src/Main/fg_init.cxx

   1 // fg_init.cxx -- Flight Gear top level initialization routines
   2 //
   3 // Written by Curtis Olson, started August 1997.
   4 //
   5 // Copyright (C) 1997  Curtis L. Olson  - curt@infoplane.com
   6 //
   7 // This program is free software; you can redistribute it and/or
   8 // modify it under the terms of the GNU General Public License as
   9 // published by the Free Software Foundation; either version 2 of the
  10 // License, or (at your option) any later version.
  11 //
  12 // This program is distributed in the hope that it will be useful, but
  13 // WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  14 // MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU
  15 // General Public License for more details.
  16 //
  17 // You should have received a copy of the GNU General Public License
  18 // along with this program; if not, write to the Free Software
  19 // Foundation, Inc., 675 Mass Ave, Cambridge, MA 02139, USA.
  20 //
  21 //
  22 // $Id$
  23
  24
  25 #ifdef HAVE_CONFIG_H
  26 #  include <config.h>
  27 #endif
  28
  29 // For BC 5.01 this must be included before OpenGL includes.
  30 #ifdef FG_MATH_EXCEPTION_CLASH
  31 #  include <math.h>
  32 #endif
  33
  34 #include <GL/glut.h>
  35 #include <simgear/xgl/xgl.h>
  36
  37 #include <stdio.h>
  38 #include <stdlib.h>
  39
  40 // work around a stdc++ lib bug in some versions of linux, but doesn't
  41 // seem to hurt to have this here for all versions of Linux.
  42 #ifdef linux
  43 #  define _G_NO_EXTERN_TEMPLATES
  44 #endif
  45
  46 #include <simgear/compiler.h>
  47
  48 #include STL_STRING
  49
  50 #include <simgear/constants.h>
  51 #include <simgear/debug/logstream.hxx>
  52 #include <simgear/math/point3d.hxx>
  53 #include <simgear/math/polar3d.hxx>
  54 #include <simgear/math/sg_geodesy.hxx>
  55 #include <simgear/misc/fgpath.hxx>
  56 #include <simgear/timing/sg_time.hxx>
  57
  58 #include <Aircraft/aircraft.hxx>
  59 #include <Airports/runways.hxx>
  60 #include <Airports/simple.hxx>
  61 #include <Autopilot/auto_gui.hxx>
  62 #include <Autopilot/newauto.hxx>
  63 #include <Cockpit/cockpit.hxx>
  64 #include <Cockpit/radiostack.hxx>
  65 #include <Cockpit/panel.hxx>
  66 #include <Cockpit/panel_io.hxx>
  67 #include <FDM/ADA.hxx>
  68 #include <FDM/Balloon.h>
  69 #include <FDM/External.hxx>
  70 #include <FDM/JSBSim.hxx>
  71 #include <FDM/LaRCsim.hxx>
  72 #include <FDM/MagicCarpet.hxx>
  73 #include <Include/general.hxx>
  74 #include <Joystick/joystick.hxx>
  75 #include <Objects/matlib.hxx>
  76 #include <Navaids/fixlist.hxx>
  77 #include <Navaids/ilslist.hxx>
  78 #include <Navaids/navlist.hxx>
  79 #include <Scenery/scenery.hxx>
  80 #include <Scenery/tilemgr.hxx>
  81 #include <Time/event.hxx>
  82 #include <Time/light.hxx>
  83 #include <Time/sunpos.hxx>
  84 #include <Time/moonpos.hxx>
  85 #include <Time/tmp.hxx>
  86
  87 #ifndef FG_OLD_WEATHER
  88 #  include <WeatherCM/FGLocalWeatherDatabase.h>
  89 #else
  90 #  include <Weather/weather.hxx>
  91 #endif
  92
  93 #include "fg_init.hxx"
  94 #include "fg_io.hxx"
  95 #include "globals.hxx"
  96 #include "options.hxx"
  97 #include "bfi.hxx"
  98
  99 #if defined(FX) && defined(XMESA)
 100 #include <GL/xmesa.h>
 101 #endif
 102
 103 FG_USING_STD(string);
 104
 105 extern const char *default_root;
 106
 107
 108 // Read in configuration (file and command line) and just set fg_root
 109 bool fgInitFGRoot ( int argc, char **argv ) {
 110     // Attempt to locate and parse a config file
 111     // First check fg_root
 112     FGPath config( current_options.get_fg_root() );
 113     config.append( "system.fgfsrc" );
 114     current_options.scan_config_file_for_root( config.str() );
 115
 116     // Next check home directory
 117     char* envp = ::getenv( "HOME" );
 118     if ( envp != NULL ) {
 119         config.set( envp );
 120         config.append( ".fgfsrc" );
 121         current_options.scan_config_file_for_root( config.str() );
 122     }
 123
 124     // Parse remaining command line options
 125     // These will override anything specified in a config file
 126     current_options.scan_command_line_for_root(argc, argv);
 127
 128     return true;
 129 }
 130
 131
 132 // Read in configuration (file and command line)
 133 bool fgInitConfig ( int argc, char **argv ) {
 134     // Attempt to locate and parse a config file
 135     // First check fg_root
 136     FGPath config( current_options.get_fg_root() );
 137     config.append( "system.fgfsrc" );
 138     current_options.parse_config_file( config.str() );
 139
 140     // Next check home directory
 141     char* envp = ::getenv( "HOME" );
 142     if ( envp != NULL ) {
 143         config.set( envp );
 144         config.append( ".fgfsrc" );
 145         current_options.parse_config_file( config.str() );
 146     }
 147
 148     // Parse remaining command line options
 149     // These will override anything specified in a config file
 150     if ( current_options.parse_command_line(argc, argv) !=
 151          fgOPTIONS::FG_OPTIONS_OK )
 152     {
 153         // Something must have gone horribly wrong with the command
 154         // line parsing or maybe the user just requested help ... :-)
 155         current_options.usage();
 156         FG_LOG( FG_GENERAL, FG_ALERT, "\nExiting ...");
 157         return false;
 158     }
 159
 160     return true;
 161 }
 162
 163
 164 // find basic airport location info from airport database
 165 bool fgFindAirportID( const string& id, FGAirport *a ) {
 166     if ( id.length() ) {
 167         FGPath path( current_options.get_fg_root() );
 168         path.append( "Airports" );
 169         path.append( "simple.mk4" );
 170         FGAirports airports( path.c_str() );
 171
 172         FG_LOG( FG_GENERAL, FG_INFO, "Searching for airport code = " << id );
 173
 174         if ( ! airports.search( id, a ) ) {
 175             FG_LOG( FG_GENERAL, FG_ALERT,
 176                     "Failed to find " << id << " in " << path.str() );
 177             return false;
 178         }
 179     } else {
 180         return false;
 181     }
 182
 183     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_INFO,
 184             "Position for " << id << " is ("
 185             << a->longitude << ", "
 186             << a->latitude << ")" );
 187
 188     return true;
 189 }
 190
 191
 192 // Set current_options lon/lat given an airport id
 193 bool fgSetPosFromAirportID( const string& id ) {
 194     FGAirport a;
 195     double lon, lat;
 196
 197     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_INFO,
 198             "Attempting to set starting position from airport code " << id );
 199
 200     if ( fgFindAirportID( id, &a ) ) {
 201         current_options.set_lon( a.longitude );
 202         current_options.set_lat( a.latitude );
 203         current_properties.setDoubleValue("/position/longitude",
 204                                           a.longitude);
 205         current_properties.setDoubleValue("/position/latitude",
 206                                           a.latitude);
 207
 208         FG_LOG( FG_GENERAL, FG_INFO,
 209                 "Position for " << id << " is ("
 210                 << a.longitude << ", "
 211                 << a.latitude << ")" );
 212
 213         return true;
 214     } else {
 215         return false;
 216     }
 217
 218 }
 219
 220
 221 // Set current_options lon/lat given an airport id and heading (degrees)
 222 bool fgSetPosFromAirportIDandHdg( const string& id, double tgt_hdg ) {
 223     FGRunway r;
 224     FGRunway found_r;
 225     double found_dir;
 226
 227     if ( id.length() ) {
 228         // set initial position from runway and heading
 229
 230         FGPath path( current_options.get_fg_root() );
 231         path.append( "Airports" );
 232         path.append( "runways.mk4" );
 233         FGRunways runways( path.c_str() );
 234
 235         FG_LOG( FG_GENERAL, FG_INFO,
 236                 "Attempting to set starting position from runway code "
 237                 << id << " heading " << tgt_hdg );
 238
 239         // FGPath inpath( current_options.get_fg_root() );
 240         // inpath.append( "Airports" );
 241         // inpath.append( "apt_simple" );
 242         // airports.load( inpath.c_str() );
 243
 244         // FGPath outpath( current_options.get_fg_root() );
 245         // outpath.append( "Airports" );
 246         // outpath.append( "simple.gdbm" );
 247         // airports.dump_gdbm( outpath.c_str() );
 248
 249         if ( ! runways.search( id, &r ) ) {
 250             FG_LOG( FG_GENERAL, FG_ALERT,
 251                     "Failed to find " << id << " in database." );
 252             return false;
 253         }
 254
 255         double diff;
 256         double min_diff = 360.0;
 257
 258         while ( r.id == id ) {
 259             // forward direction
 260             diff = tgt_hdg - r.heading;
 261             while ( diff < -180.0 ) { diff += 360.0; }
 262             while ( diff >  180.0 ) { diff -= 360.0; }
 263             diff = fabs(diff);
 264             FG_LOG( FG_GENERAL, FG_INFO,
 265                     "Runway " << r.rwy_no << " heading = " << r.heading <<
 266                     " diff = " << diff );
 267             if ( diff < min_diff ) {
 268                 min_diff = diff;
 269                 found_r = r;
 270                 found_dir = 0;
 271             }
 272
 273             // reverse direction
 274             diff = tgt_hdg - r.heading - 180.0;
 275             while ( diff < -180.0 ) { diff += 360.0; }
 276             while ( diff >  180.0 ) { diff -= 360.0; }
 277             diff = fabs(diff);
 278             FG_LOG( FG_GENERAL, FG_INFO,
 279                     "Runway -" << r.rwy_no << " heading = " <<
 280                     r.heading + 180.0 <<
 281                     " diff = " << diff );
 282             if ( diff < min_diff ) {
 283                 min_diff = diff;
 284                 found_r = r;
 285                 found_dir = 180.0;
 286             }
 287
 288             runways.next( &r );
 289         }
 290
 291         FG_LOG( FG_GENERAL, FG_INFO, "closest runway = " << found_r.rwy_no
 292                 << " + " << found_dir );
 293
 294     } else {
 295         return false;
 296     }
 297
 298     double heading = found_r.heading + found_dir;
 299     while ( heading >= 360.0 ) { heading -= 360.0; }
 300
 301     double lat2, lon2, az2;
 302     double azimuth = found_r.heading + found_dir + 180.0;
 303     while ( azimuth >= 360.0 ) { azimuth -= 360.0; }
 304
 305     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_INFO,
 306             "runway =  " << found_r.lon << ", " << found_r.lat
 307             << " length = " << found_r.length * FEET_TO_METER * 0.5
 308             << " heading = " << azimuth );
 309     geo_direct_wgs_84 ( 0, found_r.lat, found_r.lon,
 310                         azimuth, found_r.length * FEET_TO_METER * 0.5 - 5.0,
 311                         &lat2, &lon2, &az2 );
 312     current_options.set_lon( lon2 );
 313     current_options.set_lat( lat2 );
 314     current_options.set_heading( heading );
 315     current_properties.setDoubleValue("/position/longitude", lon2);
 316     current_properties.setDoubleValue("/position/latitude", lat2);
 317     current_properties.setDoubleValue("/orientation/heading", heading);
 318
 319     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_INFO,
 320             "Position for " << id << " is ("
 321             << lon2 << ", "
 322             << lat2 << ") new heading is "
 323             << heading );
 324
 325     return true;
 326 }
 327
 328
 329 // Set initial position and orientation
 330 bool fgInitPosition( void ) {
 331     FGInterface *f = current_aircraft.fdm_state;
 332     string id = current_options.get_airport_id();
 333
 334     // set initial position from default or command line coordinates
 335     f->set_Longitude( current_options.get_lon() * DEG_TO_RAD );
 336     f->set_Latitude( current_options.get_lat() * DEG_TO_RAD );
 337
 338     if ( scenery.cur_elev > current_options.get_altitude() - 1) {
 339         current_options.set_altitude( scenery.cur_elev + 1 );
 340     }
 341
 342     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_INFO,
 343             "starting altitude is = " << current_options.get_altitude() );
 344
 345     f->set_Altitude( current_options.get_altitude() * METER_TO_FEET );
 346     fgFDMSetGroundElevation( current_options.get_flight_model(),
 347                              f->get_Altitude() * FEET_TO_METER );
 348
 349 #if 0
 350     current_properties.setDoubleValue("/position/longitude",
 351                                       f->get_Longitude() * RAD_TO_DEG);
 352     current_properties.setDoubleValue("/position/latitude",
 353                                       f->get_Latitude() * RAD_TO_DEG);
 354     current_properties.setDoubleValue("/position/altitude",
 355                                       f->get_Altitude() * RAD_TO_DEG);
 356 #endif
 357
 358     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_INFO,
 359             "Initial position is: ("
 360             << (f->get_Longitude() * RAD_TO_DEG) << ", "
 361             << (f->get_Latitude() * RAD_TO_DEG) << ", "
 362             << (f->get_Altitude() * FEET_TO_METER) << ")" );
 363
 364     return true;
 365 }
 366
 367
 368 // General house keeping initializations
 369 bool fgInitGeneral( void ) {
 370     string root;
 371
 372 #if defined(FX) && defined(XMESA)
 373     char *mesa_win_state;
 374 #endif
 375
 376     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_INFO, "General Initialization" );
 377     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_INFO, "======= ==============" );
 378
 379     root = current_options.get_fg_root();
 380     if ( ! root.length() ) {
 381         // No root path set? Then bail ...
 382         FG_LOG( FG_GENERAL, FG_ALERT,
 383                 "Cannot continue without environment variable FG_ROOT"
 384                 << "being defined." );
 385         exit(-1);
 386     }
 387     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_INFO, "FG_ROOT = " << '"' << root << '"' << endl );
 388
 389 #if defined(FX) && defined(XMESA)
 390     // initialize full screen flag
 391     global_fullscreen = false;
 392     if ( strstr ( general.get_glRenderer(), "Glide" ) ) {
 393         // Test for the MESA_GLX_FX env variable
 394         if ( (mesa_win_state = getenv( "MESA_GLX_FX" )) != NULL) {
 395             // test if we are fullscreen mesa/glide
 396             if ( (mesa_win_state[0] == 'f') ||
 397                  (mesa_win_state[0] == 'F') ) {
 398                 global_fullscreen = true;
 399             }
 400         }
 401     }
 402 #endif
 403
 404     return true;
 405 }
 406
 407
 408 // This is the top level init routine which calls all the other
 409 // initialization routines.  If you are adding a subsystem to flight
 410 // gear, its initialization call should located in this routine.
 411 // Returns non-zero if a problem encountered.
 412 bool fgInitSubsystems( void ) {
 413     fgLIGHT *l = &cur_light_params;
 414
 415     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_INFO, "Initialize Subsystems");
 416     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_INFO, "========== ==========");
 417
 418     // Initialize the material property lib
 419     FGPath mpath( current_options.get_fg_root() );
 420     mpath.append( "materials" );
 421     if ( material_lib.load( mpath.str() ) ) {
 422     } else {
 423         FG_LOG( FG_GENERAL, FG_ALERT, "Error loading material lib!" );
 424         exit(-1);
 425     }
 426
 427     // Initialize the Scenery Management subsystem
 428     if ( fgSceneryInit() ) {
 429         // Material lib initialized ok.
 430     } else {
 431         FG_LOG( FG_GENERAL, FG_ALERT, "Error in Scenery initialization!" );
 432         exit(-1);
 433     }
 434
 435     if ( global_tile_mgr.init() ) {
 436         // Load the local scenery data
 437         global_tile_mgr.update( current_options.get_lon(),
 438                                 current_options.get_lat() );
 439     } else {
 440         FG_LOG( FG_GENERAL, FG_ALERT, "Error in Tile Manager initialization!" );
 441         exit(-1);
 442     }
 443
 444     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_DEBUG,
 445             "Current terrain elevation after tile mgr init " <<
 446             scenery.cur_elev );
 447
 448     if ( current_options.get_flight_model() == FGInterface::FG_LARCSIM ) {
 449         cur_fdm_state = new FGLaRCsim;
 450     } else if ( current_options.get_flight_model() == FGInterface::FG_JSBSIM ) {
 451         cur_fdm_state = new FGJSBsim;
 452     } else if ( current_options.get_flight_model() == FGInterface::FG_ADA ) {
 453         cur_fdm_state = new FGADA;
 454     } else if ( current_options.get_flight_model() ==
 455                 FGInterface::FG_BALLOONSIM ) {
 456         cur_fdm_state = new FGBalloonSim;
 457     } else if ( current_options.get_flight_model() ==
 458                 FGInterface::FG_MAGICCARPET ) {
 459         cur_fdm_state = new FGMagicCarpet;
 460     } else if ( current_options.get_flight_model() ==
 461                 FGInterface::FG_EXTERNAL ) {
 462         cur_fdm_state = new FGExternal;
 463     } else {
 464         FG_LOG( FG_GENERAL, FG_ALERT,
 465                 "No flight model, can't init aircraft" );
 466         exit(-1);
 467     }
 468
 469     // allocates structures so must happen before any of the flight
 470     // model or control parameters are set
 471     fgAircraftInit();   // In the future this might not be the case.
 472
 473     // set the initial position
 474     fgInitPosition();
 475
 476     // Calculate ground elevation at starting point (we didn't have
 477     // tmp_abs_view_pos calculated when fgTileMgrUpdate() was called above
 478     //
 479     // calculalate a cartesian point somewhere along the line between
 480     // the center of the earth and our view position.  Doesn't have to
 481     // be the exact elevation (this is good because we don't know it
 482     // yet :-)
 483
 484     // now handled inside of the fgTileMgrUpdate()
 485
 486     /*
 487     geod_pos = Point3D( cur_fdm_state->get_Longitude(), cur_fdm_state->get_Latitude(), 0.0);
 488     tmp_abs_view_pos = sgGeodToCart(geod_pos);
 489
 490     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_DEBUG,
 491             "Initial abs_view_pos = " << tmp_abs_view_pos );
 492     scenery.cur_elev =
 493         fgTileMgrCurElev( cur_fdm_state->get_Longitude(), cur_fdm_state->get_Latitude(),
 494                           tmp_abs_view_pos );
 495     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_DEBUG,
 496             "Altitude after update " << scenery.cur_elev );
 497     */
 498
 499     fgFDMSetGroundElevation( current_options.get_flight_model(),
 500                              scenery.cur_elev );
 501
 502     // Reset our altitude if we are below ground
 503     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_DEBUG, "Current altitude = " << cur_fdm_state->get_Altitude() );
 504     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_DEBUG, "Current runway altitude = " <<
 505             cur_fdm_state->get_Runway_altitude() );
 506
 507     if ( cur_fdm_state->get_Altitude() < cur_fdm_state->get_Runway_altitude() + 3.758099) {
 508         cur_fdm_state->set_Altitude( cur_fdm_state->get_Runway_altitude() + 3.758099 );
 509     }
 510
 511     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_INFO,
 512             "Updated position (after elevation adj): ("
 513             << (cur_fdm_state->get_Latitude() * RAD_TO_DEG) << ", "
 514             << (cur_fdm_state->get_Longitude() * RAD_TO_DEG) << ", "
 515             << (cur_fdm_state->get_Altitude() * FEET_TO_METER) << ")" );
 516
 517     // We need to calculate a few more values here that would normally
 518     // be calculated by the FDM so that the current_view.UpdateViewMath()
 519     // routine doesn't get hosed.
 520
 521     double sea_level_radius_meters;
 522     double lat_geoc;
 523     // Set the FG variables first
 524     sgGeodToGeoc( cur_fdm_state->get_Latitude(), cur_fdm_state->get_Altitude(),
 525                   &sea_level_radius_meters, &lat_geoc);
 526     cur_fdm_state->set_Geocentric_Position( lat_geoc, cur_fdm_state->get_Longitude(),
 527                                 cur_fdm_state->get_Altitude() +
 528                                 (sea_level_radius_meters * METER_TO_FEET) );
 529     cur_fdm_state->set_Sea_level_radius( sea_level_radius_meters * METER_TO_FEET );
 530
 531     cur_fdm_state->set_sin_cos_longitude(cur_fdm_state->get_Longitude());
 532     cur_fdm_state->set_sin_cos_latitude(cur_fdm_state->get_Latitude());
 533
 534     cur_fdm_state->set_sin_lat_geocentric(sin(lat_geoc));
 535     cur_fdm_state->set_cos_lat_geocentric(cos(lat_geoc));
 536
 537     // The following section sets up the flight model EOM parameters
 538     // and should really be read in from one or more files.
 539
 540     // Initial Velocity
 541     cur_fdm_state->set_Velocities_Local( current_options.get_uBody(),
 542                              current_options.get_vBody(),
 543                              current_options.get_wBody());
 544
 545     // Initial Orientation
 546     cur_fdm_state->set_Euler_Angles( current_options.get_roll() * DEG_TO_RAD,
 547                          current_options.get_pitch() * DEG_TO_RAD,
 548                          current_options.get_heading() * DEG_TO_RAD );
 549
 550     // Initial Angular Body rates
 551     cur_fdm_state->set_Omega_Body( 7.206685E-05, 0.0, 9.492658E-05 );
 552
 553     cur_fdm_state->set_Earth_position_angle( 0.0 );
 554
 555     // Mass properties and geometry values
 556     cur_fdm_state->set_Inertias( 8.547270E+01,
 557                      1.048000E+03, 3.000000E+03, 3.530000E+03, 0.000000E+00 );
 558
 559     // CG position w.r.t. ref. point
 560     cur_fdm_state->set_CG_Position( 0.0, 0.0, 0.0 );
 561
 562     // Initialize the event manager
 563     global_events.Init();
 564
 565     // Output event stats every 60 seconds
 566     global_events.Register( "fgEVENT_MGR::PrintStats()",
 567                             fgMethodCallback<fgEVENT_MGR>( &global_events,
 568                                                    &fgEVENT_MGR::PrintStats),
 569                             fgEVENT::FG_EVENT_READY, 60000 );
 570
 571     // Initialize view parameters
 572     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_DEBUG, "Before current_view.init()");
 573     globals->get_current_view()->Init();
 574     globals->get_pilot_view()->Init();
 575     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_DEBUG, "After current_view.init()");
 576     globals->get_current_view()->UpdateViewMath(*cur_fdm_state);
 577     globals->get_pilot_view()->UpdateViewMath(*cur_fdm_state);
 578     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_DEBUG, "  abs_view_pos = "
 579             << globals->get_current_view()->get_abs_view_pos());
 580     // current_view.UpdateWorldToEye(f);
 581
 582     // Initialize the planetary subsystem
 583     // global_events.Register( "fgPlanetsInit()", fgPlanetsInit,
 584     //                      fgEVENT::FG_EVENT_READY, 600000);
 585
 586     // Initialize the sun's position
 587     // global_events.Register( "fgSunInit()", fgSunInit,
 588     //                      fgEVENT::FG_EVENT_READY, 30000 );
 589
 590     // Intialize the moon's position
 591     // global_events.Register( "fgMoonInit()", fgMoonInit,
 592     //                      fgEVENT::FG_EVENT_READY, 600000 );
 593
 594     // fgUpdateSunPos() needs a few position and view parameters set
 595     // so it can calculate local relative sun angle and a few other
 596     // things for correctly orienting the sky.
 597     fgUpdateSunPos();
 598     fgUpdateMoonPos();
 599     global_events.Register( "fgUpdateSunPos()", fgUpdateSunPos,
 600                             fgEVENT::FG_EVENT_READY, 60000);
 601     global_events.Register( "fgUpdateMoonPos()", fgUpdateMoonPos,
 602                             fgEVENT::FG_EVENT_READY, 60000);
 603
 604     // Initialize Lighting interpolation tables
 605     l->Init();
 606
 607     // update the lighting parameters (based on sun angle)
 608     global_events.Register( "fgLight::Update()",
 609                             fgMethodCallback<fgLIGHT>( &cur_light_params,
 610                                                        &fgLIGHT::Update),
 611                             fgEVENT::FG_EVENT_READY, 30000 );
 612     // update the current timezone each 30 minutes
 613     global_events.Register( "fgUpdateLocalTime()", fgUpdateLocalTime,
 614                             fgEVENT::FG_EVENT_READY, 1800000);
 615
 616     // Initialize the weather modeling subsystem
 617 #ifndef FG_OLD_WEATHER
 618     // Initialize the WeatherDatabase
 619     FG_LOG(FG_GENERAL, FG_INFO, "Creating LocalWeatherDatabase");
 620     sgVec3 position;
 621     sgSetVec3( position, current_aircraft.fdm_state->get_Latitude(),
 622                current_aircraft.fdm_state->get_Longitude(),
 623                current_aircraft.fdm_state->get_Altitude() * FEET_TO_METER );
 624     FGLocalWeatherDatabase::theFGLocalWeatherDatabase =
 625         new FGLocalWeatherDatabase( position, current_options.get_fg_root() );
 626     // cout << theFGLocalWeatherDatabase << endl;
 627     // cout << "visibility = "
 628     //      << theFGLocalWeatherDatabase->getWeatherVisibility() << endl;
 629
 630     WeatherDatabase = FGLocalWeatherDatabase::theFGLocalWeatherDatabase;
 631
 632     // register the periodic update of the weather
 633     global_events.Register( "weather update", fgUpdateWeatherDatabase,
 634                             fgEVENT::FG_EVENT_READY, 30000);
 635 #else
 636     current_weather.Init();
 637 #endif
 638
 639     // Initialize vor/ndb/ils/fix list management and query systems
 640     FG_LOG(FG_GENERAL, FG_INFO, "Loading Navaids");
 641
 642     FG_LOG(FG_GENERAL, FG_INFO, "  VOR/NDB");
 643     current_navlist = new FGNavList;
 644     FGPath p_nav( current_options.get_fg_root() );
 645     p_nav.append( "Navaids/default.nav" );
 646     current_navlist->init( p_nav );
 647
 648     FG_LOG(FG_GENERAL, FG_INFO, "  ILS");
 649     current_ilslist = new FGILSList;
 650     FGPath p_ils( current_options.get_fg_root() );
 651     p_ils.append( "Navaids/default.ils" );
 652     current_ilslist->init( p_ils );
 653
 654     FG_LOG(FG_GENERAL, FG_INFO, "  Fixes");
 655     current_fixlist = new FGFixList;
 656     FGPath p_fix( current_options.get_fg_root() );
 657     p_fix.append( "Navaids/default.fix" );
 658     current_fixlist->init( p_fix );
 659
 660     // Initialize the underlying radio stack model
 661     current_radiostack = new FGRadioStack;
 662
 663 //     current_radiostack->set_nav1_freq( 117.30 );
 664 //     current_radiostack->set_nav1_alt_freq( 110.30 );
 665 //     current_radiostack->set_nav1_sel_radial( 119.0 );
 666
 667 //     current_radiostack->set_nav2_freq( 111.80 );
 668 //     current_radiostack->set_nav2_alt_freq( 115.70 );
 669 //     current_radiostack->set_nav2_sel_radial( 029.0 );
 670
 671 //     current_radiostack->set_adf_freq( 266.0 );
 672
 673 #if 0
 674     // This block of settings are Alex's defaults for San Diego
 675     current_radiostack->set_nav1_freq( 111.70 );
 676     current_radiostack->set_nav1_alt_freq( 115.30 );
 677     current_radiostack->set_nav1_sel_radial( 280.0 );
 678     current_radiostack->set_nav2_freq( 117.80 );
 679     current_radiostack->set_nav2_alt_freq( 114.00 );
 680     current_radiostack->set_nav2_sel_radial( 68.0 );
 681     current_radiostack->set_adf_freq( 210.0 );
 682     // End of Alex's custom settings
 683 #endif
 684
 685     current_radiostack->search( cur_fdm_state->get_Longitude(),
 686                                 cur_fdm_state->get_Latitude(),
 687                                 cur_fdm_state->get_Altitude() * FEET_TO_METER );
 688
 689     current_radiostack->update( cur_fdm_state->get_Longitude(),
 690                                 cur_fdm_state->get_Latitude(),
 691                                 cur_fdm_state->get_Altitude() * FEET_TO_METER );
 692
 693     // Search radio database once per second
 694     global_events.Register( "fgRadioSearch()", fgRadioSearch,
 695                             fgEVENT::FG_EVENT_READY, 1000);
 696
 697
 698     // Initialize the Cockpit subsystem
 699     if( fgCockpitInit( &current_aircraft )) {
 700         // Cockpit initialized ok.
 701     } else {
 702         FG_LOG( FG_GENERAL, FG_ALERT, "Error in Cockpit initialization!" );
 703         exit(-1);
 704     }
 705
 706     // Initialize the flight model subsystem data structures base on
 707     // above values
 708
 709     // fgFDMInit( current_options.get_flight_model(), cur_fdm_state,
 710     //            1.0 / current_options.get_model_hz() );
 711     if ( cur_fdm_state->init( 1.0 / current_options.get_model_hz() ) ) {
 712         // fdm init successful
 713     } else {
 714         FG_LOG( FG_GENERAL, FG_ALERT, "FDM init() failed!  Cannot continue." );
 715         exit(-1);
 716     }
 717
 718     // I'm just sticking this here for now, it should probably move
 719     // eventually
 720     scenery.cur_elev = cur_fdm_state->get_Runway_altitude() * FEET_TO_METER;
 721
 722     if ( cur_fdm_state->get_Altitude() < cur_fdm_state->get_Runway_altitude() + 3.758099) {
 723         cur_fdm_state->set_Altitude( cur_fdm_state->get_Runway_altitude() + 3.758099 );
 724     }
 725
 726     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_INFO,
 727             "Updated position (after elevation adj): ("
 728             << (cur_fdm_state->get_Latitude() * RAD_TO_DEG) << ", "
 729             << (cur_fdm_state->get_Longitude() * RAD_TO_DEG) << ", "
 730             << (cur_fdm_state->get_Altitude() * FEET_TO_METER) << ")" );
 731     // end of thing that I just stuck in that I should probably move
 732
 733     // Joystick support
 734     if ( fgJoystickInit() ) {
 735         // Joystick initialized ok.
 736     } else {
 737         FG_LOG( FG_GENERAL, FG_ALERT, "Error in Joystick initialization!" );
 738     }
 739
 740     // Autopilot init
 741     current_autopilot = new FGAutopilot;
 742     current_autopilot->init();
 743
 744     // initialize the gui parts of the autopilot
 745     NewTgtAirportInit();
 746     fgAPAdjustInit() ;
 747     NewHeadingInit();
 748     NewAltitudeInit();
 749
 750     // Initialize I/O channels
 751 #if ! defined( macintosh )
 752     fgIOInit();
 753 #endif
 754
 755     // Initialize the 2D panel.
 756     string panel_path =
 757         current_properties.getStringValue("/sim/panel/path",
 758                                           "Panels/Default/default.xml");
 759     current_panel = fgReadPanel(panel_path);
 760     if (current_panel == 0) {
 761         FG_LOG(FG_INPUT, FG_ALERT,
 762                "Error reading new panel from " << panel_path);
 763     }
 764     FG_LOG(FG_INPUT, FG_INFO, "Loaded new panel from " << panel_path);
 765
 766     // Initialize the BFI
 767     FGBFI::init();
 768
 769     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_INFO, endl);
 770
 771     return true;
 772 }
 773
 774
 775 void fgReInitSubsystems( void )
 776 {
 777     bool freeze = globals->get_freeze();
 778     if( !freeze )
 779         globals->set_freeze( true );
 780
 781     if( global_tile_mgr.init() ) {
 782         // Load the local scenery data
 783         global_tile_mgr.update( current_options.get_lon(),
 784                                 current_options.get_lat() );
 785     } else {
 786         FG_LOG( FG_GENERAL, FG_ALERT, "Error in Tile Manager initialization!" );
 787                 exit(-1);
 788     }
 789
 790     // cout << "current scenery elev = " << scenery.cur_elev << endl;
 791
 792     fgInitPosition();
 793     fgFDMSetGroundElevation( current_options.get_flight_model(),
 794                              scenery.cur_elev );
 795
 796     // Reset our altitude if we are below ground
 797     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_DEBUG, "Current altitude = " << cur_fdm_state->get_Altitude() );
 798     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_DEBUG, "Current runway altitude = " <<
 799             cur_fdm_state->get_Runway_altitude() );
 800
 801     if ( cur_fdm_state->get_Altitude() < cur_fdm_state->get_Runway_altitude() + 3.758099) {
 802         cur_fdm_state->set_Altitude( cur_fdm_state->get_Runway_altitude() + 3.758099 );
 803     }
 804     double sea_level_radius_meters;
 805     double lat_geoc;
 806     // Set the FG variables first
 807     sgGeodToGeoc( cur_fdm_state->get_Latitude(), cur_fdm_state->get_Altitude(),
 808                   &sea_level_radius_meters, &lat_geoc);
 809     cur_fdm_state->set_Geocentric_Position( lat_geoc, cur_fdm_state->get_Longitude(),
 810                                 cur_fdm_state->get_Altitude() +
 811                                 (sea_level_radius_meters * METER_TO_FEET) );
 812     cur_fdm_state->set_Sea_level_radius( sea_level_radius_meters * METER_TO_FEET );
 813
 814     cur_fdm_state->set_sin_cos_longitude(cur_fdm_state->get_Longitude());
 815     cur_fdm_state->set_sin_cos_latitude(cur_fdm_state->get_Latitude());
 816
 817     cur_fdm_state->set_sin_lat_geocentric(sin(lat_geoc));
 818     cur_fdm_state->set_cos_lat_geocentric(cos(lat_geoc));
 819
 820     // The following section sets up the flight model EOM parameters
 821     // and should really be read in from one or more files.
 822
 823     // Initial Velocity
 824     cur_fdm_state->set_Velocities_Local( current_options.get_uBody(),
 825                              current_options.get_vBody(),
 826                              current_options.get_wBody());
 827
 828     // Initial Orientation
 829     cur_fdm_state->set_Euler_Angles( current_options.get_roll() * DEG_TO_RAD,
 830                          current_options.get_pitch() * DEG_TO_RAD,
 831                          current_options.get_heading() * DEG_TO_RAD );
 832
 833     // Initial Angular Body rates
 834     cur_fdm_state->set_Omega_Body( 7.206685E-05, 0.0, 9.492658E-05 );
 835
 836     cur_fdm_state->set_Earth_position_angle( 0.0 );
 837
 838     // Mass properties and geometry values
 839     cur_fdm_state->set_Inertias( 8.547270E+01,
 840                      1.048000E+03, 3.000000E+03, 3.530000E+03, 0.000000E+00 );
 841
 842     // CG position w.r.t. ref. point
 843     cur_fdm_state->set_CG_Position( 0.0, 0.0, 0.0 );
 844
 845     // Initialize view parameters
 846     globals->get_current_view()->set_view_offset( 0.0 );
 847     globals->get_current_view()->set_goal_view_offset( 0.0 );
 848     globals->get_pilot_view()->set_view_offset( 0.0 );
 849     globals->get_pilot_view()->set_goal_view_offset( 0.0 );
 850
 851     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_DEBUG, "After current_view.init()");
 852     globals->get_current_view()->UpdateViewMath(*cur_fdm_state);
 853     globals->get_pilot_view()->UpdateViewMath(*cur_fdm_state);
 854     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_DEBUG, "  abs_view_pos = "
 855             << globals->get_current_view()->get_abs_view_pos());
 856
 857     // fgFDMInit( current_options.get_flight_model(), cur_fdm_state,
 858     //            1.0 / current_options.get_model_hz() );
 859     cur_fdm_state->init( 1.0 / current_options.get_model_hz() );
 860
 861     scenery.cur_elev = cur_fdm_state->get_Runway_altitude() * FEET_TO_METER;
 862
 863     if ( cur_fdm_state->get_Altitude() < cur_fdm_state->get_Runway_altitude() + 3.758099) {
 864         cur_fdm_state->set_Altitude( cur_fdm_state->get_Runway_altitude() + 3.758099 );
 865     }
 866
 867     controls.reset_all();
 868     current_autopilot->reset();
 869
 870     if( !freeze )
 871         globals->set_freeze( false );
 872 }