src/Main/fg_init.cxx

   1 //
   2 // fg_init.cxx -- Flight Gear top level initialization routines
   3 //
   4 // Written by Curtis Olson, started August 1997.
   5 //
   6 // Copyright (C) 1997  Curtis L. Olson  - curt@infoplane.com
   7 //
   8 // This program is free software; you can redistribute it and/or
   9 // modify it under the terms of the GNU General Public License as
  10 // published by the Free Software Foundation; either version 2 of the
  11 // License, or (at your option) any later version.
  12 //
  13 // This program is distributed in the hope that it will be useful, but
  14 // WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  15 // MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU
  16 // General Public License for more details.
  17 //
  18 // You should have received a copy of the GNU General Public License
  19 // along with this program; if not, write to the Free Software
  20 // Foundation, Inc., 675 Mass Ave, Cambridge, MA 02139, USA.
  21 //
  22 //
  23 // $Id$
  24
  25
  26 #ifdef HAVE_CONFIG_H
  27 #  include <config.h>
  28 #endif
  29
  30 // For BC 5.01 this must be included before OpenGL includes.
  31 #ifdef FG_MATH_EXCEPTION_CLASH
  32 #  include <math.h>
  33 #endif
  34
  35 #include <GL/glut.h>
  36 #include <simgear/xgl/xgl.h>
  37
  38 #include <stdio.h>
  39 #include <stdlib.h>
  40
  41 // work around a stdc++ lib bug in some versions of linux, but doesn't
  42 // seem to hurt to have this here for all versions of Linux.
  43 #ifdef linux
  44 #  define _G_NO_EXTERN_TEMPLATES
  45 #endif
  46
  47 #include <simgear/compiler.h>
  48
  49 #include STL_STRING
  50
  51 #include <simgear/constants.h>
  52 #include <simgear/debug/logstream.hxx>
  53 #include <simgear/math/fg_geodesy.hxx>
  54 #include <simgear/math/point3d.hxx>
  55 #include <simgear/math/polar3d.hxx>
  56 #include <simgear/misc/fgpath.hxx>
  57
  58 #include <Aircraft/aircraft.hxx>
  59 #include <Airports/simple.hxx>
  60 #include <Autopilot/autopilot.hxx>
  61 #include <Cockpit/cockpit.hxx>
  62 #include <FDM/Balloon.h>
  63 #include <FDM/External.hxx>
  64 #include <FDM/JSBsim.hxx>
  65 #include <FDM/LaRCsim.hxx>
  66 #include <FDM/MagicCarpet.hxx>
  67 #include <Include/general.hxx>
  68 #include <Joystick/joystick.hxx>
  69 #include <Scenery/scenery.hxx>
  70 #include <Scenery/tilemgr.hxx>
  71 #include <Time/event.hxx>
  72 #include <Time/fg_time.hxx>
  73 #include <Time/light.hxx>
  74 #include <Time/sunpos.hxx>
  75 #include <Time/moonpos.hxx>
  76
  77 #ifndef FG_OLD_WEATHER
  78 #  include <WeatherCM/FGLocalWeatherDatabase.h>
  79 #else
  80 #  include <Weather/weather.hxx>
  81 #endif
  82
  83 #include "fg_init.hxx"
  84 #include "fg_io.hxx"
  85 #include "options.hxx"
  86 #include "views.hxx"
  87
  88 #if defined(FX) && defined(XMESA)
  89 #include <GL/xmesa.h>
  90 #endif
  91
  92 FG_USING_STD(string);
  93
  94 extern const char *default_root;
  95
  96
  97 // Read in configuration (file and command line)
  98 bool fgInitConfig ( int argc, char **argv ) {
  99     // Attempt to locate and parse a config file
 100     // First check fg_root
 101     FGPath config( current_options.get_fg_root() );
 102     config.append( "system.fgfsrc" );
 103     current_options.parse_config_file( config.str() );
 104
 105     // Next check home directory
 106     char* envp = ::getenv( "HOME" );
 107     if ( envp != NULL ) {
 108         config.set( envp );
 109         config.append( ".fgfsrc" );
 110         current_options.parse_config_file( config.str() );
 111     }
 112
 113     // Parse remaining command line options
 114     // These will override anything specified in a config file
 115     if ( current_options.parse_command_line(argc, argv) !=
 116          fgOPTIONS::FG_OPTIONS_OK )
 117     {
 118         // Something must have gone horribly wrong with the command
 119         // line parsing or maybe the user just requested help ... :-)
 120         current_options.usage();
 121         FG_LOG( FG_GENERAL, FG_ALERT, "\nExiting ...");
 122         return false;
 123     }
 124
 125    return true;
 126 }
 127
 128
 129 // Set initial position and orientation
 130 bool fgInitPosition( void ) {
 131     string id;
 132     FGInterface *f;
 133
 134     f = current_aircraft.fdm_state;
 135
 136     id = current_options.get_airport_id();
 137     if ( id.length() ) {
 138         // set initial position from airport id
 139
 140         FGPath path( current_options.get_fg_root() );
 141         path.append( "Airports" );
 142         path.append( "simple.gdbm" );
 143         FGAirports airports( path.c_str() );
 144         FGAirport a;
 145
 146         FG_LOG( FG_GENERAL, FG_INFO,
 147                 "Attempting to set starting position from airport code "
 148                 << id );
 149
 150         // FGPath inpath( current_options.get_fg_root() );
 151         // inpath.append( "Airports" );
 152         // inpath.append( "apt_simple" );
 153         // airports.load( inpath.c_str() );
 154
 155         // FGPath outpath( current_options.get_fg_root() );
 156         // outpath.append( "Airports" );
 157         // outpath.append( "simple.gdbm" );
 158         // airports.dump_gdbm( outpath.c_str() );
 159
 160         if ( ! airports.search( id, &a ) ) {
 161             FG_LOG( FG_GENERAL, FG_ALERT,
 162                     "Failed to find " << id << " in database." );
 163             exit(-1);
 164         } else {
 165             f->set_Longitude( a.longitude * DEG_TO_RAD );
 166             f->set_Latitude( a.latitude * DEG_TO_RAD );
 167         }
 168     } else {
 169         // set initial position from default or command line coordinates
 170
 171         f->set_Longitude( current_options.get_lon() * DEG_TO_RAD );
 172         f->set_Latitude( current_options.get_lat() * DEG_TO_RAD );
 173     }
 174
 175     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_INFO,
 176             "starting altitude is = " << current_options.get_altitude() );
 177
 178     f->set_Altitude( current_options.get_altitude() * METER_TO_FEET );
 179     fgFDMSetGroundElevation( current_options.get_flight_model(),
 180                              (f->get_Altitude() - 3.758099) * FEET_TO_METER );
 181
 182     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_INFO,
 183             "Initial position is: ("
 184             << (f->get_Longitude() * RAD_TO_DEG) << ", "
 185             << (f->get_Latitude() * RAD_TO_DEG) << ", "
 186             << (f->get_Altitude() * FEET_TO_METER) << ")" );
 187
 188     return true;
 189 }
 190
 191
 192 // General house keeping initializations
 193 bool fgInitGeneral( void ) {
 194     string root;
 195
 196 #if defined(FX) && defined(XMESA)
 197     char *mesa_win_state;
 198 #endif
 199
 200     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_INFO, "General Initialization" );
 201     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_INFO, "======= ==============" );
 202
 203     root = current_options.get_fg_root();
 204     if ( ! root.length() ) {
 205         // No root path set? Then bail ...
 206         FG_LOG( FG_GENERAL, FG_ALERT,
 207                 "Cannot continue without environment variable FG_ROOT"
 208                 << "being defined." );
 209         exit(-1);
 210     }
 211     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_INFO, "FG_ROOT = " << '"' << root << '"' << endl );
 212
 213 #if defined(FX) && defined(XMESA)
 214     // initialize full screen flag
 215     global_fullscreen = false;
 216     if ( strstr ( general.get_glRenderer(), "Glide" ) ) {
 217         // Test for the MESA_GLX_FX env variable
 218         if ( (mesa_win_state = getenv( "MESA_GLX_FX" )) != NULL) {
 219             // test if we are fullscreen mesa/glide
 220             if ( (mesa_win_state[0] == 'f') ||
 221                  (mesa_win_state[0] == 'F') ) {
 222                 global_fullscreen = true;
 223             }
 224         }
 225     }
 226 #endif
 227
 228     return true;
 229 }
 230
 231
 232 // This is the top level init routine which calls all the other
 233 // initialization routines.  If you are adding a subsystem to flight
 234 // gear, its initialization call should located in this routine.
 235 // Returns non-zero if a problem encountered.
 236 bool fgInitSubsystems( void ) {
 237     fgLIGHT *l = &cur_light_params;
 238     FGTime *t = FGTime::cur_time_params;
 239
 240     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_INFO, "Initialize Subsystems");
 241     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_INFO, "========== ==========");
 242
 243     if ( current_options.get_flight_model() == FGInterface::FG_LARCSIM ) {
 244         cur_fdm_state = new FGLaRCsim;
 245     } else if ( current_options.get_flight_model() == FGInterface::FG_JSBSIM ) {
 246         cur_fdm_state = new FGJSBsim;
 247     } else if ( current_options.get_flight_model() ==
 248                 FGInterface::FG_BALLOONSIM ) {
 249         cur_fdm_state = new FGBalloonSim;
 250     } else if ( current_options.get_flight_model() ==
 251                 FGInterface::FG_MAGICCARPET ) {
 252         cur_fdm_state = new FGMagicCarpet;
 253     } else if ( current_options.get_flight_model() ==
 254                 FGInterface::FG_EXTERNAL ) {
 255         cur_fdm_state = new FGExternal;
 256     } else {
 257         FG_LOG( FG_GENERAL, FG_ALERT,
 258                 "No flight model, can't init aircraft" );
 259         exit(-1);
 260     }
 261
 262     // allocates structures so must happen before any of the flight
 263     // model or control parameters are set
 264     fgAircraftInit();   // In the future this might not be the case.
 265
 266     // set the initial position
 267     fgInitPosition();
 268
 269     // Initialize the Scenery Management subsystem
 270     if ( fgSceneryInit() ) {
 271         // Scenery initialized ok.
 272     } else {
 273         FG_LOG( FG_GENERAL, FG_ALERT, "Error in Scenery initialization!" );
 274         exit(-1);
 275     }
 276
 277     if( global_tile_mgr.init() ) {
 278         // Load the local scenery data
 279         global_tile_mgr.update();
 280     } else {
 281         FG_LOG( FG_GENERAL, FG_ALERT, "Error in Tile Manager initialization!" );
 282         exit(-1);
 283     }
 284
 285     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_DEBUG,
 286             "Current terrain elevation after tile mgr init " <<
 287             scenery.cur_elev );
 288
 289     // Calculate ground elevation at starting point (we didn't have
 290     // tmp_abs_view_pos calculated when fgTileMgrUpdate() was called above
 291     //
 292     // calculalate a cartesian point somewhere along the line between
 293     // the center of the earth and our view position.  Doesn't have to
 294     // be the exact elevation (this is good because we don't know it
 295     // yet :-)
 296
 297     // now handled inside of the fgTileMgrUpdate()
 298
 299     /*
 300     geod_pos = Point3D( cur_fdm_state->get_Longitude(), cur_fdm_state->get_Latitude(), 0.0);
 301     tmp_abs_view_pos = fgGeodToCart(geod_pos);
 302
 303     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_DEBUG,
 304             "Initial abs_view_pos = " << tmp_abs_view_pos );
 305     scenery.cur_elev =
 306         fgTileMgrCurElev( cur_fdm_state->get_Longitude(), cur_fdm_state->get_Latitude(),
 307                           tmp_abs_view_pos );
 308     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_DEBUG,
 309             "Altitude after update " << scenery.cur_elev );
 310     */
 311
 312     fgFDMSetGroundElevation( current_options.get_flight_model(),
 313                              scenery.cur_elev );
 314
 315     // Reset our altitude if we are below ground
 316     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_DEBUG, "Current altitude = " << cur_fdm_state->get_Altitude() );
 317     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_DEBUG, "Current runway altitude = " <<
 318             cur_fdm_state->get_Runway_altitude() );
 319
 320     if ( cur_fdm_state->get_Altitude() < cur_fdm_state->get_Runway_altitude() + 3.758099) {
 321         cur_fdm_state->set_Altitude( cur_fdm_state->get_Runway_altitude() + 3.758099 );
 322     }
 323
 324     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_INFO,
 325             "Updated position (after elevation adj): ("
 326             << (cur_fdm_state->get_Latitude() * RAD_TO_DEG) << ", "
 327             << (cur_fdm_state->get_Longitude() * RAD_TO_DEG) << ", "
 328             << (cur_fdm_state->get_Altitude() * FEET_TO_METER) << ")" );
 329
 330     // We need to calculate a few more values here that would normally
 331     // be calculated by the FDM so that the current_view.UpdateViewMath()
 332     // routine doesn't get hosed.
 333
 334     double sea_level_radius_meters;
 335     double lat_geoc;
 336     // Set the FG variables first
 337     fgGeodToGeoc( cur_fdm_state->get_Latitude(), cur_fdm_state->get_Altitude(),
 338                   &sea_level_radius_meters, &lat_geoc);
 339     cur_fdm_state->set_Geocentric_Position( lat_geoc, cur_fdm_state->get_Longitude(),
 340                                 cur_fdm_state->get_Altitude() +
 341                                 (sea_level_radius_meters * METER_TO_FEET) );
 342     cur_fdm_state->set_Sea_level_radius( sea_level_radius_meters * METER_TO_FEET );
 343
 344     cur_fdm_state->set_sin_cos_longitude(cur_fdm_state->get_Longitude());
 345     cur_fdm_state->set_sin_cos_latitude(cur_fdm_state->get_Latitude());
 346
 347     cur_fdm_state->set_sin_lat_geocentric(sin(lat_geoc));
 348     cur_fdm_state->set_cos_lat_geocentric(cos(lat_geoc));
 349
 350     // The following section sets up the flight model EOM parameters
 351     // and should really be read in from one or more files.
 352
 353     // Initial Velocity
 354     cur_fdm_state->set_Velocities_Local( current_options.get_uBody(),
 355                              current_options.get_vBody(),
 356                              current_options.get_wBody());
 357
 358     // Initial Orientation
 359     cur_fdm_state->set_Euler_Angles( current_options.get_roll() * DEG_TO_RAD,
 360                          current_options.get_pitch() * DEG_TO_RAD,
 361                          current_options.get_heading() * DEG_TO_RAD );
 362
 363     // Initial Angular Body rates
 364     cur_fdm_state->set_Omega_Body( 7.206685E-05, 0.0, 9.492658E-05 );
 365
 366     cur_fdm_state->set_Earth_position_angle( 0.0 );
 367
 368     // Mass properties and geometry values
 369     cur_fdm_state->set_Inertias( 8.547270E+01,
 370                      1.048000E+03, 3.000000E+03, 3.530000E+03, 0.000000E+00 );
 371
 372     // CG position w.r.t. ref. point
 373     cur_fdm_state->set_CG_Position( 0.0, 0.0, 0.0 );
 374
 375     // Initialize the event manager
 376     global_events.Init();
 377
 378     // Output event stats every 60 seconds
 379     global_events.Register( "fgEVENT_MGR::PrintStats()",
 380                             fgMethodCallback<fgEVENT_MGR>( &global_events,
 381                                                    &fgEVENT_MGR::PrintStats),
 382                             fgEVENT::FG_EVENT_READY, 60000 );
 383
 384     // Initialize view parameters
 385     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_DEBUG, "Before current_view.init()");
 386     current_view.Init();
 387     pilot_view.Init();
 388     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_DEBUG, "After current_view.init()");
 389     current_view.UpdateViewMath(*cur_fdm_state);
 390     pilot_view.UpdateViewMath(*cur_fdm_state);
 391     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_DEBUG, "  abs_view_pos = " << current_view.get_abs_view_pos());
 392     // current_view.UpdateWorldToEye(f);
 393
 394     // Initialize the planetary subsystem
 395     // global_events.Register( "fgPlanetsInit()", fgPlanetsInit,
 396     //                      fgEVENT::FG_EVENT_READY, 600000);
 397
 398     // Initialize the sun's position
 399     // global_events.Register( "fgSunInit()", fgSunInit,
 400     //                      fgEVENT::FG_EVENT_READY, 30000 );
 401
 402     // Intialize the moon's position
 403     // global_events.Register( "fgMoonInit()", fgMoonInit,
 404     //                      fgEVENT::FG_EVENT_READY, 600000 );
 405
 406     // fgUpdateSunPos() needs a few position and view parameters set
 407     // so it can calculate local relative sun angle and a few other
 408     // things for correctly orienting the sky.
 409     fgUpdateSunPos();
 410     fgUpdateMoonPos();
 411     global_events.Register( "fgUpdateSunPos()", fgUpdateSunPos,
 412                             fgEVENT::FG_EVENT_READY, 60000);
 413     global_events.Register( "fgUpdateMoonPos()", fgUpdateMoonPos,
 414                             fgEVENT::FG_EVENT_READY, 60000);
 415
 416     // Initialize Lighting interpolation tables
 417     l->Init();
 418
 419     // update the lighting parameters (based on sun angle)
 420     global_events.Register( "fgLight::Update()",
 421                             fgMethodCallback<fgLIGHT>( &cur_light_params,
 422                                                        &fgLIGHT::Update),
 423                             fgEVENT::FG_EVENT_READY, 30000 );
 424     // update the current timezone each 30 minutes
 425     global_events.Register( "fgTIME::updateLocal()",
 426                             fgMethodCallback<FGTime>(FGTime::cur_time_params,
 427                                                      &FGTime::updateLocal),
 428                             fgEVENT::FG_EVENT_READY, 1800000);
 429
 430     // Initialize the weather modeling subsystem
 431 #ifndef FG_OLD_WEATHER
 432     // Initialize the WeatherDatabase
 433     FG_LOG(FG_GENERAL, FG_INFO, "Creating LocalWeatherDatabase");
 434     sgVec3 position;
 435     sgSetVec3( position, current_aircraft.fdm_state->get_Latitude(),
 436                current_aircraft.fdm_state->get_Longitude(),
 437                current_aircraft.fdm_state->get_Altitude() * FEET_TO_METER );
 438     FGLocalWeatherDatabase::theFGLocalWeatherDatabase =
 439         new FGLocalWeatherDatabase( position );
 440     // cout << theFGLocalWeatherDatabase << endl;
 441     // cout << "visibility = "
 442     //      << theFGLocalWeatherDatabase->getWeatherVisibility() << endl;
 443
 444     WeatherDatabase = FGLocalWeatherDatabase::theFGLocalWeatherDatabase;
 445
 446     // register the periodic update of the weather
 447     global_events.Register( "weather update", fgUpdateWeatherDatabase,
 448                             fgEVENT::FG_EVENT_READY, 30000);
 449 #else
 450     current_weather.Init();
 451 #endif
 452
 453     // Initialize the Cockpit subsystem
 454     if( fgCockpitInit( &current_aircraft )) {
 455         // Cockpit initialized ok.
 456     } else {
 457         FG_LOG( FG_GENERAL, FG_ALERT, "Error in Cockpit initialization!" );
 458         exit(-1);
 459     }
 460
 461     // Initialize the flight model subsystem data structures base on
 462     // above values
 463
 464     // fgFDMInit( current_options.get_flight_model(), cur_fdm_state,
 465     //            1.0 / current_options.get_model_hz() );
 466     cur_fdm_state->init( 1.0 / current_options.get_model_hz() );
 467
 468     // I'm just sticking this here for now, it should probably move
 469     // eventually
 470     scenery.cur_elev = cur_fdm_state->get_Runway_altitude() * FEET_TO_METER;
 471
 472     if ( cur_fdm_state->get_Altitude() < cur_fdm_state->get_Runway_altitude() + 3.758099) {
 473         cur_fdm_state->set_Altitude( cur_fdm_state->get_Runway_altitude() + 3.758099 );
 474     }
 475
 476     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_INFO,
 477             "Updated position (after elevation adj): ("
 478             << (cur_fdm_state->get_Latitude() * RAD_TO_DEG) << ", "
 479             << (cur_fdm_state->get_Longitude() * RAD_TO_DEG) << ", "
 480             << (cur_fdm_state->get_Altitude() * FEET_TO_METER) << ")" );
 481     // end of thing that I just stuck in that I should probably move
 482
 483     // Joystick support
 484     if ( fgJoystickInit() ) {
 485         // Joystick initialized ok.
 486     } else {
 487         FG_LOG( FG_GENERAL, FG_ALERT, "Error in Joystick initialization!" );
 488     }
 489
 490     // Autopilot init added here, by Jeff Goeke-Smith
 491     fgAPInit(&current_aircraft);
 492
 493     // Initialize I/O channels
 494 #if ! defined( MACOS )
 495     fgIOInit();
 496 #endif
 497
 498     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_INFO, endl);
 499
 500     return true;
 501 }
 502
 503
 504 void fgReInitSubsystems( void )
 505 {
 506     FGTime *t = FGTime::cur_time_params;
 507
 508     int toggle_pause = t->getPause();
 509
 510     if( !toggle_pause )
 511         t->togglePauseMode();
 512
 513     fgInitPosition();
 514     if( global_tile_mgr.init() ) {
 515         // Load the local scenery data
 516         global_tile_mgr.update();
 517     } else {
 518         FG_LOG( FG_GENERAL, FG_ALERT, "Error in Tile Manager initialization!" );
 519                 exit(-1);
 520     }
 521     fgFDMSetGroundElevation( current_options.get_flight_model(),
 522                              scenery.cur_elev );
 523
 524     // Reset our altitude if we are below ground
 525     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_DEBUG, "Current altitude = " << cur_fdm_state->get_Altitude() );
 526     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_DEBUG, "Current runway altitude = " <<
 527             cur_fdm_state->get_Runway_altitude() );
 528
 529     if ( cur_fdm_state->get_Altitude() < cur_fdm_state->get_Runway_altitude() + 3.758099) {
 530         cur_fdm_state->set_Altitude( cur_fdm_state->get_Runway_altitude() + 3.758099 );
 531     }
 532     double sea_level_radius_meters;
 533     double lat_geoc;
 534     // Set the FG variables first
 535     fgGeodToGeoc( cur_fdm_state->get_Latitude(), cur_fdm_state->get_Altitude(),
 536                   &sea_level_radius_meters, &lat_geoc);
 537     cur_fdm_state->set_Geocentric_Position( lat_geoc, cur_fdm_state->get_Longitude(),
 538                                 cur_fdm_state->get_Altitude() +
 539                                 (sea_level_radius_meters * METER_TO_FEET) );
 540     cur_fdm_state->set_Sea_level_radius( sea_level_radius_meters * METER_TO_FEET );
 541
 542     cur_fdm_state->set_sin_cos_longitude(cur_fdm_state->get_Longitude());
 543     cur_fdm_state->set_sin_cos_latitude(cur_fdm_state->get_Latitude());
 544
 545     cur_fdm_state->set_sin_lat_geocentric(sin(lat_geoc));
 546     cur_fdm_state->set_cos_lat_geocentric(cos(lat_geoc));
 547
 548     // The following section sets up the flight model EOM parameters
 549     // and should really be read in from one or more files.
 550
 551     // Initial Velocity
 552     cur_fdm_state->set_Velocities_Local( current_options.get_uBody(),
 553                              current_options.get_vBody(),
 554                              current_options.get_wBody());
 555
 556     // Initial Orientation
 557     cur_fdm_state->set_Euler_Angles( current_options.get_roll() * DEG_TO_RAD,
 558                          current_options.get_pitch() * DEG_TO_RAD,
 559                          current_options.get_heading() * DEG_TO_RAD );
 560
 561     // Initial Angular Body rates
 562     cur_fdm_state->set_Omega_Body( 7.206685E-05, 0.0, 9.492658E-05 );
 563
 564     cur_fdm_state->set_Earth_position_angle( 0.0 );
 565
 566     // Mass properties and geometry values
 567     cur_fdm_state->set_Inertias( 8.547270E+01,
 568                      1.048000E+03, 3.000000E+03, 3.530000E+03, 0.000000E+00 );
 569
 570     // CG position w.r.t. ref. point
 571     cur_fdm_state->set_CG_Position( 0.0, 0.0, 0.0 );
 572
 573     // Initialize view parameters
 574     current_view.set_view_offset( 0.0 );
 575     current_view.set_goal_view_offset( 0.0 );
 576     pilot_view.set_view_offset( 0.0 );
 577     pilot_view.set_goal_view_offset( 0.0 );
 578
 579     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_DEBUG, "After current_view.init()");
 580     current_view.UpdateViewMath(*cur_fdm_state);
 581     pilot_view.UpdateViewMath(*cur_fdm_state);
 582     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_DEBUG, "  abs_view_pos = " << current_view.get_abs_view_pos());
 583
 584     // fgFDMInit( current_options.get_flight_model(), cur_fdm_state,
 585     //            1.0 / current_options.get_model_hz() );
 586     cur_fdm_state->init( 1.0 / current_options.get_model_hz() );
 587
 588     scenery.cur_elev = cur_fdm_state->get_Runway_altitude() * FEET_TO_METER;
 589
 590     if ( cur_fdm_state->get_Altitude() < cur_fdm_state->get_Runway_altitude() + 3.758099) {
 591         cur_fdm_state->set_Altitude( cur_fdm_state->get_Runway_altitude() + 3.758099 );
 592     }
 593
 594     controls.reset_all();
 595     fgAPReset();
 596
 597     if( !toggle_pause )
 598         t->togglePauseMode();
 599 }