src/Main/fg_init.cxx

   1 // fg_init.cxx -- Flight Gear top level initialization routines
   2 //
   3 // Written by Curtis Olson, started August 1997.
   4 //
   5 // Copyright (C) 1997  Curtis L. Olson  - curt@infoplane.com
   6 //
   7 // This program is free software; you can redistribute it and/or
   8 // modify it under the terms of the GNU General Public License as
   9 // published by the Free Software Foundation; either version 2 of the
  10 // License, or (at your option) any later version.
  11 //
  12 // This program is distributed in the hope that it will be useful, but
  13 // WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  14 // MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU
  15 // General Public License for more details.
  16 //
  17 // You should have received a copy of the GNU General Public License
  18 // along with this program; if not, write to the Free Software
  19 // Foundation, Inc., 675 Mass Ave, Cambridge, MA 02139, USA.
  20 //
  21 //
  22 // $Id$
  23
  24
  25 #ifdef HAVE_CONFIG_H
  26 #  include <config.h>
  27 #endif
  28
  29 // For BC 5.01 this must be included before OpenGL includes.
  30 #ifdef FG_MATH_EXCEPTION_CLASH
  31 #  include <math.h>
  32 #endif
  33
  34 #include <GL/glut.h>
  35 #include <simgear/xgl/xgl.h>
  36
  37 #include <stdio.h>
  38 #include <stdlib.h>
  39
  40 // work around a stdc++ lib bug in some versions of linux, but doesn't
  41 // seem to hurt to have this here for all versions of Linux.
  42 #ifdef linux
  43 #  define _G_NO_EXTERN_TEMPLATES
  44 #endif
  45
  46 #include <simgear/compiler.h>
  47
  48 #include STL_STRING
  49
  50 #include <simgear/constants.h>
  51 #include <simgear/debug/logstream.hxx>
  52 #include <simgear/math/point3d.hxx>
  53 #include <simgear/math/polar3d.hxx>
  54 #include <simgear/math/sg_geodesy.hxx>
  55 #include <simgear/misc/fgpath.hxx>
  56 #include <simgear/timing/sg_time.hxx>
  57
  58 #include <Aircraft/aircraft.hxx>
  59 #include <Airports/runways.hxx>
  60 #include <Airports/simple.hxx>
  61 #include <Autopilot/auto_gui.hxx>
  62 #include <Autopilot/newauto.hxx>
  63 #include <Cockpit/cockpit.hxx>
  64 #include <Cockpit/radiostack.hxx>
  65 #include <Cockpit/panel.hxx>
  66 #include <Cockpit/panel_io.hxx>
  67 #include <FDM/ADA.hxx>
  68 #include <FDM/Balloon.h>
  69 #include <FDM/External.hxx>
  70 #include <FDM/JSBSim.hxx>
  71 #include <FDM/LaRCsim.hxx>
  72 #include <FDM/MagicCarpet.hxx>
  73 #include <Include/general.hxx>
  74 #include <Joystick/joystick.hxx>
  75 #include <Objects/matlib.hxx>
  76 #include <Navaids/fixlist.hxx>
  77 #include <Navaids/ilslist.hxx>
  78 #include <Navaids/navlist.hxx>
  79 #include <Scenery/scenery.hxx>
  80 #include <Scenery/tilemgr.hxx>
  81 #include <Time/event.hxx>
  82 #include <Time/light.hxx>
  83 #include <Time/sunpos.hxx>
  84 #include <Time/moonpos.hxx>
  85 #include <Time/tmp.hxx>
  86
  87 #ifndef FG_OLD_WEATHER
  88 #  include <WeatherCM/FGLocalWeatherDatabase.h>
  89 #else
  90 #  include <Weather/weather.hxx>
  91 #endif
  92
  93 #include "fg_init.hxx"
  94 #include "fg_io.hxx"
  95 #include "globals.hxx"
  96 #include "bfi.hxx"
  97
  98 #if defined(FX) && defined(XMESA)
  99 #include <GL/xmesa.h>
 100 #endif
 101
 102 FG_USING_STD(string);
 103
 104 extern const char *default_root;
 105
 106
 107 // Read in configuration (file and command line) and just set fg_root
 108 bool fgInitFGRoot ( int argc, char **argv ) {
 109     // Attempt to locate and parse a config file
 110     // First check fg_root
 111     FGPath config( globals->get_options()->get_fg_root() );
 112     config.append( "system.fgfsrc" );
 113     globals->get_options()->scan_config_file_for_root( config.str() );
 114
 115     // Next check home directory
 116     char* envp = ::getenv( "HOME" );
 117     if ( envp != NULL ) {
 118         config.set( envp );
 119         config.append( ".fgfsrc" );
 120         globals->get_options()->scan_config_file_for_root( config.str() );
 121     }
 122
 123     // Parse remaining command line options
 124     // These will override anything specified in a config file
 125     globals->get_options()->scan_command_line_for_root(argc, argv);
 126
 127     return true;
 128 }
 129
 130
 131 // Read in configuration (file and command line)
 132 bool fgInitConfig ( int argc, char **argv ) {
 133
 134                                 // First, set some sane default values
 135     globals->get_options()->set_default_props();
 136
 137     // Read global preferences from $FG_ROOT/preferences.xml
 138     FGPath props_path(globals->get_options()->get_fg_root());
 139     props_path.append("preferences.xml");
 140     FG_LOG(FG_INPUT, FG_INFO, "Reading global preferences");
 141     if (!readProperties(props_path.str(), globals->get_props())) {
 142       FG_LOG(FG_INPUT, FG_ALERT, "Failed to read global preferences from "
 143              << props_path.str());
 144     } else {
 145       FG_LOG(FG_INPUT, FG_INFO, "Finished Reading global preferences");
 146     }
 147
 148     // Attempt to locate and parse a config file
 149     // First check fg_root
 150     FGPath config( globals->get_options()->get_fg_root() );
 151     config.append( "system.fgfsrc" );
 152     globals->get_options()->parse_config_file( config.str() );
 153
 154     // Next check home directory
 155     char* envp = ::getenv( "HOME" );
 156     if ( envp != NULL ) {
 157         config.set( envp );
 158         config.append( ".fgfsrc" );
 159         globals->get_options()->parse_config_file( config.str() );
 160     }
 161
 162     // Parse remaining command line options
 163     // These will override anything specified in a config file
 164     if ( globals->get_options()->parse_command_line(argc, argv) !=
 165          FGOptions::FG_OPTIONS_OK )
 166     {
 167         // Something must have gone horribly wrong with the command
 168         // line parsing or maybe the user just requested help ... :-)
 169         globals->get_options()->usage();
 170         FG_LOG( FG_GENERAL, FG_ALERT, "\nExiting ...");
 171         return false;
 172     }
 173
 174     return true;
 175 }
 176
 177
 178 // find basic airport location info from airport database
 179 bool fgFindAirportID( const string& id, FGAirport *a ) {
 180     if ( id.length() ) {
 181         FGPath path( globals->get_options()->get_fg_root() );
 182         path.append( "Airports" );
 183         path.append( "simple.mk4" );
 184         FGAirports airports( path.c_str() );
 185
 186         FG_LOG( FG_GENERAL, FG_INFO, "Searching for airport code = " << id );
 187
 188         if ( ! airports.search( id, a ) ) {
 189             FG_LOG( FG_GENERAL, FG_ALERT,
 190                     "Failed to find " << id << " in " << path.str() );
 191             return false;
 192         }
 193     } else {
 194         return false;
 195     }
 196
 197     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_INFO,
 198             "Position for " << id << " is ("
 199             << a->longitude << ", "
 200             << a->latitude << ")" );
 201
 202     return true;
 203 }
 204
 205
 206 // Set current_options lon/lat given an airport id
 207 bool fgSetPosFromAirportID( const string& id ) {
 208     FGAirport a;
 209     // double lon, lat;
 210
 211     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_INFO,
 212             "Attempting to set starting position from airport code " << id );
 213
 214     if ( fgFindAirportID( id, &a ) ) {
 215         globals->get_options()->set_lon( a.longitude );
 216         globals->get_options()->set_lat( a.latitude );
 217         globals->get_props()->setDoubleValue("/position/longitude",
 218                                           a.longitude);
 219         globals->get_props()->setDoubleValue("/position/latitude",
 220                                           a.latitude);
 221
 222         FG_LOG( FG_GENERAL, FG_INFO,
 223                 "Position for " << id << " is ("
 224                 << a.longitude << ", "
 225                 << a.latitude << ")" );
 226
 227         return true;
 228     } else {
 229         return false;
 230     }
 231
 232 }
 233
 234
 235 // Set current_options lon/lat given an airport id and heading (degrees)
 236 bool fgSetPosFromAirportIDandHdg( const string& id, double tgt_hdg ) {
 237     FGRunway r;
 238     FGRunway found_r;
 239     double found_dir = 0.0;
 240
 241     if ( id.length() ) {
 242         // set initial position from runway and heading
 243
 244         FGPath path( globals->get_options()->get_fg_root() );
 245         path.append( "Airports" );
 246         path.append( "runways.mk4" );
 247         FGRunways runways( path.c_str() );
 248
 249         FG_LOG( FG_GENERAL, FG_INFO,
 250                 "Attempting to set starting position from runway code "
 251                 << id << " heading " << tgt_hdg );
 252
 253         // FGPath inpath( globals->get_options()->get_fg_root() );
 254         // inpath.append( "Airports" );
 255         // inpath.append( "apt_simple" );
 256         // airports.load( inpath.c_str() );
 257
 258         // FGPath outpath( globals->get_options()->get_fg_root() );
 259         // outpath.append( "Airports" );
 260         // outpath.append( "simple.gdbm" );
 261         // airports.dump_gdbm( outpath.c_str() );
 262
 263         if ( ! runways.search( id, &r ) ) {
 264             FG_LOG( FG_GENERAL, FG_ALERT,
 265                     "Failed to find " << id << " in database." );
 266             return false;
 267         }
 268
 269         double diff;
 270         double min_diff = 360.0;
 271
 272         while ( r.id == id ) {
 273             // forward direction
 274             diff = tgt_hdg - r.heading;
 275             while ( diff < -180.0 ) { diff += 360.0; }
 276             while ( diff >  180.0 ) { diff -= 360.0; }
 277             diff = fabs(diff);
 278             FG_LOG( FG_GENERAL, FG_INFO,
 279                     "Runway " << r.rwy_no << " heading = " << r.heading <<
 280                     " diff = " << diff );
 281             if ( diff < min_diff ) {
 282                 min_diff = diff;
 283                 found_r = r;
 284                 found_dir = 0;
 285             }
 286
 287             // reverse direction
 288             diff = tgt_hdg - r.heading - 180.0;
 289             while ( diff < -180.0 ) { diff += 360.0; }
 290             while ( diff >  180.0 ) { diff -= 360.0; }
 291             diff = fabs(diff);
 292             FG_LOG( FG_GENERAL, FG_INFO,
 293                     "Runway -" << r.rwy_no << " heading = " <<
 294                     r.heading + 180.0 <<
 295                     " diff = " << diff );
 296             if ( diff < min_diff ) {
 297                 min_diff = diff;
 298                 found_r = r;
 299                 found_dir = 180.0;
 300             }
 301
 302             runways.next( &r );
 303         }
 304
 305         FG_LOG( FG_GENERAL, FG_INFO, "closest runway = " << found_r.rwy_no
 306                 << " + " << found_dir );
 307
 308     } else {
 309         return false;
 310     }
 311
 312     double heading = found_r.heading + found_dir;
 313     while ( heading >= 360.0 ) { heading -= 360.0; }
 314
 315     double lat2, lon2, az2;
 316     double azimuth = found_r.heading + found_dir + 180.0;
 317     while ( azimuth >= 360.0 ) { azimuth -= 360.0; }
 318
 319     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_INFO,
 320             "runway =  " << found_r.lon << ", " << found_r.lat
 321             << " length = " << found_r.length * FEET_TO_METER * 0.5
 322             << " heading = " << azimuth );
 323     geo_direct_wgs_84 ( 0, found_r.lat, found_r.lon,
 324                         azimuth, found_r.length * FEET_TO_METER * 0.5 - 5.0,
 325                         &lat2, &lon2, &az2 );
 326     globals->get_options()->set_lon( lon2 );
 327     globals->get_options()->set_lat( lat2 );
 328     globals->get_options()->set_heading( heading );
 329     globals->get_props()->setDoubleValue("/position/longitude", lon2);
 330     globals->get_props()->setDoubleValue("/position/latitude", lat2);
 331     globals->get_props()->setDoubleValue("/orientation/heading", heading);
 332
 333     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_INFO,
 334             "Position for " << id << " is ("
 335             << lon2 << ", "
 336             << lat2 << ") new heading is "
 337             << heading );
 338
 339     return true;
 340 }
 341
 342
 343 // Set initial position and orientation
 344 bool fgInitPosition( void ) {
 345     FGInterface *f = current_aircraft.fdm_state;
 346     string id = globals->get_options()->get_airport_id();
 347
 348     // set initial position from default or command line coordinates
 349     f->set_Longitude( globals->get_options()->get_lon() * DEG_TO_RAD );
 350     f->set_Latitude( globals->get_options()->get_lat() * DEG_TO_RAD );
 351
 352     if ( scenery.cur_elev > globals->get_options()->get_altitude() - 1) {
 353         globals->get_options()->set_altitude( scenery.cur_elev + 1 );
 354     }
 355
 356     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_INFO,
 357             "starting altitude is = " << globals->get_options()->get_altitude() );
 358
 359     f->set_Altitude( globals->get_options()->get_altitude() * METER_TO_FEET );
 360     // fgFDMSetGroundElevation( globals->get_options()->get_flight_model(),
 361     //                          f->get_Altitude() * FEET_TO_METER );
 362
 363 #if 0
 364     globals->get_props()->setDoubleValue("/position/longitude",
 365                                       f->get_Longitude() * RAD_TO_DEG);
 366     globals->get_props()->setDoubleValue("/position/latitude",
 367                                       f->get_Latitude() * RAD_TO_DEG);
 368     globals->get_props()->setDoubleValue("/position/altitude",
 369                                       f->get_Altitude() * RAD_TO_DEG);
 370 #endif
 371
 372     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_INFO,
 373             "Initial position is: ("
 374             << (f->get_Longitude() * RAD_TO_DEG) << ", "
 375             << (f->get_Latitude() * RAD_TO_DEG) << ", "
 376             << (f->get_Altitude() * FEET_TO_METER) << ")" );
 377
 378     return true;
 379 }
 380
 381
 382 // General house keeping initializations
 383 bool fgInitGeneral( void ) {
 384     string root;
 385
 386 #if defined(FX) && defined(XMESA)
 387     char *mesa_win_state;
 388 #endif
 389
 390     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_INFO, "General Initialization" );
 391     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_INFO, "======= ==============" );
 392
 393     root = globals->get_options()->get_fg_root();
 394     if ( ! root.length() ) {
 395         // No root path set? Then bail ...
 396         FG_LOG( FG_GENERAL, FG_ALERT,
 397                 "Cannot continue without environment variable FG_ROOT"
 398                 << "being defined." );
 399         exit(-1);
 400     }
 401     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_INFO, "FG_ROOT = " << '"' << root << '"' << endl );
 402
 403 #if defined(FX) && defined(XMESA)
 404     // initialize full screen flag
 405     global_fullscreen = false;
 406     if ( strstr ( general.get_glRenderer(), "Glide" ) ) {
 407         // Test for the MESA_GLX_FX env variable
 408         if ( (mesa_win_state = getenv( "MESA_GLX_FX" )) != NULL) {
 409             // test if we are fullscreen mesa/glide
 410             if ( (mesa_win_state[0] == 'f') ||
 411                  (mesa_win_state[0] == 'F') ) {
 412                 global_fullscreen = true;
 413             }
 414         }
 415     }
 416 #endif
 417
 418     return true;
 419 }
 420
 421
 422 // set initial aircraft speed
 423 bool fgVelocityInit( void ) {
 424   switch(globals->get_options()->get_speedset()) {
 425     case FGOptions::FG_VC:
 426       current_aircraft.fdm_state->set_V_calibrated_kts(
 427                                     globals->get_options()->get_vc() );
 428       break;
 429     case FGOptions::FG_MACH:
 430       current_aircraft.fdm_state->set_Mach_number(
 431                                     globals->get_options()->get_mach() );
 432       break;
 433     case FGOptions::FG_VTUVW:
 434       current_aircraft.fdm_state->set_Velocities_Wind_Body(
 435                                     globals->get_options()->get_uBody(),
 436                                     globals->get_options()->get_vBody(),
 437                                     globals->get_options()->get_wBody() );
 438       break;
 439     case FGOptions::FG_VTNED:
 440       current_aircraft.fdm_state->set_Velocities_Local(
 441                                     globals->get_options()->get_vNorth(),
 442                                     globals->get_options()->get_vEast(),
 443                                     globals->get_options()->get_vDown() );
 444       break;
 445     default:
 446       current_aircraft.fdm_state->set_V_calibrated_kts( 0.0 );
 447     }
 448     return true;
 449 }
 450
 451
 452 // This is the top level init routine which calls all the other
 453 // initialization routines.  If you are adding a subsystem to flight
 454 // gear, its initialization call should located in this routine.
 455 // Returns non-zero if a problem encountered.
 456 bool fgInitSubsystems( void ) {
 457     fgLIGHT *l = &cur_light_params;
 458
 459     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_INFO, "Initialize Subsystems");
 460     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_INFO, "========== ==========");
 461
 462     // Initialize the material property lib
 463     FGPath mpath( globals->get_options()->get_fg_root() );
 464     mpath.append( "materials" );
 465     if ( material_lib.load( mpath.str() ) ) {
 466     } else {
 467         FG_LOG( FG_GENERAL, FG_ALERT, "Error loading material lib!" );
 468         exit(-1);
 469     }
 470
 471     // Initialize the Scenery Management subsystem
 472     if ( fgSceneryInit() ) {
 473         // Material lib initialized ok.
 474     } else {
 475         FG_LOG( FG_GENERAL, FG_ALERT, "Error in Scenery initialization!" );
 476         exit(-1);
 477     }
 478
 479     if ( global_tile_mgr.init() ) {
 480         // Load the local scenery data
 481         global_tile_mgr.update( globals->get_options()->get_lon(),
 482                                 globals->get_options()->get_lat() );
 483     } else {
 484         FG_LOG( FG_GENERAL, FG_ALERT, "Error in Tile Manager initialization!" );
 485         exit(-1);
 486     }
 487
 488     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_DEBUG,
 489             "Current terrain elevation after tile mgr init " <<
 490             scenery.cur_elev );
 491
 492     if ( globals->get_options()->get_flight_model() == FGInterface::FG_LARCSIM ) {
 493         cur_fdm_state = new FGLaRCsim;
 494     } else if ( globals->get_options()->get_flight_model() == FGInterface::FG_JSBSIM ) {
 495         cur_fdm_state = new FGJSBsim;
 496     } else if ( globals->get_options()->get_flight_model() == FGInterface::FG_ADA ) {
 497         cur_fdm_state = new FGADA;
 498     } else if ( globals->get_options()->get_flight_model() ==
 499                 FGInterface::FG_BALLOONSIM ) {
 500         cur_fdm_state = new FGBalloonSim;
 501     } else if ( globals->get_options()->get_flight_model() ==
 502                 FGInterface::FG_MAGICCARPET ) {
 503         cur_fdm_state = new FGMagicCarpet;
 504     } else if ( globals->get_options()->get_flight_model() ==
 505                 FGInterface::FG_EXTERNAL ) {
 506         cur_fdm_state = new FGExternal;
 507     } else {
 508         FG_LOG( FG_GENERAL, FG_ALERT,
 509                 "No flight model, can't init aircraft" );
 510         exit(-1);
 511     }
 512
 513     // allocates structures so must happen before any of the flight
 514     // model or control parameters are set
 515     fgAircraftInit();   // In the future this might not be the case.
 516
 517     fgFDMSetGroundElevation( globals->get_options()->get_flight_model(),
 518                              scenery.cur_elev );
 519
 520     // set the initial position
 521     fgInitPosition();
 522
 523     // Calculate ground elevation at starting point (we didn't have
 524     // tmp_abs_view_pos calculated when fgTileMgrUpdate() was called above
 525     //
 526     // calculalate a cartesian point somewhere along the line between
 527     // the center of the earth and our view position.  Doesn't have to
 528     // be the exact elevation (this is good because we don't know it
 529     // yet :-)
 530
 531     // now handled inside of the fgTileMgrUpdate()
 532
 533     // Reset our altitude if we are below ground
 534     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_DEBUG, "Current altitude = "
 535             << cur_fdm_state->get_Altitude() );
 536     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_DEBUG, "Current runway altitude = " <<
 537             cur_fdm_state->get_Runway_altitude() );
 538
 539     if ( cur_fdm_state->get_Altitude() < cur_fdm_state->get_Runway_altitude() +
 540          3.758099) {
 541         cur_fdm_state->set_Altitude( cur_fdm_state->get_Runway_altitude() +
 542                                      3.758099 );
 543     }
 544
 545     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_INFO,
 546             "Updated position (after elevation adj): ("
 547             << (cur_fdm_state->get_Latitude() * RAD_TO_DEG) << ", "
 548             << (cur_fdm_state->get_Longitude() * RAD_TO_DEG) << ", "
 549             << (cur_fdm_state->get_Altitude() * FEET_TO_METER) << ")" );
 550
 551     // We need to calculate a few sea_level_radius here so we can pass
 552     // the correct value to the view class
 553     double sea_level_radius_meters;
 554     double lat_geoc;
 555     sgGeodToGeoc( cur_fdm_state->get_Latitude(),
 556                   cur_fdm_state->get_Altitude(),
 557                   &sea_level_radius_meters, &lat_geoc);
 558     cur_fdm_state->set_Sea_level_radius( sea_level_radius_meters *
 559                                          METER_TO_FEET );
 560
 561     // The following section sets up the flight model EOM parameters
 562     // and should really be read in from one or more files.
 563
 564     // Initial Velocity
 565     fgVelocityInit();
 566
 567     // Initial Orientation
 568     cur_fdm_state->
 569         set_Euler_Angles( globals->get_options()->get_roll() * DEG_TO_RAD,
 570                           globals->get_options()->get_pitch() * DEG_TO_RAD,
 571                           globals->get_options()->get_heading() * DEG_TO_RAD );
 572
 573     // Initialize the event manager
 574     global_events.Init();
 575
 576     // Output event stats every 60 seconds
 577     global_events.Register( "fgEVENT_MGR::PrintStats()",
 578                             fgMethodCallback<fgEVENT_MGR>( &global_events,
 579                                                    &fgEVENT_MGR::PrintStats),
 580                             fgEVENT::FG_EVENT_READY, 60000 );
 581
 582     // Initialize win_ratio parameters
 583     for ( int i = 0; i < globals->get_viewmgr()->size(); ++i ) {
 584         globals->get_viewmgr()->get_view(i)->
 585             set_win_ratio( globals->get_options()->get_xsize() /
 586                            globals->get_options()->get_ysize() );
 587     }
 588
 589     // Initialize pilot view
 590     FGViewerRPH *pilot_view =
 591         (FGViewerRPH *)globals->get_viewmgr()->get_view( 0 );
 592
 593     pilot_view->set_geod_view_pos( cur_fdm_state->get_Longitude(),
 594                                    cur_fdm_state->get_Lat_geocentric(),
 595                                    cur_fdm_state->get_Altitude() *
 596                                    FEET_TO_METER );
 597     pilot_view->set_sea_level_radius( cur_fdm_state->get_Sea_level_radius() *
 598                                       FEET_TO_METER );
 599     pilot_view->set_rph( cur_fdm_state->get_Phi(),
 600                          cur_fdm_state->get_Theta(),
 601                          cur_fdm_state->get_Psi() );
 602
 603     // set current view to 0 (first) which is our main pilot view
 604     globals->set_current_view( pilot_view );
 605
 606     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_DEBUG, "  abs_view_pos = "
 607             << globals->get_current_view()->get_abs_view_pos());
 608
 609     // fgUpdateSunPos() needs a few position and view parameters set
 610     // so it can calculate local relative sun angle and a few other
 611     // things for correctly orienting the sky.
 612     fgUpdateSunPos();
 613     fgUpdateMoonPos();
 614     global_events.Register( "fgUpdateSunPos()", fgUpdateSunPos,
 615                             fgEVENT::FG_EVENT_READY, 60000);
 616     global_events.Register( "fgUpdateMoonPos()", fgUpdateMoonPos,
 617                             fgEVENT::FG_EVENT_READY, 60000);
 618
 619     // Initialize Lighting interpolation tables
 620     l->Init();
 621
 622     // update the lighting parameters (based on sun angle)
 623     global_events.Register( "fgLight::Update()",
 624                             fgMethodCallback<fgLIGHT>( &cur_light_params,
 625                                                        &fgLIGHT::Update),
 626                             fgEVENT::FG_EVENT_READY, 30000 );
 627     // update the current timezone each 30 minutes
 628     global_events.Register( "fgUpdateLocalTime()", fgUpdateLocalTime,
 629                             fgEVENT::FG_EVENT_READY, 1800000);
 630
 631     // Initialize the weather modeling subsystem
 632 #ifndef FG_OLD_WEATHER
 633     // Initialize the WeatherDatabase
 634     FG_LOG(FG_GENERAL, FG_INFO, "Creating LocalWeatherDatabase");
 635     sgVec3 position;
 636     sgSetVec3( position, current_aircraft.fdm_state->get_Latitude(),
 637                current_aircraft.fdm_state->get_Longitude(),
 638                current_aircraft.fdm_state->get_Altitude() * FEET_TO_METER );
 639     FGLocalWeatherDatabase::theFGLocalWeatherDatabase =
 640         new FGLocalWeatherDatabase( position,
 641                                     globals->get_options()->get_fg_root() );
 642     // cout << theFGLocalWeatherDatabase << endl;
 643     // cout << "visibility = "
 644     //      << theFGLocalWeatherDatabase->getWeatherVisibility() << endl;
 645
 646     WeatherDatabase = FGLocalWeatherDatabase::theFGLocalWeatherDatabase;
 647
 648     double init_vis = globals->get_options()->get_default_visibility();
 649     if ( init_vis > 0 ) {
 650         WeatherDatabase->setWeatherVisibility( init_vis );
 651     }
 652
 653     // register the periodic update of the weather
 654     global_events.Register( "weather update", fgUpdateWeatherDatabase,
 655                             fgEVENT::FG_EVENT_READY, 30000);
 656 #else
 657     current_weather.Init();
 658 #endif
 659
 660     // Initialize vor/ndb/ils/fix list management and query systems
 661     FG_LOG(FG_GENERAL, FG_INFO, "Loading Navaids");
 662
 663     FG_LOG(FG_GENERAL, FG_INFO, "  VOR/NDB");
 664     current_navlist = new FGNavList;
 665     FGPath p_nav( globals->get_options()->get_fg_root() );
 666     p_nav.append( "Navaids/default.nav" );
 667     current_navlist->init( p_nav );
 668
 669     FG_LOG(FG_GENERAL, FG_INFO, "  ILS");
 670     current_ilslist = new FGILSList;
 671     FGPath p_ils( globals->get_options()->get_fg_root() );
 672     p_ils.append( "Navaids/default.ils" );
 673     current_ilslist->init( p_ils );
 674
 675     FG_LOG(FG_GENERAL, FG_INFO, "  Fixes");
 676     current_fixlist = new FGFixList;
 677     FGPath p_fix( globals->get_options()->get_fg_root() );
 678     p_fix.append( "Navaids/default.fix" );
 679     current_fixlist->init( p_fix );
 680
 681     // Radio stack subsystem.
 682     current_radiostack = new FGRadioStack;
 683     current_radiostack->init();
 684     current_radiostack->bind();
 685
 686     // Initialize the Cockpit subsystem
 687     if( fgCockpitInit( &current_aircraft )) {
 688         // Cockpit initialized ok.
 689     } else {
 690         FG_LOG( FG_GENERAL, FG_ALERT, "Error in Cockpit initialization!" );
 691         exit(-1);
 692     }
 693
 694     // Initialize the flight model subsystem data structures base on
 695     // above values
 696
 697     if ( cur_fdm_state->init( 1.0 / globals->get_options()->get_model_hz() ) ) {
 698         // fdm init successful
 699     } else {
 700         FG_LOG( FG_GENERAL, FG_ALERT, "FDM init() failed!  Cannot continue." );
 701         exit(-1);
 702     }
 703
 704     // *ABCD* I'm just sticking this here for now, it should probably
 705     // move eventually
 706     scenery.cur_elev = cur_fdm_state->get_Runway_altitude() * FEET_TO_METER;
 707
 708     if ( cur_fdm_state->get_Altitude() <
 709          cur_fdm_state->get_Runway_altitude() + 3.758099)
 710     {
 711         cur_fdm_state->set_Altitude( cur_fdm_state->get_Runway_altitude() +
 712                                      3.758099 );
 713     }
 714
 715     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_INFO,
 716             "Updated position (after elevation adj): ("
 717             << (cur_fdm_state->get_Latitude() * RAD_TO_DEG) << ", "
 718             << (cur_fdm_state->get_Longitude() * RAD_TO_DEG) << ", "
 719             << (cur_fdm_state->get_Altitude() * FEET_TO_METER) << ")" );
 720     // *ABCD* end of thing that I just stuck in that I should probably
 721     // move
 722
 723     // Joystick support
 724     if ( ! fgJoystickInit() ) {
 725         FG_LOG( FG_GENERAL, FG_ALERT, "Error in Joystick initialization!" );
 726     }
 727
 728     // Autopilot init
 729     current_autopilot = new FGAutopilot;
 730     current_autopilot->init();
 731
 732     // initialize the gui parts of the autopilot
 733     NewTgtAirportInit();
 734     fgAPAdjustInit() ;
 735     NewHeadingInit();
 736     NewAltitudeInit();
 737
 738     // Initialize I/O channels
 739 #if ! defined( macintosh )
 740     fgIOInit();
 741 #endif
 742
 743     // Initialize the 2D panel.
 744     string panel_path =
 745         globals->get_props()->getStringValue("/sim/panel/path",
 746                                             "Panels/Default/default.xml");
 747     current_panel = fgReadPanel(panel_path);
 748     if (current_panel == 0) {
 749         FG_LOG( FG_INPUT, FG_ALERT,
 750                 "Error reading new panel from " << panel_path );
 751     } else {
 752         FG_LOG( FG_INPUT, FG_INFO, "Loaded new panel from " << panel_path );
 753         current_panel->init();
 754         current_panel->bind();
 755     }
 756
 757     // Initialize the BFI
 758     FGBFI::init();
 759
 760     controls.init();
 761     controls.bind();
 762
 763     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_INFO, endl);
 764
 765     return true;
 766 }
 767
 768
 769 void fgReInitSubsystems( void )
 770 {
 771     bool freeze = globals->get_freeze();
 772     if( !freeze )
 773         globals->set_freeze( true );
 774
 775     if( global_tile_mgr.init() ) {
 776         // Load the local scenery data
 777         global_tile_mgr.update( globals->get_options()->get_lon(),
 778                                 globals->get_options()->get_lat() );
 779     } else {
 780         FG_LOG( FG_GENERAL, FG_ALERT, "Error in Tile Manager initialization!" );
 781                 exit(-1);
 782     }
 783
 784     // cout << "current scenery elev = " << scenery.cur_elev << endl;
 785
 786     fgInitPosition();
 787     fgFDMSetGroundElevation( globals->get_options()->get_flight_model(),
 788                              scenery.cur_elev );
 789
 790     // Reset our altitude if we are below ground
 791     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_DEBUG, "Current altitude = "
 792             << cur_fdm_state->get_Altitude() );
 793     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_DEBUG, "Current runway altitude = "
 794             << cur_fdm_state->get_Runway_altitude() );
 795
 796     if ( cur_fdm_state->get_Altitude() <
 797          cur_fdm_state->get_Runway_altitude() + 3.758099)
 798     {
 799         cur_fdm_state->set_Altitude( cur_fdm_state->get_Runway_altitude() +
 800                                      3.758099 );
 801     }
 802     double sea_level_radius_meters;
 803     double lat_geoc;
 804     sgGeodToGeoc( cur_fdm_state->get_Latitude(), cur_fdm_state->get_Altitude(),
 805                   &sea_level_radius_meters, &lat_geoc);
 806     cur_fdm_state->set_Sea_level_radius( sea_level_radius_meters *
 807                                          METER_TO_FEET );
 808
 809     // The following section sets up the flight model EOM parameters
 810     // and should really be read in from one or more files.
 811
 812     // Initial Velocity
 813     fgVelocityInit();
 814
 815     // Initial Orientation
 816     cur_fdm_state->
 817         set_Euler_Angles( globals->get_options()->get_roll() * DEG_TO_RAD,
 818                           globals->get_options()->get_pitch() * DEG_TO_RAD,
 819                           globals->get_options()->get_heading() * DEG_TO_RAD );
 820
 821     // Initialize view parameters
 822     FGViewerRPH *pilot_view =
 823         (FGViewerRPH *)globals->get_viewmgr()->get_view( 0 );
 824
 825     pilot_view->set_view_offset( 0.0 );
 826     pilot_view->set_goal_view_offset( 0.0 );
 827
 828     pilot_view->set_geod_view_pos( cur_fdm_state->get_Longitude(),
 829                                    cur_fdm_state->get_Lat_geocentric(),
 830                                    cur_fdm_state->get_Altitude() *
 831                                    FEET_TO_METER );
 832     pilot_view->set_sea_level_radius( cur_fdm_state->get_Sea_level_radius() *
 833                                       FEET_TO_METER );
 834     pilot_view->set_rph( cur_fdm_state->get_Phi(),
 835                          cur_fdm_state->get_Theta(),
 836                          cur_fdm_state->get_Psi() );
 837
 838     // set current view to 0 (first) which is our main pilot view
 839     globals->set_current_view( pilot_view );
 840
 841     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_DEBUG, "  abs_view_pos = "
 842             << globals->get_current_view()->get_abs_view_pos());
 843
 844     cur_fdm_state->init( 1.0 / globals->get_options()->get_model_hz() );
 845
 846     scenery.cur_elev = cur_fdm_state->get_Runway_altitude() * FEET_TO_METER;
 847
 848     if ( cur_fdm_state->get_Altitude() <
 849          cur_fdm_state->get_Runway_altitude() + 3.758099)
 850     {
 851         cur_fdm_state->set_Altitude( cur_fdm_state->get_Runway_altitude() +
 852                                      3.758099 );
 853     }
 854
 855     controls.reset_all();
 856     current_autopilot->reset();
 857
 858     if( !freeze )
 859         globals->set_freeze( false );
 860 }