->get_options()->get_flight_model() ==
 457                 FGInterface::FG_BALLOONSIM ) {
 458         cur_fdm_state = new FGBalloonSim;
 459     } else if ( globals->get_options()->get_flight_model() ==
 460                 FGInterface::FG_MAGICCARPET ) {
 461         cur_fdm_state = new FGMagicCarpet;
 462     } else if ( globals->get_options()->get_flight_model() ==
 463                 FGInterface::FG_EXTERNAL ) {
 464         cur_fdm_state = new FGExternal;
 465     } else {
 466         FG_LOG( FG_GENERAL, FG_ALERT,
 467                 "No flight model, can't init aircraft" );
 468         exit(-1);
 469     }
 470
 471     // allocates structures so must happen before any of the flight
 472     // model or control parameters are set
 473     fgAircraftInit();   // In the future this might not be the case.
 474
 475     // set the initial position
 476     fgInitPosition();
 477
 478     // Calculate ground elevation at starting point (we didn't have
 479     // tmp_abs_view_pos calculated when fgTileMgrUpdate() was called above
 480     //
 481     // calculalate a cartesian point somewhere along the line between
 482     // the center of the earth and our view position.  Doesn't have to
 483     // be the exact elevation (this is good because we don't know it
 484     // yet :-)
 485
 486     // now handled inside of the fgTileMgrUpdate()
 487
 488     /*
 489     geod_pos = Point3D( cur_fdm_state->get_Longitude(), cur_fdm_state->get_Latitude(), 0.0);
 490     tmp_abs_view_pos = sgGeodToCart(geod_pos);
 491
 492     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_DEBUG,
 493             "Initial abs_view_pos = " << tmp_abs_view_pos );
 494     scenery.cur_elev =
 495         fgTileMgrCurElev( cur_fdm_state->get_Longitude(), cur_fdm_state->get_Latitude(),
 496                           tmp_abs_view_pos );
 497     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_DEBUG,
 498             "Altitude after update " << scenery.cur_elev );
 499     */
 500
 501     fgFDMSetGroundElevation( globals->get_options()->get_flight_model(),
 502                              scenery.cur_elev );
 503
 504     // Reset our altitude if we are below ground
 505     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_DEBUG, "Current altitude = " << cur_fdm_state->get_Altitude() );
 506     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_DEBUG, "Current runway altitude = " <<
 507             cur_fdm_state->get_Runway_altitude() );
 508
 509     if ( cur_fdm_state->get_Altitude() < cur_fdm_state->get_Runway_altitude() + 3.758099) {
 510         cur_fdm_state->set_Altitude( cur_fdm_state->get_Runway_altitude() + 3.758099 );
 511     }
 512
 513     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_INFO,
 514             "Updated position (after elevation adj): ("
 515             << (cur_fdm_state->get_Latitude() * RAD_TO_DEG) << ", "
 516             << (cur_fdm_state->get_Longitude() * RAD_TO_DEG) << ", "
 517             << (cur_fdm_state->get_Altitude() * FEET_TO_METER) << ")" );
 518
 519     // We need to calculate a few more values here that would normally
 520     // be calculated by the FDM so that the current_view.UpdateViewMath()
 521     // routine doesn't get hosed.
 522
 523     double sea_level_radius_meters;
 524     double lat_geoc;
 525     // Set the FG variables first
 526     sgGeodToGeoc( cur_fdm_state->get_Latitude(), cur_fdm_state->get_Altitude(),
 527                   &sea_level_radius_meters, &lat_geoc);
 528     cur_fdm_state->set_Geocentric_Position( lat_geoc, cur_fdm_state->get_Longitude(),
 529                                 cur_fdm_state->get_Altitude() +
 530                                 (sea_level_radius_meters * METER_TO_FEET) );
 531     cur_fdm_state->set_Sea_level_radius( sea_level_radius_meters * METER_TO_FEET );
 532
 533     cur_fdm_state->set_sin_cos_longitude(cur_fdm_state->get_Longitude());
 534     cur_fdm_state->set_sin_cos_latitude(cur_fdm_state->get_Latitude());
 535
 536     cur_fdm_state->set_sin_lat_geocentric(sin(lat_geoc));
 537     cur_fdm_state->set_cos_lat_geocentric(cos(lat_geoc));
 538
 539     // The following section sets up the flight model EOM parameters
 540     // and should really be read in from one or more files.
 541
 542     // Initial Velocity
 543     cur_fdm_state->set_Velocities_Local( globals->get_options()->get_uBody(),
 544                              globals->get_options()->get_vBody(),
 545                              globals->get_options()->get_wBody());
 546
 547     // Initial Orientation
 548     cur_fdm_state->set_Euler_Angles( globals->get_options()->get_roll() * DEG_TO_RAD,
 549                          globals->get_options()->get_pitch() * DEG_TO_RAD,
 550                          globals->get_options()->get_heading() * DEG_TO_RAD );
 551
 552     // Initial Angular Body rates
 553     cur_fdm_state->set_Omega_Body( 7.206685E-05, 0.0, 9.492658E-05 );
 554
 555     cur_fdm_state->set_Earth_position_angle( 0.0 );
 556
 557     // Mass properties and geometry values
 558     cur_fdm_state->set_Inertias( 8.547270E+01,
 559                      1.048000E+03, 3.000000E+03, 3.530000E+03, 0.000000E+00 );
 560
 561     // CG position w.r.t. ref. point
 562     cur_fdm_state->set_CG_Position( 0.0, 0.0, 0.0 );
 563
 564     // Initialize the event manager
 565     global_events.Init();
 566
 567     // Output event stats every 60 seconds
 568     global_events.Register( "fgEVENT_MGR::PrintStats()",
 569                             fgMethodCallback<fgEVENT_MGR>( &global_events,
 570                                                    &fgEVENT_MGR::PrintStats),
 571                             fgEVENT::FG_EVENT_READY, 60000 );
 572
 573     // Initialize view parameters
 574     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_DEBUG, "Before current_view.init()");
 575     globals->get_current_view()->Init();
 576     globals->get_pilot_view()->Init();
 577     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_DEBUG, "After current_view.init()");
 578     globals->get_current_view()->UpdateViewMath(*cur_fdm_state);
 579     globals->get_pilot_view()->UpdateViewMath(*cur_fdm_state);
 580     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_DEBUG, "  abs_view_pos = "
 581             << globals->get_current_view()->get_abs_view_pos());
 582     // current_view.UpdateWorldToEye(f);
 583
 584     // Initialize the planetary subsystem
 585     // global_events.Register( "fgPlanetsInit()", fgPlanetsInit,
 586     //                      fgEVENT::FG_EVENT_READY, 600000);
 587
 588     // Initialize the sun's position
 589     // global_events.Register( "fgSunInit()", fgSunInit,
 590     //                      fgEVENT::FG_EVENT_READY, 30000 );
 591
 592     // Intialize the moon's position
 593     // global_events.Register( "fgMoonInit()", fgMoonInit,
 594     //                      fgEVENT::FG_EVENT_READY, 600000 );
 595
 596     // fgUpdateSunPos() needs a few position and view parameters set
 597     // so it can calculate local relative sun angle and a few other
 598     // things for correctly orienting the sky.
 599     fgUpdateSunPos();
 600     fgUpdateMoonPos();
 601     global_events.Register( "fgUpdateSunPos()", fgUpdateSunPos,
 602                             fgEVENT::FG_EVENT_READY, 60000);
 603     global_events.Register( "fgUpdateMoonPos()", fgUpdateMoonPos,
 604                             fgEVENT::FG_EVENT_READY, 60000);
 605
 606     // Initialize Lighting interpolation tables
 607     l->Init();
 608
 609     // update the lighting parameters (based on sun angle)
 610     global_events.Register( "fgLight::Update()",
 611                             fgMethodCallback<fgLIGHT>( &cur_light_params,
 612                                                        &fgLIGHT::Update),
 613                             fgEVENT::FG_EVENT_READY, 30000 );
 614     // update the current timezone each 30 minutes
 615     global_events.Register( "fgUpdateLocalTime()", fgUpdateLocalTime,
 616                             fgEVENT::FG_EVENT_READY, 1800000);
 617
 618     // Initialize the weather modeling subsystem
 619 #ifndef FG_OLD_WEATHER
 620     // Initialize the WeatherDatabase
 621     FG_LOG(FG_GENERAL, FG_INFO, "Creating LocalWeatherDatabase");
 622     sgVec3 position;
 623     sgSetVec3( position, current_aircraft.fdm_state->get_Latitude(),
 624                current_aircraft.fdm_state->get_Longitude(),
 625                current_aircraft.fdm_state->get_Altitude() * FEET_TO_METER );
 626     FGLocalWeatherDatabase::theFGLocalWeatherDatabase =
 627         new FGLocalWeatherDatabase( position, globals->get_options()->get_fg_root() );
 628     // cout << theFGLocalWeatherDatabase << endl;
 629     // cout << "visibility = "
 630     //      << theFGLocalWeatherDatabase->getWeatherVisibility() << endl;
 631
 632     WeatherDatabase = FGLocalWeatherDatabase::theFGLocalWeatherDatabase;
 633
 634     // register the periodic update of the weather
 635     global_events.Register( "weather update", fgUpdateWeatherDatabase,
 636                             fgEVENT::FG_EVENT_READY, 30000);
 637 #else
 638     current_weather.Init();
 639 #endif
 640
 641     // Initialize vor/ndb/ils/fix list management and query systems
 642     FG_LOG(FG_GENERAL, FG_INFO, "Loading Navaids");
 643
 644     FG_LOG(FG_GENERAL, FG_INFO, "  VOR/NDB");
 645     current_navlist = new FGNavList;
 646     FGPath p_nav( globals->get_options()->get_fg_root() );
 647     p_nav.append( "Navaids/default.nav" );
 648     current_navlist->init( p_nav );
 649
 650     FG_LOG(FG_GENERAL, FG_INFO, "  ILS");
 651     current_ilslist = new FGILSList;
 652     FGPath p_ils( globals->get_options()->get_fg_root() );
 653     p_ils.append( "Navaids/default.ils" );
 654     current_ilslist->init( p_ils );
 655
 656     FG_LOG(FG_GENERAL, FG_INFO, "  Fixes");
 657     current_fixlist = new FGFixList;
 658     FGPath p_fix( globals->get_options()->get_fg_root() );
 659     p_fix.append( "Navaids/default.fix" );
 660     current_fixlist->init( p_fix );
 661
 662     // Initialize the underlying radio stack model
 663     current_radiostack = new FGRadioStack;
 664
 665 //     current_radiostack->set_nav1_freq( 117.30 );
 666 //     current_radiostack->set_nav1_alt_freq( 110.30 );
 667 //     current_radiostack->set_nav1_sel_radial( 119.0 );
 668
 669 //     current_radiostack->set_nav2_freq( 111.80 );
 670 //     current_radiostack->set_nav2_alt_freq( 115.70 );
 671 //     current_radiostack->set_nav2_sel_radial( 029.0 );
 672
 673 //     current_radiostack->set_adf_freq( 266.0 );
 674
 675 #if 0
 676     // This block of settings are Alex's defaults for San Diego
 677     current_radiostack->set_nav1_freq( 111.70 );
 678     current_radiostack->set_nav1_alt_freq( 115.30 );
 679     current_radiostack->set_nav1_sel_radial( 280.0 );
 680     current_radiostack->set_nav2_freq( 117.80 );
 681     current_radiostack->set_nav2_alt_freq( 114.00 );
 682     current_radiostack->set_nav2_sel_radial( 68.0 );
 683     current_radiostack->set_adf_freq( 210.0 );
 684     // End of Alex's custom settings
 685 #endif
 686
 687     current_radiostack->search( cur_fdm_state->get_Longitude(),
 688                                 cur_fdm_state->get_Latitude(),
 689                                 cur_fdm_state->get_Altitude() * FEET_TO_METER );
 690
 691     current_radiostack->update( cur_fdm_state->get_Longitude(),
 692                                 cur_fdm_state->get_Latitude(),
 693                                 cur_fdm_state->get_Altitude() * FEET_TO_METER );
 694
 695     // Search radio database once per second
 696     global_events.Register( "fgRadioSearch()", fgRadioSearch,
 697                             fgEVENT::FG_EVENT_READY, 1000);
 698
 699
 700     // Initialize the Cockpit subsystem
 701     if( fgCockpitInit( &current_aircraft )) {
 702         // Cockpit initialized ok.
 703     } else {
 704         FG_LOG( FG_GENERAL, FG_ALERT, "Error in Cockpit initialization!" );
 705         exit(-1);
 706     }
 707
 708     // Initialize the flight model subsystem data structures base on
 709     // above values
 710
 711     // fgFDMInit( globals->get_options()->get_flight_model(), cur_fdm_state,
 712     //            1.0 / globals->get_options()->get_model_hz() );
 713     if ( cur_fdm_state->init( 1.0 / globals->get_options()->get_model_hz() ) ) {
 714         // fdm init successful
 715     } else {
 716         FG_LOG( FG_GENERAL, FG_ALERT, "FDM init() failed!  Cannot continue." );
 717         exit(-1);
 718     }
 719
 720     // I'm just sticking this here for now, it should probably move
 721     // eventually
 722     scenery.cur_elev = cur_fdm_state->get_Runway_altitude() * FEET_TO_METER;
 723
 724     if ( cur_fdm_state->get_Altitude() < cur_fdm_state->get_Runway_altitude() + 3.758099) {
 725         cur_fdm_state->set_Altitude( cur_fdm_state->get_Runway_altitude() + 3.758099 );
 726     }
 727
 728     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_INFO,
 729             "Updated position (after elevation adj): ("
 730             << (cur_fdm_state->get_Latitude() * RAD_TO_DEG) << ", "
 731             << (cur_fdm_state->get_Longitude() * RAD_TO_DEG) << ", "
 732             << (cur_fdm_state->get_Altitude() * FEET_TO_METER) << ")" );
 733     // end of thing that I just stuck in that I should probably move
 734
 735     // Joystick support
 736     if ( fgJoystickInit() ) {
 737         // Joystick initialized ok.
 738     } else {
 739         FG_LOG( FG_GENERAL, FG_ALERT, "Error in Joystick initialization!" );
 740     }
 741
 742     // Autopilot init
 743     current_autopilot = new FGAutopilot;
 744     current_autopilot->init();
 745
 746     // initialize the gui parts of the autopilot
 747     NewTgtAirportInit();
 748     fgAPAdjustInit() ;
 749     NewHeadingInit();
 750     NewAltitudeInit();
 751
 752     // Initialize I/O channels
 753 #if ! defined( macintosh )
 754     fgIOInit();
 755 #endif
 756
 757     // Initialize the 2D panel.
 758     string panel_path =
 759         current_properties.getStringValue("/sim/panel/path",
 760                                           "Panels/Default/default.xml");
 761     current_panel = fgReadPanel(panel_path);
 762     if (current_panel == 0) {
 763         FG_LOG(FG_INPUT, FG_ALERT,
 764                "Error reading new panel from " << panel_path);
 765     }
 766     FG_LOG(FG_INPUT, FG_INFO, "Loaded new panel from " << panel_path);
 767
 768     // Initialize the BFI
 769     FGBFI::init();
 770
 771     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_INFO, endl);
 772
 773     return true;
 774 }
 775
 776
 777 void fgReInitSubsystems( void )
 778 {
 779     bool freeze = globals->get_freeze();
 780     if( !freeze )
 781         globals->set_freeze( true );
 782
 783     if( global_tile_mgr.init() ) {
 784         // Load the local scenery data
 785         global_tile_mgr.update( globals->get_options()->get_lon(),
 786                                 globals->get_options()->get_lat() );
 787     } else {
 788         FG_LOG( FG_GENERAL, FG_ALERT, "Error in Tile Manager initialization!" );
 789                 exit(-1);
 790     }
 791
 792     // cout << "current scenery elev = " << scenery.cur_elev << endl;
 793
 794     fgInitPosition();
 795     fgFDMSetGroundElevation( globals->get_options()->get_flight_model(),
 796                              scenery.cur_elev );
 797
 798     // Reset our altitude if we are below ground
 799     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_DEBUG, "Current altitude = " << cur_fdm_state->get_Altitude() );
 800     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_DEBUG, "Current runway altitude = " <<
 801             cur_fdm_state->get_Runway_altitude() );
 802
 803     if ( cur_fdm_state->get_Altitude() < cur_fdm_state->get_Runway_altitude() + 3.758099) {
 804         cur_fdm_state->set_Altitude( cur_fdm_state->get_Runway_altitude() + 3.758099 );
 805     }
 806     double sea_level_radius_meters;
 807     double lat_geoc;
 808     // Set the FG variables first
 809     sgGeodToGeoc( cur_fdm_state->get_Latitude(), cur_fdm_state->get_Altitude(),
 810                   &sea_level_radius_meters, &lat_geoc);
 811     cur_fdm_state->set_Geocentric_Position( lat_geoc, cur_fdm_state->get_Longitude(),
 812                                 cur_fdm_state->get_Altitude() +
 813                                 (sea_level_radius_meters * METER_TO_FEET) );
 814     cur_fdm_state->set_Sea_level_radius( sea_level_radius_meters * METER_TO_FEET );
 815
 816     cur_fdm_state->set_sin_cos_longitude(cur_fdm_state->get_Longitude());
 817     cur_fdm_state->set_sin_cos_latitude(cur_fdm_state->get_Latitude());
 818
 819     cur_fdm_state->set_sin_lat_geocentric(sin(lat_geoc));
 820     cur_fdm_state->set_cos_lat_geocentric(cos(lat_geoc));
 821
 822     // The following section sets up the flight model EOM parameters
 823     // and should really be read in from one or more files.
 824
 825     // Initial Velocity
 826     cur_fdm_state->set_Velocities_Local( globals->get_options()->get_uBody(),
 827                              globals->get_options()->get_vBody(),
 828                              globals->get_options()->get_wBody());
 829
 830     // Initial Orientation
 831     cur_fdm_state->set_Euler_Angles( globals->get_options()->get_roll() * DEG_TO_RAD,
 832                          globals->get_options()->get_pitch() * DEG_TO_RAD,
 833                          globals->get_options()->get_heading() * DEG_TO_RAD );
 834
 835     // Initial Angular Body rates
 836     cur_fdm_state->set_Omega_Body( 7.206685E-05, 0.0, 9.492658E-05 );
 837
 838     cur_fdm_state->set_Earth_position_angle( 0.0 );
 839
 840     // Mass properties and geometry values
 841     cur_fdm_state->set_Inertias( 8.547270E+01,
 842                      1.048000E+03, 3.000000E+03, 3.530000E+03, 0.000000E+00 );
 843
 844     // CG position w.r.t. ref. point
 845     cur_fdm_state->set_CG_Position( 0.0, 0.0, 0.0 );
 846
 847     // Initialize view parameters
 848     globals->get_current_view()->set_view_offset( 0.0 );
 849     globals->get_current_view()->set_goal_view_offset( 0.0 );
 850     globals->get_pilot_view()->set_view_offset( 0.0 );
 851     globals->get_pilot_view()->set_goal_view_offset( 0.0 );
 852
 853     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_DEBUG, "After current_view.init()");
 854     globals->get_current_view()->UpdateViewMath(*cur_fdm_state);
 855     globals->get_pilot_view()->UpdateViewMath(*cur_fdm_state);
 856     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_DEBUG, "  abs_view_pos = "
 857             << globals->get_current_view()->get_abs_view_pos());
 858
 859     // fgFDMInit( globals->get_options()->get_flight_model(), cur_fdm_state,
 860     //            1.0 / globals->get_options()->get_model_hz() );
 861     cur_fdm_state->init( 1.0 / globals->get_options()->get_model_hz() );
 862
 863     scenery.cur_elev = cur_fdm_state->get_Runway_altitude() * FEET_TO_METER;
 864
 865     if ( cur_fdm_state->get_Altitude() < cur_fdm_state->get_Runway_altitude() + 3.758099) {
 866         cur_fdm_state->set_Altitude( cur_fdm_state->get_Runway_altitude() + 3.758099 );
 867     }
 868
 869     controls.reset_all();
 870     current_autopilot->reset();
 871
 872     if( !freeze )
 873         globals->set_freeze( false );
 874 }