src/Main/fg_init.cxx

   1 // fg_init.cxx -- Flight Gear top level initialization routines
   2 //
   3 // Written by Curtis Olson, started August 1997.
   4 //
   5 // Copyright (C) 1997  Curtis L. Olson  - curt@infoplane.com
   6 //
   7 // This program is free software; you can redistribute it and/or
   8 // modify it under the terms of the GNU General Public License as
   9 // published by the Free Software Foundation; either version 2 of the
  10 // License, or (at your option) any later version.
  11 //
  12 // This program is distributed in the hope that it will be useful, but
  13 // WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  14 // MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU
  15 // General Public License for more details.
  16 //
  17 // You should have received a copy of the GNU General Public License
  18 // along with this program; if not, write to the Free Software
  19 // Foundation, Inc., 675 Mass Ave, Cambridge, MA 02139, USA.
  20 //
  21 //
  22 // $Id$
  23
  24
  25 #ifdef HAVE_CONFIG_H
  26 #  include <config.h>
  27 #endif
  28
  29 // For BC 5.01 this must be included before OpenGL includes.
  30 #ifdef SG_MATH_EXCEPTION_CLASH
  31 #  include <math.h>
  32 #endif
  33
  34 #include <stdio.h>
  35 #include <stdlib.h>
  36 #include <string.h>             // strcmp()
  37
  38
  39 #if defined( unix ) || defined( __CYGWIN__ )
  40 #  include <unistd.h>           // for gethostname()
  41 #endif
  42
  43 // work around a stdc++ lib bug in some versions of linux, but doesn't
  44 // seem to hurt to have this here for all versions of Linux.
  45 #ifdef linux
  46 #  define _G_NO_EXTERN_TEMPLATES
  47 #endif
  48
  49 #include <simgear/compiler.h>
  50
  51 #include STL_STRING
  52
  53 #include <simgear/constants.h>
  54 #include <simgear/debug/logstream.hxx>
  55 #include <simgear/structure/exception.hxx>
  56 #include <simgear/structure/event_mgr.hxx>
  57 #include <simgear/math/point3d.hxx>
  58 #include <simgear/math/polar3d.hxx>
  59 #include <simgear/math/sg_geodesy.hxx>
  60 #include <simgear/misc/sg_path.hxx>
  61 #include <simgear/misc/interpolator.hxx>
  62 #include <simgear/scene/material/matlib.hxx>
  63 #ifdef FG_USE_CLOUDS_3D
  64 #  include <simgear/scene/sky/clouds3d/SkySceneLoader.hpp>
  65 #  include <simgear/scene/sky/clouds3d/SkyUtil.hpp>
  66 #  include <simgear/screen/texture.hxx>
  67 #endif
  68 #include <simgear/timing/sg_time.hxx>
  69 #include <simgear/timing/lowleveltime.h>
  70
  71 #include <Aircraft/aircraft.hxx>
  72 #include <FDM/UIUCModel/uiuc_aircraftdir.h>
  73 #include <Airports/runways.hxx>
  74 #include <Airports/simple.hxx>
  75 #include <ATC/ATCdisplay.hxx>
  76 #include <ATC/ATCmgr.hxx>
  77 #include <ATC/AIMgr.hxx>
  78 #include <Autopilot/auto_gui.hxx>
  79 #include <Autopilot/route_mgr.hxx>
  80 #include <Autopilot/xmlauto.hxx>
  81 #include <Cockpit/cockpit.hxx>
  82 #include <Cockpit/radiostack.hxx>
  83 #include <Cockpit/panel.hxx>
  84 #include <Cockpit/panel_io.hxx>
  85 #ifdef ENABLE_SP_FMDS
  86 #include <FDM/SP/ADA.hxx>
  87 #include <FDM/SP/ACMS.hxx>
  88 #endif
  89 #include <FDM/Balloon.h>
  90 #include <FDM/ExternalNet/ExternalNet.hxx>
  91 #include <FDM/ExternalPipe/ExternalPipe.hxx>
  92 #include <FDM/JSBSim/JSBSim.hxx>
  93 #include <FDM/LaRCsim/LaRCsim.hxx>
  94 #include <FDM/MagicCarpet.hxx>
  95 #include <FDM/UFO.hxx>
  96 #include <FDM/NullFDM.hxx>
  97 #include <FDM/YASim/YASim.hxx>
  98 #include <GUI/new_gui.hxx>
  99 #include <Include/general.hxx>
 100 #include <Input/input.hxx>
 101 #include <Instrumentation/instrument_mgr.hxx>
 102 #include <Model/acmodel.hxx>
 103 #include <AIModel/submodel.hxx>
 104 #include <AIModel/AIManager.hxx>
 105 #include <Navaids/navdb.hxx>
 106 #include <Navaids/navlist.hxx>
 107 #include <Replay/replay.hxx>
 108 #include <Scenery/scenery.hxx>
 109 #include <Scenery/tilemgr.hxx>
 110 #include <Scripting/NasalSys.hxx>
 111 #include <Sound/fg_fx.hxx>
 112 #include <Systems/system_mgr.hxx>
 113 #include <Time/light.hxx>
 114 #include <Time/moonpos.hxx>
 115 #include <Time/sunpos.hxx>
 116 #include <Time/sunsolver.hxx>
 117 #include <Time/tmp.hxx>
 118 #include <Traffic/TrafficMgr.hxx>
 119
 120 #ifdef FG_MPLAYER_AS
 121 #include <MultiPlayer/multiplaytxmgr.hxx>
 122 #include <MultiPlayer/multiplayrxmgr.hxx>
 123 #endif
 124
 125 #include <Environment/environment_mgr.hxx>
 126
 127 #include "fg_init.hxx"
 128 #include "fg_io.hxx"
 129 #include "fg_commands.hxx"
 130 #include "fg_props.hxx"
 131 #include "options.hxx"
 132 #include "globals.hxx"
 133 #include "logger.hxx"
 134 #include "viewmgr.hxx"
 135
 136 #if defined(FX) && defined(XMESA)
 137 #include <GL/xmesa.h>
 138 #endif
 139
 140 SG_USING_STD(string);
 141
 142
 143 class Sound;
 144
 145 extern const char *default_root;
 146
 147
 148 #ifdef FG_USE_CLOUDS_3D
 149   SkySceneLoader *sgCloud3d;
 150 #endif
 151
 152
 153 // Scan the command line options for the specified option and return
 154 // the value.
 155 static string fgScanForOption( const string& option, int argc, char **argv ) {
 156     int i = 1;
 157
 158     SG_LOG(SG_GENERAL, SG_INFO, "Scanning command line for: " << option );
 159
 160     int len = option.length();
 161
 162     while ( i < argc ) {
 163         SG_LOG( SG_GENERAL, SG_DEBUG, "argv[" << i << "] = " << argv[i] );
 164
 165         string arg = argv[i];
 166         if ( arg.find( option ) == 0 ) {
 167             return arg.substr( len );
 168         }
 169
 170         i++;
 171     }
 172
 173     return "";
 174 }
 175
 176
 177 // Scan the user config files for the specified option and return
 178 // the value.
 179 static string fgScanForOption( const string& option, const string& path ) {
 180     sg_gzifstream in( path );
 181     if ( !in.is_open() ) {
 182         return "";
 183     }
 184
 185     SG_LOG( SG_GENERAL, SG_INFO, "Scanning " << path << " for: " << option );
 186
 187     int len = option.length();
 188
 189     in >> skipcomment;
 190 #ifndef __MWERKS__
 191     while ( ! in.eof() ) {
 192 #else
 193     char c = '\0';
 194     while ( in.get(c) && c != '\0' ) {
 195         in.putback(c);
 196 #endif
 197         string line;
 198
 199 #if defined( macintosh )
 200         getline( in, line, '\r' );
 201 #else
 202         getline( in, line, '\n' );
 203 #endif
 204
 205         // catch extraneous (DOS) line ending character
 206         if ( line[line.length() - 1] < 32 ) {
 207             line = line.substr( 0, line.length()-1 );
 208         }
 209
 210         if ( line.find( option ) == 0 ) {
 211             return line.substr( len );
 212         }
 213
 214         in >> skipcomment;
 215     }
 216
 217     return "";
 218 }
 219
 220
 221 // Read in configuration (files and command line options) but only set
 222 // fg_root
 223 bool fgInitFGRoot ( int argc, char **argv ) {
 224     string root;
 225     char* envp;
 226
 227     // First parse command line options looking for --fg-root=, this
 228     // will override anything specified in a config file
 229     root = fgScanForOption( "--fg-root=", argc, argv);
 230
 231 #if defined( unix ) || defined( __CYGWIN__ )
 232     // Next check home directory for .fgfsrc.hostname file
 233     if ( root.empty() ) {
 234         envp = ::getenv( "HOME" );
 235         if ( envp != NULL ) {
 236             SGPath config( envp );
 237             config.append( ".fgfsrc" );
 238             char name[256];
 239             gethostname( name, 256 );
 240             config.concat( "." );
 241             config.concat( name );
 242             root = fgScanForOption( "--fg-root=", config.str() );
 243         }
 244     }
 245 #endif
 246
 247     // Next check home directory for .fgfsrc file
 248     if ( root.empty() ) {
 249         envp = ::getenv( "HOME" );
 250         if ( envp != NULL ) {
 251             SGPath config( envp );
 252             config.append( ".fgfsrc" );
 253             root = fgScanForOption( "--fg-root=", config.str() );
 254         }
 255     }
 256
 257     // Next check if fg-root is set as an env variable
 258     if ( root.empty() ) {
 259         envp = ::getenv( "FG_ROOT" );
 260         if ( envp != NULL ) {
 261             root = envp;
 262         }
 263     }
 264
 265     // Otherwise, default to a random compiled-in location if we can't
 266     // find fg-root any other way.
 267     if ( root.empty() ) {
 268 #if defined( __CYGWIN__ )
 269         root = "/FlightGear";
 270 #elif defined( WIN32 )
 271         root = "\\FlightGear";
 272 #elif defined(OSX_BUNDLE)
 273         /* the following code looks for the base package directly inside
 274             the application bundle. This can be changed fairly easily by
 275             fiddling with the code below. And yes, I know it's ugly and verbose.
 276         */
 277         CFBundleRef appBundle = CFBundleGetMainBundle();
 278         CFURLRef appUrl = CFBundleCopyBundleURL(appBundle);
 279         CFRelease(appBundle);
 280
 281         // look for a 'data' subdir directly inside the bundle : is there
 282         // a better place? maybe in Resources? I don't know ...
 283         CFURLRef dataDir = CFURLCreateCopyAppendingPathComponent(NULL, appUrl, CFSTR("data"), true);
 284
 285         // now convert down to a path, and the a c-string
 286         CFStringRef path = CFURLCopyFileSystemPath(dataDir, kCFURLPOSIXPathStyle);
 287         root = CFStringGetCStringPtr(path, CFStringGetSystemEncoding());
 288
 289         // tidy up.
 290         CFRelease(appBundle);
 291         CFRelease(dataDir);
 292         CFRelease(path);
 293 #else
 294         root = PKGLIBDIR;
 295 #endif
 296     }
 297
 298     SG_LOG(SG_INPUT, SG_INFO, "fg_root = " << root );
 299     globals->set_fg_root(root);
 300
 301     return true;
 302 }
 303
 304
 305 // Read in configuration (files and command line options) but only set
 306 // aircraft
 307 bool fgInitFGAircraft ( int argc, char **argv ) {
 308     string aircraft;
 309     char* envp;
 310
 311     // First parse command line options looking for --aircraft=, this
 312     // will override anything specified in a config file
 313     aircraft = fgScanForOption( "--aircraft=", argc, argv );
 314
 315 #if defined( unix ) || defined( __CYGWIN__ )
 316     // Next check home directory for .fgfsrc.hostname file
 317     if ( aircraft.empty() ) {
 318         envp = ::getenv( "HOME" );
 319         if ( envp != NULL ) {
 320             SGPath config( envp );
 321             config.append( ".fgfsrc" );
 322             char name[256];
 323             gethostname( name, 256 );
 324             config.concat( "." );
 325             config.concat( name );
 326             aircraft = fgScanForOption( "--aircraft=", config.str() );
 327         }
 328     }
 329 #endif
 330
 331     // Next check home directory for .fgfsrc file
 332     if ( aircraft.empty() ) {
 333         envp = ::getenv( "HOME" );
 334         if ( envp != NULL ) {
 335             SGPath config( envp );
 336             config.append( ".fgfsrc" );
 337             aircraft = fgScanForOption( "--aircraft=", config.str() );
 338         }
 339     }
 340
 341     // if an aircraft was specified, set the property name
 342     if ( !aircraft.empty() ) {
 343         SG_LOG(SG_INPUT, SG_INFO, "aircraft = " << aircraft );
 344         fgSetString("/sim/aircraft", aircraft.c_str() );
 345     } else {
 346         SG_LOG(SG_INPUT, SG_INFO, "No user specified aircraft, using default" );
 347     }
 348
 349     return true;
 350 }
 351
 352
 353 // Return the current base package version
 354 string fgBasePackageVersion() {
 355     SGPath base_path( globals->get_fg_root() );
 356     base_path.append("version");
 357
 358     sg_gzifstream in( base_path.str() );
 359     if ( !in.is_open() ) {
 360         SGPath old_path( globals->get_fg_root() );
 361         old_path.append( "Thanks" );
 362         sg_gzifstream old( old_path.str() );
 363         if ( !old.is_open() ) {
 364             return "[none]";
 365         } else {
 366             return "[old version]";
 367         }
 368     }
 369
 370     string version;
 371     in >> version;
 372
 373     return version;
 374 }
 375
 376
 377 // Initialize the localization
 378 SGPropertyNode *fgInitLocale(const char *language) {
 379    SGPropertyNode *c_node = NULL, *d_node = NULL;
 380    SGPropertyNode *intl = fgGetNode("/sim/intl");
 381
 382    SG_LOG(SG_GENERAL, SG_INFO, "Selecting language: " << language );
 383
 384    // localization not defined
 385    if (!intl)
 386       return NULL;
 387
 388    //
 389    // Select the proper language from the list
 390    //
 391    vector<SGPropertyNode_ptr> locale = intl->getChildren("locale");
 392    for (unsigned int i = 0; i < locale.size(); i++) {
 393
 394       vector<SGPropertyNode_ptr> lang = locale[i]->getChildren("lang");
 395       for (unsigned int j = 0; j < lang.size(); j++) {
 396
 397          if (!strcmp(lang[j]->getStringValue(), language)) {
 398             c_node = locale[i];
 399             break;
 400          }
 401       }
 402    }
 403
 404
 405    // Get the defaults
 406    d_node = intl->getChild("locale");
 407    if (!c_node)
 408       c_node = d_node;
 409
 410    // Check for localized font
 411    SGPropertyNode *font_n = c_node->getNode("font", true);
 412    if ( !strcmp(font_n->getStringValue(), "") )
 413       font_n->setStringValue(d_node->getStringValue("font", "typewriter.txf"));
 414
 415
 416    //
 417    // Load the default strings
 418    //
 419    SGPath d_path( globals->get_fg_root() );
 420
 421    const char *d_path_str = d_node->getStringValue("strings");
 422    if (!d_path_str) {
 423       SG_LOG(SG_GENERAL, SG_ALERT, "Incorrect path in configuration file.");
 424       return NULL;
 425    }
 426
 427    d_path.append(d_path_str);
 428    SG_LOG(SG_GENERAL, SG_INFO, "Reading localized strings from "
 429                                   << d_path.str());
 430
 431    SGPropertyNode *strings = c_node->getNode("strings");
 432    try {
 433       readProperties(d_path.str(), strings);
 434    } catch (const sg_exception &e) {
 435       SG_LOG(SG_GENERAL, SG_ALERT, "Unable to read the localized strings");
 436       return NULL;
 437    }
 438
 439    //
 440    // Load the language specific strings
 441    //
 442    if (c_node != d_node) {
 443       SGPath c_path( globals->get_fg_root() );
 444
 445       const char *c_path_str = c_node->getStringValue("strings");
 446       if (!c_path_str) {
 447          SG_LOG(SG_GENERAL, SG_ALERT, "Incorrect path in configuration file.");
 448          return NULL;
 449       }
 450
 451       c_path.append(c_path_str);
 452       SG_LOG(SG_GENERAL, SG_INFO, "Reading localized strings from "
 453                                      << c_path.str());
 454
 455       try {
 456          readProperties(c_path.str(), strings);
 457       } catch (const sg_exception &e) {
 458          SG_LOG(SG_GENERAL, SG_ALERT, "Unable to read the localized strings");
 459          return NULL;
 460       }
 461    }
 462
 463    return c_node;
 464 }
 465
 466
 467
 468 // Initialize the localization routines
 469 bool fgDetectLanguage() {
 470     char *language = ::getenv("LANG");
 471
 472     if (language == NULL) {
 473         SG_LOG(SG_GENERAL, SG_INFO, "Unable to detect the language" );
 474         language = "C";
 475     }
 476
 477     SGPropertyNode *locale = fgInitLocale(language);
 478     if (!locale) {
 479        SG_LOG(SG_GENERAL, SG_ALERT,
 480               "No internationalization settings specified in preferences.xml" );
 481
 482        return false;
 483     }
 484
 485     globals->set_locale( locale );
 486
 487     return true;
 488 }
 489
 490 // Attempt to locate and parse the various non-XML config files in order
 491 // from least precidence to greatest precidence
 492 static void
 493 do_options (int argc, char ** argv)
 494 {
 495     // Check for $fg_root/system.fgfsrc
 496     SGPath config( globals->get_fg_root() );
 497     config.append( "system.fgfsrc" );
 498     fgParseOptions(config.str());
 499
 500 #if defined( unix ) || defined( __CYGWIN__ )
 501     char name[256];
 502     // Check for $fg_root/system.fgfsrc.hostname
 503     gethostname( name, 256 );
 504     config.concat( "." );
 505     config.concat( name );
 506     fgParseOptions(config.str());
 507 #endif
 508
 509     // Check for ~/.fgfsrc
 510     char* envp = ::getenv( "HOME" );
 511     if ( envp != NULL ) {
 512         config.set( envp );
 513         config.append( ".fgfsrc" );
 514         fgParseOptions(config.str());
 515     }
 516
 517 #if defined( unix ) || defined( __CYGWIN__ )
 518     // Check for ~/.fgfsrc.hostname
 519     gethostname( name, 256 );
 520     config.concat( "." );
 521     config.concat( name );
 522     fgParseOptions(config.str());
 523 #endif
 524
 525     // Parse remaining command line options
 526     // These will override anything specified in a config file
 527     fgParseArgs(argc, argv);
 528 }
 529
 530
 531 static string fgFindAircraftPath( const SGPath &path, const string &aircraft ) {
 532     ulDirEnt* dire;
 533     ulDir *dirp = ulOpenDir(path.str().c_str());
 534     if (dirp == NULL) {
 535         cerr << "Unable to open aircraft directory." << endl;
 536         exit(-1);
 537     }
 538
 539     while ((dire = ulReadDir(dirp)) != NULL) {
 540         if (dire->d_isdir) {
 541             if ( strcmp("CVS", dire->d_name) && strcmp(".", dire->d_name)
 542                  && strcmp("..", dire->d_name) )
 543             {
 544                 SGPath next = path;
 545                 next.append(dire->d_name);
 546
 547                 string result = fgFindAircraftPath( next, aircraft );
 548                 if ( ! result.empty() ) {
 549                     return result;
 550                 }
 551             }
 552         } else if ( !strcmp(dire->d_name, aircraft.c_str()) ) {
 553             return path.str();
 554         }
 555     }
 556
 557     ulCloseDir(dirp);
 558
 559     return "";
 560 }
 561
 562
 563 // Read in configuration (file and command line)
 564 bool fgInitConfig ( int argc, char **argv ) {
 565
 566     // First, set some sane default values
 567     fgSetDefaults();
 568
 569     // Read global preferences from $FG_ROOT/preferences.xml
 570     SG_LOG(SG_INPUT, SG_INFO, "Reading global preferences");
 571     fgLoadProps("preferences.xml", globals->get_props());
 572     SG_LOG(SG_INPUT, SG_INFO, "Finished Reading global preferences");
 573
 574     // Detect the required language as early as possible
 575     if ( !fgDetectLanguage() ) {
 576         return false;
 577     }
 578
 579     // Scan user config files and command line for a specified aircraft.
 580     fgInitFGAircraft(argc, argv);
 581
 582     string aircraft = fgGetString( "/sim/aircraft", "" );
 583     if ( aircraft.size() > 0 ) {
 584         SGPath aircraft_search( globals->get_fg_root() );
 585         aircraft_search.append( "Aircraft" );
 586
 587         string aircraft_set = aircraft + "-set.xml";
 588
 589         string result = fgFindAircraftPath( aircraft_search, aircraft_set );
 590         if ( !result.empty() ) {
 591             fgSetString( "/sim/aircraft-dir", result.c_str() );
 592             SGPath full_name( result );
 593             full_name.append( aircraft_set );
 594
 595             SG_LOG(SG_INPUT, SG_INFO, "Reading default aircraft: " << aircraft
 596                    << " from " << full_name.str());
 597             try {
 598                 readProperties( full_name.str(), globals->get_props() );
 599             } catch ( const sg_exception &e ) {
 600                 string message = "Error reading default aircraft: ";
 601                 message += e.getFormattedMessage();
 602                 SG_LOG(SG_INPUT, SG_ALERT, message);
 603                 exit(2);
 604             }
 605         } else {
 606             SG_LOG( SG_INPUT, SG_ALERT, "Cannot find specified aircraft: "
 607                     << aircraft );
 608             return false;
 609         }
 610
 611     } else {
 612         SG_LOG( SG_INPUT, SG_ALERT, "No default aircraft specified" );
 613     }
 614
 615     // parse options after loading aircraft to ensure any user
 616     // overrides of defaults are honored.
 617     do_options(argc, argv);
 618
 619     return true;
 620 }
 621
 622
 623 // find basic airport location info from airport database
 624 bool fgFindAirportID( const string& id, FGAirport *a ) {
 625     FGAirport result;
 626     if ( id.length() ) {
 627         SG_LOG( SG_GENERAL, SG_INFO, "Searching for airport code = " << id );
 628
 629         result = globals->get_airports()->search( id );
 630
 631         if ( result.id.empty() ) {
 632             SG_LOG( SG_GENERAL, SG_ALERT,
 633                     "Failed to find " << id << " in basic.dat.gz" );
 634             return false;
 635         }
 636     } else {
 637         return false;
 638     }
 639
 640     *a = result;
 641
 642     SG_LOG( SG_GENERAL, SG_INFO,
 643             "Position for " << id << " is ("
 644             << a->longitude << ", "
 645             << a->latitude << ")" );
 646
 647     return true;
 648 }
 649
 650
 651 // get airport elevation
 652 static double fgGetAirportElev( const string& id ) {
 653     FGAirport a;
 654     // double lon, lat;
 655
 656     SG_LOG( SG_GENERAL, SG_INFO,
 657             "Finding elevation for airport: " << id );
 658
 659     if ( fgFindAirportID( id, &a ) ) {
 660         return a.elevation;
 661     } else {
 662         return -9999.0;
 663     }
 664 }
 665
 666
 667 #if 0
 668   //
 669   // This function is never used, but maybe useful in the future ???
 670   //
 671
 672 // Preset lon/lat given an airport id
 673 static bool fgSetPosFromAirportID( const string& id ) {
 674     FGAirport a;
 675     // double lon, lat;
 676
 677     SG_LOG( SG_GENERAL, SG_INFO,
 678             "Attempting to set starting position from airport code " << id );
 679
 680     if ( fgFindAirportID( id, &a ) ) {
 681         // presets
 682         fgSetDouble("/sim/presets/longitude-deg", a.longitude );
 683         fgSetDouble("/sim/presets/latitude-deg", a.latitude );
 684
 685         // other code depends on the actual postition being set so set
 686         // that as well
 687         fgSetDouble("/position/longitude-deg", a.longitude );
 688         fgSetDouble("/position/latitude-deg", a.latitude );
 689
 690         SG_LOG( SG_GENERAL, SG_INFO,
 691                 "Position for " << id << " is (" << a.longitude
 692                 << ", " << a.latitude << ")" );
 693
 694         return true;
 695     } else {
 696         return false;
 697     }
 698 }
 699 #endif
 700
 701
 702 // Set current tower position lon/lat given an airport id
 703 static bool fgSetTowerPosFromAirportID( const string& id, double hdg ) {
 704     FGAirport a;
 705     // tower height hard coded for now...
 706     float towerheight=50.0f;
 707
 708     // make a little off the heading for 1 runway airports...
 709     float fudge_lon = fabs(sin(hdg)) * .003f;
 710     float fudge_lat = .003f - fudge_lon;
 711
 712     if ( fgFindAirportID( id, &a ) ) {
 713         fgSetDouble("/sim/tower/longitude-deg",  a.longitude + fudge_lon);
 714         fgSetDouble("/sim/tower/latitude-deg",  a.latitude + fudge_lat);
 715         fgSetDouble("/sim/tower/altitude-ft", a.elevation + towerheight);
 716         return true;
 717     } else {
 718         return false;
 719     }
 720
 721 }
 722
 723
 724 // Set current_options lon/lat given an airport id and heading (degrees)
 725 static bool fgSetPosFromAirportIDandHdg( const string& id, double tgt_hdg ) {
 726     FGRunway r;
 727
 728     if ( id.length() ) {
 729         // set initial position from runway and heading
 730
 731         SG_LOG( SG_GENERAL, SG_INFO,
 732                 "Attempting to set starting position from airport code "
 733                 << id << " heading " << tgt_hdg );
 734
 735         if ( ! globals->get_runways()->search( id, (int)tgt_hdg, &r ) ) {
 736             SG_LOG( SG_GENERAL, SG_ALERT,
 737                     "Failed to find a good runway for " << id << '\n' );
 738             return false;
 739         }
 740     } else {
 741         return false;
 742     }
 743
 744     double lat2, lon2, az2;
 745     double heading = r.heading;
 746     double azimuth = heading + 180.0;
 747     while ( azimuth >= 360.0 ) { azimuth -= 360.0; }
 748
 749     SG_LOG( SG_GENERAL, SG_INFO,
 750             "runway =  " << r.lon << ", " << r.lat
 751             << " length = " << r.length * SG_FEET_TO_METER
 752             << " heading = " << azimuth );
 753
 754     geo_direct_wgs_84 ( 0, r.lat, r.lon, azimuth,
 755                         r.length * SG_FEET_TO_METER * 0.5 - 5.0,
 756                         &lat2, &lon2, &az2 );
 757
 758     if ( fabs( fgGetDouble("/sim/presets/offset-distance") ) > SG_EPSILON ) {
 759         double olat, olon;
 760         double odist = fgGetDouble("/sim/presets/offset-distance");
 761         odist *= SG_NM_TO_METER;
 762         double oaz = azimuth;
 763         if ( fabs(fgGetDouble("/sim/presets/offset-azimuth")) > SG_EPSILON ) {
 764             oaz = fgGetDouble("/sim/presets/offset-azimuth") + 180;
 765             heading = tgt_hdg;
 766         }
 767         while ( oaz >= 360.0 ) { oaz -= 360.0; }
 768         geo_direct_wgs_84 ( 0, lat2, lon2, oaz, odist, &olat, &olon, &az2 );
 769         lat2=olat;
 770         lon2=olon;
 771     }
 772
 773     // presets
 774     fgSetDouble("/sim/presets/longitude-deg",  lon2 );
 775     fgSetDouble("/sim/presets/latitude-deg",  lat2 );
 776     fgSetDouble("/sim/presets/heading-deg", heading );
 777
 778     // other code depends on the actual values being set ...
 779     fgSetDouble("/position/longitude-deg",  lon2 );
 780     fgSetDouble("/position/latitude-deg",  lat2 );
 781     fgSetDouble("/orientation/heading-deg", heading );
 782
 783     SG_LOG( SG_GENERAL, SG_INFO,
 784             "Position for " << id << " is ("
 785             << lon2 << ", "
 786             << lat2 << ") new heading is "
 787             << heading );
 788
 789     return true;
 790 }
 791
 792
 793 // Set current_options lon/lat given an airport id and runway number
 794 static bool fgSetPosFromAirportIDandRwy( const string& id, const string& rwy ) {
 795     FGRunway r;
 796
 797     if ( id.length() ) {
 798         // set initial position from airport and runway number
 799
 800         SG_LOG( SG_GENERAL, SG_INFO,
 801                 "Attempting to set starting position for "
 802                 << id << ":" << rwy );
 803
 804         if ( ! globals->get_runways()->search( id, rwy, &r ) ) {
 805             SG_LOG( SG_GENERAL, SG_ALERT,
 806                     "Failed to find runway " << rwy <<
 807                     " at airport " << id );
 808             return false;
 809         }
 810     } else {
 811         return false;
 812     }
 813
 814     double lat2, lon2, az2;
 815     double heading = r.heading;
 816     double azimuth = heading + 180.0;
 817     while ( azimuth >= 360.0 ) { azimuth -= 360.0; }
 818
 819     SG_LOG( SG_GENERAL, SG_INFO,
 820     "runway =  " << r.lon << ", " << r.lat
 821     << " length = " << r.length * SG_FEET_TO_METER
 822     << " heading = " << azimuth );
 823
 824     geo_direct_wgs_84 ( 0, r.lat, r.lon,
 825     azimuth,
 826     r.length * SG_FEET_TO_METER * 0.5 - 5.0,
 827     &lat2, &lon2, &az2 );
 828
 829     if ( fabs( fgGetDouble("/sim/presets/offset-distance") ) > SG_EPSILON )
 830     {
 831         double olat, olon;
 832         double odist = fgGetDouble("/sim/presets/offset-distance");
 833         odist *= SG_NM_TO_METER;
 834         double oaz = azimuth;
 835         if ( fabs(fgGetDouble("/sim/presets/offset-azimuth")) > SG_EPSILON )
 836         {
 837             oaz = fgGetDouble("/sim/presets/offset-azimuth") + 180;
 838             heading = fgGetDouble("/sim/presets/heading-deg");
 839         }
 840         while ( oaz >= 360.0 ) { oaz -= 360.0; }
 841         geo_direct_wgs_84 ( 0, lat2, lon2, oaz, odist, &olat, &olon, &az2 );
 842         lat2=olat;
 843         lon2=olon;
 844     }
 845
 846     // presets
 847     fgSetDouble("/sim/presets/longitude-deg",  lon2 );
 848     fgSetDouble("/sim/presets/latitude-deg",  lat2 );
 849     fgSetDouble("/sim/presets/heading-deg", heading );
 850
 851     // other code depends on the actual values being set ...
 852     fgSetDouble("/position/longitude-deg",  lon2 );
 853     fgSetDouble("/position/latitude-deg",  lat2 );
 854     fgSetDouble("/orientation/heading-deg", heading );
 855
 856     SG_LOG( SG_GENERAL, SG_INFO,
 857     "Position for " << id << " is ("
 858     << lon2 << ", "
 859     << lat2 << ") new heading is "
 860     << heading );
 861
 862     return true;
 863 }
 864
 865
 866 static void fgSetDistOrAltFromGlideSlope() {
 867     // cout << "fgSetDistOrAltFromGlideSlope()" << endl;
 868     string apt_id = fgGetString("/sim/presets/airport-id");
 869     double gs = fgGetDouble("/sim/presets/glideslope-deg")
 870         * SG_DEGREES_TO_RADIANS ;
 871     double od = fgGetDouble("/sim/presets/offset-distance");
 872     double alt = fgGetDouble("/sim/presets/altitude-ft");
 873
 874     double apt_elev = 0.0;
 875     if ( ! apt_id.empty() ) {
 876         apt_elev = fgGetAirportElev( apt_id );
 877         if ( apt_elev < -9990.0 ) {
 878             apt_elev = 0.0;
 879         }
 880     } else {
 881         apt_elev = 0.0;
 882     }
 883
 884     if( fabs(gs) > 0.01 && fabs(od) > 0.1 && alt < -9990 ) {
 885         // set altitude from glideslope and offset-distance
 886         od *= SG_NM_TO_METER * SG_METER_TO_FEET;
 887         alt = fabs(od*tan(gs)) + apt_elev;
 888         fgSetDouble("/sim/presets/altitude-ft", alt);
 889         fgSetBool("/sim/presets/onground", false);
 890         SG_LOG( SG_GENERAL, SG_INFO, "Calculated altitude as: "
 891                 << alt  << " ft" );
 892     } else if( fabs(gs) > 0.01 && alt > 0 && fabs(od) < 0.1) {
 893         // set offset-distance from glideslope and altitude
 894         od  = (alt - apt_elev) / tan(gs);
 895         od *= -1*SG_FEET_TO_METER * SG_METER_TO_NM;
 896         fgSetDouble("/sim/presets/offset-distance", od);
 897         fgSetBool("/sim/presets/onground", false);
 898         SG_LOG( SG_GENERAL, SG_INFO, "Calculated offset distance as: "
 899                 << od  << " nm" );
 900     } else if( fabs(gs) > 0.01 ) {
 901         SG_LOG( SG_GENERAL, SG_ALERT,
 902                 "Glideslope given but not altitude or offset-distance." );
 903         SG_LOG( SG_GENERAL, SG_ALERT, "Resetting glideslope to zero" );
 904         fgSetDouble("/sim/presets/glideslope-deg", 0);
 905         fgSetBool("/sim/presets/onground", true);
 906     }
 907 }
 908
 909
 910 // Set current_options lon/lat given an airport id and heading (degrees)
 911 static bool fgSetPosFromNAV( const string& id, const double& freq ) {
 912     FGNavRecord *nav
 913         = globals->get_navlist()->findByIdentAndFreq( id.c_str(), freq );
 914
 915     // set initial position from runway and heading
 916     if ( nav != NULL ) {
 917         SG_LOG( SG_GENERAL, SG_INFO, "Attempting to set starting position for "
 918                 << id << ":" << freq );
 919
 920         double lon = nav->get_lon();
 921         double lat = nav->get_lat();
 922
 923         if ( fabs( fgGetDouble("/sim/presets/offset-distance") ) > SG_EPSILON )
 924         {
 925             double odist = fgGetDouble("/sim/presets/offset-distance")
 926                 * SG_NM_TO_METER;
 927             double oaz = fabs(fgGetDouble("/sim/presets/offset-azimuth"))
 928                 + 180.0;
 929             while ( oaz >= 360.0 ) { oaz -= 360.0; }
 930             double olat, olon, az2;
 931             geo_direct_wgs_84 ( 0, lat, lon, oaz, odist, &olat, &olon, &az2 );
 932
 933             lat = olat;
 934             lon = olon;
 935         }
 936
 937         // presets
 938         fgSetDouble("/sim/presets/longitude-deg",  lon );
 939         fgSetDouble("/sim/presets/latitude-deg",  lat );
 940
 941         // other code depends on the actual values being set ...
 942         fgSetDouble("/position/longitude-deg",  lon );
 943         fgSetDouble("/position/latitude-deg",  lat );
 944         fgSetDouble("/orientation/heading-deg",
 945                     fgGetDouble("/sim/presets/heading-deg") );
 946
 947         SG_LOG( SG_GENERAL, SG_INFO,
 948                 "Position for " << id << ":" << freq << " is ("
 949                 << lon << ", "<< lat << ")" );
 950
 951         return true;
 952     } else {
 953         SG_LOG( SG_GENERAL, SG_ALERT, "Failed to locate NAV = "
 954                 << id << ":" << freq );
 955         return false;
 956     }
 957 }
 958
 959
 960 // Set current_options lon/lat given an airport id and heading (degrees)
 961 static bool fgSetPosFromFix( const string& id ) {
 962     FGFix fix;
 963
 964     // set initial position from runway and heading
 965     if ( globals->get_fixlist()->query( id.c_str(), &fix ) ) {
 966         SG_LOG( SG_GENERAL, SG_INFO, "Attempting to set starting position for "
 967                 << id );
 968
 969         double lon = fix.get_lon();
 970         double lat = fix.get_lat();
 971
 972         if ( fabs( fgGetDouble("/sim/presets/offset-distance") ) > SG_EPSILON )
 973         {
 974             double odist = fgGetDouble("/sim/presets/offset-distance")
 975                 * SG_NM_TO_METER;
 976             double oaz = fabs(fgGetDouble("/sim/presets/offset-azimuth"))
 977                 + 180.0;
 978             while ( oaz >= 360.0 ) { oaz -= 360.0; }
 979             double olat, olon, az2;
 980             geo_direct_wgs_84 ( 0, lat, lon, oaz, odist, &olat, &olon, &az2 );
 981
 982             lat = olat;
 983             lon = olon;
 984         }
 985
 986         // presets
 987         fgSetDouble("/sim/presets/longitude-deg",  lon );
 988         fgSetDouble("/sim/presets/latitude-deg",  lat );
 989
 990         // other code depends on the actual values being set ...
 991         fgSetDouble("/position/longitude-deg",  lon );
 992         fgSetDouble("/position/latitude-deg",  lat );
 993         fgSetDouble("/orientation/heading-deg",
 994                     fgGetDouble("/sim/presets/heading-deg") );
 995
 996         SG_LOG( SG_GENERAL, SG_INFO,
 997                 "Position for " << id << " is ("
 998                 << lon << ", "<< lat << ")" );
 999
1000         return true;
1001     } else {
1002         SG_LOG( SG_GENERAL, SG_ALERT, "Failed to locate NAV = "
1003                 << id );
1004         return false;
1005     }
1006 }
1007
1008 static void parseWaypoints() {
1009     string_list *waypoints = globals->get_initial_waypoints();
1010     if (waypoints) {
1011         vector<string>::iterator i;
1012         for (i = waypoints->begin();
1013              i  != waypoints->end();
1014              i++)
1015         {
1016             NewWaypoint(*i);
1017         }
1018         // Now were done using the way points we can deallocate the
1019         // memory they used
1020         while (waypoints->begin() != waypoints->end()) {
1021             waypoints->pop_back();
1022         }
1023         delete waypoints;
1024         globals->set_initial_waypoints(0);
1025     }
1026 }
1027
1028
1029
1030
1031
1032 /**
1033  * Initialize vor/ndb/ils/fix list management and query systems (as
1034  * well as simple airport db list)
1035  */
1036 bool
1037 fgInitNav ()
1038 {
1039     SG_LOG(SG_GENERAL, SG_INFO, "Loading Simple Airport List");
1040     SGPath p_simple( globals->get_fg_root() );
1041     p_simple.append( "Airports/basic.dat" );
1042     SGPath p_metar( globals->get_fg_root() );
1043     p_metar.append( "Airports/metar.dat" );
1044     FGAirportList *airports = new FGAirportList(p_simple.str(), p_metar.str());
1045     globals->set_airports( airports );
1046
1047     SG_LOG(SG_GENERAL, SG_INFO, "Loading Runway List");
1048     SGPath p_runway( globals->get_fg_root() );
1049     p_runway.append( "Airports/runways.dat" );
1050     FGRunwayList *runways = new FGRunwayList( p_runway.str() );
1051     globals->set_runways( runways );
1052
1053     FGNavList *navlist = new FGNavList;
1054     FGNavList *loclist = new FGNavList;
1055     FGNavList *gslist = new FGNavList;
1056     FGNavList *dmelist = new FGNavList;
1057     FGNavList *mkrlist = new FGNavList;
1058
1059     globals->set_navlist( navlist );
1060     globals->set_loclist( loclist );
1061     globals->set_gslist( gslist );
1062     globals->set_dmelist( dmelist );
1063     globals->set_mkrlist( mkrlist );
1064
1065     if ( !fgNavDBInit(airports, navlist, loclist, gslist, dmelist, mkrlist) ) {
1066         SG_LOG( SG_GENERAL, SG_ALERT,
1067                 "Problems loading one or more navigational database" );
1068     }
1069
1070     if ( fgGetBool("/sim/navdb/localizers/auto-align", true) ) {
1071         // align all the localizers with their corresponding runways
1072         // since data sources are good for cockpit navigation
1073         // purposes, but not always to the error tolerances needed to
1074         // exactly place these items.
1075         double threshold
1076             = fgGetDouble( "/sim/navdb/localizers/auto-align-threshold-deg",
1077                            5.0 );
1078         fgNavDBAlignLOCwithRunway( runways, loclist, threshold );
1079     }
1080
1081     SG_LOG(SG_GENERAL, SG_INFO, "  Fixes");
1082     SGPath p_fix( globals->get_fg_root() );
1083     p_fix.append( "Navaids/fix.dat" );
1084     FGFixList *fixlist = new FGFixList;
1085     fixlist->init( p_fix );
1086     globals->set_fixlist( fixlist );
1087
1088     return true;
1089 }
1090
1091
1092 // Set the initial position based on presets (or defaults)
1093 bool fgInitPosition() {
1094     // cout << "fgInitPosition()" << endl;
1095     double gs = fgGetDouble("/sim/presets/glideslope-deg")
1096         * SG_DEGREES_TO_RADIANS ;
1097     double od = fgGetDouble("/sim/presets/offset-distance");
1098     double alt = fgGetDouble("/sim/presets/altitude-ft");
1099
1100     bool set_pos = false;
1101
1102     // If glideslope is specified, then calculate offset-distance or
1103     // altitude relative to glide slope if either of those was not
1104     // specified.
1105     if ( fabs( gs ) > 0.01 ) {
1106         fgSetDistOrAltFromGlideSlope();
1107     }
1108
1109
1110     // If we have an explicit, in-range lon/lat, don't change it, just use it.
1111     // If not, check for an airport-id and use that.
1112     // If not, default to the middle of the KSFO field.
1113     // The default values for lon/lat are deliberately out of range
1114     // so that the airport-id can take effect; valid lon/lat will
1115     // override airport-id, however.
1116     double lon_deg = fgGetDouble("/sim/presets/longitude-deg");
1117     double lat_deg = fgGetDouble("/sim/presets/latitude-deg");
1118     if ( lon_deg >= -180.0 && lon_deg <= 180.0
1119          && lat_deg >= -90.0 && lat_deg <= 90.0 )
1120     {
1121         set_pos = true;
1122     }
1123
1124     string apt = fgGetString("/sim/presets/airport-id");
1125     string rwy_no = fgGetString("/sim/presets/runway");
1126     double hdg = fgGetDouble("/sim/presets/heading-deg");
1127     string vor = fgGetString("/sim/presets/vor-id");
1128     double vor_freq = fgGetDouble("/sim/presets/vor-freq");
1129     string ndb = fgGetString("/sim/presets/ndb-id");
1130     double ndb_freq = fgGetDouble("/sim/presets/ndb-freq");
1131     string fix = fgGetString("/sim/presets/fix");
1132
1133     if ( !set_pos && !apt.empty() && !rwy_no.empty() ) {
1134         // An airport + runway is requested
1135         if ( fgSetPosFromAirportIDandRwy( apt, rwy_no ) ) {
1136             // set tower position (a little off the heading for single
1137             // runway airports)
1138             fgSetTowerPosFromAirportID( apt, hdg );
1139             set_pos = true;
1140         }
1141     }
1142
1143     if ( !set_pos && !apt.empty() ) {
1144         // An airport is requested (find runway closest to hdg)
1145         if ( fgSetPosFromAirportIDandHdg( apt, hdg ) ) {
1146             // set tower position (a little off the heading for single
1147             // runway airports)
1148             fgSetTowerPosFromAirportID( apt, hdg );
1149             set_pos = true;
1150         }
1151     }
1152
1153     if ( !set_pos && !vor.empty() ) {
1154         // a VOR is requested
1155         if ( fgSetPosFromNAV( vor, vor_freq ) ) {
1156             set_pos = true;
1157         }
1158     }
1159
1160     if ( !set_pos && !ndb.empty() ) {
1161         // an NDB is requested
1162         if ( fgSetPosFromNAV( ndb, ndb_freq ) ) {
1163             set_pos = true;
1164         }
1165     }
1166
1167     if ( !set_pos && !fix.empty() ) {
1168         // a Fix is requested
1169         if ( fgSetPosFromFix( fix ) ) {
1170             set_pos = true;
1171         }
1172     }
1173
1174     if ( !set_pos ) {
1175         // No lon/lat specified, no airport specified, default to
1176         // middle of KSFO field.
1177         fgSetDouble("/sim/presets/longitude-deg", -122.374843);
1178         fgSetDouble("/sim/presets/latitude-deg", 37.619002);
1179     }
1180
1181     fgSetDouble( "/position/longitude-deg",
1182                  fgGetDouble("/sim/presets/longitude-deg") );
1183     fgSetDouble( "/position/latitude-deg",
1184                  fgGetDouble("/sim/presets/latitude-deg") );
1185     fgSetDouble( "/orientation/heading-deg",
1186                  fgGetDouble("/sim/presets/heading-deg") );
1187
1188     // determine if this should be an on-ground or in-air start
1189     if ( fabs(gs) > 0.01 || fabs(od) > 0.1 || alt > 0.1 ) {
1190         fgSetBool("/sim/presets/onground", false);
1191     } else {
1192         fgSetBool("/sim/presets/onground", true);
1193     }
1194
1195     return true;
1196 }
1197
1198
1199 // General house keeping initializations
1200 bool fgInitGeneral() {
1201     string root;
1202
1203 #if defined(FX) && defined(XMESA)
1204     char *mesa_win_state;
1205 #endif
1206
1207     SG_LOG( SG_GENERAL, SG_INFO, "General Initialization" );
1208     SG_LOG( SG_GENERAL, SG_INFO, "======= ==============" );
1209
1210     root = globals->get_fg_root();
1211     if ( ! root.length() ) {
1212         // No root path set? Then bail ...
1213         SG_LOG( SG_GENERAL, SG_ALERT,
1214                 "Cannot continue without a path to the base package "
1215                 << "being defined." );
1216         exit(-1);
1217     }
1218     SG_LOG( SG_GENERAL, SG_INFO, "FG_ROOT = " << '"' << root << '"' << endl );
1219
1220 #if defined(FX) && defined(XMESA)
1221     // initialize full screen flag
1222     globals->set_fullscreen(false);
1223     if ( strstr ( general.get_glRenderer(), "Glide" ) ) {
1224         // Test for the MESA_GLX_FX env variable
1225         if ( (mesa_win_state = getenv( "MESA_GLX_FX" )) != NULL) {
1226             // test if we are fullscreen mesa/glide
1227             if ( (mesa_win_state[0] == 'f') ||
1228                  (mesa_win_state[0] == 'F') ) {
1229                 globals->set_fullscreen(true);
1230             }
1231         }
1232     }
1233 #endif
1234
1235     return true;
1236 }
1237
1238
1239 // Initialize the flight model subsystem.  This just creates the
1240 // object.  The actual fdm initialization is delayed until we get a
1241 // proper scenery elevation hit.  This is checked for in main.cxx
1242
1243 void fgInitFDM() {
1244
1245     if ( cur_fdm_state ) {
1246         delete cur_fdm_state;
1247         cur_fdm_state = 0;
1248     }
1249
1250     double dt = 1.0 / fgGetInt("/sim/model-hz");
1251     aircraft_dir = fgGetString("/sim/aircraft-dir");
1252     const string &model = fgGetString("/sim/flight-model");
1253
1254     try {
1255         if ( model == "larcsim" ) {
1256             cur_fdm_state = new FGLaRCsim( dt );
1257         } else if ( model == "jsb" ) {
1258             cur_fdm_state = new FGJSBsim( dt );
1259 #ifdef ENABLE_SP_FMDS
1260         } else if ( model == "ada" ) {
1261             cur_fdm_state = new FGADA( dt );
1262         } else if ( model == "acms" ) {
1263             cur_fdm_state = new FGACMS( dt );
1264 #endif
1265         } else if ( model == "balloon" ) {
1266             cur_fdm_state = new FGBalloonSim( dt );
1267         } else if ( model == "magic" ) {
1268             cur_fdm_state = new FGMagicCarpet( dt );
1269         } else if ( model == "ufo" ) {
1270             cur_fdm_state = new FGUFO( dt );
1271         } else if ( model == "external" ) {
1272             // external is a synonym for "--fdm=null" and is
1273             // maintained here for backwards compatibility
1274             cur_fdm_state = new FGNullFDM( dt );
1275         } else if ( model.find("network") == 0 ) {
1276             string host = "localhost";
1277             int port1 = 5501;
1278             int port2 = 5502;
1279             int port3 = 5503;
1280             string net_options = model.substr(8);
1281             string::size_type begin, end;
1282             begin = 0;
1283             // host
1284             end = net_options.find( ",", begin );
1285             if ( end != string::npos ) {
1286                 host = net_options.substr(begin, end - begin);
1287                 begin = end + 1;
1288             }
1289             // port1
1290             end = net_options.find( ",", begin );
1291             if ( end != string::npos ) {
1292                 port1 = atoi( net_options.substr(begin, end - begin).c_str() );
1293                 begin = end + 1;
1294             }
1295             // port2
1296             end = net_options.find( ",", begin );
1297             if ( end != string::npos ) {
1298                 port2 = atoi( net_options.substr(begin, end - begin).c_str() );
1299                 begin = end + 1;
1300             }
1301             // port3
1302             end = net_options.find( ",", begin );
1303             if ( end != string::npos ) {
1304                 port3 = atoi( net_options.substr(begin, end - begin).c_str() );
1305                 begin = end + 1;
1306             }
1307             cur_fdm_state = new FGExternalNet( dt, host, port1, port2, port3 );
1308         } else if ( model.find("pipe") == 0 ) {
1309             string pipe_path = model.substr(5);
1310             cur_fdm_state = new FGExternalPipe( dt, pipe_path );
1311         } else if ( model == "null" ) {
1312             cur_fdm_state = new FGNullFDM( dt );
1313         } else if ( model == "yasim" ) {
1314             cur_fdm_state = new YASim( dt );
1315         } else {
1316             SG_LOG(SG_GENERAL, SG_ALERT,
1317                    "Unrecognized flight model '" << model
1318                    << "', cannot init flight dynamics model.");
1319             exit(-1);
1320         }
1321     } catch ( ... ) {
1322         SG_LOG(SG_GENERAL, SG_ALERT, "FlightGear aborting\n\n");
1323         exit(-1);
1324     }
1325 }
1326
1327 static void printMat(const sgVec4 *mat, char *name="")
1328 {
1329     int i;
1330     SG_LOG(SG_GENERAL, SG_BULK, name );
1331     for(i=0; i<4; i++) {
1332         SG_LOG(SG_GENERAL, SG_BULK, "  " << mat[i][0] << " " << mat[i][1]
1333                                     << " " << mat[i][2] << " " << mat[i][3] );
1334     }
1335 }
1336
1337 // Initialize view parameters
1338 void fgInitView() {
1339   // force update of model so that viewer can get some data...
1340   globals->get_aircraft_model()->update(0);
1341   // run update for current view so that data is current...
1342   globals->get_viewmgr()->update(0);
1343
1344   printMat(globals->get_current_view()->get_VIEW(),"VIEW");
1345   printMat(globals->get_current_view()->get_UP(),"UP");
1346   // printMat(globals->get_current_view()->get_LOCAL(),"LOCAL");
1347
1348 }
1349
1350
1351 SGTime *fgInitTime() {
1352     // Initialize time
1353     static const SGPropertyNode *longitude
1354         = fgGetNode("/position/longitude-deg");
1355     static const SGPropertyNode *latitude
1356         = fgGetNode("/position/latitude-deg");
1357     static const SGPropertyNode *cur_time_override
1358         = fgGetNode("/sim/time/cur-time-override", true);
1359
1360     SGPath zone( globals->get_fg_root() );
1361     zone.append( "Timezone" );
1362     SGTime *t = new SGTime( longitude->getDoubleValue()
1363                               * SGD_DEGREES_TO_RADIANS,
1364                             latitude->getDoubleValue()
1365                               * SGD_DEGREES_TO_RADIANS,
1366                             zone.str(),
1367                             cur_time_override->getLongValue() );
1368
1369     globals->set_warp_delta( 0 );
1370
1371     t->update( 0.0, 0.0,
1372                cur_time_override->getLongValue(),
1373                globals->get_warp() );
1374
1375     return t;
1376 }
1377
1378
1379 // set up a time offset (aka warp) if one is specified
1380 void fgInitTimeOffset() {
1381     static const SGPropertyNode *longitude
1382         = fgGetNode("/position/longitude-deg");
1383     static const SGPropertyNode *latitude
1384         = fgGetNode("/position/latitude-deg");
1385     static const SGPropertyNode *cur_time_override
1386         = fgGetNode("/sim/time/cur-time-override", true);
1387
1388     // Handle potential user specified time offsets
1389     int orig_warp = globals->get_warp();
1390     SGTime *t = globals->get_time_params();
1391     time_t cur_time = t->get_cur_time();
1392     time_t currGMT = sgTimeGetGMT( gmtime(&cur_time) );
1393     time_t systemLocalTime = sgTimeGetGMT( localtime(&cur_time) );
1394     time_t aircraftLocalTime =
1395         sgTimeGetGMT( fgLocaltime(&cur_time, t->get_zonename() ) );
1396
1397     // Okay, we now have several possible scenarios
1398     int offset = fgGetInt("/sim/startup/time-offset");
1399     const string &offset_type = fgGetString("/sim/startup/time-offset-type");
1400
1401     int warp = 0;
1402     if ( offset_type == "real" ) {
1403         warp = 0;
1404     } else if ( offset_type == "dawn" ) {
1405         warp = fgTimeSecondsUntilSunAngle( cur_time,
1406                                            longitude->getDoubleValue()
1407                                              * SGD_DEGREES_TO_RADIANS,
1408                                            latitude->getDoubleValue()
1409                                              * SGD_DEGREES_TO_RADIANS,
1410                                            90.0, true );
1411     } else if ( offset_type == "morning" ) {
1412         warp = fgTimeSecondsUntilSunAngle( cur_time,
1413                                            longitude->getDoubleValue()
1414                                              * SGD_DEGREES_TO_RADIANS,
1415                                            latitude->getDoubleValue()
1416                                              * SGD_DEGREES_TO_RADIANS,
1417                                            75.0, true );
1418     } else if ( offset_type == "noon" ) {
1419         warp = fgTimeSecondsUntilSunAngle( cur_time,
1420                                            longitude->getDoubleValue()
1421                                              * SGD_DEGREES_TO_RADIANS,
1422                                            latitude->getDoubleValue()
1423                                              * SGD_DEGREES_TO_RADIANS,
1424                                            0.0, true );
1425     } else if ( offset_type == "afternoon" ) {
1426         warp = fgTimeSecondsUntilSunAngle( cur_time,
1427                                            longitude->getDoubleValue()
1428                                              * SGD_DEGREES_TO_RADIANS,
1429                                            latitude->getDoubleValue()
1430                                              * SGD_DEGREES_TO_RADIANS,
1431                                            60.0, false );
1432      } else if ( offset_type == "dusk" ) {
1433         warp = fgTimeSecondsUntilSunAngle( cur_time,
1434                                            longitude->getDoubleValue()
1435                                              * SGD_DEGREES_TO_RADIANS,
1436                                            latitude->getDoubleValue()
1437                                              * SGD_DEGREES_TO_RADIANS,
1438                                            90.0, false );
1439      } else if ( offset_type == "evening" ) {
1440         warp = fgTimeSecondsUntilSunAngle( cur_time,
1441                                            longitude->getDoubleValue()
1442                                              * SGD_DEGREES_TO_RADIANS,
1443                                            latitude->getDoubleValue()
1444                                              * SGD_DEGREES_TO_RADIANS,
1445                                            100.0, false );
1446     } else if ( offset_type == "midnight" ) {
1447         warp = fgTimeSecondsUntilSunAngle( cur_time,
1448                                            longitude->getDoubleValue()
1449                                              * SGD_DEGREES_TO_RADIANS,
1450                                            latitude->getDoubleValue()
1451                                              * SGD_DEGREES_TO_RADIANS,
1452                                            180.0, false );
1453     } else if ( offset_type == "system-offset" ) {
1454         warp = offset;
1455     } else if ( offset_type == "gmt-offset" ) {
1456         warp = offset - (currGMT - systemLocalTime);
1457     } else if ( offset_type == "latitude-offset" ) {
1458         warp = offset - (aircraftLocalTime - systemLocalTime);
1459     } else if ( offset_type == "system" ) {
1460         warp = offset - cur_time;
1461     } else if ( offset_type == "gmt" ) {
1462         warp = offset - currGMT;
1463     } else if ( offset_type == "latitude" ) {
1464         warp = offset - (aircraftLocalTime - systemLocalTime) - cur_time;
1465     } else {
1466         SG_LOG( SG_GENERAL, SG_ALERT,
1467                 "FG_TIME::Unsupported offset type " << offset_type );
1468         exit( -1 );
1469     }
1470     globals->set_warp( orig_warp + warp );
1471     t->update( longitude->getDoubleValue() * SGD_DEGREES_TO_RADIANS,
1472                latitude->getDoubleValue() * SGD_DEGREES_TO_RADIANS,
1473                cur_time_override->getLongValue(),
1474                globals->get_warp() );
1475
1476     SG_LOG( SG_GENERAL, SG_INFO, "After fgInitTimeOffset(): warp = "
1477             << globals->get_warp() );
1478 }
1479
1480
1481 // This is the top level init routine which calls all the other
1482 // initialization routines.  If you are adding a subsystem to flight
1483 // gear, its initialization call should located in this routine.
1484 // Returns non-zero if a problem encountered.
1485 bool fgInitSubsystems() {
1486     // static const SGPropertyNode *longitude
1487     //     = fgGetNode("/sim/presets/longitude-deg");
1488     // static const SGPropertyNode *latitude
1489     //     = fgGetNode("/sim/presets/latitude-deg");
1490     // static const SGPropertyNode *altitude
1491     //     = fgGetNode("/sim/presets/altitude-ft");
1492
1493     SG_LOG( SG_GENERAL, SG_INFO, "Initialize Subsystems");
1494     SG_LOG( SG_GENERAL, SG_INFO, "========== ==========");
1495
1496     ////////////////////////////////////////////////////////////////////
1497     // Initialize the event manager subsystem.
1498     ////////////////////////////////////////////////////////////////////
1499
1500     globals->get_event_mgr()->init();
1501     globals->get_event_mgr()->setFreezeProperty(fgGetNode("/sim/freeze/clock"));
1502
1503     ////////////////////////////////////////////////////////////////////
1504     // Initialize the property interpolator subsystem
1505     ////////////////////////////////////////////////////////////////////
1506     globals->add_subsystem("interpolator", new SGInterpolator);
1507
1508
1509     ////////////////////////////////////////////////////////////////////
1510     // Add the FlightGear property utilities.
1511     ////////////////////////////////////////////////////////////////////
1512     globals->add_subsystem("properties", new FGProperties);
1513
1514     ////////////////////////////////////////////////////////////////////
1515     // Initialize the material property subsystem.
1516     ////////////////////////////////////////////////////////////////////
1517
1518     SGPath mpath( globals->get_fg_root() );
1519     mpath.append( "materials.xml" );
1520     if ( ! globals->get_matlib()->load(globals->get_fg_root(), mpath.str()) ) {
1521         SG_LOG( SG_GENERAL, SG_ALERT, "Error loading material lib!" );
1522         exit(-1);
1523     }
1524
1525
1526     ////////////////////////////////////////////////////////////////////
1527     // Initialize the scenery management subsystem.
1528     ////////////////////////////////////////////////////////////////////
1529
1530     if ( globals->get_tile_mgr()->init() ) {
1531         // Load the local scenery data
1532         double visibility_meters = fgGetDouble("/environment/visibility-m");
1533
1534         globals->get_tile_mgr()->update( visibility_meters );
1535     } else {
1536         SG_LOG( SG_GENERAL, SG_ALERT, "Error in Tile Manager initialization!" );
1537         exit(-1);
1538     }
1539
1540     // cause refresh of viewer scenery timestamps every 15 seconds...
1541     globals->get_event_mgr()->addTask( "FGTileMgr::refresh_view_timestamps()",
1542                                        globals->get_tile_mgr(),
1543                                        &FGTileMgr::refresh_view_timestamps,
1544                                        15 );
1545
1546     SG_LOG( SG_GENERAL, SG_DEBUG,
1547             "Current terrain elevation after tile mgr init " <<
1548             globals->get_scenery()->get_cur_elev() );
1549
1550
1551     ////////////////////////////////////////////////////////////////////
1552     // Initialize the flight model subsystem.
1553     ////////////////////////////////////////////////////////////////////
1554
1555     fgInitFDM();
1556
1557     // allocates structures so must happen before any of the flight
1558     // model or control parameters are set
1559     fgAircraftInit();   // In the future this might not be the case.
1560
1561
1562     ////////////////////////////////////////////////////////////////////
1563     // Initialize the XML Autopilot subsystem.
1564     ////////////////////////////////////////////////////////////////////
1565
1566     globals->add_subsystem( "xml-autopilot", new FGXMLAutopilot );
1567     globals->add_subsystem( "route-manager", new FGRouteMgr );
1568
1569
1570     ////////////////////////////////////////////////////////////////////
1571     // Initialize the view manager subsystem.
1572     ////////////////////////////////////////////////////////////////////
1573
1574     fgInitView();
1575
1576     ////////////////////////////////////////////////////////////////////
1577     // Create and register the logger.
1578     ////////////////////////////////////////////////////////////////////
1579
1580     globals->add_subsystem("logger", new FGLogger);
1581
1582     ////////////////////////////////////////////////////////////////////
1583     // Create and register the XML GUI.
1584     ////////////////////////////////////////////////////////////////////
1585
1586     globals->add_subsystem("gui", new NewGUI, SGSubsystemMgr::INIT);
1587
1588
1589     ////////////////////////////////////////////////////////////////////
1590     // Initialize the local time subsystem.
1591     ////////////////////////////////////////////////////////////////////
1592
1593     // update the current timezone each 30 minutes
1594     globals->get_event_mgr()->addTask( "fgUpdateLocalTime()",
1595                                        &fgUpdateLocalTime, 30*60 );
1596
1597
1598     ////////////////////////////////////////////////////////////////////
1599     // Initialize the weather subsystem.
1600     ////////////////////////////////////////////////////////////////////
1601
1602     // Initialize the weather modeling subsystem
1603     globals->add_subsystem("environment", new FGEnvironmentMgr);
1604
1605
1606     ////////////////////////////////////////////////////////////////////
1607     // Initialize the lighting subsystem.
1608     ////////////////////////////////////////////////////////////////////
1609
1610     globals->add_subsystem("lighting", new FGLight);
1611
1612     //////////////////////////////////////////////////////////////////////
1613     // Initialize the 2D cloud subsystem.
1614     ////////////////////////////////////////////////////////////////////
1615     fgGetBool("/sim/rendering/bump-mapping", false);
1616
1617 #ifdef FG_USE_CLOUDS_3D
1618     ////////////////////////////////////////////////////////////////////
1619     // Initialize the 3D cloud subsystem.
1620     ////////////////////////////////////////////////////////////////////
1621     if ( fgGetBool("/sim/rendering/clouds3d") ) {
1622         static const SGPropertyNode *longitude
1623            = fgGetNode("/sim/presets/longitude-deg");
1624         static const SGPropertyNode *latitude
1625            = fgGetNode("/sim/presets/latitude-deg");
1626         // static const SGPropertyNode *altitude
1627         //    = fgGetNode("/sim/presets/altitude-ft");
1628
1629         SGPath cloud_path(globals->get_fg_root());
1630 #if 0
1631         cloud_path.append("Textures/Sky/scattered.rgba");
1632         SG_LOG(SG_GENERAL, SG_INFO, "Loading CLOUDS3d from: " << cloud_path.c_str());
1633
1634         SGTexture tx;
1635         tx.read_rgba_texture(cloud_path.c_str());
1636         if ( !sgCloud3d->Load( tx.texture(), tx.width(),
1637 #else
1638         cloud_path.append("large.sky");
1639         if ( !sgCloud3d->Load( cloud_path.str(),
1640 #endif
1641                                latitude->getDoubleValue(),
1642                                longitude->getDoubleValue()) )
1643         {
1644             fgSetBool("/sim/rendering/clouds3d", false);
1645             SG_LOG(SG_GENERAL, SG_INFO, "CLOUDS3d FAILED: ");
1646         }
1647         SG_LOG(SG_GENERAL, SG_INFO, "CLOUDS3d Loaded: ");
1648     }
1649 #endif
1650
1651 #ifdef ENABLE_AUDIO_SUPPORT
1652     ////////////////////////////////////////////////////////////////////
1653     // Initialize the sound subsystem.
1654     ////////////////////////////////////////////////////////////////////
1655
1656     globals->set_soundmgr(new SGSoundMgr);
1657     globals->get_soundmgr()->init();
1658     globals->get_soundmgr()->bind();
1659
1660
1661     ////////////////////////////////////////////////////////////////////
1662     // Initialize the sound-effects subsystem.
1663     ////////////////////////////////////////////////////////////////////
1664
1665     globals->add_subsystem("fx", new FGFX);
1666
1667 #endif
1668
1669     ////////////////////////////////////////////////////////////////////
1670     // Initialise ATC display system
1671     ////////////////////////////////////////////////////////////////////
1672
1673     SG_LOG(SG_GENERAL, SG_INFO, "  ATC Display");
1674     globals->set_ATC_display(new FGATCDisplay);
1675     globals->get_ATC_display()->init();
1676
1677     ////////////////////////////////////////////////////////////////////
1678     // Initialise the ATC Manager
1679     ////////////////////////////////////////////////////////////////////
1680
1681     SG_LOG(SG_GENERAL, SG_INFO, "  ATC Manager");
1682     globals->set_ATC_mgr(new FGATCMgr);
1683     globals->get_ATC_mgr()->init();
1684
1685     ////////////////////////////////////////////////////////////////////
1686     // Initialise the AI Manager
1687     ////////////////////////////////////////////////////////////////////
1688
1689     SG_LOG(SG_GENERAL, SG_INFO, "  AI Manager");
1690     globals->set_AI_mgr(new FGAIMgr);
1691     globals->get_AI_mgr()->init();
1692
1693     ////////////////////////////////////////////////////////////////////
1694     // Initialise the AI Model Manager
1695     ////////////////////////////////////////////////////////////////////
1696     SG_LOG(SG_GENERAL, SG_INFO, "  AI Model Manager");
1697     globals->add_subsystem("ai_model", new FGAIManager);
1698     globals->add_subsystem("submodel_mgr", new FGSubmodelMgr);
1699
1700
1701      // It's probably a good idea to initialize the top level traffic manager
1702      // After the AI and ATC systems have been initialized properly.
1703      // AI Traffic manager
1704      globals->add_subsystem("Traffic Manager", new FGTrafficManager);
1705              FGTrafficManager *dispatcher =
1706              (FGTrafficManager*) globals->get_subsystem("Traffic Manager");
1707
1708      readXML(string(globals->get_fg_root() + string("/Traffic/fgtraffic.xml")),
1709              *dispatcher);
1710      globals->get_subsystem("Traffic Manager")->init();
1711
1712     globals->add_subsystem("instrumentation", new FGInstrumentMgr);
1713     globals->add_subsystem("systems", new FGSystemMgr);
1714
1715
1716
1717     ////////////////////////////////////////////////////////////////////
1718     // Initialize the radio stack subsystem.
1719     ////////////////////////////////////////////////////////////////////
1720     current_radiostack = new FGRadioStack;
1721     current_radiostack->init();
1722     current_radiostack->bind();
1723
1724
1725     ////////////////////////////////////////////////////////////////////
1726     // Initialize the cockpit subsystem
1727     ////////////////////////////////////////////////////////////////////
1728     if( fgCockpitInit( &current_aircraft )) {
1729         // Cockpit initialized ok.
1730     } else {
1731         SG_LOG( SG_GENERAL, SG_ALERT, "Error in Cockpit initialization!" );
1732         exit(-1);
1733     }
1734
1735
1736     ////////////////////////////////////////////////////////////////////
1737     // Initialize the autopilot subsystem.
1738     ////////////////////////////////////////////////////////////////////
1739
1740                                 // FIXME: these should go in the
1741                                 // GUI initialization code, not here.
1742     // fgAPAdjustInit();
1743     NewTgtAirportInit();
1744     NewHeadingInit();
1745     NewAltitudeInit();
1746
1747     ////////////////////////////////////////////////////////////////////
1748     // Initialize I/O subsystem.
1749     ////////////////////////////////////////////////////////////////////
1750
1751     globals->get_io()->init();
1752     globals->get_io()->bind();
1753
1754
1755     ////////////////////////////////////////////////////////////////////
1756     // Add a new 2D panel.
1757     ////////////////////////////////////////////////////////////////////
1758
1759     string panel_path = fgGetString("/sim/panel/path",
1760                                     "Panels/Default/default.xml");
1761
1762     globals->set_current_panel( fgReadPanel(panel_path) );
1763     if (globals->get_current_panel() == 0) {
1764         SG_LOG( SG_INPUT, SG_ALERT,
1765                 "Error reading new panel from " << panel_path );
1766     } else {
1767         SG_LOG( SG_INPUT, SG_INFO, "Loaded new panel from " << panel_path );
1768         globals->get_current_panel()->init();
1769         globals->get_current_panel()->bind();
1770     }
1771
1772
1773     ////////////////////////////////////////////////////////////////////
1774     // Initialize the controls subsystem.
1775     ////////////////////////////////////////////////////////////////////
1776
1777     globals->get_controls()->init();
1778     globals->get_controls()->bind();
1779
1780
1781     ////////////////////////////////////////////////////////////////////
1782     // Initialize the input subsystem.
1783     ////////////////////////////////////////////////////////////////////
1784
1785     globals->add_subsystem("input", new FGInput);
1786
1787
1788     ////////////////////////////////////////////////////////////////////
1789     // Initialize the replay subsystem
1790     ////////////////////////////////////////////////////////////////////
1791     globals->add_subsystem("replay", new FGReplay);
1792
1793     ////////////////////////////////////////////////////////////////////
1794     // Bind and initialize subsystems.
1795     ////////////////////////////////////////////////////////////////////
1796
1797     globals->get_subsystem_mgr()->bind();
1798     globals->get_subsystem_mgr()->init();
1799
1800 #ifdef FG_MPLAYER_AS
1801     ////////////////////////////////////////////////////////////////////
1802     // Initialize multiplayer subsystem
1803     ////////////////////////////////////////////////////////////////////
1804
1805     globals->set_multiplayer_tx_mgr(new FGMultiplayTxMgr);
1806     globals->get_multiplayer_tx_mgr()->init();
1807
1808     globals->set_multiplayer_rx_mgr(new FGMultiplayRxMgr);
1809     globals->get_multiplayer_rx_mgr()->init();
1810 #endif
1811
1812     ////////////////////////////////////////////////////////////////////////
1813     // Initialize the Nasal interpreter.
1814     // Do this last, so that the loaded scripts see initialized state
1815     ////////////////////////////////////////////////////////////////////////
1816     FGNasalSys* nasal = new FGNasalSys();
1817     globals->add_subsystem("nasal", nasal);
1818     nasal->init();
1819
1820     ////////////////////////////////////////////////////////////////////
1821     // At this point we could try and parse the waypoint options
1822     ///////////////////////////////////////////////////////////////////
1823     parseWaypoints();
1824
1825
1826     ////////////////////////////////////////////////////////////////////////
1827     // End of subsystem initialization.
1828     ////////////////////////////////////////////////////////////////////
1829
1830     SG_LOG( SG_GENERAL, SG_INFO, endl);
1831
1832                                 // Save the initial state for future
1833                                 // reference.
1834     globals->saveInitialState();
1835
1836     return true;
1837 }
1838
1839
1840 void fgReInitSubsystems()
1841 {
1842     // static const SGPropertyNode *longitude
1843     //     = fgGetNode("/sim/presets/longitude-deg");
1844     // static const SGPropertyNode *latitude
1845     //     = fgGetNode("/sim/presets/latitude-deg");
1846     static const SGPropertyNode *altitude
1847         = fgGetNode("/sim/presets/altitude-ft");
1848     static const SGPropertyNode *master_freeze
1849         = fgGetNode("/sim/freeze/master");
1850
1851     SG_LOG( SG_GENERAL, SG_INFO,
1852             "fgReInitSubsystems(): /position/altitude = "
1853             << altitude->getDoubleValue() );
1854
1855     bool freeze = master_freeze->getBoolValue();
1856     if ( !freeze ) {
1857         fgSetBool("/sim/freeze/master", true);
1858     }
1859     fgSetBool("/sim/crashed", false);
1860     fgSetBool("/sim/initialised", false);
1861
1862     // Initialize the FDM
1863     fgInitFDM();
1864
1865     // allocates structures so must happen before any of the flight
1866     // model or control parameters are set
1867     fgAircraftInit();   // In the future this might not be the case.
1868
1869     // reload offsets from config defaults
1870     globals->get_viewmgr()->reinit();
1871
1872     fgInitView();
1873
1874     globals->get_controls()->reset_all();
1875
1876     fgUpdateLocalTime();
1877
1878     // re-init to proper time of day setting
1879     fgInitTimeOffset();
1880
1881     if ( !freeze ) {
1882         fgSetBool("/sim/freeze/master", false);
1883     }
1884     fgSetBool("/sim/initialised", true);
1885     fgSetBool("/sim/sceneryloaded",false);
1886 }
1887