src/Main/fg_init.cxx

   1 //
   2 // fg_init.cxx -- Flight Gear top level initialization routines
   3 //
   4 // Written by Curtis Olson, started August 1997.
   5 //
   6 // Copyright (C) 1997  Curtis L. Olson  - curt@infoplane.com
   7 //
   8 // This program is free software; you can redistribute it and/or
   9 // modify it under the terms of the GNU General Public License as
  10 // published by the Free Software Foundation; either version 2 of the
  11 // License, or (at your option) any later version.
  12 //
  13 // This program is distributed in the hope that it will be useful, but
  14 // WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  15 // MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU
  16 // General Public License for more details.
  17 //
  18 // You should have received a copy of the GNU General Public License
  19 // along with this program; if not, write to the Free Software
  20 // Foundation, Inc., 675 Mass Ave, Cambridge, MA 02139, USA.
  21 //
  22 //
  23 // $Id$
  24
  25
  26 #ifdef HAVE_CONFIG_H
  27 #  include <config.h>
  28 #endif
  29
  30 // For BC 5.01 this must be included before OpenGL includes.
  31 #ifdef FG_MATH_EXCEPTION_CLASH
  32 #  include <math.h>
  33 #endif
  34
  35 #include <GL/glut.h>
  36 #include <simgear/xgl/xgl.h>
  37
  38 #include <stdio.h>
  39 #include <stdlib.h>
  40
  41 // work around a stdc++ lib bug in some versions of linux, but doesn't
  42 // seem to hurt to have this here for all versions of Linux.
  43 #ifdef linux
  44 #  define _G_NO_EXTERN_TEMPLATES
  45 #endif
  46
  47 #include <simgear/compiler.h>
  48
  49 #include STL_STRING
  50
  51 #include <simgear/constants.h>
  52 #include <simgear/debug/logstream.hxx>
  53 #include <simgear/math/fg_geodesy.hxx>
  54 #include <simgear/math/point3d.hxx>
  55 #include <simgear/math/polar3d.hxx>
  56 #include <simgear/misc/fgpath.hxx>
  57
  58 #include <Aircraft/aircraft.hxx>
  59 #include <Airports/simple.hxx>
  60 #include <Autopilot/autopilot.hxx>
  61 #include <Cockpit/cockpit.hxx>
  62 #include <Cockpit/radiostack.hxx>
  63 #include <FDM/Balloon.h>
  64 #include <FDM/External.hxx>
  65 #include <FDM/JSBsim.hxx>
  66 #include <FDM/LaRCsim.hxx>
  67 #include <FDM/MagicCarpet.hxx>
  68 #include <Include/general.hxx>
  69 #include <Joystick/joystick.hxx>
  70 #include <Navaids/fixlist.hxx>
  71 #include <Navaids/ilslist.hxx>
  72 #include <Navaids/navlist.hxx>
  73 #include <Scenery/scenery.hxx>
  74 #include <Scenery/tilemgr.hxx>
  75 #include <Time/event.hxx>
  76 #include <Time/fg_time.hxx>
  77 #include <Time/light.hxx>
  78 #include <Time/sunpos.hxx>
  79 #include <Time/moonpos.hxx>
  80
  81 #ifndef FG_OLD_WEATHER
  82 #  include <WeatherCM/FGLocalWeatherDatabase.h>
  83 #else
  84 #  include <Weather/weather.hxx>
  85 #endif
  86
  87 #include "fg_init.hxx"
  88 #include "fg_io.hxx"
  89 #include "options.hxx"
  90 #include "views.hxx"
  91
  92 #if defined(FX) && defined(XMESA)
  93 #include <GL/xmesa.h>
  94 #endif
  95
  96 FG_USING_STD(string);
  97
  98 extern const char *default_root;
  99
 100
 101 // Read in configuration (file and command line)
 102 bool fgInitConfig ( int argc, char **argv ) {
 103     // Attempt to locate and parse a config file
 104     // First check fg_root
 105     FGPath config( current_options.get_fg_root() );
 106     config.append( "system.fgfsrc" );
 107     current_options.parse_config_file( config.str() );
 108
 109     // Next check home directory
 110     char* envp = ::getenv( "HOME" );
 111     if ( envp != NULL ) {
 112         config.set( envp );
 113         config.append( ".fgfsrc" );
 114         current_options.parse_config_file( config.str() );
 115     }
 116
 117     // Parse remaining command line options
 118     // These will override anything specified in a config file
 119     if ( current_options.parse_command_line(argc, argv) !=
 120          fgOPTIONS::FG_OPTIONS_OK )
 121     {
 122         // Something must have gone horribly wrong with the command
 123         // line parsing or maybe the user just requested help ... :-)
 124         current_options.usage();
 125         FG_LOG( FG_GENERAL, FG_ALERT, "\nExiting ...");
 126         return false;
 127     }
 128
 129    return true;
 130 }
 131
 132
 133 // Set initial position and orientation
 134 bool fgInitPosition( void ) {
 135     string id;
 136     FGInterface *f;
 137
 138     f = current_aircraft.fdm_state;
 139
 140     id = current_options.get_airport_id();
 141     if ( id.length() ) {
 142         // set initial position from airport id
 143
 144         FGPath path( current_options.get_fg_root() );
 145         path.append( "Airports" );
 146         path.append( "simple.gdbm" );
 147         FGAirports airports( path.c_str() );
 148         FGAirport a;
 149
 150         FG_LOG( FG_GENERAL, FG_INFO,
 151                 "Attempting to set starting position from airport code "
 152                 << id );
 153
 154         // FGPath inpath( current_options.get_fg_root() );
 155         // inpath.append( "Airports" );
 156         // inpath.append( "apt_simple" );
 157         // airports.load( inpath.c_str() );
 158
 159         // FGPath outpath( current_options.get_fg_root() );
 160         // outpath.append( "Airports" );
 161         // outpath.append( "simple.gdbm" );
 162         // airports.dump_gdbm( outpath.c_str() );
 163
 164         if ( ! airports.search( id, &a ) ) {
 165             FG_LOG( FG_GENERAL, FG_ALERT,
 166                     "Failed to find " << id << " in database." );
 167             exit(-1);
 168         } else {
 169             f->set_Longitude( a.longitude * DEG_TO_RAD );
 170             f->set_Latitude( a.latitude * DEG_TO_RAD );
 171         }
 172     } else {
 173         // set initial position from default or command line coordinates
 174
 175         f->set_Longitude( current_options.get_lon() * DEG_TO_RAD );
 176         f->set_Latitude( current_options.get_lat() * DEG_TO_RAD );
 177     }
 178
 179     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_INFO,
 180             "starting altitude is = " << current_options.get_altitude() );
 181
 182     f->set_Altitude( current_options.get_altitude() * METER_TO_FEET );
 183     fgFDMSetGroundElevation( current_options.get_flight_model(),
 184                              (f->get_Altitude() - 3.758099) * FEET_TO_METER );
 185
 186     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_INFO,
 187             "Initial position is: ("
 188             << (f->get_Longitude() * RAD_TO_DEG) << ", "
 189             << (f->get_Latitude() * RAD_TO_DEG) << ", "
 190             << (f->get_Altitude() * FEET_TO_METER) << ")" );
 191
 192     return true;
 193 }
 194
 195
 196 // General house keeping initializations
 197 bool fgInitGeneral( void ) {
 198     string root;
 199
 200 #if defined(FX) && defined(XMESA)
 201     char *mesa_win_state;
 202 #endif
 203
 204     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_INFO, "General Initialization" );
 205     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_INFO, "======= ==============" );
 206
 207     root = current_options.get_fg_root();
 208     if ( ! root.length() ) {
 209         // No root path set? Then bail ...
 210         FG_LOG( FG_GENERAL, FG_ALERT,
 211                 "Cannot continue without environment variable FG_ROOT"
 212                 << "being defined." );
 213         exit(-1);
 214     }
 215     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_INFO, "FG_ROOT = " << '"' << root << '"' << endl );
 216
 217 #if defined(FX) && defined(XMESA)
 218     // initialize full screen flag
 219     global_fullscreen = false;
 220     if ( strstr ( general.get_glRenderer(), "Glide" ) ) {
 221         // Test for the MESA_GLX_FX env variable
 222         if ( (mesa_win_state = getenv( "MESA_GLX_FX" )) != NULL) {
 223             // test if we are fullscreen mesa/glide
 224             if ( (mesa_win_state[0] == 'f') ||
 225                  (mesa_win_state[0] == 'F') ) {
 226                 global_fullscreen = true;
 227             }
 228         }
 229     }
 230 #endif
 231
 232     return true;
 233 }
 234
 235
 236 // This is the top level init routine which calls all the other
 237 // initialization routines.  If you are adding a subsystem to flight
 238 // gear, its initialization call should located in this routine.
 239 // Returns non-zero if a problem encountered.
 240 bool fgInitSubsystems( void ) {
 241     fgLIGHT *l = &cur_light_params;
 242     FGTime *t = FGTime::cur_time_params;
 243
 244     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_INFO, "Initialize Subsystems");
 245     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_INFO, "========== ==========");
 246
 247     if ( current_options.get_flight_model() == FGInterface::FG_LARCSIM ) {
 248         cur_fdm_state = new FGLaRCsim;
 249     } else if ( current_options.get_flight_model() == FGInterface::FG_JSBSIM ) {
 250         cur_fdm_state = new FGJSBsim;
 251     } else if ( current_options.get_flight_model() ==
 252                 FGInterface::FG_BALLOONSIM ) {
 253         cur_fdm_state = new FGBalloonSim;
 254     } else if ( current_options.get_flight_model() ==
 255                 FGInterface::FG_MAGICCARPET ) {
 256         cur_fdm_state = new FGMagicCarpet;
 257     } else if ( current_options.get_flight_model() ==
 258                 FGInterface::FG_EXTERNAL ) {
 259         cur_fdm_state = new FGExternal;
 260     } else {
 261         FG_LOG( FG_GENERAL, FG_ALERT,
 262                 "No flight model, can't init aircraft" );
 263         exit(-1);
 264     }
 265
 266     // allocates structures so must happen before any of the flight
 267     // model or control parameters are set
 268     fgAircraftInit();   // In the future this might not be the case.
 269
 270     // set the initial position
 271     fgInitPosition();
 272
 273     // Initialize the Scenery Management subsystem
 274     if ( fgSceneryInit() ) {
 275         // Scenery initialized ok.
 276     } else {
 277         FG_LOG( FG_GENERAL, FG_ALERT, "Error in Scenery initialization!" );
 278         exit(-1);
 279     }
 280
 281     if( global_tile_mgr.init() ) {
 282         // Load the local scenery data
 283         global_tile_mgr.update();
 284     } else {
 285         FG_LOG( FG_GENERAL, FG_ALERT, "Error in Tile Manager initialization!" );
 286         exit(-1);
 287     }
 288
 289     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_DEBUG,
 290             "Current terrain elevation after tile mgr init " <<
 291             scenery.cur_elev );
 292
 293     // Calculate ground elevation at starting point (we didn't have
 294     // tmp_abs_view_pos calculated when fgTileMgrUpdate() was called above
 295     //
 296     // calculalate a cartesian point somewhere along the line between
 297     // the center of the earth and our view position.  Doesn't have to
 298     // be the exact elevation (this is good because we don't know it
 299     // yet :-)
 300
 301     // now handled inside of the fgTileMgrUpdate()
 302
 303     /*
 304     geod_pos = Point3D( cur_fdm_state->get_Longitude(), cur_fdm_state->get_Latitude(), 0.0);
 305     tmp_abs_view_pos = fgGeodToCart(geod_pos);
 306
 307     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_DEBUG,
 308             "Initial abs_view_pos = " << tmp_abs_view_pos );
 309     scenery.cur_elev =
 310         fgTileMgrCurElev( cur_fdm_state->get_Longitude(), cur_fdm_state->get_Latitude(),
 311                           tmp_abs_view_pos );
 312     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_DEBUG,
 313             "Altitude after update " << scenery.cur_elev );
 314     */
 315
 316     fgFDMSetGroundElevation( current_options.get_flight_model(),
 317                              scenery.cur_elev );
 318
 319     // Reset our altitude if we are below ground
 320     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_DEBUG, "Current altitude = " << cur_fdm_state->get_Altitude() );
 321     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_DEBUG, "Current runway altitude = " <<
 322             cur_fdm_state->get_Runway_altitude() );
 323
 324     if ( cur_fdm_state->get_Altitude() < cur_fdm_state->get_Runway_altitude() + 3.758099) {
 325         cur_fdm_state->set_Altitude( cur_fdm_state->get_Runway_altitude() + 3.758099 );
 326     }
 327
 328     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_INFO,
 329             "Updated position (after elevation adj): ("
 330             << (cur_fdm_state->get_Latitude() * RAD_TO_DEG) << ", "
 331             << (cur_fdm_state->get_Longitude() * RAD_TO_DEG) << ", "
 332             << (cur_fdm_state->get_Altitude() * FEET_TO_METER) << ")" );
 333
 334     // We need to calculate a few more values here that would normally
 335     // be calculated by the FDM so that the current_view.UpdateViewMath()
 336     // routine doesn't get hosed.
 337
 338     double sea_level_radius_meters;
 339     double lat_geoc;
 340     // Set the FG variables first
 341     fgGeodToGeoc( cur_fdm_state->get_Latitude(), cur_fdm_state->get_Altitude(),
 342                   &sea_level_radius_meters, &lat_geoc);
 343     cur_fdm_state->set_Geocentric_Position( lat_geoc, cur_fdm_state->get_Longitude(),
 344                                 cur_fdm_state->get_Altitude() +
 345                                 (sea_level_radius_meters * METER_TO_FEET) );
 346     cur_fdm_state->set_Sea_level_radius( sea_level_radius_meters * METER_TO_FEET );
 347
 348     cur_fdm_state->set_sin_cos_longitude(cur_fdm_state->get_Longitude());
 349     cur_fdm_state->set_sin_cos_latitude(cur_fdm_state->get_Latitude());
 350
 351     cur_fdm_state->set_sin_lat_geocentric(sin(lat_geoc));
 352     cur_fdm_state->set_cos_lat_geocentric(cos(lat_geoc));
 353
 354     // The following section sets up the flight model EOM parameters
 355     // and should really be read in from one or more files.
 356
 357     // Initial Velocity
 358     cur_fdm_state->set_Velocities_Local( current_options.get_uBody(),
 359                              current_options.get_vBody(),
 360                              current_options.get_wBody());
 361
 362     // Initial Orientation
 363     cur_fdm_state->set_Euler_Angles( current_options.get_roll() * DEG_TO_RAD,
 364                          current_options.get_pitch() * DEG_TO_RAD,
 365                          current_options.get_heading() * DEG_TO_RAD );
 366
 367     // Initial Angular Body rates
 368     cur_fdm_state->set_Omega_Body( 7.206685E-05, 0.0, 9.492658E-05 );
 369
 370     cur_fdm_state->set_Earth_position_angle( 0.0 );
 371
 372     // Mass properties and geometry values
 373     cur_fdm_state->set_Inertias( 8.547270E+01,
 374                      1.048000E+03, 3.000000E+03, 3.530000E+03, 0.000000E+00 );
 375
 376     // CG position w.r.t. ref. point
 377     cur_fdm_state->set_CG_Position( 0.0, 0.0, 0.0 );
 378
 379     // Initialize the event manager
 380     global_events.Init();
 381
 382     // Output event stats every 60 seconds
 383     global_events.Register( "fgEVENT_MGR::PrintStats()",
 384                             fgMethodCallback<fgEVENT_MGR>( &global_events,
 385                                                    &fgEVENT_MGR::PrintStats),
 386                             fgEVENT::FG_EVENT_READY, 60000 );
 387
 388     // Initialize view parameters
 389     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_DEBUG, "Before current_view.init()");
 390     current_view.Init();
 391     pilot_view.Init();
 392     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_DEBUG, "After current_view.init()");
 393     current_view.UpdateViewMath(*cur_fdm_state);
 394     pilot_view.UpdateViewMath(*cur_fdm_state);
 395     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_DEBUG, "  abs_view_pos = " << current_view.get_abs_view_pos());
 396     // current_view.UpdateWorldToEye(f);
 397
 398     // Initialize the planetary subsystem
 399     // global_events.Register( "fgPlanetsInit()", fgPlanetsInit,
 400     //                      fgEVENT::FG_EVENT_READY, 600000);
 401
 402     // Initialize the sun's position
 403     // global_events.Register( "fgSunInit()", fgSunInit,
 404     //                      fgEVENT::FG_EVENT_READY, 30000 );
 405
 406     // Intialize the moon's position
 407     // global_events.Register( "fgMoonInit()", fgMoonInit,
 408     //                      fgEVENT::FG_EVENT_READY, 600000 );
 409
 410     // fgUpdateSunPos() needs a few position and view parameters set
 411     // so it can calculate local relative sun angle and a few other
 412     // things for correctly orienting the sky.
 413     fgUpdateSunPos();
 414     fgUpdateMoonPos();
 415     global_events.Register( "fgUpdateSunPos()", fgUpdateSunPos,
 416                             fgEVENT::FG_EVENT_READY, 60000);
 417     global_events.Register( "fgUpdateMoonPos()", fgUpdateMoonPos,
 418                             fgEVENT::FG_EVENT_READY, 60000);
 419
 420     // Initialize Lighting interpolation tables
 421     l->Init();
 422
 423     // update the lighting parameters (based on sun angle)
 424     global_events.Register( "fgLight::Update()",
 425                             fgMethodCallback<fgLIGHT>( &cur_light_params,
 426                                                        &fgLIGHT::Update),
 427                             fgEVENT::FG_EVENT_READY, 30000 );
 428     // update the current timezone each 30 minutes
 429     global_events.Register( "fgTIME::updateLocal()",
 430                             fgMethodCallback<FGTime>(FGTime::cur_time_params,
 431                                                      &FGTime::updateLocal),
 432                             fgEVENT::FG_EVENT_READY, 1800000);
 433
 434     // Initialize the weather modeling subsystem
 435 #ifndef FG_OLD_WEATHER
 436     // Initialize the WeatherDatabase
 437     FG_LOG(FG_GENERAL, FG_INFO, "Creating LocalWeatherDatabase");
 438     sgVec3 position;
 439     sgSetVec3( position, current_aircraft.fdm_state->get_Latitude(),
 440                current_aircraft.fdm_state->get_Longitude(),
 441                current_aircraft.fdm_state->get_Altitude() * FEET_TO_METER );
 442     FGLocalWeatherDatabase::theFGLocalWeatherDatabase =
 443         new FGLocalWeatherDatabase( position );
 444     // cout << theFGLocalWeatherDatabase << endl;
 445     // cout << "visibility = "
 446     //      << theFGLocalWeatherDatabase->getWeatherVisibility() << endl;
 447
 448     WeatherDatabase = FGLocalWeatherDatabase::theFGLocalWeatherDatabase;
 449
 450     // register the periodic update of the weather
 451     global_events.Register( "weather update", fgUpdateWeatherDatabase,
 452                             fgEVENT::FG_EVENT_READY, 30000);
 453 #else
 454     current_weather.Init();
 455 #endif
 456
 457     // Initialize vor/ndb/ils/fix list management and query systems
 458     FG_LOG(FG_GENERAL, FG_INFO, "Loading Navaids");
 459
 460     current_navlist = new FGNavList;
 461     FGPath p_nav( current_options.get_fg_root() );
 462     p_nav.append( "Navaids/default.nav" );
 463     current_navlist->init( p_nav );
 464
 465     current_ilslist = new FGILSList;
 466     FGPath p_ils( current_options.get_fg_root() );
 467     p_ils.append( "Navaids/default.ils" );
 468     current_ilslist->init( p_ils );
 469
 470     current_fixlist = new FGFixList;
 471     FGPath p_fix( current_options.get_fg_root() );
 472     p_fix.append( "Navaids/default.fix" );
 473     current_fixlist->init( p_fix );
 474
 475     // Initialize the underlying radio stack model
 476     current_radiostack = new FGRadioStack;
 477
 478     current_radiostack->set_nav1_freq( 110.30 );
 479     current_radiostack->set_nav1_radial( 299.0 );
 480
 481     current_radiostack->set_nav2_freq( 115.70 );
 482     current_radiostack->set_nav2_radial( 45.0 );
 483
 484     current_radiostack->set_adf_freq( 266.0 );
 485
 486     current_radiostack->update( cur_fdm_state->get_Longitude(),
 487                                 cur_fdm_state->get_Latitude(),
 488                                 cur_fdm_state->get_Altitude() * FEET_TO_METER );
 489
 490     // Initialize the Cockpit subsystem
 491     if( fgCockpitInit( &current_aircraft )) {
 492         // Cockpit initialized ok.
 493     } else {
 494         FG_LOG( FG_GENERAL, FG_ALERT, "Error in Cockpit initialization!" );
 495         exit(-1);
 496     }
 497
 498     // Initialize the flight model subsystem data structures base on
 499     // above values
 500
 501     // fgFDMInit( current_options.get_flight_model(), cur_fdm_state,
 502     //            1.0 / current_options.get_model_hz() );
 503     cur_fdm_state->init( 1.0 / current_options.get_model_hz() );
 504
 505     // I'm just sticking this here for now, it should probably move
 506     // eventually
 507     scenery.cur_elev = cur_fdm_state->get_Runway_altitude() * FEET_TO_METER;
 508
 509     if ( cur_fdm_state->get_Altitude() < cur_fdm_state->get_Runway_altitude() + 3.758099) {
 510         cur_fdm_state->set_Altitude( cur_fdm_state->get_Runway_altitude() + 3.758099 );
 511     }
 512
 513     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_INFO,
 514             "Updated position (after elevation adj): ("
 515             << (cur_fdm_state->get_Latitude() * RAD_TO_DEG) << ", "
 516             << (cur_fdm_state->get_Longitude() * RAD_TO_DEG) << ", "
 517             << (cur_fdm_state->get_Altitude() * FEET_TO_METER) << ")" );
 518     // end of thing that I just stuck in that I should probably move
 519
 520     // Joystick support
 521     if ( fgJoystickInit() ) {
 522         // Joystick initialized ok.
 523     } else {
 524         FG_LOG( FG_GENERAL, FG_ALERT, "Error in Joystick initialization!" );
 525     }
 526
 527     // Autopilot init added here, by Jeff Goeke-Smith
 528     fgAPInit(&current_aircraft);
 529
 530     // Initialize I/O channels
 531 #if ! defined( MACOS )
 532     fgIOInit();
 533 #endif
 534
 535     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_INFO, endl);
 536
 537     return true;
 538 }
 539
 540
 541 void fgReInitSubsystems( void )
 542 {
 543     FGTime *t = FGTime::cur_time_params;
 544
 545     int toggle_pause = t->getPause();
 546
 547     if( !toggle_pause )
 548         t->togglePauseMode();
 549
 550     fgInitPosition();
 551     if( global_tile_mgr.init() ) {
 552         // Load the local scenery data
 553         global_tile_mgr.update();
 554     } else {
 555         FG_LOG( FG_GENERAL, FG_ALERT, "Error in Tile Manager initialization!" );
 556                 exit(-1);
 557     }
 558     fgFDMSetGroundElevation( current_options.get_flight_model(),
 559                              scenery.cur_elev );
 560
 561     // Reset our altitude if we are below ground
 562     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_DEBUG, "Current altitude = " << cur_fdm_state->get_Altitude() );
 563     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_DEBUG, "Current runway altitude = " <<
 564             cur_fdm_state->get_Runway_altitude() );
 565
 566     if ( cur_fdm_state->get_Altitude() < cur_fdm_state->get_Runway_altitude() + 3.758099) {
 567         cur_fdm_state->set_Altitude( cur_fdm_state->get_Runway_altitude() + 3.758099 );
 568     }
 569     double sea_level_radius_meters;
 570     double lat_geoc;
 571     // Set the FG variables first
 572     fgGeodToGeoc( cur_fdm_state->get_Latitude(), cur_fdm_state->get_Altitude(),
 573                   &sea_level_radius_meters, &lat_geoc);
 574     cur_fdm_state->set_Geocentric_Position( lat_geoc, cur_fdm_state->get_Longitude(),
 575                                 cur_fdm_state->get_Altitude() +
 576                                 (sea_level_radius_meters * METER_TO_FEET) );
 577     cur_fdm_state->set_Sea_level_radius( sea_level_radius_meters * METER_TO_FEET );
 578
 579     cur_fdm_state->set_sin_cos_longitude(cur_fdm_state->get_Longitude());
 580     cur_fdm_state->set_sin_cos_latitude(cur_fdm_state->get_Latitude());
 581
 582     cur_fdm_state->set_sin_lat_geocentric(sin(lat_geoc));
 583     cur_fdm_state->set_cos_lat_geocentric(cos(lat_geoc));
 584
 585     // The following section sets up the flight model EOM parameters
 586     // and should really be read in from one or more files.
 587
 588     // Initial Velocity
 589     cur_fdm_state->set_Velocities_Local( current_options.get_uBody(),
 590                              current_options.get_vBody(),
 591                              current_options.get_wBody());
 592
 593     // Initial Orientation
 594     cur_fdm_state->set_Euler_Angles( current_options.get_roll() * DEG_TO_RAD,
 595                          current_options.get_pitch() * DEG_TO_RAD,
 596                          current_options.get_heading() * DEG_TO_RAD );
 597
 598     // Initial Angular Body rates
 599     cur_fdm_state->set_Omega_Body( 7.206685E-05, 0.0, 9.492658E-05 );
 600
 601     cur_fdm_state->set_Earth_position_angle( 0.0 );
 602
 603     // Mass properties and geometry values
 604     cur_fdm_state->set_Inertias( 8.547270E+01,
 605                      1.048000E+03, 3.000000E+03, 3.530000E+03, 0.000000E+00 );
 606
 607     // CG position w.r.t. ref. point
 608     cur_fdm_state->set_CG_Position( 0.0, 0.0, 0.0 );
 609
 610     // Initialize view parameters
 611     current_view.set_view_offset( 0.0 );
 612     current_view.set_goal_view_offset( 0.0 );
 613     pilot_view.set_view_offset( 0.0 );
 614     pilot_view.set_goal_view_offset( 0.0 );
 615
 616     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_DEBUG, "After current_view.init()");
 617     current_view.UpdateViewMath(*cur_fdm_state);
 618     pilot_view.UpdateViewMath(*cur_fdm_state);
 619     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_DEBUG, "  abs_view_pos = " << current_view.get_abs_view_pos());
 620
 621     // fgFDMInit( current_options.get_flight_model(), cur_fdm_state,
 622     //            1.0 / current_options.get_model_hz() );
 623     cur_fdm_state->init( 1.0 / current_options.get_model_hz() );
 624
 625     scenery.cur_elev = cur_fdm_state->get_Runway_altitude() * FEET_TO_METER;
 626
 627     if ( cur_fdm_state->get_Altitude() < cur_fdm_state->get_Runway_altitude() + 3.758099) {
 628         cur_fdm_state->set_Altitude( cur_fdm_state->get_Runway_altitude() + 3.758099 );
 629     }
 630
 631     controls.reset_all();
 632     fgAPReset();
 633
 634     if( !toggle_pause )
 635         t->togglePauseMode();
 636 }