src/Main/fg_init.cxx

   1 // fg_init.cxx -- Flight Gear top level initialization routines
   2 //
   3 // Written by Curtis Olson, started August 1997.
   4 //
   5 // Copyright (C) 1997  Curtis L. Olson  - curt@infoplane.com
   6 //
   7 // This program is free software; you can redistribute it and/or
   8 // modify it under the terms of the GNU General Public License as
   9 // published by the Free Software Foundation; either version 2 of the
  10 // License, or (at your option) any later version.
  11 //
  12 // This program is distributed in the hope that it will be useful, but
  13 // WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  14 // MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU
  15 // General Public License for more details.
  16 //
  17 // You should have received a copy of the GNU General Public License
  18 // along with this program; if not, write to the Free Software
  19 // Foundation, Inc., 675 Mass Ave, Cambridge, MA 02139, USA.
  20 //
  21 //
  22 // $Id$
  23
  24
  25 #ifdef HAVE_CONFIG_H
  26 #  include <config.h>
  27 #endif
  28
  29 // For BC 5.01 this must be included before OpenGL includes.
  30 #ifdef FG_MATH_EXCEPTION_CLASH
  31 #  include <math.h>
  32 #endif
  33
  34 #include <GL/glut.h>
  35 #include <simgear/xgl/xgl.h>
  36
  37 #include <stdio.h>
  38 #include <stdlib.h>
  39
  40 // work around a stdc++ lib bug in some versions of linux, but doesn't
  41 // seem to hurt to have this here for all versions of Linux.
  42 #ifdef linux
  43 #  define _G_NO_EXTERN_TEMPLATES
  44 #endif
  45
  46 #include <simgear/compiler.h>
  47
  48 #include STL_STRING
  49
  50 #include <simgear/constants.h>
  51 #include <simgear/debug/logstream.hxx>
  52 #include <simgear/math/fg_geodesy.hxx>
  53 #include <simgear/math/point3d.hxx>
  54 #include <simgear/math/polar3d.hxx>
  55 #include <simgear/misc/fgpath.hxx>
  56 #include <simgear/timing/sg_time.hxx>
  57
  58 #include <Aircraft/aircraft.hxx>
  59 #include <Airports/runways.hxx>
  60 #include <Airports/simple.hxx>
  61 #include <Autopilot/auto_gui.hxx>
  62 #include <Autopilot/newauto.hxx>
  63 #include <Cockpit/cockpit.hxx>
  64 #include <Cockpit/radiostack.hxx>
  65 #include <Cockpit/panel.hxx>
  66 #include <Cockpit/sp_panel.hxx>
  67 #include <FDM/Balloon.h>
  68 #include <FDM/External.hxx>
  69 #include <FDM/JSBSim.hxx>
  70 #include <FDM/LaRCsim.hxx>
  71 #include <FDM/MagicCarpet.hxx>
  72 #include <Include/general.hxx>
  73 #include <Joystick/joystick.hxx>
  74 #include <Objects/matlib.hxx>
  75 #include <Navaids/fixlist.hxx>
  76 #include <Navaids/ilslist.hxx>
  77 #include <Navaids/navlist.hxx>
  78 #include <Scenery/scenery.hxx>
  79 #include <Scenery/tilemgr.hxx>
  80 #include <Time/event.hxx>
  81 #include <Time/light.hxx>
  82 #include <Time/sunpos.hxx>
  83 #include <Time/moonpos.hxx>
  84 #include <Time/tmp.hxx>
  85
  86 #ifndef FG_OLD_WEATHER
  87 #  include <WeatherCM/FGLocalWeatherDatabase.h>
  88 #else
  89 #  include <Weather/weather.hxx>
  90 #endif
  91
  92 #include "fg_init.hxx"
  93 #include "fg_io.hxx"
  94 #include "globals.hxx"
  95 #include "options.hxx"
  96 #include "views.hxx"
  97 #include "bfi.hxx"
  98
  99 #if defined(FX) && defined(XMESA)
 100 #include <GL/xmesa.h>
 101 #endif
 102
 103 FG_USING_STD(string);
 104
 105 extern const char *default_root;
 106
 107
 108 // Read in configuration (file and command line)
 109 bool fgInitConfig ( int argc, char **argv ) {
 110     // Attempt to locate and parse a config file
 111     // First check fg_root
 112     FGPath config( current_options.get_fg_root() );
 113     config.append( "system.fgfsrc" );
 114     current_options.parse_config_file( config.str() );
 115
 116     // Next check home directory
 117     char* envp = ::getenv( "HOME" );
 118     if ( envp != NULL ) {
 119         config.set( envp );
 120         config.append( ".fgfsrc" );
 121         current_options.parse_config_file( config.str() );
 122     }
 123
 124     // Parse remaining command line options
 125     // These will override anything specified in a config file
 126     if ( current_options.parse_command_line(argc, argv) !=
 127          fgOPTIONS::FG_OPTIONS_OK )
 128     {
 129         // Something must have gone horribly wrong with the command
 130         // line parsing or maybe the user just requested help ... :-)
 131         current_options.usage();
 132         FG_LOG( FG_GENERAL, FG_ALERT, "\nExiting ...");
 133         return false;
 134     }
 135
 136    return true;
 137 }
 138
 139
 140 // Set current_options lon/lat given an airport id
 141 bool fgSetPosFromAirportID( const string& id ) {
 142     FGAirport a;
 143     double lon, lat;
 144
 145     if ( id.length() ) {
 146         // set initial position from airport id
 147
 148         FGPath path( current_options.get_fg_root() );
 149         path.append( "Airports" );
 150         path.append( "simple.mk4" );
 151         FGAirports airports( path.c_str() );
 152
 153         FG_LOG( FG_GENERAL, FG_INFO,
 154                 "Attempting to set starting position from airport code "
 155                 << id );
 156
 157         // FGPath inpath( current_options.get_fg_root() );
 158         // inpath.append( "Airports" );
 159         // inpath.append( "apt_simple" );
 160         // airports.load( inpath.c_str() );
 161
 162         // FGPath outpath( current_options.get_fg_root() );
 163         // outpath.append( "Airports" );
 164         // outpath.append( "simple.gdbm" );
 165         // airports.dump_gdbm( outpath.c_str() );
 166
 167         if ( ! airports.search( id, &a ) ) {
 168             FG_LOG( FG_GENERAL, FG_ALERT,
 169                     "Failed to find " << id << " in database." );
 170             return false;
 171         } else {
 172             current_options.set_lon( a.longitude );
 173             current_options.set_lat( a.latitude );
 174         }
 175     } else {
 176         return false;
 177     }
 178
 179     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_INFO,
 180             "Position for " << id << " is ("
 181             << a.longitude << ", "
 182             << a.latitude << ")" );
 183
 184     return true;
 185 }
 186
 187
 188 // Set current_options lon/lat given an airport id and heading (degrees)
 189 bool fgSetPosFromAirportIDandHdg( const string& id, double tgt_hdg ) {
 190     FGRunway r;
 191     FGRunway found_r;
 192     double found_dir;
 193
 194     if ( id.length() ) {
 195         // set initial position from runway and heading
 196
 197         FGPath path( current_options.get_fg_root() );
 198         path.append( "Airports" );
 199         path.append( "runways.mk4" );
 200         FGRunways runways( path.c_str() );
 201
 202         FG_LOG( FG_GENERAL, FG_INFO,
 203                 "Attempting to set starting position from runway code "
 204                 << id << " heading " << tgt_hdg );
 205
 206         // FGPath inpath( current_options.get_fg_root() );
 207         // inpath.append( "Airports" );
 208         // inpath.append( "apt_simple" );
 209         // airports.load( inpath.c_str() );
 210
 211         // FGPath outpath( current_options.get_fg_root() );
 212         // outpath.append( "Airports" );
 213         // outpath.append( "simple.gdbm" );
 214         // airports.dump_gdbm( outpath.c_str() );
 215
 216         if ( ! runways.search( id, &r ) ) {
 217             FG_LOG( FG_GENERAL, FG_ALERT,
 218                     "Failed to find " << id << " in database." );
 219             return false;
 220         }
 221
 222         double diff;
 223         double min_diff = 360.0;
 224
 225         while ( r.id == id ) {
 226             // forward direction
 227             diff = tgt_hdg - r.heading;
 228             while ( diff < -180.0 ) { diff += 360.0; }
 229             diff = fabs(diff);
 230             FG_LOG( FG_GENERAL, FG_INFO,
 231                     "Runway " << r.rwy_no << " heading = " << r.heading <<
 232                     " diff = " << diff );
 233             if ( diff < min_diff ) {
 234                 min_diff = diff;
 235                 found_r = r;
 236                 found_dir = 0;
 237             }
 238
 239             // reverse direction
 240             diff = tgt_hdg - r.heading - 180.0;
 241             while ( diff < -180.0 ) { diff += 360.0; }
 242             diff = fabs(diff);
 243             FG_LOG( FG_GENERAL, FG_INFO,
 244                     "Runway -" << r.rwy_no << " heading = " <<
 245                     r.heading + 180.0 <<
 246                     " diff = " << diff );
 247             if ( diff < min_diff ) {
 248                 min_diff = diff;
 249                 found_r = r;
 250                 found_dir = 180.0;
 251             }
 252
 253             runways.next( &r );
 254         }
 255
 256         FG_LOG( FG_GENERAL, FG_INFO, "closest runway = " << found_r.rwy_no
 257                 << " + " << found_dir );
 258
 259     } else {
 260         return false;
 261     }
 262
 263     double heading = found_r.heading + found_dir;
 264     while ( heading >= 360.0 ) { heading -= 360.0; }
 265
 266     double lat2, lon2, az2;
 267     double azimuth = found_r.heading + found_dir + 180.0;
 268     while ( azimuth >= 360.0 ) { azimuth -= 360.0; }
 269
 270     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_INFO,
 271             "runway =  " << found_r.lon << ", " << found_r.lat
 272             << " length = " << found_r.length * FEET_TO_METER * 0.5
 273             << " heading = " << azimuth );
 274     geo_direct_wgs_84 ( 0, found_r.lat, found_r.lon,
 275                         azimuth, found_r.length * FEET_TO_METER * 0.5 - 5.0,
 276                         &lat2, &lon2, &az2 );
 277     current_options.set_lon( lon2 );
 278     current_options.set_lat( lat2 );
 279     current_options.set_heading( heading );
 280
 281     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_INFO,
 282             "Position for " << id << " is ("
 283             << lon2 << ", "
 284             << lat2 << ") new heading is "
 285             << heading );
 286
 287     return true;
 288 }
 289
 290
 291 // Set initial position and orientation
 292 bool fgInitPosition( void ) {
 293     FGInterface *f = current_aircraft.fdm_state;
 294     string id = current_options.get_airport_id();
 295
 296     // set initial position from default or command line coordinates
 297     f->set_Longitude( current_options.get_lon() * DEG_TO_RAD );
 298     f->set_Latitude( current_options.get_lat() * DEG_TO_RAD );
 299
 300     if ( scenery.cur_elev > current_options.get_altitude() - 1) {
 301         current_options.set_altitude( scenery.cur_elev + 1 );
 302     }
 303
 304     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_INFO,
 305             "starting altitude is = " << current_options.get_altitude() );
 306
 307     f->set_Altitude( current_options.get_altitude() * METER_TO_FEET );
 308     fgFDMSetGroundElevation( current_options.get_flight_model(),
 309                              f->get_Altitude() * FEET_TO_METER );
 310
 311     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_INFO,
 312             "Initial position is: ("
 313             << (f->get_Longitude() * RAD_TO_DEG) << ", "
 314             << (f->get_Latitude() * RAD_TO_DEG) << ", "
 315             << (f->get_Altitude() * FEET_TO_METER) << ")" );
 316
 317     return true;
 318 }
 319
 320
 321 // General house keeping initializations
 322 bool fgInitGeneral( void ) {
 323     string root;
 324
 325 #if defined(FX) && defined(XMESA)
 326     char *mesa_win_state;
 327 #endif
 328
 329     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_INFO, "General Initialization" );
 330     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_INFO, "======= ==============" );
 331
 332     root = current_options.get_fg_root();
 333     if ( ! root.length() ) {
 334         // No root path set? Then bail ...
 335         FG_LOG( FG_GENERAL, FG_ALERT,
 336                 "Cannot continue without environment variable FG_ROOT"
 337                 << "being defined." );
 338         exit(-1);
 339     }
 340     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_INFO, "FG_ROOT = " << '"' << root << '"' << endl );
 341
 342 #if defined(FX) && defined(XMESA)
 343     // initialize full screen flag
 344     global_fullscreen = false;
 345     if ( strstr ( general.get_glRenderer(), "Glide" ) ) {
 346         // Test for the MESA_GLX_FX env variable
 347         if ( (mesa_win_state = getenv( "MESA_GLX_FX" )) != NULL) {
 348             // test if we are fullscreen mesa/glide
 349             if ( (mesa_win_state[0] == 'f') ||
 350                  (mesa_win_state[0] == 'F') ) {
 351                 global_fullscreen = true;
 352             }
 353         }
 354     }
 355 #endif
 356
 357     return true;
 358 }
 359
 360
 361 // This is the top level init routine which calls all the other
 362 // initialization routines.  If you are adding a subsystem to flight
 363 // gear, its initialization call should located in this routine.
 364 // Returns non-zero if a problem encountered.
 365 bool fgInitSubsystems( void ) {
 366     fgLIGHT *l = &cur_light_params;
 367
 368     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_INFO, "Initialize Subsystems");
 369     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_INFO, "========== ==========");
 370
 371     // Initialize the material property lib
 372     FGPath mpath( current_options.get_fg_root() );
 373     mpath.append( "materials" );
 374     if ( material_lib.load( mpath.str() ) ) {
 375     } else {
 376         FG_LOG( FG_GENERAL, FG_ALERT, "Error loading material lib!" );
 377         exit(-1);
 378     }
 379
 380     // Initialize the Scenery Management subsystem
 381     if ( fgSceneryInit() ) {
 382         // Material lib initialized ok.
 383     } else {
 384         FG_LOG( FG_GENERAL, FG_ALERT, "Error in Scenery initialization!" );
 385         exit(-1);
 386     }
 387
 388     if ( global_tile_mgr.init() ) {
 389         // Load the local scenery data
 390         global_tile_mgr.update( current_options.get_lon(),
 391                                 current_options.get_lat() );
 392     } else {
 393         FG_LOG( FG_GENERAL, FG_ALERT, "Error in Tile Manager initialization!" );
 394         exit(-1);
 395     }
 396
 397     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_DEBUG,
 398             "Current terrain elevation after tile mgr init " <<
 399             scenery.cur_elev );
 400
 401     if ( current_options.get_flight_model() == FGInterface::FG_LARCSIM ) {
 402         cur_fdm_state = new FGLaRCsim;
 403     } else if ( current_options.get_flight_model() == FGInterface::FG_JSBSIM ) {
 404         cur_fdm_state = new FGJSBsim;
 405     } else if ( current_options.get_flight_model() ==
 406                 FGInterface::FG_BALLOONSIM ) {
 407         cur_fdm_state = new FGBalloonSim;
 408     } else if ( current_options.get_flight_model() ==
 409                 FGInterface::FG_MAGICCARPET ) {
 410         cur_fdm_state = new FGMagicCarpet;
 411     } else if ( current_options.get_flight_model() ==
 412                 FGInterface::FG_EXTERNAL ) {
 413         cur_fdm_state = new FGExternal;
 414     } else {
 415         FG_LOG( FG_GENERAL, FG_ALERT,
 416                 "No flight model, can't init aircraft" );
 417         exit(-1);
 418     }
 419
 420     // allocates structures so must happen before any of the flight
 421     // model or control parameters are set
 422     fgAircraftInit();   // In the future this might not be the case.
 423
 424     // set the initial position
 425     fgInitPosition();
 426
 427     // Calculate ground elevation at starting point (we didn't have
 428     // tmp_abs_view_pos calculated when fgTileMgrUpdate() was called above
 429     //
 430     // calculalate a cartesian point somewhere along the line between
 431     // the center of the earth and our view position.  Doesn't have to
 432     // be the exact elevation (this is good because we don't know it
 433     // yet :-)
 434
 435     // now handled inside of the fgTileMgrUpdate()
 436
 437     /*
 438     geod_pos = Point3D( cur_fdm_state->get_Longitude(), cur_fdm_state->get_Latitude(), 0.0);
 439     tmp_abs_view_pos = fgGeodToCart(geod_pos);
 440
 441     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_DEBUG,
 442             "Initial abs_view_pos = " << tmp_abs_view_pos );
 443     scenery.cur_elev =
 444         fgTileMgrCurElev( cur_fdm_state->get_Longitude(), cur_fdm_state->get_Latitude(),
 445                           tmp_abs_view_pos );
 446     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_DEBUG,
 447             "Altitude after update " << scenery.cur_elev );
 448     */
 449
 450     fgFDMSetGroundElevation( current_options.get_flight_model(),
 451                              scenery.cur_elev );
 452
 453     // Reset our altitude if we are below ground
 454     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_DEBUG, "Current altitude = " << cur_fdm_state->get_Altitude() );
 455     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_DEBUG, "Current runway altitude = " <<
 456             cur_fdm_state->get_Runway_altitude() );
 457
 458     if ( cur_fdm_state->get_Altitude() < cur_fdm_state->get_Runway_altitude() + 3.758099) {
 459         cur_fdm_state->set_Altitude( cur_fdm_state->get_Runway_altitude() + 3.758099 );
 460     }
 461
 462     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_INFO,
 463             "Updated position (after elevation adj): ("
 464             << (cur_fdm_state->get_Latitude() * RAD_TO_DEG) << ", "
 465             << (cur_fdm_state->get_Longitude() * RAD_TO_DEG) << ", "
 466             << (cur_fdm_state->get_Altitude() * FEET_TO_METER) << ")" );
 467
 468     // We need to calculate a few more values here that would normally
 469     // be calculated by the FDM so that the current_view.UpdateViewMath()
 470     // routine doesn't get hosed.
 471
 472     double sea_level_radius_meters;
 473     double lat_geoc;
 474     // Set the FG variables first
 475     fgGeodToGeoc( cur_fdm_state->get_Latitude(), cur_fdm_state->get_Altitude(),
 476                   &sea_level_radius_meters, &lat_geoc);
 477     cur_fdm_state->set_Geocentric_Position( lat_geoc, cur_fdm_state->get_Longitude(),
 478                                 cur_fdm_state->get_Altitude() +
 479                                 (sea_level_radius_meters * METER_TO_FEET) );
 480     cur_fdm_state->set_Sea_level_radius( sea_level_radius_meters * METER_TO_FEET );
 481
 482     cur_fdm_state->set_sin_cos_longitude(cur_fdm_state->get_Longitude());
 483     cur_fdm_state->set_sin_cos_latitude(cur_fdm_state->get_Latitude());
 484
 485     cur_fdm_state->set_sin_lat_geocentric(sin(lat_geoc));
 486     cur_fdm_state->set_cos_lat_geocentric(cos(lat_geoc));
 487
 488     // The following section sets up the flight model EOM parameters
 489     // and should really be read in from one or more files.
 490
 491     // Initial Velocity
 492     cur_fdm_state->set_Velocities_Local( current_options.get_uBody(),
 493                              current_options.get_vBody(),
 494                              current_options.get_wBody());
 495
 496     // Initial Orientation
 497     cur_fdm_state->set_Euler_Angles( current_options.get_roll() * DEG_TO_RAD,
 498                          current_options.get_pitch() * DEG_TO_RAD,
 499                          current_options.get_heading() * DEG_TO_RAD );
 500
 501     // Initial Angular Body rates
 502     cur_fdm_state->set_Omega_Body( 7.206685E-05, 0.0, 9.492658E-05 );
 503
 504     cur_fdm_state->set_Earth_position_angle( 0.0 );
 505
 506     // Mass properties and geometry values
 507     cur_fdm_state->set_Inertias( 8.547270E+01,
 508                      1.048000E+03, 3.000000E+03, 3.530000E+03, 0.000000E+00 );
 509
 510     // CG position w.r.t. ref. point
 511     cur_fdm_state->set_CG_Position( 0.0, 0.0, 0.0 );
 512
 513     // Initialize the event manager
 514     global_events.Init();
 515
 516     // Output event stats every 60 seconds
 517     global_events.Register( "fgEVENT_MGR::PrintStats()",
 518                             fgMethodCallback<fgEVENT_MGR>( &global_events,
 519                                                    &fgEVENT_MGR::PrintStats),
 520                             fgEVENT::FG_EVENT_READY, 60000 );
 521
 522     // Initialize view parameters
 523     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_DEBUG, "Before current_view.init()");
 524     current_view.Init();
 525     pilot_view.Init();
 526     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_DEBUG, "After current_view.init()");
 527     current_view.UpdateViewMath(*cur_fdm_state);
 528     pilot_view.UpdateViewMath(*cur_fdm_state);
 529     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_DEBUG, "  abs_view_pos = " << current_view.get_abs_view_pos());
 530     // current_view.UpdateWorldToEye(f);
 531
 532     // Initialize the planetary subsystem
 533     // global_events.Register( "fgPlanetsInit()", fgPlanetsInit,
 534     //                      fgEVENT::FG_EVENT_READY, 600000);
 535
 536     // Initialize the sun's position
 537     // global_events.Register( "fgSunInit()", fgSunInit,
 538     //                      fgEVENT::FG_EVENT_READY, 30000 );
 539
 540     // Intialize the moon's position
 541     // global_events.Register( "fgMoonInit()", fgMoonInit,
 542     //                      fgEVENT::FG_EVENT_READY, 600000 );
 543
 544     // fgUpdateSunPos() needs a few position and view parameters set
 545     // so it can calculate local relative sun angle and a few other
 546     // things for correctly orienting the sky.
 547     fgUpdateSunPos();
 548     fgUpdateMoonPos();
 549     global_events.Register( "fgUpdateSunPos()", fgUpdateSunPos,
 550                             fgEVENT::FG_EVENT_READY, 60000);
 551     global_events.Register( "fgUpdateMoonPos()", fgUpdateMoonPos,
 552                             fgEVENT::FG_EVENT_READY, 60000);
 553
 554     // Initialize Lighting interpolation tables
 555     l->Init();
 556
 557     // update the lighting parameters (based on sun angle)
 558     global_events.Register( "fgLight::Update()",
 559                             fgMethodCallback<fgLIGHT>( &cur_light_params,
 560                                                        &fgLIGHT::Update),
 561                             fgEVENT::FG_EVENT_READY, 30000 );
 562     // update the current timezone each 30 minutes
 563     global_events.Register( "fgUpdateLocalTime()", fgUpdateLocalTime,
 564                             fgEVENT::FG_EVENT_READY, 1800000);
 565
 566     // Initialize the weather modeling subsystem
 567 #ifndef FG_OLD_WEATHER
 568     // Initialize the WeatherDatabase
 569     FG_LOG(FG_GENERAL, FG_INFO, "Creating LocalWeatherDatabase");
 570     sgVec3 position;
 571     sgSetVec3( position, current_aircraft.fdm_state->get_Latitude(),
 572                current_aircraft.fdm_state->get_Longitude(),
 573                current_aircraft.fdm_state->get_Altitude() * FEET_TO_METER );
 574     FGLocalWeatherDatabase::theFGLocalWeatherDatabase =
 575         new FGLocalWeatherDatabase( position, current_options.get_fg_root() );
 576     // cout << theFGLocalWeatherDatabase << endl;
 577     // cout << "visibility = "
 578     //      << theFGLocalWeatherDatabase->getWeatherVisibility() << endl;
 579
 580     WeatherDatabase = FGLocalWeatherDatabase::theFGLocalWeatherDatabase;
 581
 582     // register the periodic update of the weather
 583     global_events.Register( "weather update", fgUpdateWeatherDatabase,
 584                             fgEVENT::FG_EVENT_READY, 30000);
 585 #else
 586     current_weather.Init();
 587 #endif
 588
 589     // Initialize vor/ndb/ils/fix list management and query systems
 590     FG_LOG(FG_GENERAL, FG_INFO, "Loading Navaids");
 591
 592     FG_LOG(FG_GENERAL, FG_INFO, "  VOR/NDB");
 593     current_navlist = new FGNavList;
 594     FGPath p_nav( current_options.get_fg_root() );
 595     p_nav.append( "Navaids/default.nav" );
 596     current_navlist->init( p_nav );
 597
 598     FG_LOG(FG_GENERAL, FG_INFO, "  ILS");
 599     current_ilslist = new FGILSList;
 600     FGPath p_ils( current_options.get_fg_root() );
 601     p_ils.append( "Navaids/default.ils" );
 602     current_ilslist->init( p_ils );
 603
 604     FG_LOG(FG_GENERAL, FG_INFO, "  Fixes");
 605     current_fixlist = new FGFixList;
 606     FGPath p_fix( current_options.get_fg_root() );
 607     p_fix.append( "Navaids/default.fix" );
 608     current_fixlist->init( p_fix );
 609
 610     // Initialize the underlying radio stack model
 611     current_radiostack = new FGRadioStack;
 612
 613     current_radiostack->set_nav1_freq( 117.30 );
 614     current_radiostack->set_nav1_alt_freq( 110.30 );
 615     current_radiostack->set_nav1_sel_radial( 119.0 );
 616
 617     current_radiostack->set_nav2_freq( 111.80 );
 618     current_radiostack->set_nav2_alt_freq( 115.70 );
 619     current_radiostack->set_nav2_sel_radial( 029.0 );
 620
 621     current_radiostack->set_adf_freq( 266.0 );
 622
 623 #if 0
 624     // This block of settings are Alex's defaults for San Diego
 625     current_radiostack->set_nav1_freq( 111.70 );
 626     current_radiostack->set_nav1_alt_freq( 115.30 );
 627     current_radiostack->set_nav1_sel_radial( 280.0 );
 628     current_radiostack->set_nav2_freq( 117.80 );
 629     current_radiostack->set_nav2_alt_freq( 114.00 );
 630     current_radiostack->set_nav2_sel_radial( 68.0 );
 631     current_radiostack->set_adf_freq( 210.0 );
 632     // End of Alex's custom settings
 633 #endif
 634
 635     current_radiostack->search( cur_fdm_state->get_Longitude(),
 636                                 cur_fdm_state->get_Latitude(),
 637                                 cur_fdm_state->get_Altitude() * FEET_TO_METER );
 638
 639     current_radiostack->update( cur_fdm_state->get_Longitude(),
 640                                 cur_fdm_state->get_Latitude(),
 641                                 cur_fdm_state->get_Altitude() * FEET_TO_METER );
 642
 643     // Search radio database once per second
 644     global_events.Register( "fgRadioSearch()", fgRadioSearch,
 645                             fgEVENT::FG_EVENT_READY, 1000);
 646
 647
 648     // Initialize the Cockpit subsystem
 649     if( fgCockpitInit( &current_aircraft )) {
 650         // Cockpit initialized ok.
 651     } else {
 652         FG_LOG( FG_GENERAL, FG_ALERT, "Error in Cockpit initialization!" );
 653         exit(-1);
 654     }
 655
 656     // Initialize the flight model subsystem data structures base on
 657     // above values
 658
 659     // fgFDMInit( current_options.get_flight_model(), cur_fdm_state,
 660     //            1.0 / current_options.get_model_hz() );
 661     cur_fdm_state->init( 1.0 / current_options.get_model_hz() );
 662
 663     // I'm just sticking this here for now, it should probably move
 664     // eventually
 665     scenery.cur_elev = cur_fdm_state->get_Runway_altitude() * FEET_TO_METER;
 666
 667     if ( cur_fdm_state->get_Altitude() < cur_fdm_state->get_Runway_altitude() + 3.758099) {
 668         cur_fdm_state->set_Altitude( cur_fdm_state->get_Runway_altitude() + 3.758099 );
 669     }
 670
 671     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_INFO,
 672             "Updated position (after elevation adj): ("
 673             << (cur_fdm_state->get_Latitude() * RAD_TO_DEG) << ", "
 674             << (cur_fdm_state->get_Longitude() * RAD_TO_DEG) << ", "
 675             << (cur_fdm_state->get_Altitude() * FEET_TO_METER) << ")" );
 676     // end of thing that I just stuck in that I should probably move
 677
 678     // Joystick support
 679     if ( fgJoystickInit() ) {
 680         // Joystick initialized ok.
 681     } else {
 682         FG_LOG( FG_GENERAL, FG_ALERT, "Error in Joystick initialization!" );
 683     }
 684
 685     // Autopilot init
 686     current_autopilot = new FGAutopilot;
 687     current_autopilot->init();
 688
 689     // initialize the gui parts of the autopilot
 690     NewTgtAirportInit();
 691     fgAPAdjustInit() ;
 692     NewHeadingInit();
 693     NewAltitudeInit();
 694
 695     // Initialize I/O channels
 696 #if ! defined( MACOS )
 697     fgIOInit();
 698 #endif
 699
 700     // Initialize the 2D panel.
 701     current_panel = fgCreateSmallSinglePropPanel(0, 0, 1024, 768);
 702
 703     // Initialize the BFI
 704     FGBFI::init();
 705
 706     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_INFO, endl);
 707
 708     return true;
 709 }
 710
 711
 712 void fgReInitSubsystems( void )
 713 {
 714     bool freeze = globals->get_freeze();
 715     if( !freeze )
 716         globals->set_freeze( true );
 717
 718     if( global_tile_mgr.init() ) {
 719         // Load the local scenery data
 720         global_tile_mgr.update( current_options.get_lon(),
 721                                 current_options.get_lat() );
 722     } else {
 723         FG_LOG( FG_GENERAL, FG_ALERT, "Error in Tile Manager initialization!" );
 724                 exit(-1);
 725     }
 726
 727     // cout << "current scenery elev = " << scenery.cur_elev << endl;
 728
 729     fgInitPosition();
 730     fgFDMSetGroundElevation( current_options.get_flight_model(),
 731                              scenery.cur_elev );
 732
 733     // Reset our altitude if we are below ground
 734     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_DEBUG, "Current altitude = " << cur_fdm_state->get_Altitude() );
 735     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_DEBUG, "Current runway altitude = " <<
 736             cur_fdm_state->get_Runway_altitude() );
 737
 738     if ( cur_fdm_state->get_Altitude() < cur_fdm_state->get_Runway_altitude() + 3.758099) {
 739         cur_fdm_state->set_Altitude( cur_fdm_state->get_Runway_altitude() + 3.758099 );
 740     }
 741     double sea_level_radius_meters;
 742     double lat_geoc;
 743     // Set the FG variables first
 744     fgGeodToGeoc( cur_fdm_state->get_Latitude(), cur_fdm_state->get_Altitude(),
 745                   &sea_level_radius_meters, &lat_geoc);
 746     cur_fdm_state->set_Geocentric_Position( lat_geoc, cur_fdm_state->get_Longitude(),
 747                                 cur_fdm_state->get_Altitude() +
 748                                 (sea_level_radius_meters * METER_TO_FEET) );
 749     cur_fdm_state->set_Sea_level_radius( sea_level_radius_meters * METER_TO_FEET );
 750
 751     cur_fdm_state->set_sin_cos_longitude(cur_fdm_state->get_Longitude());
 752     cur_fdm_state->set_sin_cos_latitude(cur_fdm_state->get_Latitude());
 753
 754     cur_fdm_state->set_sin_lat_geocentric(sin(lat_geoc));
 755     cur_fdm_state->set_cos_lat_geocentric(cos(lat_geoc));
 756
 757     // The following section sets up the flight model EOM parameters
 758     // and should really be read in from one or more files.
 759
 760     // Initial Velocity
 761     cur_fdm_state->set_Velocities_Local( current_options.get_uBody(),
 762                              current_options.get_vBody(),
 763                              current_options.get_wBody());
 764
 765     // Initial Orientation
 766     cur_fdm_state->set_Euler_Angles( current_options.get_roll() * DEG_TO_RAD,
 767                          current_options.get_pitch() * DEG_TO_RAD,
 768                          current_options.get_heading() * DEG_TO_RAD );
 769
 770     // Initial Angular Body rates
 771     cur_fdm_state->set_Omega_Body( 7.206685E-05, 0.0, 9.492658E-05 );
 772
 773     cur_fdm_state->set_Earth_position_angle( 0.0 );
 774
 775     // Mass properties and geometry values
 776     cur_fdm_state->set_Inertias( 8.547270E+01,
 777                      1.048000E+03, 3.000000E+03, 3.530000E+03, 0.000000E+00 );
 778
 779     // CG position w.r.t. ref. point
 780     cur_fdm_state->set_CG_Position( 0.0, 0.0, 0.0 );
 781
 782     // Initialize view parameters
 783     current_view.set_view_offset( 0.0 );
 784     current_view.set_goal_view_offset( 0.0 );
 785     pilot_view.set_view_offset( 0.0 );
 786     pilot_view.set_goal_view_offset( 0.0 );
 787
 788     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_DEBUG, "After current_view.init()");
 789     current_view.UpdateViewMath(*cur_fdm_state);
 790     pilot_view.UpdateViewMath(*cur_fdm_state);
 791     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_DEBUG, "  abs_view_pos = " << current_view.get_abs_view_pos());
 792
 793     // fgFDMInit( current_options.get_flight_model(), cur_fdm_state,
 794     //            1.0 / current_options.get_model_hz() );
 795     cur_fdm_state->init( 1.0 / current_options.get_model_hz() );
 796
 797     scenery.cur_elev = cur_fdm_state->get_Runway_altitude() * FEET_TO_METER;
 798
 799     if ( cur_fdm_state->get_Altitude() < cur_fdm_state->get_Runway_altitude() + 3.758099) {
 800         cur_fdm_state->set_Altitude( cur_fdm_state->get_Runway_altitude() + 3.758099 );
 801     }
 802
 803     controls.reset_all();
 804     current_autopilot->reset();
 805
 806     if( !freeze )
 807         globals->set_freeze( false );
 808 }