src/Main/fg_init.cxx

   1 //
   2 // fg_init.cxx -- Flight Gear top level initialization routines
   3 //
   4 // Written by Curtis Olson, started August 1997.
   5 //
   6 // Copyright (C) 1997  Curtis L. Olson  - curt@infoplane.com
   7 //
   8 // This program is free software; you can redistribute it and/or
   9 // modify it under the terms of the GNU General Public License as
  10 // published by the Free Software Foundation; either version 2 of the
  11 // License, or (at your option) any later version.
  12 //
  13 // This program is distributed in the hope that it will be useful, but
  14 // WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  15 // MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU
  16 // General Public License for more details.
  17 //
  18 // You should have received a copy of the GNU General Public License
  19 // along with this program; if not, write to the Free Software
  20 // Foundation, Inc., 675 Mass Ave, Cambridge, MA 02139, USA.
  21 //
  22 //
  23 // $Id$
  24
  25
  26 #ifdef HAVE_CONFIG_H
  27 #  include <config.h>
  28 #endif
  29
  30 // For BC 5.01 this must be included before OpenGL includes.
  31 #ifdef FG_MATH_EXCEPTION_CLASH
  32 #  include <math.h>
  33 #endif
  34
  35 #include <GL/glut.h>
  36 #include <simgear/xgl/xgl.h>
  37
  38 #include <stdio.h>
  39 #include <stdlib.h>
  40
  41 // work around a stdc++ lib bug in some versions of linux, but doesn't
  42 // seem to hurt to have this here for all versions of Linux.
  43 #ifdef linux
  44 #  define _G_NO_EXTERN_TEMPLATES
  45 #endif
  46
  47 #include <simgear/compiler.h>
  48
  49 #include STL_STRING
  50
  51 #include <simgear/constants.h>
  52 #include <simgear/debug/logstream.hxx>
  53 #include <simgear/math/fg_geodesy.hxx>
  54 #include <simgear/math/point3d.hxx>
  55 #include <simgear/math/polar3d.hxx>
  56 #include <simgear/misc/fgpath.hxx>
  57
  58 #include <Aircraft/aircraft.hxx>
  59 #include <Airports/simple.hxx>
  60 #include <Autopilot/auto_gui.hxx>
  61 #include <Autopilot/newauto.hxx>
  62 #include <Cockpit/cockpit.hxx>
  63 #include <Cockpit/radiostack.hxx>
  64 #include <Cockpit/panel.hxx>
  65 #include <Cockpit/sp_panel.hxx>
  66 #include <FDM/Balloon.h>
  67 #include <FDM/External.hxx>
  68 #include <FDM/JSBsim.hxx>
  69 #include <FDM/LaRCsim.hxx>
  70 #include <FDM/MagicCarpet.hxx>
  71 #include <Include/general.hxx>
  72 #include <Joystick/joystick.hxx>
  73 #include <Objects/matlib.hxx>
  74 #include <Navaids/fixlist.hxx>
  75 #include <Navaids/ilslist.hxx>
  76 #include <Navaids/navlist.hxx>
  77 #include <Scenery/scenery.hxx>
  78 #include <Scenery/tilemgr.hxx>
  79 #include <Time/event.hxx>
  80 #include <Time/fg_time.hxx>
  81 #include <Time/light.hxx>
  82 #include <Time/sunpos.hxx>
  83 #include <Time/moonpos.hxx>
  84
  85 #ifndef FG_OLD_WEATHER
  86 #  include <WeatherCM/FGLocalWeatherDatabase.h>
  87 #else
  88 #  include <Weather/weather.hxx>
  89 #endif
  90
  91 #include "fg_init.hxx"
  92 #include "fg_io.hxx"
  93 #include "options.hxx"
  94 #include "views.hxx"
  95
  96 #if defined(FX) && defined(XMESA)
  97 #include <GL/xmesa.h>
  98 #endif
  99
 100 FG_USING_STD(string);
 101
 102 extern const char *default_root;
 103
 104
 105 // Read in configuration (file and command line)
 106 bool fgInitConfig ( int argc, char **argv ) {
 107     // Attempt to locate and parse a config file
 108     // First check fg_root
 109     FGPath config( current_options.get_fg_root() );
 110     config.append( "system.fgfsrc" );
 111     current_options.parse_config_file( config.str() );
 112
 113     // Next check home directory
 114     char* envp = ::getenv( "HOME" );
 115     if ( envp != NULL ) {
 116         config.set( envp );
 117         config.append( ".fgfsrc" );
 118         current_options.parse_config_file( config.str() );
 119     }
 120
 121     // Parse remaining command line options
 122     // These will override anything specified in a config file
 123     if ( current_options.parse_command_line(argc, argv) !=
 124          fgOPTIONS::FG_OPTIONS_OK )
 125     {
 126         // Something must have gone horribly wrong with the command
 127         // line parsing or maybe the user just requested help ... :-)
 128         current_options.usage();
 129         FG_LOG( FG_GENERAL, FG_ALERT, "\nExiting ...");
 130         return false;
 131     }
 132
 133    return true;
 134 }
 135
 136
 137 // Set initial position and orientation
 138 bool fgInitPosition( void ) {
 139     string id;
 140     FGInterface *f;
 141
 142     f = current_aircraft.fdm_state;
 143
 144     id = current_options.get_airport_id();
 145     if ( id.length() ) {
 146         // set initial position from airport id
 147
 148         FGPath path( current_options.get_fg_root() );
 149         path.append( "Airports" );
 150         path.append( "simple.mk4" );
 151         FGAirports airports( path.c_str() );
 152         FGAirport a;
 153
 154         FG_LOG( FG_GENERAL, FG_INFO,
 155                 "Attempting to set starting position from airport code "
 156                 << id );
 157
 158         // FGPath inpath( current_options.get_fg_root() );
 159         // inpath.append( "Airports" );
 160         // inpath.append( "apt_simple" );
 161         // airports.load( inpath.c_str() );
 162
 163         // FGPath outpath( current_options.get_fg_root() );
 164         // outpath.append( "Airports" );
 165         // outpath.append( "simple.gdbm" );
 166         // airports.dump_gdbm( outpath.c_str() );
 167
 168         if ( ! airports.search( id, &a ) ) {
 169             FG_LOG( FG_GENERAL, FG_ALERT,
 170                     "Failed to find " << id << " in database." );
 171             exit(-1);
 172         } else {
 173             f->set_Longitude( a.longitude * DEG_TO_RAD );
 174             f->set_Latitude( a.latitude * DEG_TO_RAD );
 175         }
 176     } else {
 177         // set initial position from default or command line coordinates
 178
 179         f->set_Longitude( current_options.get_lon() * DEG_TO_RAD );
 180         f->set_Latitude( current_options.get_lat() * DEG_TO_RAD );
 181     }
 182
 183     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_INFO,
 184             "starting altitude is = " << current_options.get_altitude() );
 185
 186     f->set_Altitude( current_options.get_altitude() * METER_TO_FEET );
 187     fgFDMSetGroundElevation( current_options.get_flight_model(),
 188                              (f->get_Altitude() - 3.758099) * FEET_TO_METER );
 189
 190     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_INFO,
 191             "Initial position is: ("
 192             << (f->get_Longitude() * RAD_TO_DEG) << ", "
 193             << (f->get_Latitude() * RAD_TO_DEG) << ", "
 194             << (f->get_Altitude() * FEET_TO_METER) << ")" );
 195
 196     return true;
 197 }
 198
 199
 200 // General house keeping initializations
 201 bool fgInitGeneral( void ) {
 202     string root;
 203
 204 #if defined(FX) && defined(XMESA)
 205     char *mesa_win_state;
 206 #endif
 207
 208     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_INFO, "General Initialization" );
 209     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_INFO, "======= ==============" );
 210
 211     root = current_options.get_fg_root();
 212     if ( ! root.length() ) {
 213         // No root path set? Then bail ...
 214         FG_LOG( FG_GENERAL, FG_ALERT,
 215                 "Cannot continue without environment variable FG_ROOT"
 216                 << "being defined." );
 217         exit(-1);
 218     }
 219     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_INFO, "FG_ROOT = " << '"' << root << '"' << endl );
 220
 221 #if defined(FX) && defined(XMESA)
 222     // initialize full screen flag
 223     global_fullscreen = false;
 224     if ( strstr ( general.get_glRenderer(), "Glide" ) ) {
 225         // Test for the MESA_GLX_FX env variable
 226         if ( (mesa_win_state = getenv( "MESA_GLX_FX" )) != NULL) {
 227             // test if we are fullscreen mesa/glide
 228             if ( (mesa_win_state[0] == 'f') ||
 229                  (mesa_win_state[0] == 'F') ) {
 230                 global_fullscreen = true;
 231             }
 232         }
 233     }
 234 #endif
 235
 236     return true;
 237 }
 238
 239
 240 // This is the top level init routine which calls all the other
 241 // initialization routines.  If you are adding a subsystem to flight
 242 // gear, its initialization call should located in this routine.
 243 // Returns non-zero if a problem encountered.
 244 bool fgInitSubsystems( void ) {
 245     fgLIGHT *l = &cur_light_params;
 246     FGTime *t = FGTime::cur_time_params;
 247
 248     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_INFO, "Initialize Subsystems");
 249     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_INFO, "========== ==========");
 250
 251     if ( current_options.get_flight_model() == FGInterface::FG_LARCSIM ) {
 252         cur_fdm_state = new FGLaRCsim;
 253     } else if ( current_options.get_flight_model() == FGInterface::FG_JSBSIM ) {
 254         cur_fdm_state = new FGJSBsim;
 255     } else if ( current_options.get_flight_model() ==
 256                 FGInterface::FG_BALLOONSIM ) {
 257         cur_fdm_state = new FGBalloonSim;
 258     } else if ( current_options.get_flight_model() ==
 259                 FGInterface::FG_MAGICCARPET ) {
 260         cur_fdm_state = new FGMagicCarpet;
 261     } else if ( current_options.get_flight_model() ==
 262                 FGInterface::FG_EXTERNAL ) {
 263         cur_fdm_state = new FGExternal;
 264     } else {
 265         FG_LOG( FG_GENERAL, FG_ALERT,
 266                 "No flight model, can't init aircraft" );
 267         exit(-1);
 268     }
 269
 270     // allocates structures so must happen before any of the flight
 271     // model or control parameters are set
 272     fgAircraftInit();   // In the future this might not be the case.
 273
 274     // set the initial position
 275     fgInitPosition();
 276
 277     // Initialize the material property lib
 278     FGPath mpath( current_options.get_fg_root() );
 279     mpath.append( "materials" );
 280     if ( material_lib.load( mpath.str() ) ) {
 281     } else {
 282         FG_LOG( FG_GENERAL, FG_ALERT, "Error loading material lib!" );
 283         exit(-1);
 284     }
 285
 286     // Initialize the Scenery Management subsystem
 287     if ( fgSceneryInit() ) {
 288         // Material lib initialized ok.
 289     } else {
 290         FG_LOG( FG_GENERAL, FG_ALERT, "Error in Scenery initialization!" );
 291         exit(-1);
 292     }
 293
 294     if( global_tile_mgr.init() ) {
 295         // Load the local scenery data
 296         global_tile_mgr.update( cur_fdm_state->get_Longitude(),
 297                                 cur_fdm_state->get_Latitude() );
 298     } else {
 299         FG_LOG( FG_GENERAL, FG_ALERT, "Error in Tile Manager initialization!" );
 300         exit(-1);
 301     }
 302
 303     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_DEBUG,
 304             "Current terrain elevation after tile mgr init " <<
 305             scenery.cur_elev );
 306
 307     // Calculate ground elevation at starting point (we didn't have
 308     // tmp_abs_view_pos calculated when fgTileMgrUpdate() was called above
 309     //
 310     // calculalate a cartesian point somewhere along the line between
 311     // the center of the earth and our view position.  Doesn't have to
 312     // be the exact elevation (this is good because we don't know it
 313     // yet :-)
 314
 315     // now handled inside of the fgTileMgrUpdate()
 316
 317     /*
 318     geod_pos = Point3D( cur_fdm_state->get_Longitude(), cur_fdm_state->get_Latitude(), 0.0);
 319     tmp_abs_view_pos = fgGeodToCart(geod_pos);
 320
 321     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_DEBUG,
 322             "Initial abs_view_pos = " << tmp_abs_view_pos );
 323     scenery.cur_elev =
 324         fgTileMgrCurElev( cur_fdm_state->get_Longitude(), cur_fdm_state->get_Latitude(),
 325                           tmp_abs_view_pos );
 326     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_DEBUG,
 327             "Altitude after update " << scenery.cur_elev );
 328     */
 329
 330     fgFDMSetGroundElevation( current_options.get_flight_model(),
 331                              scenery.cur_elev );
 332
 333     // Reset our altitude if we are below ground
 334     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_DEBUG, "Current altitude = " << cur_fdm_state->get_Altitude() );
 335     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_DEBUG, "Current runway altitude = " <<
 336             cur_fdm_state->get_Runway_altitude() );
 337
 338     if ( cur_fdm_state->get_Altitude() < cur_fdm_state->get_Runway_altitude() + 3.758099) {
 339         cur_fdm_state->set_Altitude( cur_fdm_state->get_Runway_altitude() + 3.758099 );
 340     }
 341
 342     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_INFO,
 343             "Updated position (after elevation adj): ("
 344             << (cur_fdm_state->get_Latitude() * RAD_TO_DEG) << ", "
 345             << (cur_fdm_state->get_Longitude() * RAD_TO_DEG) << ", "
 346             << (cur_fdm_state->get_Altitude() * FEET_TO_METER) << ")" );
 347
 348     // We need to calculate a few more values here that would normally
 349     // be calculated by the FDM so that the current_view.UpdateViewMath()
 350     // routine doesn't get hosed.
 351
 352     double sea_level_radius_meters;
 353     double lat_geoc;
 354     // Set the FG variables first
 355     fgGeodToGeoc( cur_fdm_state->get_Latitude(), cur_fdm_state->get_Altitude(),
 356                   &sea_level_radius_meters, &lat_geoc);
 357     cur_fdm_state->set_Geocentric_Position( lat_geoc, cur_fdm_state->get_Longitude(),
 358                                 cur_fdm_state->get_Altitude() +
 359                                 (sea_level_radius_meters * METER_TO_FEET) );
 360     cur_fdm_state->set_Sea_level_radius( sea_level_radius_meters * METER_TO_FEET );
 361
 362     cur_fdm_state->set_sin_cos_longitude(cur_fdm_state->get_Longitude());
 363     cur_fdm_state->set_sin_cos_latitude(cur_fdm_state->get_Latitude());
 364
 365     cur_fdm_state->set_sin_lat_geocentric(sin(lat_geoc));
 366     cur_fdm_state->set_cos_lat_geocentric(cos(lat_geoc));
 367
 368     // The following section sets up the flight model EOM parameters
 369     // and should really be read in from one or more files.
 370
 371     // Initial Velocity
 372     cur_fdm_state->set_Velocities_Local( current_options.get_uBody(),
 373                              current_options.get_vBody(),
 374                              current_options.get_wBody());
 375
 376     // Initial Orientation
 377     cur_fdm_state->set_Euler_Angles( current_options.get_roll() * DEG_TO_RAD,
 378                          current_options.get_pitch() * DEG_TO_RAD,
 379                          current_options.get_heading() * DEG_TO_RAD );
 380
 381     // Initial Angular Body rates
 382     cur_fdm_state->set_Omega_Body( 7.206685E-05, 0.0, 9.492658E-05 );
 383
 384     cur_fdm_state->set_Earth_position_angle( 0.0 );
 385
 386     // Mass properties and geometry values
 387     cur_fdm_state->set_Inertias( 8.547270E+01,
 388                      1.048000E+03, 3.000000E+03, 3.530000E+03, 0.000000E+00 );
 389
 390     // CG position w.r.t. ref. point
 391     cur_fdm_state->set_CG_Position( 0.0, 0.0, 0.0 );
 392
 393     // Initialize the event manager
 394     global_events.Init();
 395
 396     // Output event stats every 60 seconds
 397     global_events.Register( "fgEVENT_MGR::PrintStats()",
 398                             fgMethodCallback<fgEVENT_MGR>( &global_events,
 399                                                    &fgEVENT_MGR::PrintStats),
 400                             fgEVENT::FG_EVENT_READY, 60000 );
 401
 402     // Initialize view parameters
 403     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_DEBUG, "Before current_view.init()");
 404     current_view.Init();
 405     pilot_view.Init();
 406     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_DEBUG, "After current_view.init()");
 407     current_view.UpdateViewMath(*cur_fdm_state);
 408     pilot_view.UpdateViewMath(*cur_fdm_state);
 409     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_DEBUG, "  abs_view_pos = " << current_view.get_abs_view_pos());
 410     // current_view.UpdateWorldToEye(f);
 411
 412     // Initialize the planetary subsystem
 413     // global_events.Register( "fgPlanetsInit()", fgPlanetsInit,
 414     //                      fgEVENT::FG_EVENT_READY, 600000);
 415
 416     // Initialize the sun's position
 417     // global_events.Register( "fgSunInit()", fgSunInit,
 418     //                      fgEVENT::FG_EVENT_READY, 30000 );
 419
 420     // Intialize the moon's position
 421     // global_events.Register( "fgMoonInit()", fgMoonInit,
 422     //                      fgEVENT::FG_EVENT_READY, 600000 );
 423
 424     // fgUpdateSunPos() needs a few position and view parameters set
 425     // so it can calculate local relative sun angle and a few other
 426     // things for correctly orienting the sky.
 427     fgUpdateSunPos();
 428     fgUpdateMoonPos();
 429     global_events.Register( "fgUpdateSunPos()", fgUpdateSunPos,
 430                             fgEVENT::FG_EVENT_READY, 60000);
 431     global_events.Register( "fgUpdateMoonPos()", fgUpdateMoonPos,
 432                             fgEVENT::FG_EVENT_READY, 60000);
 433
 434     // Initialize Lighting interpolation tables
 435     l->Init();
 436
 437     // update the lighting parameters (based on sun angle)
 438     global_events.Register( "fgLight::Update()",
 439                             fgMethodCallback<fgLIGHT>( &cur_light_params,
 440                                                        &fgLIGHT::Update),
 441                             fgEVENT::FG_EVENT_READY, 30000 );
 442     // update the current timezone each 30 minutes
 443     global_events.Register( "fgTIME::updateLocal()",
 444                             fgMethodCallback<FGTime>(FGTime::cur_time_params,
 445                                                      &FGTime::updateLocal),
 446                             fgEVENT::FG_EVENT_READY, 1800000);
 447
 448     // Initialize the weather modeling subsystem
 449 #ifndef FG_OLD_WEATHER
 450     // Initialize the WeatherDatabase
 451     FG_LOG(FG_GENERAL, FG_INFO, "Creating LocalWeatherDatabase");
 452     sgVec3 position;
 453     sgSetVec3( position, current_aircraft.fdm_state->get_Latitude(),
 454                current_aircraft.fdm_state->get_Longitude(),
 455                current_aircraft.fdm_state->get_Altitude() * FEET_TO_METER );
 456     FGLocalWeatherDatabase::theFGLocalWeatherDatabase =
 457         new FGLocalWeatherDatabase( position );
 458     // cout << theFGLocalWeatherDatabase << endl;
 459     // cout << "visibility = "
 460     //      << theFGLocalWeatherDatabase->getWeatherVisibility() << endl;
 461
 462     WeatherDatabase = FGLocalWeatherDatabase::theFGLocalWeatherDatabase;
 463
 464     // register the periodic update of the weather
 465     global_events.Register( "weather update", fgUpdateWeatherDatabase,
 466                             fgEVENT::FG_EVENT_READY, 30000);
 467 #else
 468     current_weather.Init();
 469 #endif
 470
 471     // Initialize vor/ndb/ils/fix list management and query systems
 472     FG_LOG(FG_GENERAL, FG_INFO, "Loading Navaids");
 473
 474     FG_LOG(FG_GENERAL, FG_INFO, "  VOR/NDB");
 475     current_navlist = new FGNavList;
 476     FGPath p_nav( current_options.get_fg_root() );
 477     p_nav.append( "Navaids/default.nav" );
 478     current_navlist->init( p_nav );
 479
 480     FG_LOG(FG_GENERAL, FG_INFO, "  ILS");
 481     current_ilslist = new FGILSList;
 482     FGPath p_ils( current_options.get_fg_root() );
 483     p_ils.append( "Navaids/default.ils" );
 484     current_ilslist->init( p_ils );
 485
 486     FG_LOG(FG_GENERAL, FG_INFO, "  Fixes");
 487     current_fixlist = new FGFixList;
 488     FGPath p_fix( current_options.get_fg_root() );
 489     p_fix.append( "Navaids/default.fix" );
 490     current_fixlist->init( p_fix );
 491
 492     // Initialize the underlying radio stack model
 493     current_radiostack = new FGRadioStack;
 494
 495     current_radiostack->set_nav1_freq( 117.30 );
 496     current_radiostack->set_nav1_alt_freq( 110.30 );
 497     current_radiostack->set_nav1_sel_radial( 119.0 );
 498
 499     current_radiostack->set_nav2_freq( 111.80 );
 500     current_radiostack->set_nav2_alt_freq( 115.70 );
 501     current_radiostack->set_nav2_sel_radial( 029.0 );
 502
 503     current_radiostack->set_adf_freq( 266.0 );
 504
 505 #if 0
 506     // This block of settings are Alex's defaults for San Diego
 507     current_radiostack->set_nav1_freq( 111.70 );
 508     current_radiostack->set_nav1_alt_freq( 115.30 );
 509     current_radiostack->set_nav1_sel_radial( 280.0 );
 510     current_radiostack->set_nav2_freq( 117.80 );
 511     current_radiostack->set_nav2_alt_freq( 114.00 );
 512     current_radiostack->set_nav2_sel_radial( 68.0 );
 513     current_radiostack->set_adf_freq( 210.0 );
 514     // End of Alex's custom settings
 515 #endif
 516
 517     current_radiostack->search( cur_fdm_state->get_Longitude(),
 518                                 cur_fdm_state->get_Latitude(),
 519                                 cur_fdm_state->get_Altitude() * FEET_TO_METER );
 520
 521     current_radiostack->update( cur_fdm_state->get_Longitude(),
 522                                 cur_fdm_state->get_Latitude(),
 523                                 cur_fdm_state->get_Altitude() * FEET_TO_METER );
 524
 525     // Search radio database once per second
 526     global_events.Register( "fgRadioSearch()", fgRadioSearch,
 527                             fgEVENT::FG_EVENT_READY, 1000);
 528
 529
 530     // Initialize the Cockpit subsystem
 531     if( fgCockpitInit( &current_aircraft )) {
 532         // Cockpit initialized ok.
 533     } else {
 534         FG_LOG( FG_GENERAL, FG_ALERT, "Error in Cockpit initialization!" );
 535         exit(-1);
 536     }
 537
 538     // Initialize the flight model subsystem data structures base on
 539     // above values
 540
 541     // fgFDMInit( current_options.get_flight_model(), cur_fdm_state,
 542     //            1.0 / current_options.get_model_hz() );
 543     cur_fdm_state->init( 1.0 / current_options.get_model_hz() );
 544
 545     // I'm just sticking this here for now, it should probably move
 546     // eventually
 547     scenery.cur_elev = cur_fdm_state->get_Runway_altitude() * FEET_TO_METER;
 548
 549     if ( cur_fdm_state->get_Altitude() < cur_fdm_state->get_Runway_altitude() + 3.758099) {
 550         cur_fdm_state->set_Altitude( cur_fdm_state->get_Runway_altitude() + 3.758099 );
 551     }
 552
 553     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_INFO,
 554             "Updated position (after elevation adj): ("
 555             << (cur_fdm_state->get_Latitude() * RAD_TO_DEG) << ", "
 556             << (cur_fdm_state->get_Longitude() * RAD_TO_DEG) << ", "
 557             << (cur_fdm_state->get_Altitude() * FEET_TO_METER) << ")" );
 558     // end of thing that I just stuck in that I should probably move
 559
 560     // Joystick support
 561     if ( fgJoystickInit() ) {
 562         // Joystick initialized ok.
 563     } else {
 564         FG_LOG( FG_GENERAL, FG_ALERT, "Error in Joystick initialization!" );
 565     }
 566
 567     // Autopilot init
 568     current_autopilot = new FGAutopilot;
 569     current_autopilot->init();
 570
 571     // initialize the gui parts of the autopilot
 572     NewTgtAirportInit();
 573     fgAPAdjustInit() ;
 574     NewHeadingInit();
 575     NewAltitudeInit();
 576
 577     // Initialize I/O channels
 578 #if ! defined( MACOS )
 579     fgIOInit();
 580 #endif
 581
 582     // Initialize the 2D panel.
 583     current_panel = fgCreateSmallSinglePropPanel(0, 0, 1024, 768);
 584
 585     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_INFO, endl);
 586
 587     return true;
 588 }
 589
 590
 591 void fgReInitSubsystems( void )
 592 {
 593     FGTime *t = FGTime::cur_time_params;
 594
 595     int toggle_pause = t->getPause();
 596
 597     if( !toggle_pause )
 598         t->togglePauseMode();
 599
 600     fgInitPosition();
 601     if( global_tile_mgr.init() ) {
 602         // Load the local scenery data
 603         global_tile_mgr.update( cur_fdm_state->get_Longitude(),
 604                                 cur_fdm_state->get_Latitude() );
 605     } else {
 606         FG_LOG( FG_GENERAL, FG_ALERT, "Error in Tile Manager initialization!" );
 607                 exit(-1);
 608     }
 609     fgFDMSetGroundElevation( current_options.get_flight_model(),
 610                              scenery.cur_elev );
 611
 612     // Reset our altitude if we are below ground
 613     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_DEBUG, "Current altitude = " << cur_fdm_state->get_Altitude() );
 614     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_DEBUG, "Current runway altitude = " <<
 615             cur_fdm_state->get_Runway_altitude() );
 616
 617     if ( cur_fdm_state->get_Altitude() < cur_fdm_state->get_Runway_altitude() + 3.758099) {
 618         cur_fdm_state->set_Altitude( cur_fdm_state->get_Runway_altitude() + 3.758099 );
 619     }
 620     double sea_level_radius_meters;
 621     double lat_geoc;
 622     // Set the FG variables first
 623     fgGeodToGeoc( cur_fdm_state->get_Latitude(), cur_fdm_state->get_Altitude(),
 624                   &sea_level_radius_meters, &lat_geoc);
 625     cur_fdm_state->set_Geocentric_Position( lat_geoc, cur_fdm_state->get_Longitude(),
 626                                 cur_fdm_state->get_Altitude() +
 627                                 (sea_level_radius_meters * METER_TO_FEET) );
 628     cur_fdm_state->set_Sea_level_radius( sea_level_radius_meters * METER_TO_FEET );
 629
 630     cur_fdm_state->set_sin_cos_longitude(cur_fdm_state->get_Longitude());
 631     cur_fdm_state->set_sin_cos_latitude(cur_fdm_state->get_Latitude());
 632
 633     cur_fdm_state->set_sin_lat_geocentric(sin(lat_geoc));
 634     cur_fdm_state->set_cos_lat_geocentric(cos(lat_geoc));
 635
 636     // The following section sets up the flight model EOM parameters
 637     // and should really be read in from one or more files.
 638
 639     // Initial Velocity
 640     cur_fdm_state->set_Velocities_Local( current_options.get_uBody(),
 641                              current_options.get_vBody(),
 642                              current_options.get_wBody());
 643
 644     // Initial Orientation
 645     cur_fdm_state->set_Euler_Angles( current_options.get_roll() * DEG_TO_RAD,
 646                          current_options.get_pitch() * DEG_TO_RAD,
 647                          current_options.get_heading() * DEG_TO_RAD );
 648
 649     // Initial Angular Body rates
 650     cur_fdm_state->set_Omega_Body( 7.206685E-05, 0.0, 9.492658E-05 );
 651
 652     cur_fdm_state->set_Earth_position_angle( 0.0 );
 653
 654     // Mass properties and geometry values
 655     cur_fdm_state->set_Inertias( 8.547270E+01,
 656                      1.048000E+03, 3.000000E+03, 3.530000E+03, 0.000000E+00 );
 657
 658     // CG position w.r.t. ref. point
 659     cur_fdm_state->set_CG_Position( 0.0, 0.0, 0.0 );
 660
 661     // Initialize view parameters
 662     current_view.set_view_offset( 0.0 );
 663     current_view.set_goal_view_offset( 0.0 );
 664     pilot_view.set_view_offset( 0.0 );
 665     pilot_view.set_goal_view_offset( 0.0 );
 666
 667     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_DEBUG, "After current_view.init()");
 668     current_view.UpdateViewMath(*cur_fdm_state);
 669     pilot_view.UpdateViewMath(*cur_fdm_state);
 670     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_DEBUG, "  abs_view_pos = " << current_view.get_abs_view_pos());
 671
 672     // fgFDMInit( current_options.get_flight_model(), cur_fdm_state,
 673     //            1.0 / current_options.get_model_hz() );
 674     cur_fdm_state->init( 1.0 / current_options.get_model_hz() );
 675
 676     scenery.cur_elev = cur_fdm_state->get_Runway_altitude() * FEET_TO_METER;
 677
 678     if ( cur_fdm_state->get_Altitude() < cur_fdm_state->get_Runway_altitude() + 3.758099) {
 679         cur_fdm_state->set_Altitude( cur_fdm_state->get_Runway_altitude() + 3.758099 );
 680     }
 681
 682     controls.reset_all();
 683     current_autopilot->reset();
 684
 685     if( !toggle_pause )
 686         t->togglePauseMode();
 687 }