src/Main/fg_init.cxx

   1 // fg_init.cxx -- Flight Gear top level initialization routines
   2 //
   3 // Written by Curtis Olson, started August 1997.
   4 //
   5 // Copyright (C) 1997  Curtis L. Olson  - curt@infoplane.com
   6 //
   7 // This program is free software; you can redistribute it and/or
   8 // modify it under the terms of the GNU General Public License as
   9 // published by the Free Software Foundation; either version 2 of the
  10 // License, or (at your option) any later version.
  11 //
  12 // This program is distributed in the hope that it will be useful, but
  13 // WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  14 // MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU
  15 // General Public License for more details.
  16 //
  17 // You should have received a copy of the GNU General Public License
  18 // along with this program; if not, write to the Free Software
  19 // Foundation, Inc., 675 Mass Ave, Cambridge, MA 02139, USA.
  20 //
  21 //
  22 // $Id$
  23
  24
  25 #ifdef HAVE_CONFIG_H
  26 #  include <config.h>
  27 #endif
  28
  29 // For BC 5.01 this must be included before OpenGL includes.
  30 #ifdef SG_MATH_EXCEPTION_CLASH
  31 #  include <math.h>
  32 #endif
  33
  34 #ifdef HAVE_WINDOWS_H
  35 #  include <windows.h>
  36 #endif
  37
  38 #include <GL/glut.h>
  39
  40 #include <stdio.h>
  41 #include <stdlib.h>
  42 #include <string.h>             // strcmp()
  43
  44
  45 #if defined( unix ) || defined( __CYGWIN__ )
  46 #  include <unistd.h>           // for gethostname()
  47 #endif
  48
  49 // work around a stdc++ lib bug in some versions of linux, but doesn't
  50 // seem to hurt to have this here for all versions of Linux.
  51 #ifdef linux
  52 #  define _G_NO_EXTERN_TEMPLATES
  53 #endif
  54
  55 #include <simgear/compiler.h>
  56 #include <simgear/misc/exception.hxx>
  57
  58 #include STL_STRING
  59
  60 #include <simgear/constants.h>
  61 #include <simgear/debug/logstream.hxx>
  62 #include <simgear/math/point3d.hxx>
  63 #include <simgear/math/polar3d.hxx>
  64 #include <simgear/math/sg_geodesy.hxx>
  65 #include <simgear/misc/sg_path.hxx>
  66 #include <simgear/sky/clouds3d/SkySceneLoader.hpp>
  67 #include <simgear/sky/clouds3d/SkyUtil.hpp>
  68 #include <simgear/timing/sg_time.hxx>
  69 #include <simgear/timing/lowleveltime.h>
  70
  71 #include <Aircraft/aircraft.hxx>
  72 #include <FDM/UIUCModel/uiuc_aircraftdir.h>
  73 #include <Airports/runways.hxx>
  74 #include <Airports/simple.hxx>
  75 #include <ATC/ATCdisplay.hxx>
  76 #include <ATC/ATCmgr.hxx>
  77 #include <ATC/atislist.hxx>
  78 #include <ATC/towerlist.hxx>
  79 #include <ATC/approachlist.hxx>
  80 #include <ATC/AIMgr.hxx>
  81 #include <Autopilot/auto_gui.hxx>
  82 #include <Autopilot/newauto.hxx>
  83 #include <Cockpit/cockpit.hxx>
  84 #include <Cockpit/radiostack.hxx>
  85 #include <Cockpit/steam.hxx>
  86 #include <Cockpit/panel.hxx>
  87 #include <Cockpit/panel_io.hxx>
  88 #include <FDM/ADA.hxx>
  89 #include <FDM/Balloon.h>
  90 #include <FDM/External.hxx>
  91 #include <FDM/ExternalNet.hxx>
  92 #include <FDM/JSBSim/JSBSim.hxx>
  93 #include <FDM/LaRCsim.hxx>
  94 #include <FDM/MagicCarpet.hxx>
  95 #include <FDM/UFO.hxx>
  96 #include <FDM/NullFDM.hxx>
  97 #include <FDM/YASim/YASim.hxx>
  98 #include <Include/general.hxx>
  99 #include <Input/input.hxx>
 100 #include <Instrumentation/instrument_mgr.hxx>
 101 // #include <Joystick/joystick.hxx>
 102 #include <Objects/matlib.hxx>
 103 #include <Model/acmodel.hxx>
 104 #include <Navaids/fixlist.hxx>
 105 #include <Navaids/ilslist.hxx>
 106 #include <Navaids/mkrbeacons.hxx>
 107 #include <Navaids/navlist.hxx>
 108 #include <Scenery/scenery.hxx>
 109 #include <Scenery/tilemgr.hxx>
 110 #include <Sound/fg_fx.hxx>
 111 #include <Sound/soundmgr.hxx>
 112 #include <Systems/system_mgr.hxx>
 113 #include <Time/FGEventMgr.hxx>
 114 #include <Time/light.hxx>
 115 #include <Time/sunpos.hxx>
 116 #include <Time/moonpos.hxx>
 117 #include <Time/tmp.hxx>
 118
 119 #ifdef FG_WEATHERCM
 120 #  include <WeatherCM/FGLocalWeatherDatabase.h>
 121 #else
 122 #  include <Environment/environment_mgr.hxx>
 123 #endif
 124
 125 #include "fg_init.hxx"
 126 #include "fg_io.hxx"
 127 #include "fg_commands.hxx"
 128 #include "fg_props.hxx"
 129 #include "options.hxx"
 130 #include "globals.hxx"
 131 #include "logger.hxx"
 132 #include "viewmgr.hxx"
 133
 134 #if defined(FX) && defined(XMESA)
 135 #include <GL/xmesa.h>
 136 #endif
 137
 138 SG_USING_STD(string);
 139
 140 extern const char *default_root;
 141
 142 SkySceneLoader *sgCloud3d;
 143
 144 // Read in configuration (file and command line) and just set fg_root
 145 bool fgInitFGRoot ( int argc, char **argv ) {
 146     string root;
 147     char* envp;
 148
 149     // First parse command line options looking for fg-root, this will
 150     // override anything specified in a config file
 151     root = fgScanForRoot(argc, argv);
 152
 153 #if defined( unix ) || defined( __CYGWIN__ )
 154     // Next check home directory for .fgfsrc.hostname file
 155     if ( root.empty() ) {
 156         envp = ::getenv( "HOME" );
 157         if ( envp != NULL ) {
 158             SGPath config( envp );
 159             config.append( ".fgfsrc" );
 160             char name[256];
 161             gethostname( name, 256 );
 162             config.concat( "." );
 163             config.concat( name );
 164             root = fgScanForRoot(config.str());
 165         }
 166     }
 167 #endif
 168
 169     // Next check home directory for .fgfsrc file
 170     if ( root.empty() ) {
 171         envp = ::getenv( "HOME" );
 172         if ( envp != NULL ) {
 173             SGPath config( envp );
 174             config.append( ".fgfsrc" );
 175             root = fgScanForRoot(config.str());
 176         }
 177     }
 178
 179     // Next check if fg-root is set as an env variable
 180     if ( root.empty() ) {
 181         envp = ::getenv( "FG_ROOT" );
 182         if ( envp != NULL ) {
 183             root = envp;
 184         }
 185     }
 186
 187     // Otherwise, default to a random compiled-in location if we can't
 188     // find fg-root any other way.
 189     if ( root.empty() ) {
 190 #if defined( __CYGWIN__ )
 191         root = "/FlightGear";
 192 #elif defined( WIN32 )
 193         root = "\\FlightGear";
 194 #elif defined( macintosh )
 195         root = "";
 196 #else
 197         root = PKGLIBDIR;
 198 #endif
 199     }
 200
 201     SG_LOG(SG_INPUT, SG_INFO, "fg_root = " << root );
 202     globals->set_fg_root(root);
 203
 204     return true;
 205 }
 206
 207
 208 // Return the current base package version
 209 string fgBasePackageVersion() {
 210     SGPath base_path( globals->get_fg_root() );
 211     base_path.append("version");
 212
 213     sg_gzifstream in( base_path.str() );
 214     if ( !in.is_open() ) {
 215         SGPath old_path( globals->get_fg_root() );
 216         old_path.append( "Thanks" );
 217         sg_gzifstream old( old_path.str() );
 218         if ( !old.is_open() ) {
 219             return "[none]";
 220         } else {
 221             return "[old version]";
 222         }
 223     }
 224
 225     string version;
 226     in >> version;
 227
 228     return version;
 229 }
 230
 231
 232 // Read in configuration (file and command line)
 233 bool fgInitConfig ( int argc, char **argv ) {
 234
 235                                 // First, set some sane default values
 236     fgSetDefaults();
 237
 238     // Read global preferences from $FG_ROOT/preferences.xml
 239     SGPath props_path(globals->get_fg_root());
 240     props_path.append("preferences.xml");
 241     SG_LOG(SG_INPUT, SG_INFO, "Reading global preferences");
 242     readProperties(props_path.str(), globals->get_props());
 243     SG_LOG(SG_INPUT, SG_INFO, "Finished Reading global preferences");
 244
 245     // Read the default aircraft config file.
 246     string aircraft = fgGetString("/sim/aircraft", "");
 247     if (aircraft.size() > 0) {
 248       SGPath aircraft_path(globals->get_fg_root());
 249       aircraft_path.append("Aircraft");
 250       aircraft_path.append(aircraft);
 251       aircraft_path.concat("-set.xml");
 252       SG_LOG(SG_INPUT, SG_INFO, "Reading default aircraft: " << aircraft
 253              << " from " << aircraft_path.str());
 254       try {
 255         readProperties(aircraft_path.str(), globals->get_props());
 256       } catch (const sg_exception &e) {
 257         string message = "Error reading default aircraft: ";
 258         message += e.getFormattedMessage();
 259         SG_LOG(SG_INPUT, SG_ALERT, message);
 260         exit(2);
 261       }
 262     } else {
 263       SG_LOG(SG_INPUT, SG_ALERT, "No default aircraft specified");
 264     }
 265
 266     // Attempt to locate and parse the various config files in order
 267     // from least precidence to greatest precidence
 268
 269     // Check for $fg_root/system.fgfsrc
 270     SGPath config( globals->get_fg_root() );
 271     config.append( "system.fgfsrc" );
 272     fgParseOptions(config.str());
 273
 274 #if defined( unix ) || defined( __CYGWIN__ )
 275     char name[256];
 276     // Check for $fg_root/system.fgfsrc.hostname
 277     gethostname( name, 256 );
 278     config.concat( "." );
 279     config.concat( name );
 280     fgParseOptions(config.str());
 281 #endif
 282
 283     // Check for ~/.fgfsrc
 284     char* envp = ::getenv( "HOME" );
 285     if ( envp != NULL ) {
 286         config.set( envp );
 287         config.append( ".fgfsrc" );
 288         fgParseOptions(config.str());
 289     }
 290
 291 #if defined( unix ) || defined( __CYGWIN__ )
 292     // Check for ~/.fgfsrc.hostname
 293     gethostname( name, 256 );
 294     config.concat( "." );
 295     config.concat( name );
 296     fgParseOptions(config.str());
 297 #endif
 298
 299     // Parse remaining command line options
 300     // These will override anything specified in a config file
 301     fgParseArgs(argc, argv);
 302
 303     return true;
 304 }
 305
 306
 307 // find basic airport location info from airport database
 308 bool fgFindAirportID( const string& id, FGAirport *a ) {
 309     if ( id.length() ) {
 310         SGPath path( globals->get_fg_root() );
 311         path.append( "Airports" );
 312         path.append( "simple.mk4" );
 313         FGAirports airports( path.c_str() );
 314
 315         SG_LOG( SG_GENERAL, SG_INFO, "Searching for airport code = " << id );
 316
 317         if ( ! airports.search( id, a ) ) {
 318             SG_LOG( SG_GENERAL, SG_ALERT,
 319                     "Failed to find " << id << " in " << path.str() );
 320             return false;
 321         }
 322     } else {
 323         return false;
 324     }
 325
 326     SG_LOG( SG_GENERAL, SG_INFO,
 327             "Position for " << id << " is ("
 328             << a->longitude << ", "
 329             << a->latitude << ")" );
 330
 331     return true;
 332 }
 333
 334
 335 // Set current_options lon/lat given an airport id
 336 bool fgSetPosFromAirportID( const string& id ) {
 337     FGAirport a;
 338     // double lon, lat;
 339
 340     SG_LOG( SG_GENERAL, SG_INFO,
 341             "Attempting to set starting position from airport code " << id );
 342
 343     if ( fgFindAirportID( id, &a ) ) {
 344         fgSetDouble("/position/longitude-deg",  a.longitude );
 345         fgSetDouble("/position/latitude-deg",  a.latitude );
 346         SG_LOG( SG_GENERAL, SG_INFO,
 347                 "Position for " << id << " is ("
 348                 << a.longitude << ", "
 349                 << a.latitude << ")" );
 350
 351         return true;
 352     } else {
 353         return false;
 354     }
 355
 356 }
 357
 358
 359
 360 // Set current tower position lon/lat given an airport id
 361 bool fgSetTowerPosFromAirportID( const string& id, double hdg ) {
 362     FGAirport a;
 363     // tower height hard coded for now...
 364     float towerheight=50.0f;
 365
 366     // make a little off the heading for 1 runway airports...
 367     float fudge_lon = fabs(sin(hdg)) * .003f;
 368     float fudge_lat = .003f - fudge_lon;
 369
 370     if ( fgFindAirportID( id, &a ) ) {
 371         fgSetDouble("/sim/tower/longitude-deg",  a.longitude + fudge_lon);
 372         fgSetDouble("/sim/tower/latitude-deg",  a.latitude + fudge_lat);
 373         fgSetDouble("/sim/tower/altitude-ft", a.elevation + towerheight);
 374         return true;
 375     } else {
 376         return false;
 377     }
 378
 379 }
 380
 381
 382 // Set current_options lon/lat given an airport id and heading (degrees)
 383 bool fgSetPosFromAirportIDandHdg( const string& id, double tgt_hdg ) {
 384     FGRunway r;
 385     FGRunway found_r;
 386     double found_dir = 0.0;
 387
 388     if ( id.length() ) {
 389         // set initial position from runway and heading
 390
 391         SGPath path( globals->get_fg_root() );
 392         path.append( "Airports" );
 393         path.append( "runways.mk4" );
 394         FGRunways runways( path.c_str() );
 395
 396         SG_LOG( SG_GENERAL, SG_INFO,
 397                 "Attempting to set starting position from runway code "
 398                 << id << " heading " << tgt_hdg );
 399
 400         // SGPath inpath( globals->get_fg_root() );
 401         // inpath.append( "Airports" );
 402         // inpath.append( "apt_simple" );
 403         // airports.load( inpath.c_str() );
 404
 405         // SGPath outpath( globals->get_fg_root() );
 406         // outpath.append( "Airports" );
 407         // outpath.append( "simple.gdbm" );
 408         // airports.dump_gdbm( outpath.c_str() );
 409
 410         if ( ! runways.search( id, &r ) ) {
 411             SG_LOG( SG_GENERAL, SG_ALERT,
 412                     "Failed to find " << id << " in database." );
 413             return false;
 414         }
 415
 416         double diff;
 417         double min_diff = 360.0;
 418
 419         while ( r.id == id ) {
 420             // forward direction
 421             diff = tgt_hdg - r.heading;
 422             while ( diff < -180.0 ) { diff += 360.0; }
 423             while ( diff >  180.0 ) { diff -= 360.0; }
 424             diff = fabs(diff);
 425             SG_LOG( SG_GENERAL, SG_INFO,
 426                     "Runway " << r.rwy_no << " heading = " << r.heading <<
 427                     " diff = " << diff );
 428             if ( diff < min_diff ) {
 429                 min_diff = diff;
 430                 found_r = r;
 431                 found_dir = 0;
 432             }
 433
 434             // reverse direction
 435             diff = tgt_hdg - r.heading - 180.0;
 436             while ( diff < -180.0 ) { diff += 360.0; }
 437             while ( diff >  180.0 ) { diff -= 360.0; }
 438             diff = fabs(diff);
 439             SG_LOG( SG_GENERAL, SG_INFO,
 440                     "Runway -" << r.rwy_no << " heading = " <<
 441                     r.heading + 180.0 <<
 442                     " diff = " << diff );
 443             if ( diff < min_diff ) {
 444                 min_diff = diff;
 445                 found_r = r;
 446                 found_dir = 180.0;
 447             }
 448
 449             runways.next( &r );
 450         }
 451
 452         SG_LOG( SG_GENERAL, SG_INFO, "closest runway = " << found_r.rwy_no
 453                 << " + " << found_dir );
 454
 455     } else {
 456         return false;
 457     }
 458
 459     double heading = found_r.heading + found_dir;
 460     while ( heading >= 360.0 ) { heading -= 360.0; }
 461
 462     double lat2, lon2, az2;
 463     double azimuth = found_r.heading + found_dir + 180.0;
 464     while ( azimuth >= 360.0 ) { azimuth -= 360.0; }
 465
 466     SG_LOG( SG_GENERAL, SG_INFO,
 467             "runway =  " << found_r.lon << ", " << found_r.lat
 468             << " length = " << found_r.length * SG_FEET_TO_METER * 0.5
 469             << " heading = " << azimuth );
 470
 471     geo_direct_wgs_84 ( 0, found_r.lat, found_r.lon,
 472                         azimuth, found_r.length * SG_FEET_TO_METER * 0.5 - 5.0,
 473                         &lat2, &lon2, &az2 );
 474
 475     if ( fabs( fgGetDouble("/sim/startup/offset-distance") ) > SG_EPSILON ) {
 476         double olat, olon;
 477         double odist = fgGetDouble("/sim/startup/offset-distance");
 478         odist *= SG_NM_TO_METER;
 479         double oaz = azimuth;
 480         if ( fabs(fgGetDouble("/sim/startup/offset-azimuth")) > SG_EPSILON ) {
 481             oaz = fgGetDouble("/sim/startup/offset-azimuth") + 180;
 482         }
 483         while ( oaz >= 360.0 ) { oaz -= 360.0; }
 484         geo_direct_wgs_84 ( 0, lat2, lon2, oaz, odist, &olat, &olon, &az2 );
 485         lat2=olat;
 486         lon2=olon;
 487     }
 488
 489     fgSetDouble("/position/longitude-deg",  lon2 );
 490     fgSetDouble("/position/latitude-deg",  lat2 );
 491     fgSetDouble("/orientation/heading-deg", heading );
 492
 493     SG_LOG( SG_GENERAL, SG_INFO,
 494             "Position for " << id << " is ("
 495             << lon2 << ", "
 496             << lat2 << ") new heading is "
 497             << heading );
 498
 499     return true;
 500 }
 501
 502
 503 void fgSetPosFromGlideSlope(void) {
 504     double gs = fgGetDouble("/velocities/glideslope");
 505     double od = fgGetDouble("/sim/startup/offset-distance");
 506     double alt = fgGetDouble("/position/altitude-ft");
 507
 508     //if glideslope and offset-distance are set and altitude is
 509     //not, calculate the initial altitude
 510     if( fabs(gs) > 0.01 && fabs(od) > 0.1 && alt < -9990 ) {
 511         od *= SG_NM_TO_METER * SG_METER_TO_FEET;
 512         alt = fabs(od*tan(gs));
 513         fgSetDouble("/position/altitude-ft",alt);
 514         fgSetBool("/sim/startup/onground", false);
 515         SG_LOG(SG_GENERAL,SG_INFO, "Calculated altitude as: " << alt  << " ft");
 516     } else if( fabs(gs) > 0.01 && alt > 0 && fabs(od) < 0.1) {
 517         od  = alt/tan(gs);
 518         od *= -1*SG_FEET_TO_METER * SG_METER_TO_NM;
 519         fgSetDouble("/sim/startup/offset-distance",od);
 520         SG_LOG(SG_GENERAL,SG_INFO, "Calculated offset distance as: "
 521                                        << od  << " nm");
 522     } else if( fabs(gs) > 0.01 ) {
 523         SG_LOG(SG_GENERAL,SG_ALERT, "Glideslope given but not altitude"
 524                                   << " or offset-distance.  Resetting"
 525                                   << " glideslope to zero" );
 526         fgSetDouble("/velocities/glideslope",0);
 527     }
 528
 529 }
 530
 531 // General house keeping initializations
 532 bool fgInitGeneral( void ) {
 533     string root;
 534
 535 #if defined(FX) && defined(XMESA)
 536     char *mesa_win_state;
 537 #endif
 538
 539     SG_LOG( SG_GENERAL, SG_INFO, "General Initialization" );
 540     SG_LOG( SG_GENERAL, SG_INFO, "======= ==============" );
 541
 542     root = globals->get_fg_root();
 543     if ( ! root.length() ) {
 544         // No root path set? Then bail ...
 545         SG_LOG( SG_GENERAL, SG_ALERT,
 546                 "Cannot continue without a path to the base package "
 547                 << "being defined." );
 548         exit(-1);
 549     }
 550     SG_LOG( SG_GENERAL, SG_INFO, "FG_ROOT = " << '"' << root << '"' << endl );
 551
 552 #if defined(FX) && defined(XMESA)
 553     // initialize full screen flag
 554     globals->set_fullscreen(false);
 555     if ( strstr ( general.get_glRenderer(), "Glide" ) ) {
 556         // Test for the MESA_GLX_FX env variable
 557         if ( (mesa_win_state = getenv( "MESA_GLX_FX" )) != NULL) {
 558             // test if we are fullscreen mesa/glide
 559             if ( (mesa_win_state[0] == 'f') ||
 560                  (mesa_win_state[0] == 'F') ) {
 561                 globals->set_fullscreen(true);
 562             }
 563         }
 564     }
 565 #endif
 566
 567     return true;
 568 }
 569
 570
 571 // Initialize the flight model subsystem.  This just creates the
 572 // object.  The actual fdm initialization is delayed until we get a
 573 // proper scenery elevation hit.  This is checked for in main.cxx
 574
 575 void fgInitFDM() {
 576
 577     if ( cur_fdm_state ) {
 578         delete cur_fdm_state;
 579         cur_fdm_state = 0;
 580     }
 581
 582     double dt = 1.0 / fgGetInt("/sim/model-hz");
 583     aircraft_dir = fgGetString("/sim/aircraft-dir");
 584     const string &model = fgGetString("/sim/flight-model");
 585
 586     try {
 587         if ( model == "larcsim" ) {
 588             cur_fdm_state = new FGLaRCsim( dt );
 589         } else if ( model == "jsb" ) {
 590             cur_fdm_state = new FGJSBsim( dt );
 591         } else if ( model == "ada" ) {
 592             cur_fdm_state = new FGADA( dt );
 593         } else if ( model == "balloon" ) {
 594             cur_fdm_state = new FGBalloonSim( dt );
 595         } else if ( model == "magic" ) {
 596             cur_fdm_state = new FGMagicCarpet( dt );
 597         } else if ( model == "ufo" ) {
 598             cur_fdm_state = new FGUFO( dt );
 599         } else if ( model == "external" ) {
 600             cur_fdm_state = new FGExternal( dt );
 601         } else if ( model.find("network") == 0 ) {
 602             string host = "localhost";
 603             int port1 = 5501;
 604             int port2 = 5502;
 605             int port3 = 5503;
 606             string net_options = model.substr(8);
 607             string::size_type begin, end;
 608             begin = 0;
 609             // host
 610             end = net_options.find( ",", begin );
 611             if ( end != string::npos ) {
 612                 host = net_options.substr(begin, end - begin);
 613                 begin = end + 1;
 614             }
 615             // port1
 616             end = net_options.find( ",", begin );
 617             if ( end != string::npos ) {
 618                 port1 = atoi( net_options.substr(begin, end - begin).c_str() );
 619                 begin = end + 1;
 620             }
 621             // port2
 622             end = net_options.find( ",", begin );
 623             if ( end != string::npos ) {
 624                 port2 = atoi( net_options.substr(begin, end - begin).c_str() );
 625                 begin = end + 1;
 626             }
 627             // port3
 628             end = net_options.find( ",", begin );
 629             if ( end != string::npos ) {
 630                 port3 = atoi( net_options.substr(begin, end - begin).c_str() );
 631                 begin = end + 1;
 632             }
 633             cur_fdm_state = new FGExternalNet( dt, host, port1, port2, port3 );
 634         } else if ( model == "null" ) {
 635             cur_fdm_state = new FGNullFDM( dt );
 636         } else if ( model == "yasim" ) {
 637             cur_fdm_state = new YASim( dt );
 638         } else {
 639             SG_LOG(SG_GENERAL, SG_ALERT,
 640                    "Unrecognized flight model '" << model
 641                    << "', cannot init flight dynamics model.");
 642             exit(-1);
 643         }
 644     } catch ( ... ) {
 645         SG_LOG(SG_GENERAL, SG_ALERT, "FlightGear aborting\n\n");
 646         exit(-1);
 647     }
 648 }
 649
 650 static void printMat(const sgVec4 *mat, char *name="")
 651 {
 652     int i;
 653     cout << name << endl;
 654     for(i=0; i<4; i++) {
 655         cout <<"  "<<mat[i][0]<<" "<<mat[i][1]<<" "<<mat[i][2]<<" "<<mat[i][3]<<endl;
 656     }
 657     cout << endl;
 658 }
 659
 660 // Initialize view parameters
 661 void fgInitView() {
 662   // force update of model so that viewer can get some data...
 663   globals->get_aircraft_model()->update(0);
 664   // run update for current view so that data is current...
 665   globals->get_viewmgr()->update(0);
 666
 667   printMat(globals->get_current_view()->get_VIEW(),"VIEW");
 668   printMat(globals->get_current_view()->get_UP(),"UP");
 669   // printMat(globals->get_current_view()->get_LOCAL(),"LOCAL");
 670
 671 }
 672
 673
 674 SGTime *fgInitTime() {
 675     // Initialize time
 676     static const SGPropertyNode *longitude
 677         = fgGetNode("/position/longitude-deg");
 678     static const SGPropertyNode *latitude
 679         = fgGetNode("/position/latitude-deg");
 680     static const SGPropertyNode *cur_time_override
 681         = fgGetNode("/sim/time/cur-time-override", true);
 682
 683     SGPath zone( globals->get_fg_root() );
 684     zone.append( "Timezone" );
 685     SGTime *t = new SGTime( longitude->getDoubleValue()
 686                               * SGD_DEGREES_TO_RADIANS,
 687                             latitude->getDoubleValue()
 688                               * SGD_DEGREES_TO_RADIANS,
 689                             zone.str(),
 690                             cur_time_override->getLongValue() );
 691
 692     // Handle potential user specified time offsets
 693     time_t cur_time = t->get_cur_time();
 694     time_t currGMT = sgTimeGetGMT( gmtime(&cur_time) );
 695     time_t systemLocalTime = sgTimeGetGMT( localtime(&cur_time) );
 696     time_t aircraftLocalTime =
 697         sgTimeGetGMT( fgLocaltime(&cur_time, t->get_zonename() ) );
 698
 699     // Okay, we now have six possible scenarios
 700     int offset = fgGetInt("/sim/startup/time-offset");
 701     const string &offset_type = fgGetString("/sim/startup/time-offset-type");
 702     if (offset_type == "system-offset") {
 703         globals->set_warp( offset );
 704     } else if (offset_type == "gmt-offset") {
 705         globals->set_warp( offset - (currGMT - systemLocalTime) );
 706     } else if (offset_type == "latitude-offset") {
 707         globals->set_warp( offset - (aircraftLocalTime - systemLocalTime) );
 708     } else if (offset_type == "system") {
 709         globals->set_warp( offset - cur_time );
 710     } else if (offset_type == "gmt") {
 711         globals->set_warp( offset - currGMT );
 712     } else if (offset_type == "latitude") {
 713         globals->set_warp( offset - (aircraftLocalTime - systemLocalTime) -
 714                            cur_time );
 715     } else {
 716         SG_LOG( SG_GENERAL, SG_ALERT,
 717                 "FG_TIME::Unsupported offset type " << offset_type );
 718         exit( -1 );
 719     }
 720
 721     SG_LOG( SG_GENERAL, SG_INFO, "After time init, warp = "
 722             << globals->get_warp() );
 723
 724     globals->set_warp_delta( 0 );
 725
 726     t->update( 0.0, 0.0,
 727                cur_time_override->getLongValue(),
 728                globals->get_warp() );
 729
 730     return t;
 731 }
 732
 733
 734 // This is the top level init routine which calls all the other
 735 // initialization routines.  If you are adding a subsystem to flight
 736 // gear, its initialization call should located in this routine.
 737 // Returns non-zero if a problem encountered.
 738 bool fgInitSubsystems( void ) {
 739     static const SGPropertyNode *longitude
 740         = fgGetNode("/position/longitude-deg");
 741     static const SGPropertyNode *latitude
 742         = fgGetNode("/position/latitude-deg");
 743     static const SGPropertyNode *altitude
 744         = fgGetNode("/position/altitude-ft");
 745
 746     fgLIGHT *l = &cur_light_params;
 747
 748     SG_LOG( SG_GENERAL, SG_INFO, "Initialize Subsystems");
 749     SG_LOG( SG_GENERAL, SG_INFO, "========== ==========");
 750
 751
 752     ////////////////////////////////////////////////////////////////////
 753     // Initialize the material property subsystem.
 754     ////////////////////////////////////////////////////////////////////
 755
 756     SGPath mpath( globals->get_fg_root() );
 757     mpath.append( "materials.xml" );
 758     if ( ! material_lib.load( mpath.str() ) ) {
 759         SG_LOG( SG_GENERAL, SG_ALERT, "Error loading material lib!" );
 760         exit(-1);
 761     }
 762
 763     ////////////////////////////////////////////////////////////////////
 764     // Initialize the event manager subsystem.
 765     ////////////////////////////////////////////////////////////////////
 766
 767     global_events.init();
 768
 769     // Output event stats every 60 seconds
 770     global_events.Register( "FGEventMgr::print_stats()",
 771                             &global_events, &FGEventMgr::print_stats,
 772                             60000 );
 773
 774
 775     ////////////////////////////////////////////////////////////////////
 776     // Initialize the scenery management subsystem.
 777     ////////////////////////////////////////////////////////////////////
 778
 779     if ( global_tile_mgr.init() ) {
 780         // Load the local scenery data
 781         double visibility_meters = fgGetDouble("/environment/visibility-m");
 782
 783         global_tile_mgr.update( longitude->getDoubleValue(),
 784                                 latitude->getDoubleValue(),
 785                                 visibility_meters );
 786     } else {
 787         SG_LOG( SG_GENERAL, SG_ALERT, "Error in Tile Manager initialization!" );
 788         exit(-1);
 789     }
 790
 791     // cause refresh of viewer scenery timestamps every 15 seconds...
 792     global_events.Register( "FGTileMgr::refresh_view_timestamps()",
 793                             &global_tile_mgr, &FGTileMgr::refresh_view_timestamps,
 794                             15000 );
 795
 796     SG_LOG( SG_GENERAL, SG_DEBUG,
 797             "Current terrain elevation after tile mgr init " <<
 798             globals->get_scenery()->get_cur_elev() );
 799
 800
 801     ////////////////////////////////////////////////////////////////////
 802     // Initialize the flight model subsystem.
 803     ////////////////////////////////////////////////////////////////////
 804
 805     fgInitFDM();
 806
 807     // allocates structures so must happen before any of the flight
 808     // model or control parameters are set
 809     fgAircraftInit();   // In the future this might not be the case.
 810
 811
 812     ////////////////////////////////////////////////////////////////////
 813     // Initialize the view manager subsystem.
 814     ////////////////////////////////////////////////////////////////////
 815
 816     fgInitView();
 817
 818
 819     ////////////////////////////////////////////////////////////////////
 820     // Initialize the lighting subsystem.
 821     ////////////////////////////////////////////////////////////////////
 822
 823     // fgUpdateSunPos() needs a few position and view parameters set
 824     // so it can calculate local relative sun angle and a few other
 825     // things for correctly orienting the sky.
 826     fgUpdateSunPos();
 827     fgUpdateMoonPos();
 828     global_events.Register( "fgUpdateSunPos()", &fgUpdateSunPos,
 829                             60000);
 830     global_events.Register( "fgUpdateMoonPos()", &fgUpdateMoonPos,
 831                             60000);
 832
 833     // Initialize Lighting interpolation tables
 834     l->Init();
 835
 836     // force one lighting update to make it right to start with...
 837     l->Update();
 838     // update the lighting parameters (based on sun angle)
 839     global_events.Register( "fgLight::Update()",
 840                             &cur_light_params, &fgLIGHT::Update,
 841                             30000 );
 842
 843
 844     ////////////////////////////////////////////////////////////////////
 845     // Initialize the logger.
 846     ////////////////////////////////////////////////////////////////////
 847
 848     globals->set_logger(new FGLogger);
 849     globals->get_logger()->init();
 850     globals->get_logger()->bind();
 851
 852
 853     ////////////////////////////////////////////////////////////////////
 854     // Initialize the local time subsystem.
 855     ////////////////////////////////////////////////////////////////////
 856
 857     // update the current timezone each 30 minutes
 858     global_events.Register( "fgUpdateLocalTime()", &fgUpdateLocalTime,
 859                             30*60*1000 );
 860
 861
 862     ////////////////////////////////////////////////////////////////////
 863     // Initialize the weather subsystem.
 864     ////////////////////////////////////////////////////////////////////
 865
 866     // Initialize the weather modeling subsystem
 867 #ifdef FG_WEATHERCM
 868     // Initialize the WeatherDatabase
 869     SG_LOG(SG_GENERAL, SG_INFO, "Creating LocalWeatherDatabase");
 870     sgVec3 position;
 871     sgSetVec3( position, current_aircraft.fdm_state->get_Latitude(),
 872                current_aircraft.fdm_state->get_Longitude(),
 873                current_aircraft.fdm_state->get_Altitude() * SG_FEET_TO_METER );
 874     double init_vis = fgGetDouble("/environment/visibility-m");
 875
 876     FGLocalWeatherDatabase::DatabaseWorkingType working_type;
 877
 878     if (!strcmp(fgGetString("/environment/weather/working-type"), "internet"))
 879     {
 880       working_type = FGLocalWeatherDatabase::use_internet;
 881     } else {
 882       working_type = FGLocalWeatherDatabase::default_mode;
 883     }
 884
 885     if ( init_vis > 0 ) {
 886       FGLocalWeatherDatabase::theFGLocalWeatherDatabase =
 887         new FGLocalWeatherDatabase( position,
 888                                     globals->get_fg_root(),
 889                                     working_type,
 890                                     init_vis );
 891     } else {
 892       FGLocalWeatherDatabase::theFGLocalWeatherDatabase =
 893         new FGLocalWeatherDatabase( position,
 894                                     globals->get_fg_root(),
 895                                     working_type );
 896     }
 897
 898     // cout << theFGLocalWeatherDatabase << endl;
 899     // cout << "visibility = "
 900     //      << theFGLocalWeatherDatabase->getWeatherVisibility() << endl;
 901
 902     WeatherDatabase = FGLocalWeatherDatabase::theFGLocalWeatherDatabase;
 903
 904     // register the periodic update of the weather
 905     global_events.Register( "weather update", &fgUpdateWeatherDatabase,
 906                             30000);
 907 #else
 908     globals->get_environment_mgr()->init();
 909     globals->get_environment_mgr()->bind();
 910 #endif
 911
 912     ////////////////////////////////////////////////////////////////////
 913     // Initialize the 3D cloud subsystem.
 914     ////////////////////////////////////////////////////////////////////
 915     if ( fgGetBool("/sim/rendering/clouds3d") ) {
 916         SGPath cloud_path(globals->get_fg_root());
 917         cloud_path.append("large.sky");
 918         SG_LOG(SG_GENERAL, SG_INFO, "Loading CLOUDS3d from: " << cloud_path.c_str());
 919         if ( !sgCloud3d->Load( cloud_path.str() ) ) {
 920             fgSetBool("/sim/rendering/clouds3d", false);
 921             SG_LOG(SG_GENERAL, SG_INFO, "CLOUDS3d FAILED: ");
 922         }
 923         SG_LOG(SG_GENERAL, SG_INFO, "CLOUDS3d Loaded: ");
 924     }
 925
 926     ////////////////////////////////////////////////////////////////////
 927     // Initialize vor/ndb/ils/fix list management and query systems
 928     ////////////////////////////////////////////////////////////////////
 929
 930     SG_LOG(SG_GENERAL, SG_INFO, "Loading Navaids");
 931
 932     SG_LOG(SG_GENERAL, SG_INFO, "  VOR/NDB");
 933     current_navlist = new FGNavList;
 934     SGPath p_nav( globals->get_fg_root() );
 935     p_nav.append( "Navaids/default.nav" );
 936     current_navlist->init( p_nav );
 937
 938     SG_LOG(SG_GENERAL, SG_INFO, "  ILS and Marker Beacons");
 939     current_beacons = new FGMarkerBeacons;
 940     current_beacons->init();
 941     current_ilslist = new FGILSList;
 942     SGPath p_ils( globals->get_fg_root() );
 943     p_ils.append( "Navaids/default.ils" );
 944     current_ilslist->init( p_ils );
 945
 946     SG_LOG(SG_GENERAL, SG_INFO, "  Fixes");
 947     current_fixlist = new FGFixList;
 948     SGPath p_fix( globals->get_fg_root() );
 949     p_fix.append( "Navaids/default.fix" );
 950     current_fixlist->init( p_fix );
 951
 952     ////////////////////////////////////////////////////////////////////
 953     // Initialize ATC list management and query systems
 954     ////////////////////////////////////////////////////////////////////
 955
 956     SG_LOG(SG_GENERAL, SG_INFO, "  ATIS");
 957     current_atislist = new FGATISList;
 958     SGPath p_atis( globals->get_fg_root() );
 959     p_atis.append( "ATC/default.atis" );
 960     current_atislist->init( p_atis );
 961
 962     SG_LOG(SG_GENERAL, SG_INFO, "  Tower");
 963     current_towerlist = new FGTowerList;
 964     SGPath p_tower( globals->get_fg_root() );
 965     p_tower.append( "ATC/default.tower" );
 966     current_towerlist->init( p_tower );
 967
 968     SG_LOG(SG_GENERAL, SG_INFO, "  Approach");
 969     current_approachlist = new FGApproachList;
 970     SGPath p_approach( globals->get_fg_root() );
 971     p_approach.append( "ATC/default.approach" );
 972     current_approachlist->init( p_approach );
 973
 974     ////////////////////////////////////////////////////////////////////
 975     // Initialise ATC display system
 976     ////////////////////////////////////////////////////////////////////
 977
 978     SG_LOG(SG_GENERAL, SG_INFO, "  ATC Display");
 979     globals->set_ATC_display(new FGATCDisplay);
 980     globals->get_ATC_display()->init();
 981
 982     ////////////////////////////////////////////////////////////////////
 983     // Initialise the ATC Manager
 984     ////////////////////////////////////////////////////////////////////
 985
 986     SG_LOG(SG_GENERAL, SG_INFO, "  ATC Manager");
 987     globals->set_ATC_mgr(new FGATCMgr);
 988     globals->get_ATC_mgr()->init();
 989
 990     ////////////////////////////////////////////////////////////////////
 991     // Initialise the AI Manager
 992     ////////////////////////////////////////////////////////////////////
 993
 994     SG_LOG(SG_GENERAL, SG_INFO, "  AI Manager");
 995     // globals->set_AI_mgr(new FGAIMgr);
 996     // globals->get_AI_mgr()->init();
 997
 998     ////////////////////////////////////////////////////////////////////
 999     // Initialize the built-in commands.
1000     ////////////////////////////////////////////////////////////////////
1001     fgInitCommands();
1002
1003
1004 #ifdef ENABLE_AUDIO_SUPPORT
1005     ////////////////////////////////////////////////////////////////////
1006     // Initialize the sound subsystem.
1007     ////////////////////////////////////////////////////////////////////
1008
1009     globals->set_soundmgr(new FGSoundMgr);
1010     globals->get_soundmgr()->init();
1011     globals->get_soundmgr()->bind();
1012
1013
1014     ////////////////////////////////////////////////////////////////////
1015     // Initialize the sound-effects subsystem.
1016     ////////////////////////////////////////////////////////////////////
1017     globals->set_fx(new FGFX);
1018     globals->get_fx()->init();
1019     globals->get_fx()->bind();
1020
1021 #endif
1022
1023     ////////////////////////////////////////////////////////////////////
1024     // Initialize the aircraft systems.
1025     ////////////////////////////////////////////////////////////////////
1026     globals->get_systemmgr()->init();
1027     globals->get_systemmgr()->bind();
1028
1029     ////////////////////////////////////////////////////////////////////
1030     // Initialize the instrumentation.
1031     ////////////////////////////////////////////////////////////////////
1032     globals->get_instrumentmgr()->init();
1033     globals->get_instrumentmgr()->bind();
1034
1035     ////////////////////////////////////////////////////////////////////
1036     // Initialize the radio stack subsystem.
1037     ////////////////////////////////////////////////////////////////////
1038
1039                                 // A textbook example of how FGSubsystem
1040                                 // should work...
1041     current_radiostack = new FGRadioStack;
1042     current_radiostack->init();
1043     current_radiostack->bind();
1044
1045
1046     ////////////////////////////////////////////////////////////////////
1047     // Initialize the cockpit subsystem
1048     ////////////////////////////////////////////////////////////////////
1049
1050     if( fgCockpitInit( &current_aircraft )) {
1051         // Cockpit initialized ok.
1052     } else {
1053         SG_LOG( SG_GENERAL, SG_ALERT, "Error in Cockpit initialization!" );
1054         exit(-1);
1055     }
1056
1057
1058     ////////////////////////////////////////////////////////////////////
1059     // Initialize the autopilot subsystem.
1060     ////////////////////////////////////////////////////////////////////
1061
1062     globals->set_autopilot(new FGAutopilot);
1063     globals->get_autopilot()->init();
1064     globals->get_autopilot()->bind();
1065
1066                                 // FIXME: these should go in the
1067                                 // GUI initialization code, not here.
1068     fgAPAdjustInit();
1069     NewTgtAirportInit();
1070     NewHeadingInit();
1071     NewAltitudeInit();
1072
1073     ////////////////////////////////////////////////////////////////////
1074     // Initialize I/O subsystem.
1075     ////////////////////////////////////////////////////////////////////
1076
1077     globals->get_io()->init();
1078     globals->get_io()->bind();
1079
1080     // Initialize the 2D panel.
1081     string panel_path = fgGetString("/sim/panel/path",
1082                                     "Panels/Default/default.xml");
1083     current_panel = fgReadPanel(panel_path);
1084     if (current_panel == 0) {
1085         SG_LOG( SG_INPUT, SG_ALERT,
1086                 "Error reading new panel from " << panel_path );
1087     } else {
1088         SG_LOG( SG_INPUT, SG_INFO, "Loaded new panel from " << panel_path );
1089         current_panel->init();
1090         current_panel->bind();
1091     }
1092
1093
1094     ////////////////////////////////////////////////////////////////////
1095     // Initialize the default (kludged) properties.
1096     ////////////////////////////////////////////////////////////////////
1097
1098     fgInitProps();
1099
1100
1101     ////////////////////////////////////////////////////////////////////
1102     // Initialize the controls subsystem.
1103     ////////////////////////////////////////////////////////////////////
1104
1105     globals->get_controls()->init();
1106     globals->get_controls()->bind();
1107
1108
1109     ////////////////////////////////////////////////////////////////////
1110     // Initialize the steam subsystem.
1111     ////////////////////////////////////////////////////////////////////
1112
1113     globals->get_steam()->init();
1114     globals->get_steam()->bind();
1115
1116
1117     ////////////////////////////////////////////////////////////////////
1118     // Initialize the input subsystem.
1119     ////////////////////////////////////////////////////////////////////
1120
1121     current_input.init();
1122     current_input.bind();
1123
1124
1125     ////////////////////////////////////////////////////////////////////////
1126     // End of subsystem initialization.
1127     ////////////////////////////////////////////////////////////////////
1128
1129     SG_LOG( SG_GENERAL, SG_INFO, endl);
1130
1131                                 // Save the initial state for future
1132                                 // reference.
1133     globals->saveInitialState();
1134
1135     return true;
1136 }
1137
1138
1139 void fgReInitSubsystems( void )
1140 {
1141     static const SGPropertyNode *longitude
1142         = fgGetNode("/position/longitude-deg");
1143     static const SGPropertyNode *latitude
1144         = fgGetNode("/position/latitude-deg");
1145     static const SGPropertyNode *altitude
1146         = fgGetNode("/position/altitude-ft");
1147     static const SGPropertyNode *master_freeze
1148         = fgGetNode("/sim/freeze/master");
1149
1150     SG_LOG( SG_GENERAL, SG_INFO,
1151             "fgReInitSubsystems(): /position/altitude = "
1152             << altitude->getDoubleValue() );
1153
1154     bool freeze = master_freeze->getBoolValue();
1155     if ( !freeze ) {
1156         fgSetBool("/sim/freeze/master", true);
1157     }
1158
1159     // Initialize the Scenery Management subsystem
1160     // FIXME, what really needs to get initialized here, at the time
1161     // this was commented out, scenery.init() was a noop
1162     // scenery.init();
1163
1164     fgInitFDM();
1165
1166     // allocates structures so must happen before any of the flight
1167     // model or control parameters are set
1168     fgAircraftInit();   // In the future this might not be the case.
1169
1170     // copy viewer settings into current-view path
1171     globals->get_viewmgr()->copyToCurrent();
1172
1173     fgInitView();
1174
1175     globals->get_controls()->reset_all();
1176     globals->get_autopilot()->reset();
1177
1178     fgUpdateSunPos();
1179     fgUpdateMoonPos();
1180     cur_light_params.Update();
1181     fgUpdateLocalTime();
1182
1183     if ( !freeze ) {
1184         fgSetBool("/sim/freeze/master", false);
1185     }
1186 }
1187