src/Main/fg_init.cxx

   1 //
   2 // fg_init.cxx -- Flight Gear top level initialization routines
   3 //
   4 // Written by Curtis Olson, started August 1997.
   5 //
   6 // Copyright (C) 1997  Curtis L. Olson  - curt@infoplane.com
   7 //
   8 // This program is free software; you can redistribute it and/or
   9 // modify it under the terms of the GNU General Public License as
  10 // published by the Free Software Foundation; either version 2 of the
  11 // License, or (at your option) any later version.
  12 //
  13 // This program is distributed in the hope that it will be useful, but
  14 // WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  15 // MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU
  16 // General Public License for more details.
  17 //
  18 // You should have received a copy of the GNU General Public License
  19 // along with this program; if not, write to the Free Software
  20 // Foundation, Inc., 675 Mass Ave, Cambridge, MA 02139, USA.
  21 //
  22 //
  23 // $Id$
  24
  25
  26 #ifdef HAVE_CONFIG_H
  27 #  include <config.h>
  28 #endif
  29
  30 // For BC 5.01 this must be included before OpenGL includes.
  31 #ifdef FG_MATH_EXCEPTION_CLASH
  32 #  include <math.h>
  33 #endif
  34
  35 #include <GL/glut.h>
  36 #include <XGL/xgl.h>
  37
  38 #include <stdio.h>
  39 #include <stdlib.h>
  40
  41 // work around a stdc++ lib bug in some versions of linux, but doesn't
  42 // seem to hurt to have this here for all versions of Linux.
  43 #ifdef linux
  44 #  define _G_NO_EXTERN_TEMPLATES
  45 #endif
  46
  47 #include <Include/compiler.h>
  48
  49 #include STL_STRING
  50
  51 #include <Debug/logstream.hxx>
  52 #include <Aircraft/aircraft.hxx>
  53 #include <Airports/simple.hxx>
  54 #include <Astro/sky.hxx>
  55 #include <Astro/stars.hxx>
  56 #include <Astro/solarsystem.hxx>
  57 #include <Autopilot/autopilot.hxx>
  58 #include <Cockpit/cockpit.hxx>
  59 #include <FDM/Balloon.h>
  60 #include <FDM/External.hxx>
  61 #include <FDM/JSBsim.hxx>
  62 #include <FDM/LaRCsim.hxx>
  63 #include <FDM/MagicCarpet.hxx>
  64 #include <Include/fg_constants.h>
  65 #include <Include/general.hxx>
  66 #include <Joystick/joystick.hxx>
  67 #include <Math/fg_geodesy.hxx>
  68 #include <Math/point3d.hxx>
  69 #include <Math/polar3d.hxx>
  70 #include <Misc/fgpath.hxx>
  71 #include <Scenery/scenery.hxx>
  72 #include <Scenery/tilemgr.hxx>
  73 #include <Time/event.hxx>
  74 #include <Time/fg_time.hxx>
  75 #include <Time/light.hxx>
  76 #include <Time/sunpos.hxx>
  77 #include <Time/moonpos.hxx>
  78
  79 #ifndef FG_OLD_WEATHER
  80 #  include <WeatherCM/FGLocalWeatherDatabase.h>
  81 #else
  82 #  include <Weather/weather.hxx>
  83 #endif
  84
  85 #include "fg_init.hxx"
  86 #include "fg_io.hxx"
  87 #include "options.hxx"
  88 #include "views.hxx"
  89
  90 #if defined(FX) && defined(XMESA)
  91 #include <GL/xmesa.h>
  92 #endif
  93
  94 FG_USING_STD(string);
  95
  96 extern const char *default_root;
  97
  98
  99 // Read in configuration (file and command line)
 100 bool fgInitConfig ( int argc, char **argv ) {
 101     // Attempt to locate and parse a config file
 102     // First check fg_root
 103     FGPath config( current_options.get_fg_root() );
 104     config.append( "system.fgfsrc" );
 105     current_options.parse_config_file( config.str() );
 106
 107     // Next check home directory
 108     char* envp = ::getenv( "HOME" );
 109     if ( envp != NULL ) {
 110         config.set( envp );
 111         config.append( ".fgfsrc" );
 112         current_options.parse_config_file( config.str() );
 113     }
 114
 115     // Parse remaining command line options
 116     // These will override anything specified in a config file
 117     if ( current_options.parse_command_line(argc, argv) !=
 118          fgOPTIONS::FG_OPTIONS_OK )
 119     {
 120         // Something must have gone horribly wrong with the command
 121         // line parsing or maybe the user just requested help ... :-)
 122         current_options.usage();
 123         FG_LOG( FG_GENERAL, FG_ALERT, "\nExiting ...");
 124         return false;
 125     }
 126
 127    return true;
 128 }
 129
 130
 131 // Set initial position and orientation
 132 bool fgInitPosition( void ) {
 133     string id;
 134     FGInterface *f;
 135
 136     f = current_aircraft.fdm_state;
 137
 138     id = current_options.get_airport_id();
 139     if ( id.length() ) {
 140         // set initial position from airport id
 141
 142         fgAIRPORTS airports;
 143         fgAIRPORT a;
 144
 145         FG_LOG( FG_GENERAL, FG_INFO,
 146                 "Attempting to set starting position from airport code "
 147                 << id );
 148
 149         airports.load("apt_simple");
 150         if ( ! airports.search( id, &a ) ) {
 151             FG_LOG( FG_GENERAL, FG_ALERT,
 152                     "Failed to find " << id << " in database." );
 153             exit(-1);
 154         } else {
 155             f->set_Longitude( a.longitude * DEG_TO_RAD );
 156             f->set_Latitude( a.latitude * DEG_TO_RAD );
 157         }
 158     } else {
 159         // set initial position from default or command line coordinates
 160
 161         f->set_Longitude( current_options.get_lon() * DEG_TO_RAD );
 162         f->set_Latitude( current_options.get_lat() * DEG_TO_RAD );
 163     }
 164
 165     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_INFO,
 166             "starting altitude is = " << current_options.get_altitude() );
 167
 168     f->set_Altitude( current_options.get_altitude() * METER_TO_FEET );
 169     fgFDMSetGroundElevation( current_options.get_flight_model(),
 170                              (f->get_Altitude() - 3.758099) * FEET_TO_METER );
 171
 172     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_INFO,
 173             "Initial position is: ("
 174             << (f->get_Longitude() * RAD_TO_DEG) << ", "
 175             << (f->get_Latitude() * RAD_TO_DEG) << ", "
 176             << (f->get_Altitude() * FEET_TO_METER) << ")" );
 177
 178     return true;
 179 }
 180
 181
 182 // General house keeping initializations
 183 bool fgInitGeneral( void ) {
 184     string root;
 185
 186 #if defined(FX) && defined(XMESA)
 187     char *mesa_win_state;
 188 #endif
 189
 190     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_INFO, "General Initialization" );
 191     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_INFO, "======= ==============" );
 192
 193     root = current_options.get_fg_root();
 194     if ( ! root.length() ) {
 195         // No root path set? Then bail ...
 196         FG_LOG( FG_GENERAL, FG_ALERT,
 197                 "Cannot continue without environment variable FG_ROOT"
 198                 << "being defined." );
 199         exit(-1);
 200     }
 201     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_INFO, "FG_ROOT = " << '"' << root << '"' << endl );
 202
 203 #if defined(FX) && defined(XMESA)
 204     // initialize full screen flag
 205     global_fullscreen = false;
 206     if ( strstr ( general.get_glRenderer(), "Glide" ) ) {
 207         // Test for the MESA_GLX_FX env variable
 208         if ( (mesa_win_state = getenv( "MESA_GLX_FX" )) != NULL) {
 209             // test if we are fullscreen mesa/glide
 210             if ( (mesa_win_state[0] == 'f') ||
 211                  (mesa_win_state[0] == 'F') ) {
 212                 global_fullscreen = true;
 213             }
 214         }
 215     }
 216 #endif
 217
 218     return true;
 219 }
 220
 221
 222 // This is the top level init routine which calls all the other
 223 // initialization routines.  If you are adding a subsystem to flight
 224 // gear, its initialization call should located in this routine.
 225 // Returns non-zero if a problem encountered.
 226 bool fgInitSubsystems( void ) {
 227     FGTime::cur_time_params = new FGTime();
 228
 229     fgLIGHT *l = &cur_light_params;
 230     FGTime *t = FGTime::cur_time_params;
 231
 232     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_INFO, "Initialize Subsystems");
 233     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_INFO, "========== ==========");
 234
 235     if ( current_options.get_flight_model() == FGInterface::FG_LARCSIM ) {
 236         cur_fdm_state = new FGLaRCsim;
 237     } else if ( current_options.get_flight_model() == FGInterface::FG_JSBSIM ) {
 238         cur_fdm_state = new FGJSBsim;
 239     } else if ( current_options.get_flight_model() ==
 240                 FGInterface::FG_BALLOONSIM ) {
 241         cur_fdm_state = new FGBalloonSim;
 242     } else if ( current_options.get_flight_model() ==
 243                 FGInterface::FG_MAGICCARPET ) {
 244         cur_fdm_state = new FGMagicCarpet;
 245     } else if ( current_options.get_flight_model() ==
 246                 FGInterface::FG_EXTERNAL ) {
 247         cur_fdm_state = new FGExternal;
 248     } else {
 249         FG_LOG( FG_GENERAL, FG_ALERT,
 250                 "No flight model, can't init aircraft" );
 251         exit(-1);
 252     }
 253
 254     // allocates structures so must happen before any of the flight
 255     // model or control parameters are set
 256     fgAircraftInit();   // In the future this might not be the case.
 257
 258     // set the initial position
 259     fgInitPosition();
 260
 261     // Initialize the Scenery Management subsystem
 262     if ( fgSceneryInit() ) {
 263         // Scenery initialized ok.
 264     } else {
 265         FG_LOG( FG_GENERAL, FG_ALERT, "Error in Scenery initialization!" );
 266         exit(-1);
 267     }
 268
 269     if( global_tile_mgr.init() ) {
 270         // Load the local scenery data
 271         global_tile_mgr.update();
 272     } else {
 273         FG_LOG( FG_GENERAL, FG_ALERT, "Error in Tile Manager initialization!" );
 274         exit(-1);
 275     }
 276
 277     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_DEBUG,
 278             "Current terrain elevation after tile mgr init " <<
 279             scenery.cur_elev );
 280
 281     // Calculate ground elevation at starting point (we didn't have
 282     // tmp_abs_view_pos calculated when fgTileMgrUpdate() was called above
 283     //
 284     // calculalate a cartesian point somewhere along the line between
 285     // the center of the earth and our view position.  Doesn't have to
 286     // be the exact elevation (this is good because we don't know it
 287     // yet :-)
 288
 289     // now handled inside of the fgTileMgrUpdate()
 290
 291     /*
 292     geod_pos = Point3D( cur_fdm_state->get_Longitude(), cur_fdm_state->get_Latitude(), 0.0);
 293     tmp_abs_view_pos = fgGeodToCart(geod_pos);
 294
 295     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_DEBUG,
 296             "Initial abs_view_pos = " << tmp_abs_view_pos );
 297     scenery.cur_elev =
 298         fgTileMgrCurElev( cur_fdm_state->get_Longitude(), cur_fdm_state->get_Latitude(),
 299                           tmp_abs_view_pos );
 300     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_DEBUG,
 301             "Altitude after update " << scenery.cur_elev );
 302     */
 303
 304     fgFDMSetGroundElevation( current_options.get_flight_model(),
 305                              scenery.cur_elev );
 306
 307     // Reset our altitude if we are below ground
 308     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_DEBUG, "Current altitude = " << cur_fdm_state->get_Altitude() );
 309     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_DEBUG, "Current runway altitude = " <<
 310             cur_fdm_state->get_Runway_altitude() );
 311
 312     if ( cur_fdm_state->get_Altitude() < cur_fdm_state->get_Runway_altitude() + 3.758099) {
 313         cur_fdm_state->set_Altitude( cur_fdm_state->get_Runway_altitude() + 3.758099 );
 314     }
 315
 316     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_INFO,
 317             "Updated position (after elevation adj): ("
 318             << (cur_fdm_state->get_Latitude() * RAD_TO_DEG) << ", "
 319             << (cur_fdm_state->get_Longitude() * RAD_TO_DEG) << ", "
 320             << (cur_fdm_state->get_Altitude() * FEET_TO_METER) << ")" );
 321
 322     // We need to calculate a few more values here that would normally
 323     // be calculated by the FDM so that the current_view.UpdateViewMath()
 324     // routine doesn't get hosed.
 325
 326     double sea_level_radius_meters;
 327     double lat_geoc;
 328     // Set the FG variables first
 329     fgGeodToGeoc( cur_fdm_state->get_Latitude(), cur_fdm_state->get_Altitude(),
 330                   &sea_level_radius_meters, &lat_geoc);
 331     cur_fdm_state->set_Geocentric_Position( lat_geoc, cur_fdm_state->get_Longitude(),
 332                                 cur_fdm_state->get_Altitude() +
 333                                 (sea_level_radius_meters * METER_TO_FEET) );
 334     cur_fdm_state->set_Sea_level_radius( sea_level_radius_meters * METER_TO_FEET );
 335
 336     cur_fdm_state->set_sin_cos_longitude(cur_fdm_state->get_Longitude());
 337     cur_fdm_state->set_sin_cos_latitude(cur_fdm_state->get_Latitude());
 338
 339     cur_fdm_state->set_sin_lat_geocentric(sin(lat_geoc));
 340     cur_fdm_state->set_cos_lat_geocentric(cos(lat_geoc));
 341
 342     // The following section sets up the flight model EOM parameters
 343     // and should really be read in from one or more files.
 344
 345     // Initial Velocity
 346     cur_fdm_state->set_Velocities_Local( current_options.get_uBody(),
 347                              current_options.get_vBody(),
 348                              current_options.get_wBody());
 349
 350     // Initial Orientation
 351     cur_fdm_state->set_Euler_Angles( current_options.get_roll() * DEG_TO_RAD,
 352                          current_options.get_pitch() * DEG_TO_RAD,
 353                          current_options.get_heading() * DEG_TO_RAD );
 354
 355     // Initial Angular Body rates
 356     cur_fdm_state->set_Omega_Body( 7.206685E-05, 0.0, 9.492658E-05 );
 357
 358     cur_fdm_state->set_Earth_position_angle( 0.0 );
 359
 360     // Mass properties and geometry values
 361     cur_fdm_state->set_Inertias( 8.547270E+01,
 362                      1.048000E+03, 3.000000E+03, 3.530000E+03, 0.000000E+00 );
 363
 364     // CG position w.r.t. ref. point
 365     cur_fdm_state->set_CG_Position( 0.0, 0.0, 0.0 );
 366
 367     // Initialize the event manager
 368     global_events.Init();
 369
 370     // Output event stats every 60 seconds
 371     global_events.Register( "fgEVENT_MGR::PrintStats()",
 372                             fgMethodCallback<fgEVENT_MGR>( &global_events,
 373                                                    &fgEVENT_MGR::PrintStats),
 374                             fgEVENT::FG_EVENT_READY, 60000 );
 375
 376     // Initialize the time dependent variables
 377     t->init(*cur_fdm_state);
 378     t->update(*cur_fdm_state);
 379
 380     // Initialize view parameters
 381     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_DEBUG, "Before current_view.init()");
 382     current_view.Init();
 383     pilot_view.Init();
 384     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_DEBUG, "After current_view.init()");
 385     current_view.UpdateViewMath(*cur_fdm_state);
 386     pilot_view.UpdateViewMath(*cur_fdm_state);
 387     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_DEBUG, "  abs_view_pos = " << current_view.get_abs_view_pos());
 388     // current_view.UpdateWorldToEye(f);
 389
 390     // Build the solar system
 391     //fgSolarSystemInit(*t);
 392     FG_LOG(FG_GENERAL, FG_INFO, "Building SolarSystem");
 393     SolarSystem::theSolarSystem = new SolarSystem(t);
 394
 395     // Initialize the Stars subsystem
 396     if( fgStarsInit() ) {
 397         // Stars initialized ok.
 398     } else {
 399         FG_LOG( FG_GENERAL, FG_ALERT, "Error in Stars initialization!" );
 400         exit(-1);
 401     }
 402
 403     // Initialize the planetary subsystem
 404     // global_events.Register( "fgPlanetsInit()", fgPlanetsInit,
 405     //                      fgEVENT::FG_EVENT_READY, 600000);
 406
 407     // Initialize the sun's position
 408     // global_events.Register( "fgSunInit()", fgSunInit,
 409     //                      fgEVENT::FG_EVENT_READY, 30000 );
 410
 411     // Intialize the moon's position
 412     // global_events.Register( "fgMoonInit()", fgMoonInit,
 413     //                      fgEVENT::FG_EVENT_READY, 600000 );
 414
 415     // register the periodic update of Sun, moon, and planets
 416     global_events.Register( "ssolsysUpdate", solarSystemRebuild,
 417                             fgEVENT::FG_EVENT_READY, 600000);
 418
 419     // fgUpdateSunPos() needs a few position and view parameters set
 420     // so it can calculate local relative sun angle and a few other
 421     // things for correctly orienting the sky.
 422     fgUpdateSunPos();
 423     fgUpdateMoonPos();
 424     global_events.Register( "fgUpdateSunPos()", fgUpdateSunPos,
 425                             fgEVENT::FG_EVENT_READY, 60000);
 426     global_events.Register( "fgUpdateMoonPos()", fgUpdateMoonPos,
 427                             fgEVENT::FG_EVENT_READY, 60000);
 428
 429     // Initialize Lighting interpolation tables
 430     l->Init();
 431
 432     // update the lighting parameters (based on sun angle)
 433     global_events.Register( "fgLight::Update()",
 434                             fgMethodCallback<fgLIGHT>( &cur_light_params,
 435                                                        &fgLIGHT::Update),
 436                             fgEVENT::FG_EVENT_READY, 30000 );
 437     // update the current timezone each 30 minutes
 438     global_events.Register( "fgTIME::updateLocal()",
 439                             fgMethodCallback<FGTime>(FGTime::cur_time_params,
 440                                                      &FGTime::updateLocal),
 441                             fgEVENT::FG_EVENT_READY, 1800000);
 442
 443     // Initialize the weather modeling subsystem
 444 #ifndef FG_OLD_WEATHER
 445     // Initialize the WeatherDatabase
 446     FG_LOG(FG_GENERAL, FG_INFO, "Creating LocalWeatherDatabase");
 447     sgVec3 position;
 448     sgSetVec3( position, current_aircraft.fdm_state->get_Latitude(),
 449                current_aircraft.fdm_state->get_Longitude(),
 450                current_aircraft.fdm_state->get_Altitude() * FEET_TO_METER );
 451     FGLocalWeatherDatabase::theFGLocalWeatherDatabase =
 452         new FGLocalWeatherDatabase( position );
 453     // cout << theFGLocalWeatherDatabase << endl;
 454     // cout << "visibility = "
 455     //      << theFGLocalWeatherDatabase->getWeatherVisibility() << endl;
 456
 457     WeatherDatabase = FGLocalWeatherDatabase::theFGLocalWeatherDatabase;
 458
 459     // register the periodic update of the weather
 460     global_events.Register( "weather update", fgUpdateWeatherDatabase,
 461                             fgEVENT::FG_EVENT_READY, 30000);
 462 #else
 463     current_weather.Init();
 464 #endif
 465
 466     // Initialize the Cockpit subsystem
 467     if( fgCockpitInit( &current_aircraft )) {
 468         // Cockpit initialized ok.
 469     } else {
 470         FG_LOG( FG_GENERAL, FG_ALERT, "Error in Cockpit initialization!" );
 471         exit(-1);
 472     }
 473
 474     // Initialize the "sky"
 475     fgSkyInit();
 476
 477     // Initialize the flight model subsystem data structures base on
 478     // above values
 479
 480     // fgFDMInit( current_options.get_flight_model(), cur_fdm_state,
 481     //            1.0 / current_options.get_model_hz() );
 482     cur_fdm_state->init( 1.0 / current_options.get_model_hz() );
 483
 484     // I'm just sticking this here for now, it should probably move
 485     // eventually
 486     scenery.cur_elev = cur_fdm_state->get_Runway_altitude() * FEET_TO_METER;
 487
 488     if ( cur_fdm_state->get_Altitude() < cur_fdm_state->get_Runway_altitude() + 3.758099) {
 489         cur_fdm_state->set_Altitude( cur_fdm_state->get_Runway_altitude() + 3.758099 );
 490     }
 491
 492     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_INFO,
 493             "Updated position (after elevation adj): ("
 494             << (cur_fdm_state->get_Latitude() * RAD_TO_DEG) << ", "
 495             << (cur_fdm_state->get_Longitude() * RAD_TO_DEG) << ", "
 496             << (cur_fdm_state->get_Altitude() * FEET_TO_METER) << ")" );
 497     // end of thing that I just stuck in that I should probably move
 498
 499     // Joystick support
 500     if ( fgJoystickInit() ) {
 501         // Joystick initialized ok.
 502     } else {
 503         FG_LOG( FG_GENERAL, FG_ALERT, "Error in Joystick initialization!" );
 504     }
 505
 506     // Autopilot init added here, by Jeff Goeke-Smith
 507     fgAPInit(&current_aircraft);
 508
 509     // Initialize I/O channels
 510 #if ! defined( MACOS )
 511     fgIOInit();
 512 #endif
 513
 514     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_INFO, endl);
 515
 516     return true;
 517 }
 518
 519
 520 void fgReInitSubsystems( void )
 521 {
 522     FGTime *t = FGTime::cur_time_params;
 523
 524     int toggle_pause = t->getPause();
 525
 526     if( !toggle_pause )
 527         t->togglePauseMode();
 528
 529     fgInitPosition();
 530     if( global_tile_mgr.init() ) {
 531         // Load the local scenery data
 532         global_tile_mgr.update();
 533     } else {
 534         FG_LOG( FG_GENERAL, FG_ALERT, "Error in Tile Manager initialization!" );
 535                 exit(-1);
 536     }
 537     fgFDMSetGroundElevation( current_options.get_flight_model(),
 538                              scenery.cur_elev );
 539
 540     // Reset our altitude if we are below ground
 541     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_DEBUG, "Current altitude = " << cur_fdm_state->get_Altitude() );
 542     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_DEBUG, "Current runway altitude = " <<
 543             cur_fdm_state->get_Runway_altitude() );
 544
 545     if ( cur_fdm_state->get_Altitude() < cur_fdm_state->get_Runway_altitude() + 3.758099) {
 546         cur_fdm_state->set_Altitude( cur_fdm_state->get_Runway_altitude() + 3.758099 );
 547     }
 548     double sea_level_radius_meters;
 549     double lat_geoc;
 550     // Set the FG variables first
 551     fgGeodToGeoc( cur_fdm_state->get_Latitude(), cur_fdm_state->get_Altitude(),
 552                   &sea_level_radius_meters, &lat_geoc);
 553     cur_fdm_state->set_Geocentric_Position( lat_geoc, cur_fdm_state->get_Longitude(),
 554                                 cur_fdm_state->get_Altitude() +
 555                                 (sea_level_radius_meters * METER_TO_FEET) );
 556     cur_fdm_state->set_Sea_level_radius( sea_level_radius_meters * METER_TO_FEET );
 557
 558     cur_fdm_state->set_sin_cos_longitude(cur_fdm_state->get_Longitude());
 559     cur_fdm_state->set_sin_cos_latitude(cur_fdm_state->get_Latitude());
 560
 561     cur_fdm_state->set_sin_lat_geocentric(sin(lat_geoc));
 562     cur_fdm_state->set_cos_lat_geocentric(cos(lat_geoc));
 563
 564     // The following section sets up the flight model EOM parameters
 565     // and should really be read in from one or more files.
 566
 567     // Initial Velocity
 568     cur_fdm_state->set_Velocities_Local( current_options.get_uBody(),
 569                              current_options.get_vBody(),
 570                              current_options.get_wBody());
 571
 572     // Initial Orientation
 573     cur_fdm_state->set_Euler_Angles( current_options.get_roll() * DEG_TO_RAD,
 574                          current_options.get_pitch() * DEG_TO_RAD,
 575                          current_options.get_heading() * DEG_TO_RAD );
 576
 577     // Initial Angular Body rates
 578     cur_fdm_state->set_Omega_Body( 7.206685E-05, 0.0, 9.492658E-05 );
 579
 580     cur_fdm_state->set_Earth_position_angle( 0.0 );
 581
 582     // Mass properties and geometry values
 583     cur_fdm_state->set_Inertias( 8.547270E+01,
 584                      1.048000E+03, 3.000000E+03, 3.530000E+03, 0.000000E+00 );
 585
 586     // CG position w.r.t. ref. point
 587     cur_fdm_state->set_CG_Position( 0.0, 0.0, 0.0 );
 588
 589     // Initialize view parameters
 590     current_view.set_view_offset( 0.0 );
 591     current_view.set_goal_view_offset( 0.0 );
 592     pilot_view.set_view_offset( 0.0 );
 593     pilot_view.set_goal_view_offset( 0.0 );
 594
 595     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_DEBUG, "After current_view.init()");
 596     current_view.UpdateViewMath(*cur_fdm_state);
 597     pilot_view.UpdateViewMath(*cur_fdm_state);
 598     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_DEBUG, "  abs_view_pos = " << current_view.get_abs_view_pos());
 599
 600     // fgFDMInit( current_options.get_flight_model(), cur_fdm_state,
 601     //            1.0 / current_options.get_model_hz() );
 602     cur_fdm_state->init( 1.0 / current_options.get_model_hz() );
 603
 604     scenery.cur_elev = cur_fdm_state->get_Runway_altitude() * FEET_TO_METER;
 605
 606     if ( cur_fdm_state->get_Altitude() < cur_fdm_state->get_Runway_altitude() + 3.758099) {
 607         cur_fdm_state->set_Altitude( cur_fdm_state->get_Runway_altitude() + 3.758099 );
 608     }
 609
 610     controls.reset_all();
 611     fgAPReset();
 612
 613     if( !toggle_pause )
 614         t->togglePauseMode();
 615 }