src/Main/fg_init.cxx

   1 //
   2 // fg_init.cxx -- Flight Gear top level initialization routines
   3 //
   4 // Written by Curtis Olson, started August 1997.
   5 //
   6 // Copyright (C) 1997  Curtis L. Olson  - curt@infoplane.com
   7 //
   8 // This program is free software; you can redistribute it and/or
   9 // modify it under the terms of the GNU General Public License as
  10 // published by the Free Software Foundation; either version 2 of the
  11 // License, or (at your option) any later version.
  12 //
  13 // This program is distributed in the hope that it will be useful, but
  14 // WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  15 // MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU
  16 // General Public License for more details.
  17 //
  18 // You should have received a copy of the GNU General Public License
  19 // along with this program; if not, write to the Free Software
  20 // Foundation, Inc., 675 Mass Ave, Cambridge, MA 02139, USA.
  21 //
  22 //
  23 // $Id$
  24
  25
  26 #ifdef HAVE_CONFIG_H
  27 #  include <config.h>
  28 #endif
  29
  30 // For BC 5.01 this must be included before OpenGL includes.
  31 #ifdef FG_MATH_EXCEPTION_CLASH
  32 #  include <math.h>
  33 #endif
  34
  35 #include <GL/glut.h>
  36 #include <simgear/xgl/xgl.h>
  37
  38 #include <stdio.h>
  39 #include <stdlib.h>
  40
  41 // work around a stdc++ lib bug in some versions of linux, but doesn't
  42 // seem to hurt to have this here for all versions of Linux.
  43 #ifdef linux
  44 #  define _G_NO_EXTERN_TEMPLATES
  45 #endif
  46
  47 #include <simgear/compiler.h>
  48
  49 #include STL_STRING
  50
  51 #include <simgear/constants.h>
  52 #include <simgear/debug/logstream.hxx>
  53 #include <simgear/math/fg_geodesy.hxx>
  54 #include <simgear/math/point3d.hxx>
  55 #include <simgear/math/polar3d.hxx>
  56 #include <simgear/misc/fgpath.hxx>
  57
  58 #include <Aircraft/aircraft.hxx>
  59 #include <Airports/simple.hxx>
  60 #include <Autopilot/auto_gui.hxx>
  61 #include <Autopilot/newauto.hxx>
  62 #include <Cockpit/cockpit.hxx>
  63 #include <Cockpit/radiostack.hxx>
  64 #include <FDM/Balloon.h>
  65 #include <FDM/External.hxx>
  66 #include <FDM/JSBsim.hxx>
  67 #include <FDM/LaRCsim.hxx>
  68 #include <FDM/MagicCarpet.hxx>
  69 #include <Include/general.hxx>
  70 #include <Joystick/joystick.hxx>
  71 #include <Navaids/fixlist.hxx>
  72 #include <Navaids/ilslist.hxx>
  73 #include <Navaids/navlist.hxx>
  74 #include <Scenery/scenery.hxx>
  75 #include <Scenery/tilemgr.hxx>
  76 #include <Time/event.hxx>
  77 #include <Time/fg_time.hxx>
  78 #include <Time/light.hxx>
  79 #include <Time/sunpos.hxx>
  80 #include <Time/moonpos.hxx>
  81
  82 #ifndef FG_OLD_WEATHER
  83 #  include <WeatherCM/FGLocalWeatherDatabase.h>
  84 #else
  85 #  include <Weather/weather.hxx>
  86 #endif
  87
  88 #include "fg_init.hxx"
  89 #include "fg_io.hxx"
  90 #include "options.hxx"
  91 #include "views.hxx"
  92
  93 #if defined(FX) && defined(XMESA)
  94 #include <GL/xmesa.h>
  95 #endif
  96
  97 FG_USING_STD(string);
  98
  99 extern const char *default_root;
 100
 101
 102 // Read in configuration (file and command line)
 103 bool fgInitConfig ( int argc, char **argv ) {
 104     // Attempt to locate and parse a config file
 105     // First check fg_root
 106     FGPath config( current_options.get_fg_root() );
 107     config.append( "system.fgfsrc" );
 108     current_options.parse_config_file( config.str() );
 109
 110     // Next check home directory
 111     char* envp = ::getenv( "HOME" );
 112     if ( envp != NULL ) {
 113         config.set( envp );
 114         config.append( ".fgfsrc" );
 115         current_options.parse_config_file( config.str() );
 116     }
 117
 118     // Parse remaining command line options
 119     // These will override anything specified in a config file
 120     if ( current_options.parse_command_line(argc, argv) !=
 121          fgOPTIONS::FG_OPTIONS_OK )
 122     {
 123         // Something must have gone horribly wrong with the command
 124         // line parsing or maybe the user just requested help ... :-)
 125         current_options.usage();
 126         FG_LOG( FG_GENERAL, FG_ALERT, "\nExiting ...");
 127         return false;
 128     }
 129
 130    return true;
 131 }
 132
 133
 134 // Set initial position and orientation
 135 bool fgInitPosition( void ) {
 136     string id;
 137     FGInterface *f;
 138
 139     f = current_aircraft.fdm_state;
 140
 141     id = current_options.get_airport_id();
 142     if ( id.length() ) {
 143         // set initial position from airport id
 144
 145         FGPath path( current_options.get_fg_root() );
 146         path.append( "Airports" );
 147         path.append( "simple.gdbm" );
 148         FGAirports airports( path.c_str() );
 149         FGAirport a;
 150
 151         FG_LOG( FG_GENERAL, FG_INFO,
 152                 "Attempting to set starting position from airport code "
 153                 << id );
 154
 155         // FGPath inpath( current_options.get_fg_root() );
 156         // inpath.append( "Airports" );
 157         // inpath.append( "apt_simple" );
 158         // airports.load( inpath.c_str() );
 159
 160         // FGPath outpath( current_options.get_fg_root() );
 161         // outpath.append( "Airports" );
 162         // outpath.append( "simple.gdbm" );
 163         // airports.dump_gdbm( outpath.c_str() );
 164
 165         if ( ! airports.search( id, &a ) ) {
 166             FG_LOG( FG_GENERAL, FG_ALERT,
 167                     "Failed to find " << id << " in database." );
 168             exit(-1);
 169         } else {
 170             f->set_Longitude( a.longitude * DEG_TO_RAD );
 171             f->set_Latitude( a.latitude * DEG_TO_RAD );
 172         }
 173     } else {
 174         // set initial position from default or command line coordinates
 175
 176         f->set_Longitude( current_options.get_lon() * DEG_TO_RAD );
 177         f->set_Latitude( current_options.get_lat() * DEG_TO_RAD );
 178     }
 179
 180     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_INFO,
 181             "starting altitude is = " << current_options.get_altitude() );
 182
 183     f->set_Altitude( current_options.get_altitude() * METER_TO_FEET );
 184     fgFDMSetGroundElevation( current_options.get_flight_model(),
 185                              (f->get_Altitude() - 3.758099) * FEET_TO_METER );
 186
 187     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_INFO,
 188             "Initial position is: ("
 189             << (f->get_Longitude() * RAD_TO_DEG) << ", "
 190             << (f->get_Latitude() * RAD_TO_DEG) << ", "
 191             << (f->get_Altitude() * FEET_TO_METER) << ")" );
 192
 193     return true;
 194 }
 195
 196
 197 // General house keeping initializations
 198 bool fgInitGeneral( void ) {
 199     string root;
 200
 201 #if defined(FX) && defined(XMESA)
 202     char *mesa_win_state;
 203 #endif
 204
 205     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_INFO, "General Initialization" );
 206     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_INFO, "======= ==============" );
 207
 208     root = current_options.get_fg_root();
 209     if ( ! root.length() ) {
 210         // No root path set? Then bail ...
 211         FG_LOG( FG_GENERAL, FG_ALERT,
 212                 "Cannot continue without environment variable FG_ROOT"
 213                 << "being defined." );
 214         exit(-1);
 215     }
 216     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_INFO, "FG_ROOT = " << '"' << root << '"' << endl );
 217
 218 #if defined(FX) && defined(XMESA)
 219     // initialize full screen flag
 220     global_fullscreen = false;
 221     if ( strstr ( general.get_glRenderer(), "Glide" ) ) {
 222         // Test for the MESA_GLX_FX env variable
 223         if ( (mesa_win_state = getenv( "MESA_GLX_FX" )) != NULL) {
 224             // test if we are fullscreen mesa/glide
 225             if ( (mesa_win_state[0] == 'f') ||
 226                  (mesa_win_state[0] == 'F') ) {
 227                 global_fullscreen = true;
 228             }
 229         }
 230     }
 231 #endif
 232
 233     return true;
 234 }
 235
 236
 237 // This is the top level init routine which calls all the other
 238 // initialization routines.  If you are adding a subsystem to flight
 239 // gear, its initialization call should located in this routine.
 240 // Returns non-zero if a problem encountered.
 241 bool fgInitSubsystems( void ) {
 242     fgLIGHT *l = &cur_light_params;
 243     FGTime *t = FGTime::cur_time_params;
 244
 245     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_INFO, "Initialize Subsystems");
 246     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_INFO, "========== ==========");
 247
 248     if ( current_options.get_flight_model() == FGInterface::FG_LARCSIM ) {
 249         cur_fdm_state = new FGLaRCsim;
 250     } else if ( current_options.get_flight_model() == FGInterface::FG_JSBSIM ) {
 251         cur_fdm_state = new FGJSBsim;
 252     } else if ( current_options.get_flight_model() ==
 253                 FGInterface::FG_BALLOONSIM ) {
 254         cur_fdm_state = new FGBalloonSim;
 255     } else if ( current_options.get_flight_model() ==
 256                 FGInterface::FG_MAGICCARPET ) {
 257         cur_fdm_state = new FGMagicCarpet;
 258     } else if ( current_options.get_flight_model() ==
 259                 FGInterface::FG_EXTERNAL ) {
 260         cur_fdm_state = new FGExternal;
 261     } else {
 262         FG_LOG( FG_GENERAL, FG_ALERT,
 263                 "No flight model, can't init aircraft" );
 264         exit(-1);
 265     }
 266
 267     // allocates structures so must happen before any of the flight
 268     // model or control parameters are set
 269     fgAircraftInit();   // In the future this might not be the case.
 270
 271     // set the initial position
 272     fgInitPosition();
 273
 274     // Initialize the Scenery Management subsystem
 275     if ( fgSceneryInit() ) {
 276         // Scenery initialized ok.
 277     } else {
 278         FG_LOG( FG_GENERAL, FG_ALERT, "Error in Scenery initialization!" );
 279         exit(-1);
 280     }
 281
 282     if( global_tile_mgr.init() ) {
 283         // Load the local scenery data
 284         global_tile_mgr.update();
 285     } else {
 286         FG_LOG( FG_GENERAL, FG_ALERT, "Error in Tile Manager initialization!" );
 287         exit(-1);
 288     }
 289
 290     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_DEBUG,
 291             "Current terrain elevation after tile mgr init " <<
 292             scenery.cur_elev );
 293
 294     // Calculate ground elevation at starting point (we didn't have
 295     // tmp_abs_view_pos calculated when fgTileMgrUpdate() was called above
 296     //
 297     // calculalate a cartesian point somewhere along the line between
 298     // the center of the earth and our view position.  Doesn't have to
 299     // be the exact elevation (this is good because we don't know it
 300     // yet :-)
 301
 302     // now handled inside of the fgTileMgrUpdate()
 303
 304     /*
 305     geod_pos = Point3D( cur_fdm_state->get_Longitude(), cur_fdm_state->get_Latitude(), 0.0);
 306     tmp_abs_view_pos = fgGeodToCart(geod_pos);
 307
 308     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_DEBUG,
 309             "Initial abs_view_pos = " << tmp_abs_view_pos );
 310     scenery.cur_elev =
 311         fgTileMgrCurElev( cur_fdm_state->get_Longitude(), cur_fdm_state->get_Latitude(),
 312                           tmp_abs_view_pos );
 313     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_DEBUG,
 314             "Altitude after update " << scenery.cur_elev );
 315     */
 316
 317     fgFDMSetGroundElevation( current_options.get_flight_model(),
 318                              scenery.cur_elev );
 319
 320     // Reset our altitude if we are below ground
 321     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_DEBUG, "Current altitude = " << cur_fdm_state->get_Altitude() );
 322     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_DEBUG, "Current runway altitude = " <<
 323             cur_fdm_state->get_Runway_altitude() );
 324
 325     if ( cur_fdm_state->get_Altitude() < cur_fdm_state->get_Runway_altitude() + 3.758099) {
 326         cur_fdm_state->set_Altitude( cur_fdm_state->get_Runway_altitude() + 3.758099 );
 327     }
 328
 329     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_INFO,
 330             "Updated position (after elevation adj): ("
 331             << (cur_fdm_state->get_Latitude() * RAD_TO_DEG) << ", "
 332             << (cur_fdm_state->get_Longitude() * RAD_TO_DEG) << ", "
 333             << (cur_fdm_state->get_Altitude() * FEET_TO_METER) << ")" );
 334
 335     // We need to calculate a few more values here that would normally
 336     // be calculated by the FDM so that the current_view.UpdateViewMath()
 337     // routine doesn't get hosed.
 338
 339     double sea_level_radius_meters;
 340     double lat_geoc;
 341     // Set the FG variables first
 342     fgGeodToGeoc( cur_fdm_state->get_Latitude(), cur_fdm_state->get_Altitude(),
 343                   &sea_level_radius_meters, &lat_geoc);
 344     cur_fdm_state->set_Geocentric_Position( lat_geoc, cur_fdm_state->get_Longitude(),
 345                                 cur_fdm_state->get_Altitude() +
 346                                 (sea_level_radius_meters * METER_TO_FEET) );
 347     cur_fdm_state->set_Sea_level_radius( sea_level_radius_meters * METER_TO_FEET );
 348
 349     cur_fdm_state->set_sin_cos_longitude(cur_fdm_state->get_Longitude());
 350     cur_fdm_state->set_sin_cos_latitude(cur_fdm_state->get_Latitude());
 351
 352     cur_fdm_state->set_sin_lat_geocentric(sin(lat_geoc));
 353     cur_fdm_state->set_cos_lat_geocentric(cos(lat_geoc));
 354
 355     // The following section sets up the flight model EOM parameters
 356     // and should really be read in from one or more files.
 357
 358     // Initial Velocity
 359     cur_fdm_state->set_Velocities_Local( current_options.get_uBody(),
 360                              current_options.get_vBody(),
 361                              current_options.get_wBody());
 362
 363     // Initial Orientation
 364     cur_fdm_state->set_Euler_Angles( current_options.get_roll() * DEG_TO_RAD,
 365                          current_options.get_pitch() * DEG_TO_RAD,
 366                          current_options.get_heading() * DEG_TO_RAD );
 367
 368     // Initial Angular Body rates
 369     cur_fdm_state->set_Omega_Body( 7.206685E-05, 0.0, 9.492658E-05 );
 370
 371     cur_fdm_state->set_Earth_position_angle( 0.0 );
 372
 373     // Mass properties and geometry values
 374     cur_fdm_state->set_Inertias( 8.547270E+01,
 375                      1.048000E+03, 3.000000E+03, 3.530000E+03, 0.000000E+00 );
 376
 377     // CG position w.r.t. ref. point
 378     cur_fdm_state->set_CG_Position( 0.0, 0.0, 0.0 );
 379
 380     // Initialize the event manager
 381     global_events.Init();
 382
 383     // Output event stats every 60 seconds
 384     global_events.Register( "fgEVENT_MGR::PrintStats()",
 385                             fgMethodCallback<fgEVENT_MGR>( &global_events,
 386                                                    &fgEVENT_MGR::PrintStats),
 387                             fgEVENT::FG_EVENT_READY, 60000 );
 388
 389     // Initialize view parameters
 390     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_DEBUG, "Before current_view.init()");
 391     current_view.Init();
 392     pilot_view.Init();
 393     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_DEBUG, "After current_view.init()");
 394     current_view.UpdateViewMath(*cur_fdm_state);
 395     pilot_view.UpdateViewMath(*cur_fdm_state);
 396     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_DEBUG, "  abs_view_pos = " << current_view.get_abs_view_pos());
 397     // current_view.UpdateWorldToEye(f);
 398
 399     // Initialize the planetary subsystem
 400     // global_events.Register( "fgPlanetsInit()", fgPlanetsInit,
 401     //                      fgEVENT::FG_EVENT_READY, 600000);
 402
 403     // Initialize the sun's position
 404     // global_events.Register( "fgSunInit()", fgSunInit,
 405     //                      fgEVENT::FG_EVENT_READY, 30000 );
 406
 407     // Intialize the moon's position
 408     // global_events.Register( "fgMoonInit()", fgMoonInit,
 409     //                      fgEVENT::FG_EVENT_READY, 600000 );
 410
 411     // fgUpdateSunPos() needs a few position and view parameters set
 412     // so it can calculate local relative sun angle and a few other
 413     // things for correctly orienting the sky.
 414     fgUpdateSunPos();
 415     fgUpdateMoonPos();
 416     global_events.Register( "fgUpdateSunPos()", fgUpdateSunPos,
 417                             fgEVENT::FG_EVENT_READY, 60000);
 418     global_events.Register( "fgUpdateMoonPos()", fgUpdateMoonPos,
 419                             fgEVENT::FG_EVENT_READY, 60000);
 420
 421     // Initialize Lighting interpolation tables
 422     l->Init();
 423
 424     // update the lighting parameters (based on sun angle)
 425     global_events.Register( "fgLight::Update()",
 426                             fgMethodCallback<fgLIGHT>( &cur_light_params,
 427                                                        &fgLIGHT::Update),
 428                             fgEVENT::FG_EVENT_READY, 30000 );
 429     // update the current timezone each 30 minutes
 430     global_events.Register( "fgTIME::updateLocal()",
 431                             fgMethodCallback<FGTime>(FGTime::cur_time_params,
 432                                                      &FGTime::updateLocal),
 433                             fgEVENT::FG_EVENT_READY, 1800000);
 434
 435     // Initialize the weather modeling subsystem
 436 #ifndef FG_OLD_WEATHER
 437     // Initialize the WeatherDatabase
 438     FG_LOG(FG_GENERAL, FG_INFO, "Creating LocalWeatherDatabase");
 439     sgVec3 position;
 440     sgSetVec3( position, current_aircraft.fdm_state->get_Latitude(),
 441                current_aircraft.fdm_state->get_Longitude(),
 442                current_aircraft.fdm_state->get_Altitude() * FEET_TO_METER );
 443     FGLocalWeatherDatabase::theFGLocalWeatherDatabase =
 444         new FGLocalWeatherDatabase( position );
 445     // cout << theFGLocalWeatherDatabase << endl;
 446     // cout << "visibility = "
 447     //      << theFGLocalWeatherDatabase->getWeatherVisibility() << endl;
 448
 449     WeatherDatabase = FGLocalWeatherDatabase::theFGLocalWeatherDatabase;
 450
 451     // register the periodic update of the weather
 452     global_events.Register( "weather update", fgUpdateWeatherDatabase,
 453                             fgEVENT::FG_EVENT_READY, 30000);
 454 #else
 455     current_weather.Init();
 456 #endif
 457
 458     // Initialize vor/ndb/ils/fix list management and query systems
 459     FG_LOG(FG_GENERAL, FG_INFO, "Loading Navaids");
 460
 461     current_navlist = new FGNavList;
 462     FGPath p_nav( current_options.get_fg_root() );
 463     p_nav.append( "Navaids/default.nav" );
 464     current_navlist->init( p_nav );
 465
 466     current_ilslist = new FGILSList;
 467     FGPath p_ils( current_options.get_fg_root() );
 468     p_ils.append( "Navaids/default.ils" );
 469     current_ilslist->init( p_ils );
 470
 471     current_fixlist = new FGFixList;
 472     FGPath p_fix( current_options.get_fg_root() );
 473     p_fix.append( "Navaids/default.fix" );
 474     current_fixlist->init( p_fix );
 475
 476     // Initialize the underlying radio stack model
 477     current_radiostack = new FGRadioStack;
 478
 479     current_radiostack->set_nav1_freq( 110.30 );
 480     current_radiostack->set_nav1_sel_radial( 299.0 );
 481
 482     current_radiostack->set_nav2_freq( 115.70 );
 483     current_radiostack->set_nav2_sel_radial( 45.0 );
 484
 485     current_radiostack->set_adf_freq( 266.0 );
 486
 487     current_radiostack->update( cur_fdm_state->get_Longitude(),
 488                                 cur_fdm_state->get_Latitude(),
 489                                 cur_fdm_state->get_Altitude() * FEET_TO_METER );
 490
 491     // Initialize the Cockpit subsystem
 492     if( fgCockpitInit( &current_aircraft )) {
 493         // Cockpit initialized ok.
 494     } else {
 495         FG_LOG( FG_GENERAL, FG_ALERT, "Error in Cockpit initialization!" );
 496         exit(-1);
 497     }
 498
 499     // Initialize the 2D panel.
 500     current_panel.init(0, 0, 1024, 768);
 501
 502     // Initialize the flight model subsystem data structures base on
 503     // above values
 504
 505     // fgFDMInit( current_options.get_flight_model(), cur_fdm_state,
 506     //            1.0 / current_options.get_model_hz() );
 507     cur_fdm_state->init( 1.0 / current_options.get_model_hz() );
 508
 509     // I'm just sticking this here for now, it should probably move
 510     // eventually
 511     scenery.cur_elev = cur_fdm_state->get_Runway_altitude() * FEET_TO_METER;
 512
 513     if ( cur_fdm_state->get_Altitude() < cur_fdm_state->get_Runway_altitude() + 3.758099) {
 514         cur_fdm_state->set_Altitude( cur_fdm_state->get_Runway_altitude() + 3.758099 );
 515     }
 516
 517     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_INFO,
 518             "Updated position (after elevation adj): ("
 519             << (cur_fdm_state->get_Latitude() * RAD_TO_DEG) << ", "
 520             << (cur_fdm_state->get_Longitude() * RAD_TO_DEG) << ", "
 521             << (cur_fdm_state->get_Altitude() * FEET_TO_METER) << ")" );
 522     // end of thing that I just stuck in that I should probably move
 523
 524     // Joystick support
 525     if ( fgJoystickInit() ) {
 526         // Joystick initialized ok.
 527     } else {
 528         FG_LOG( FG_GENERAL, FG_ALERT, "Error in Joystick initialization!" );
 529     }
 530
 531     // Autopilot init
 532     current_autopilot = new FGAutopilot;
 533     current_autopilot->init();
 534
 535     // initialize the gui parts of the autopilot
 536     NewTgtAirportInit();
 537     fgAPAdjustInit() ;
 538     NewHeadingInit();
 539     NewAltitudeInit();
 540
 541     // Initialize I/O channels
 542 #if ! defined( MACOS )
 543     fgIOInit();
 544 #endif
 545
 546     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_INFO, endl);
 547
 548     return true;
 549 }
 550
 551
 552 void fgReInitSubsystems( void )
 553 {
 554     FGTime *t = FGTime::cur_time_params;
 555
 556     int toggle_pause = t->getPause();
 557
 558     if( !toggle_pause )
 559         t->togglePauseMode();
 560
 561     fgInitPosition();
 562     if( global_tile_mgr.init() ) {
 563         // Load the local scenery data
 564         global_tile_mgr.update();
 565     } else {
 566         FG_LOG( FG_GENERAL, FG_ALERT, "Error in Tile Manager initialization!" );
 567                 exit(-1);
 568     }
 569     fgFDMSetGroundElevation( current_options.get_flight_model(),
 570                              scenery.cur_elev );
 571
 572     // Reset our altitude if we are below ground
 573     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_DEBUG, "Current altitude = " << cur_fdm_state->get_Altitude() );
 574     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_DEBUG, "Current runway altitude = " <<
 575             cur_fdm_state->get_Runway_altitude() );
 576
 577     if ( cur_fdm_state->get_Altitude() < cur_fdm_state->get_Runway_altitude() + 3.758099) {
 578         cur_fdm_state->set_Altitude( cur_fdm_state->get_Runway_altitude() + 3.758099 );
 579     }
 580     double sea_level_radius_meters;
 581     double lat_geoc;
 582     // Set the FG variables first
 583     fgGeodToGeoc( cur_fdm_state->get_Latitude(), cur_fdm_state->get_Altitude(),
 584                   &sea_level_radius_meters, &lat_geoc);
 585     cur_fdm_state->set_Geocentric_Position( lat_geoc, cur_fdm_state->get_Longitude(),
 586                                 cur_fdm_state->get_Altitude() +
 587                                 (sea_level_radius_meters * METER_TO_FEET) );
 588     cur_fdm_state->set_Sea_level_radius( sea_level_radius_meters * METER_TO_FEET );
 589
 590     cur_fdm_state->set_sin_cos_longitude(cur_fdm_state->get_Longitude());
 591     cur_fdm_state->set_sin_cos_latitude(cur_fdm_state->get_Latitude());
 592
 593     cur_fdm_state->set_sin_lat_geocentric(sin(lat_geoc));
 594     cur_fdm_state->set_cos_lat_geocentric(cos(lat_geoc));
 595
 596     // The following section sets up the flight model EOM parameters
 597     // and should really be read in from one or more files.
 598
 599     // Initial Velocity
 600     cur_fdm_state->set_Velocities_Local( current_options.get_uBody(),
 601                              current_options.get_vBody(),
 602                              current_options.get_wBody());
 603
 604     // Initial Orientation
 605     cur_fdm_state->set_Euler_Angles( current_options.get_roll() * DEG_TO_RAD,
 606                          current_options.get_pitch() * DEG_TO_RAD,
 607                          current_options.get_heading() * DEG_TO_RAD );
 608
 609     // Initial Angular Body rates
 610     cur_fdm_state->set_Omega_Body( 7.206685E-05, 0.0, 9.492658E-05 );
 611
 612     cur_fdm_state->set_Earth_position_angle( 0.0 );
 613
 614     // Mass properties and geometry values
 615     cur_fdm_state->set_Inertias( 8.547270E+01,
 616                      1.048000E+03, 3.000000E+03, 3.530000E+03, 0.000000E+00 );
 617
 618     // CG position w.r.t. ref. point
 619     cur_fdm_state->set_CG_Position( 0.0, 0.0, 0.0 );
 620
 621     // Initialize view parameters
 622     current_view.set_view_offset( 0.0 );
 623     current_view.set_goal_view_offset( 0.0 );
 624     pilot_view.set_view_offset( 0.0 );
 625     pilot_view.set_goal_view_offset( 0.0 );
 626
 627     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_DEBUG, "After current_view.init()");
 628     current_view.UpdateViewMath(*cur_fdm_state);
 629     pilot_view.UpdateViewMath(*cur_fdm_state);
 630     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_DEBUG, "  abs_view_pos = " << current_view.get_abs_view_pos());
 631
 632     // fgFDMInit( current_options.get_flight_model(), cur_fdm_state,
 633     //            1.0 / current_options.get_model_hz() );
 634     cur_fdm_state->init( 1.0 / current_options.get_model_hz() );
 635
 636     scenery.cur_elev = cur_fdm_state->get_Runway_altitude() * FEET_TO_METER;
 637
 638     if ( cur_fdm_state->get_Altitude() < cur_fdm_state->get_Runway_altitude() + 3.758099) {
 639         cur_fdm_state->set_Altitude( cur_fdm_state->get_Runway_altitude() + 3.758099 );
 640     }
 641
 642     controls.reset_all();
 643     current_autopilot->reset();
 644
 645     if( !toggle_pause )
 646         t->togglePauseMode();
 647 }