src/Main/fg_init.cxx

   1 // fg_init.cxx -- Flight Gear top level initialization routines
   2 //
   3 // Written by Curtis Olson, started August 1997.
   4 //
   5 // Copyright (C) 1997  Curtis L. Olson  - curt@infoplane.com
   6 //
   7 // This program is free software; you can redistribute it and/or
   8 // modify it under the terms of the GNU General Public License as
   9 // published by the Free Software Foundation; either version 2 of the
  10 // License, or (at your option) any later version.
  11 //
  12 // This program is distributed in the hope that it will be useful, but
  13 // WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  14 // MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU
  15 // General Public License for more details.
  16 //
  17 // You should have received a copy of the GNU General Public License
  18 // along with this program; if not, write to the Free Software
  19 // Foundation, Inc., 675 Mass Ave, Cambridge, MA 02139, USA.
  20 //
  21 //
  22 // $Id$
  23
  24
  25 #ifdef HAVE_CONFIG_H
  26 #  include <config.h>
  27 #endif
  28
  29 // For BC 5.01 this must be included before OpenGL includes.
  30 #ifdef SG_MATH_EXCEPTION_CLASH
  31 #  include <math.h>
  32 #endif
  33
  34 #ifdef HAVE_WINDOWS_H
  35 #  include <windows.h>
  36 #endif
  37
  38 #include <GL/glut.h>
  39
  40 #include <stdio.h>
  41 #include <stdlib.h>
  42 #include <string.h>             // strcmp()
  43
  44
  45 #if defined( unix ) || defined( __CYGWIN__ )
  46 #  include <unistd.h>           // for gethostname()
  47 #endif
  48
  49 // work around a stdc++ lib bug in some versions of linux, but doesn't
  50 // seem to hurt to have this here for all versions of Linux.
  51 #ifdef linux
  52 #  define _G_NO_EXTERN_TEMPLATES
  53 #endif
  54
  55 #include <simgear/compiler.h>
  56 #include <simgear/misc/exception.hxx>
  57
  58 #include STL_STRING
  59
  60 #include <simgear/constants.h>
  61 #include <simgear/debug/logstream.hxx>
  62 #include <simgear/math/point3d.hxx>
  63 #include <simgear/math/polar3d.hxx>
  64 #include <simgear/math/sg_geodesy.hxx>
  65 #include <simgear/misc/sg_path.hxx>
  66 #include <simgear/sky/clouds3d/SkySceneLoader.hpp>
  67 #include <simgear/sky/clouds3d/SkyUtil.hpp>
  68 #include <simgear/timing/sg_time.hxx>
  69 #include <simgear/timing/lowleveltime.h>
  70
  71 #include <Aircraft/aircraft.hxx>
  72 #include <FDM/UIUCModel/uiuc_aircraftdir.h>
  73 #include <Airports/runways.hxx>
  74 #include <Airports/simple.hxx>
  75 #include <ATC/ATCdisplay.hxx>
  76 #include <ATC/ATCmgr.hxx>
  77 #include <ATC/atislist.hxx>
  78 #include <ATC/towerlist.hxx>
  79 #include <ATC/approachlist.hxx>
  80 #include <ATC/AIMgr.hxx>
  81 #include <Autopilot/auto_gui.hxx>
  82 #include <Autopilot/newauto.hxx>
  83 #include <Cockpit/cockpit.hxx>
  84 #include <Cockpit/radiostack.hxx>
  85 #include <Cockpit/steam.hxx>
  86 #include <Cockpit/panel.hxx>
  87 #include <Cockpit/panel_io.hxx>
  88 #include <FDM/ADA.hxx>
  89 #include <FDM/Balloon.h>
  90 #include <FDM/External.hxx>
  91 #include <FDM/ExternalNet.hxx>
  92 #include <FDM/JSBSim/JSBSim.hxx>
  93 #include <FDM/LaRCsim.hxx>
  94 #include <FDM/MagicCarpet.hxx>
  95 #include <FDM/UFO.hxx>
  96 #include <FDM/NullFDM.hxx>
  97 #include <FDM/YASim/YASim.hxx>
  98 #include <Include/general.hxx>
  99 #include <Input/input.hxx>
 100 // #include <Joystick/joystick.hxx>
 101 #include <Objects/matlib.hxx>
 102 #include <Model/acmodel.hxx>
 103 #include <Navaids/fixlist.hxx>
 104 #include <Navaids/ilslist.hxx>
 105 #include <Navaids/mkrbeacons.hxx>
 106 #include <Navaids/navlist.hxx>
 107 #include <Scenery/scenery.hxx>
 108 #include <Scenery/tilemgr.hxx>
 109 #include <Sound/fg_fx.hxx>
 110 #include <Sound/soundmgr.hxx>
 111 #include <Systems/system_mgr.hxx>
 112 #include <Time/FGEventMgr.hxx>
 113 #include <Time/light.hxx>
 114 #include <Time/sunpos.hxx>
 115 #include <Time/moonpos.hxx>
 116 #include <Time/tmp.hxx>
 117
 118 #ifdef FG_WEATHERCM
 119 #  include <WeatherCM/FGLocalWeatherDatabase.h>
 120 #else
 121 #  include <Environment/environment_mgr.hxx>
 122 #endif
 123
 124 #include "fg_init.hxx"
 125 #include "fg_io.hxx"
 126 #include "fg_commands.hxx"
 127 #include "fg_props.hxx"
 128 #include "options.hxx"
 129 #include "globals.hxx"
 130 #include "logger.hxx"
 131 #include "viewmgr.hxx"
 132
 133 #if defined(FX) && defined(XMESA)
 134 #include <GL/xmesa.h>
 135 #endif
 136
 137 SG_USING_STD(string);
 138
 139 extern const char *default_root;
 140
 141 SkySceneLoader *sgCloud3d;
 142
 143 // Read in configuration (file and command line) and just set fg_root
 144 bool fgInitFGRoot ( int argc, char **argv ) {
 145     string root;
 146     char* envp;
 147
 148     // First parse command line options looking for fg-root, this will
 149     // override anything specified in a config file
 150     root = fgScanForRoot(argc, argv);
 151
 152 #if defined( unix ) || defined( __CYGWIN__ )
 153     // Next check home directory for .fgfsrc.hostname file
 154     if ( root.empty() ) {
 155         envp = ::getenv( "HOME" );
 156         if ( envp != NULL ) {
 157             SGPath config( envp );
 158             config.append( ".fgfsrc" );
 159             char name[256];
 160             gethostname( name, 256 );
 161             config.concat( "." );
 162             config.concat( name );
 163             root = fgScanForRoot(config.str());
 164         }
 165     }
 166 #endif
 167
 168     // Next check home directory for .fgfsrc file
 169     if ( root.empty() ) {
 170         envp = ::getenv( "HOME" );
 171         if ( envp != NULL ) {
 172             SGPath config( envp );
 173             config.append( ".fgfsrc" );
 174             root = fgScanForRoot(config.str());
 175         }
 176     }
 177
 178     // Next check if fg-root is set as an env variable
 179     if ( root.empty() ) {
 180         envp = ::getenv( "FG_ROOT" );
 181         if ( envp != NULL ) {
 182             root = envp;
 183         }
 184     }
 185
 186     // Otherwise, default to a random compiled-in location if we can't
 187     // find fg-root any other way.
 188     if ( root.empty() ) {
 189 #if defined( __CYGWIN__ )
 190         root = "/FlightGear";
 191 #elif defined( WIN32 )
 192         root = "\\FlightGear";
 193 #elif defined( macintosh )
 194         root = "";
 195 #else
 196         root = PKGLIBDIR;
 197 #endif
 198     }
 199
 200     SG_LOG(SG_INPUT, SG_INFO, "fg_root = " << root );
 201     globals->set_fg_root(root);
 202
 203     return true;
 204 }
 205
 206
 207 // Return the current base package version
 208 string fgBasePackageVersion() {
 209     SGPath base_path( globals->get_fg_root() );
 210     base_path.append("version");
 211
 212     sg_gzifstream in( base_path.str() );
 213     if ( !in.is_open() ) {
 214         SGPath old_path( globals->get_fg_root() );
 215         old_path.append( "Thanks" );
 216         sg_gzifstream old( old_path.str() );
 217         if ( !old.is_open() ) {
 218             return "[none]";
 219         } else {
 220             return "[old version]";
 221         }
 222     }
 223
 224     string version;
 225     in >> version;
 226
 227     return version;
 228 }
 229
 230
 231 // Read in configuration (file and command line)
 232 bool fgInitConfig ( int argc, char **argv ) {
 233
 234                                 // First, set some sane default values
 235     fgSetDefaults();
 236
 237     // Read global preferences from $FG_ROOT/preferences.xml
 238     SGPath props_path(globals->get_fg_root());
 239     props_path.append("preferences.xml");
 240     SG_LOG(SG_INPUT, SG_INFO, "Reading global preferences");
 241     readProperties(props_path.str(), globals->get_props());
 242     SG_LOG(SG_INPUT, SG_INFO, "Finished Reading global preferences");
 243
 244     // Read the default aircraft config file.
 245     string aircraft = fgGetString("/sim/aircraft", "");
 246     if (aircraft.size() > 0) {
 247       SGPath aircraft_path(globals->get_fg_root());
 248       aircraft_path.append("Aircraft");
 249       aircraft_path.append(aircraft);
 250       aircraft_path.concat("-set.xml");
 251       SG_LOG(SG_INPUT, SG_INFO, "Reading default aircraft: " << aircraft
 252              << " from " << aircraft_path.str());
 253       try {
 254         readProperties(aircraft_path.str(), globals->get_props());
 255       } catch (const sg_exception &e) {
 256         string message = "Error reading default aircraft: ";
 257         message += e.getFormattedMessage();
 258         SG_LOG(SG_INPUT, SG_ALERT, message);
 259         exit(2);
 260       }
 261     } else {
 262       SG_LOG(SG_INPUT, SG_ALERT, "No default aircraft specified");
 263     }
 264
 265     // Attempt to locate and parse the various config files in order
 266     // from least precidence to greatest precidence
 267
 268     // Check for $fg_root/system.fgfsrc
 269     SGPath config( globals->get_fg_root() );
 270     config.append( "system.fgfsrc" );
 271     fgParseOptions(config.str());
 272
 273 #if defined( unix ) || defined( __CYGWIN__ )
 274     char name[256];
 275     // Check for $fg_root/system.fgfsrc.hostname
 276     gethostname( name, 256 );
 277     config.concat( "." );
 278     config.concat( name );
 279     fgParseOptions(config.str());
 280 #endif
 281
 282     // Check for ~/.fgfsrc
 283     char* envp = ::getenv( "HOME" );
 284     if ( envp != NULL ) {
 285         config.set( envp );
 286         config.append( ".fgfsrc" );
 287         fgParseOptions(config.str());
 288     }
 289
 290 #if defined( unix ) || defined( __CYGWIN__ )
 291     // Check for ~/.fgfsrc.hostname
 292     gethostname( name, 256 );
 293     config.concat( "." );
 294     config.concat( name );
 295     fgParseOptions(config.str());
 296 #endif
 297
 298     // Parse remaining command line options
 299     // These will override anything specified in a config file
 300     fgParseArgs(argc, argv);
 301
 302     return true;
 303 }
 304
 305
 306 // find basic airport location info from airport database
 307 bool fgFindAirportID( const string& id, FGAirport *a ) {
 308     if ( id.length() ) {
 309         SGPath path( globals->get_fg_root() );
 310         path.append( "Airports" );
 311         path.append( "simple.mk4" );
 312         FGAirports airports( path.c_str() );
 313
 314         SG_LOG( SG_GENERAL, SG_INFO, "Searching for airport code = " << id );
 315
 316         if ( ! airports.search( id, a ) ) {
 317             SG_LOG( SG_GENERAL, SG_ALERT,
 318                     "Failed to find " << id << " in " << path.str() );
 319             return false;
 320         }
 321     } else {
 322         return false;
 323     }
 324
 325     SG_LOG( SG_GENERAL, SG_INFO,
 326             "Position for " << id << " is ("
 327             << a->longitude << ", "
 328             << a->latitude << ")" );
 329
 330     return true;
 331 }
 332
 333
 334 // Set current_options lon/lat given an airport id
 335 bool fgSetPosFromAirportID( const string& id ) {
 336     FGAirport a;
 337     // double lon, lat;
 338
 339     SG_LOG( SG_GENERAL, SG_INFO,
 340             "Attempting to set starting position from airport code " << id );
 341
 342     if ( fgFindAirportID( id, &a ) ) {
 343         fgSetDouble("/position/longitude-deg",  a.longitude );
 344         fgSetDouble("/position/latitude-deg",  a.latitude );
 345         SG_LOG( SG_GENERAL, SG_INFO,
 346                 "Position for " << id << " is ("
 347                 << a.longitude << ", "
 348                 << a.latitude << ")" );
 349
 350         return true;
 351     } else {
 352         return false;
 353     }
 354
 355 }
 356
 357
 358
 359 // Set current tower position lon/lat given an airport id
 360 bool fgSetTowerPosFromAirportID( const string& id, double hdg ) {
 361     FGAirport a;
 362     // tower height hard coded for now...
 363     float towerheight=50.0f;
 364
 365     // make a little off the heading for 1 runway airports...
 366     float fudge_lon = fabs(sin(hdg)) * .003f;
 367     float fudge_lat = .003f - fudge_lon;
 368
 369     if ( fgFindAirportID( id, &a ) ) {
 370         fgSetDouble("/sim/tower/longitude-deg",  a.longitude + fudge_lon);
 371         fgSetDouble("/sim/tower/latitude-deg",  a.latitude + fudge_lat);
 372         fgSetDouble("/sim/tower/altitude-ft", a.elevation + towerheight);
 373         return true;
 374     } else {
 375         return false;
 376     }
 377
 378 }
 379
 380
 381 // Set current_options lon/lat given an airport id and heading (degrees)
 382 bool fgSetPosFromAirportIDandHdg( const string& id, double tgt_hdg ) {
 383     FGRunway r;
 384     FGRunway found_r;
 385     double found_dir = 0.0;
 386
 387     if ( id.length() ) {
 388         // set initial position from runway and heading
 389
 390         SGPath path( globals->get_fg_root() );
 391         path.append( "Airports" );
 392         path.append( "runways.mk4" );
 393         FGRunways runways( path.c_str() );
 394
 395         SG_LOG( SG_GENERAL, SG_INFO,
 396                 "Attempting to set starting position from runway code "
 397                 << id << " heading " << tgt_hdg );
 398
 399         // SGPath inpath( globals->get_fg_root() );
 400         // inpath.append( "Airports" );
 401         // inpath.append( "apt_simple" );
 402         // airports.load( inpath.c_str() );
 403
 404         // SGPath outpath( globals->get_fg_root() );
 405         // outpath.append( "Airports" );
 406         // outpath.append( "simple.gdbm" );
 407         // airports.dump_gdbm( outpath.c_str() );
 408
 409         if ( ! runways.search( id, &r ) ) {
 410             SG_LOG( SG_GENERAL, SG_ALERT,
 411                     "Failed to find " << id << " in database." );
 412             return false;
 413         }
 414
 415         double diff;
 416         double min_diff = 360.0;
 417
 418         while ( r.id == id ) {
 419             // forward direction
 420             diff = tgt_hdg - r.heading;
 421             while ( diff < -180.0 ) { diff += 360.0; }
 422             while ( diff >  180.0 ) { diff -= 360.0; }
 423             diff = fabs(diff);
 424             SG_LOG( SG_GENERAL, SG_INFO,
 425                     "Runway " << r.rwy_no << " heading = " << r.heading <<
 426                     " diff = " << diff );
 427             if ( diff < min_diff ) {
 428                 min_diff = diff;
 429                 found_r = r;
 430                 found_dir = 0;
 431             }
 432
 433             // reverse direction
 434             diff = tgt_hdg - r.heading - 180.0;
 435             while ( diff < -180.0 ) { diff += 360.0; }
 436             while ( diff >  180.0 ) { diff -= 360.0; }
 437             diff = fabs(diff);
 438             SG_LOG( SG_GENERAL, SG_INFO,
 439                     "Runway -" << r.rwy_no << " heading = " <<
 440                     r.heading + 180.0 <<
 441                     " diff = " << diff );
 442             if ( diff < min_diff ) {
 443                 min_diff = diff;
 444                 found_r = r;
 445                 found_dir = 180.0;
 446             }
 447
 448             runways.next( &r );
 449         }
 450
 451         SG_LOG( SG_GENERAL, SG_INFO, "closest runway = " << found_r.rwy_no
 452                 << " + " << found_dir );
 453
 454     } else {
 455         return false;
 456     }
 457
 458     double heading = found_r.heading + found_dir;
 459     while ( heading >= 360.0 ) { heading -= 360.0; }
 460
 461     double lat2, lon2, az2;
 462     double azimuth = found_r.heading + found_dir + 180.0;
 463     while ( azimuth >= 360.0 ) { azimuth -= 360.0; }
 464
 465     SG_LOG( SG_GENERAL, SG_INFO,
 466             "runway =  " << found_r.lon << ", " << found_r.lat
 467             << " length = " << found_r.length * SG_FEET_TO_METER * 0.5
 468             << " heading = " << azimuth );
 469
 470     geo_direct_wgs_84 ( 0, found_r.lat, found_r.lon,
 471                         azimuth, found_r.length * SG_FEET_TO_METER * 0.5 - 5.0,
 472                         &lat2, &lon2, &az2 );
 473
 474     if ( fabs( fgGetDouble("/sim/startup/offset-distance") ) > SG_EPSILON ) {
 475         double olat, olon;
 476         double odist = fgGetDouble("/sim/startup/offset-distance");
 477         odist *= SG_NM_TO_METER;
 478         double oaz = azimuth;
 479         if ( fabs(fgGetDouble("/sim/startup/offset-azimuth")) > SG_EPSILON ) {
 480             oaz = fgGetDouble("/sim/startup/offset-azimuth") + 180;
 481         }
 482         while ( oaz >= 360.0 ) { oaz -= 360.0; }
 483         geo_direct_wgs_84 ( 0, lat2, lon2, oaz, odist, &olat, &olon, &az2 );
 484         lat2=olat;
 485         lon2=olon;
 486     }
 487
 488     fgSetDouble("/position/longitude-deg",  lon2 );
 489     fgSetDouble("/position/latitude-deg",  lat2 );
 490     fgSetDouble("/orientation/heading-deg", heading );
 491
 492     SG_LOG( SG_GENERAL, SG_INFO,
 493             "Position for " << id << " is ("
 494             << lon2 << ", "
 495             << lat2 << ") new heading is "
 496             << heading );
 497
 498     return true;
 499 }
 500
 501
 502 void fgSetPosFromGlideSlope(void) {
 503     double gs = fgGetDouble("/velocities/glideslope");
 504     double od = fgGetDouble("/sim/startup/offset-distance");
 505     double alt = fgGetDouble("/position/altitude-ft");
 506
 507     //if glideslope and offset-distance are set and altitude is
 508     //not, calculate the initial altitude
 509     if( fabs(gs) > 0.01 && fabs(od) > 0.1 && alt < -9990 ) {
 510         od *= SG_NM_TO_METER * SG_METER_TO_FEET;
 511         alt = fabs(od*tan(gs));
 512         fgSetDouble("/position/altitude-ft",alt);
 513         fgSetBool("/sim/startup/onground", false);
 514         SG_LOG(SG_GENERAL,SG_INFO, "Calculated altitude as: " << alt  << " ft");
 515     } else if( fabs(gs) > 0.01 && alt > 0 && fabs(od) < 0.1) {
 516         od  = alt/tan(gs);
 517         od *= -1*SG_FEET_TO_METER * SG_METER_TO_NM;
 518         fgSetDouble("/sim/startup/offset-distance",od);
 519         SG_LOG(SG_GENERAL,SG_INFO, "Calculated offset distance as: "
 520                                        << od  << " nm");
 521     } else if( fabs(gs) > 0.01 ) {
 522         SG_LOG(SG_GENERAL,SG_ALERT, "Glideslope given but not altitude"
 523                                   << " or offset-distance.  Resetting"
 524                                   << " glideslope to zero" );
 525         fgSetDouble("/velocities/glideslope",0);
 526     }
 527
 528 }
 529
 530 // General house keeping initializations
 531 bool fgInitGeneral( void ) {
 532     string root;
 533
 534 #if defined(FX) && defined(XMESA)
 535     char *mesa_win_state;
 536 #endif
 537
 538     SG_LOG( SG_GENERAL, SG_INFO, "General Initialization" );
 539     SG_LOG( SG_GENERAL, SG_INFO, "======= ==============" );
 540
 541     root = globals->get_fg_root();
 542     if ( ! root.length() ) {
 543         // No root path set? Then bail ...
 544         SG_LOG( SG_GENERAL, SG_ALERT,
 545                 "Cannot continue without a path to the base package "
 546                 << "being defined." );
 547         exit(-1);
 548     }
 549     SG_LOG( SG_GENERAL, SG_INFO, "FG_ROOT = " << '"' << root << '"' << endl );
 550
 551 #if defined(FX) && defined(XMESA)
 552     // initialize full screen flag
 553     globals->set_fullscreen(false);
 554     if ( strstr ( general.get_glRenderer(), "Glide" ) ) {
 555         // Test for the MESA_GLX_FX env variable
 556         if ( (mesa_win_state = getenv( "MESA_GLX_FX" )) != NULL) {
 557             // test if we are fullscreen mesa/glide
 558             if ( (mesa_win_state[0] == 'f') ||
 559                  (mesa_win_state[0] == 'F') ) {
 560                 globals->set_fullscreen(true);
 561             }
 562         }
 563     }
 564 #endif
 565
 566     return true;
 567 }
 568
 569
 570 // Initialize the flight model subsystem.  This just creates the
 571 // object.  The actual fdm initialization is delayed until we get a
 572 // proper scenery elevation hit.  This is checked for in main.cxx
 573
 574 void fgInitFDM() {
 575
 576     if ( cur_fdm_state ) {
 577         delete cur_fdm_state;
 578         cur_fdm_state = 0;
 579     }
 580
 581     double dt = 1.0 / fgGetInt("/sim/model-hz");
 582     aircraft_dir = fgGetString("/sim/aircraft-dir");
 583     const string &model = fgGetString("/sim/flight-model");
 584
 585     try {
 586         if ( model == "larcsim" ) {
 587             cur_fdm_state = new FGLaRCsim( dt );
 588         } else if ( model == "jsb" ) {
 589             cur_fdm_state = new FGJSBsim( dt );
 590         } else if ( model == "ada" ) {
 591             cur_fdm_state = new FGADA( dt );
 592         } else if ( model == "balloon" ) {
 593             cur_fdm_state = new FGBalloonSim( dt );
 594         } else if ( model == "magic" ) {
 595             cur_fdm_state = new FGMagicCarpet( dt );
 596         } else if ( model == "ufo" ) {
 597             cur_fdm_state = new FGUFO( dt );
 598         } else if ( model == "external" ) {
 599             cur_fdm_state = new FGExternal( dt );
 600         } else if ( model.find("network") == 0 ) {
 601             string host = "localhost";
 602             int port1 = 5501;
 603             int port2 = 5502;
 604             int port3 = 5503;
 605             string net_options = model.substr(8);
 606             string::size_type begin, end;
 607             begin = 0;
 608             // host
 609             end = net_options.find( ",", begin );
 610             if ( end != string::npos ) {
 611                 host = net_options.substr(begin, end - begin);
 612                 begin = end + 1;
 613             }
 614             // port1
 615             end = net_options.find( ",", begin );
 616             if ( end != string::npos ) {
 617                 port1 = atoi( net_options.substr(begin, end - begin).c_str() );
 618                 begin = end + 1;
 619             }
 620             // port2
 621             end = net_options.find( ",", begin );
 622             if ( end != string::npos ) {
 623                 port2 = atoi( net_options.substr(begin, end - begin).c_str() );
 624                 begin = end + 1;
 625             }
 626             // port3
 627             end = net_options.find( ",", begin );
 628             if ( end != string::npos ) {
 629                 port3 = atoi( net_options.substr(begin, end - begin).c_str() );
 630                 begin = end + 1;
 631             }
 632             cur_fdm_state = new FGExternalNet( dt, host, port1, port2, port3 );
 633         } else if ( model == "null" ) {
 634             cur_fdm_state = new FGNullFDM( dt );
 635         } else if ( model == "yasim" ) {
 636             cur_fdm_state = new YASim( dt );
 637         } else {
 638             SG_LOG(SG_GENERAL, SG_ALERT,
 639                    "Unrecognized flight model '" << model
 640                    << "', cannot init flight dynamics model.");
 641             exit(-1);
 642         }
 643     } catch ( ... ) {
 644         SG_LOG(SG_GENERAL, SG_ALERT, "FlightGear aborting\n\n");
 645         exit(-1);
 646     }
 647 }
 648
 649 static void printMat(const sgVec4 *mat, char *name="")
 650 {
 651     int i;
 652     cout << name << endl;
 653     for(i=0; i<4; i++) {
 654         cout <<"  "<<mat[i][0]<<" "<<mat[i][1]<<" "<<mat[i][2]<<" "<<mat[i][3]<<endl;
 655     }
 656     cout << endl;
 657 }
 658
 659 // Initialize view parameters
 660 void fgInitView() {
 661   // force update of model so that viewer can get some data...
 662   globals->get_aircraft_model()->update(0);
 663   // run update for current view so that data is current...
 664   globals->get_viewmgr()->update(0);
 665
 666   printMat(globals->get_current_view()->get_VIEW(),"VIEW");
 667   printMat(globals->get_current_view()->get_UP(),"UP");
 668   // printMat(globals->get_current_view()->get_LOCAL(),"LOCAL");
 669
 670 }
 671
 672
 673 SGTime *fgInitTime() {
 674     // Initialize time
 675     static const SGPropertyNode *longitude
 676         = fgGetNode("/position/longitude-deg");
 677     static const SGPropertyNode *latitude
 678         = fgGetNode("/position/latitude-deg");
 679     static const SGPropertyNode *cur_time_override
 680         = fgGetNode("/sim/time/cur-time-override", true);
 681
 682     SGPath zone( globals->get_fg_root() );
 683     zone.append( "Timezone" );
 684     SGTime *t = new SGTime( longitude->getDoubleValue()
 685                               * SGD_DEGREES_TO_RADIANS,
 686                             latitude->getDoubleValue()
 687                               * SGD_DEGREES_TO_RADIANS,
 688                             zone.str(),
 689                             cur_time_override->getLongValue() );
 690
 691     // Handle potential user specified time offsets
 692     time_t cur_time = t->get_cur_time();
 693     time_t currGMT = sgTimeGetGMT( gmtime(&cur_time) );
 694     time_t systemLocalTime = sgTimeGetGMT( localtime(&cur_time) );
 695     time_t aircraftLocalTime =
 696         sgTimeGetGMT( fgLocaltime(&cur_time, t->get_zonename() ) );
 697
 698     // Okay, we now have six possible scenarios
 699     int offset = fgGetInt("/sim/startup/time-offset");
 700     const string &offset_type = fgGetString("/sim/startup/time-offset-type");
 701     if (offset_type == "system-offset") {
 702         globals->set_warp( offset );
 703     } else if (offset_type == "gmt-offset") {
 704         globals->set_warp( offset - (currGMT - systemLocalTime) );
 705     } else if (offset_type == "latitude-offset") {
 706         globals->set_warp( offset - (aircraftLocalTime - systemLocalTime) );
 707     } else if (offset_type == "system") {
 708         globals->set_warp( offset - cur_time );
 709     } else if (offset_type == "gmt") {
 710         globals->set_warp( offset - currGMT );
 711     } else if (offset_type == "latitude") {
 712         globals->set_warp( offset - (aircraftLocalTime - systemLocalTime) -
 713                            cur_time );
 714     } else {
 715         SG_LOG( SG_GENERAL, SG_ALERT,
 716                 "FG_TIME::Unsupported offset type " << offset_type );
 717         exit( -1 );
 718     }
 719
 720     SG_LOG( SG_GENERAL, SG_INFO, "After time init, warp = "
 721             << globals->get_warp() );
 722
 723     globals->set_warp_delta( 0 );
 724
 725     t->update( 0.0, 0.0,
 726                cur_time_override->getLongValue(),
 727                globals->get_warp() );
 728
 729     return t;
 730 }
 731
 732
 733 // This is the top level init routine which calls all the other
 734 // initialization routines.  If you are adding a subsystem to flight
 735 // gear, its initialization call should located in this routine.
 736 // Returns non-zero if a problem encountered.
 737 bool fgInitSubsystems( void ) {
 738     static const SGPropertyNode *longitude
 739         = fgGetNode("/position/longitude-deg");
 740     static const SGPropertyNode *latitude
 741         = fgGetNode("/position/latitude-deg");
 742     static const SGPropertyNode *altitude
 743         = fgGetNode("/position/altitude-ft");
 744
 745     fgLIGHT *l = &cur_light_params;
 746
 747     SG_LOG( SG_GENERAL, SG_INFO, "Initialize Subsystems");
 748     SG_LOG( SG_GENERAL, SG_INFO, "========== ==========");
 749
 750
 751     ////////////////////////////////////////////////////////////////////
 752     // Initialize the material property subsystem.
 753     ////////////////////////////////////////////////////////////////////
 754
 755     SGPath mpath( globals->get_fg_root() );
 756     mpath.append( "materials.xml" );
 757     if ( ! material_lib.load( mpath.str() ) ) {
 758         SG_LOG( SG_GENERAL, SG_ALERT, "Error loading material lib!" );
 759         exit(-1);
 760     }
 761
 762     ////////////////////////////////////////////////////////////////////
 763     // Initialize the event manager subsystem.
 764     ////////////////////////////////////////////////////////////////////
 765
 766     global_events.init();
 767
 768     // Output event stats every 60 seconds
 769     global_events.Register( "FGEventMgr::print_stats()",
 770                             &global_events, &FGEventMgr::print_stats,
 771                             60000 );
 772
 773
 774     ////////////////////////////////////////////////////////////////////
 775     // Initialize the scenery management subsystem.
 776     ////////////////////////////////////////////////////////////////////
 777
 778     if ( global_tile_mgr.init() ) {
 779         // Load the local scenery data
 780         double visibility_meters = fgGetDouble("/environment/visibility-m");
 781
 782         global_tile_mgr.update( longitude->getDoubleValue(),
 783                                 latitude->getDoubleValue(),
 784                                 visibility_meters );
 785     } else {
 786         SG_LOG( SG_GENERAL, SG_ALERT, "Error in Tile Manager initialization!" );
 787         exit(-1);
 788     }
 789
 790     // cause refresh of viewer scenery timestamps every 15 seconds...
 791     global_events.Register( "FGTileMgr::refresh_view_timestamps()",
 792                             &global_tile_mgr, &FGTileMgr::refresh_view_timestamps,
 793                             15000 );
 794
 795     SG_LOG( SG_GENERAL, SG_DEBUG,
 796             "Current terrain elevation after tile mgr init " <<
 797             globals->get_scenery()->get_cur_elev() );
 798
 799
 800     ////////////////////////////////////////////////////////////////////
 801     // Initialize the flight model subsystem.
 802     ////////////////////////////////////////////////////////////////////
 803
 804     fgInitFDM();
 805
 806     // allocates structures so must happen before any of the flight
 807     // model or control parameters are set
 808     fgAircraftInit();   // In the future this might not be the case.
 809
 810
 811     ////////////////////////////////////////////////////////////////////
 812     // Initialize the view manager subsystem.
 813     ////////////////////////////////////////////////////////////////////
 814
 815     fgInitView();
 816
 817
 818     ////////////////////////////////////////////////////////////////////
 819     // Initialize the lighting subsystem.
 820     ////////////////////////////////////////////////////////////////////
 821
 822     // fgUpdateSunPos() needs a few position and view parameters set
 823     // so it can calculate local relative sun angle and a few other
 824     // things for correctly orienting the sky.
 825     fgUpdateSunPos();
 826     fgUpdateMoonPos();
 827     global_events.Register( "fgUpdateSunPos()", &fgUpdateSunPos,
 828                             60000);
 829     global_events.Register( "fgUpdateMoonPos()", &fgUpdateMoonPos,
 830                             60000);
 831
 832     // Initialize Lighting interpolation tables
 833     l->Init();
 834
 835     // force one lighting update to make it right to start with...
 836     l->Update();
 837     // update the lighting parameters (based on sun angle)
 838     global_events.Register( "fgLight::Update()",
 839                             &cur_light_params, &fgLIGHT::Update,
 840                             30000 );
 841
 842
 843     ////////////////////////////////////////////////////////////////////
 844     // Initialize the logger.
 845     ////////////////////////////////////////////////////////////////////
 846
 847     globals->set_logger(new FGLogger);
 848     globals->get_logger()->init();
 849     globals->get_logger()->bind();
 850
 851
 852     ////////////////////////////////////////////////////////////////////
 853     // Initialize the local time subsystem.
 854     ////////////////////////////////////////////////////////////////////
 855
 856     // update the current timezone each 30 minutes
 857     global_events.Register( "fgUpdateLocalTime()", &fgUpdateLocalTime,
 858                             30*60*1000 );
 859
 860
 861     ////////////////////////////////////////////////////////////////////
 862     // Initialize the weather subsystem.
 863     ////////////////////////////////////////////////////////////////////
 864
 865     // Initialize the weather modeling subsystem
 866 #ifdef FG_WEATHERCM
 867     // Initialize the WeatherDatabase
 868     SG_LOG(SG_GENERAL, SG_INFO, "Creating LocalWeatherDatabase");
 869     sgVec3 position;
 870     sgSetVec3( position, current_aircraft.fdm_state->get_Latitude(),
 871                current_aircraft.fdm_state->get_Longitude(),
 872                current_aircraft.fdm_state->get_Altitude() * SG_FEET_TO_METER );
 873     double init_vis = fgGetDouble("/environment/visibility-m");
 874
 875     FGLocalWeatherDatabase::DatabaseWorkingType working_type;
 876
 877     if (!strcmp(fgGetString("/environment/weather/working-type"), "internet"))
 878     {
 879       working_type = FGLocalWeatherDatabase::use_internet;
 880     } else {
 881       working_type = FGLocalWeatherDatabase::default_mode;
 882     }
 883
 884     if ( init_vis > 0 ) {
 885       FGLocalWeatherDatabase::theFGLocalWeatherDatabase =
 886         new FGLocalWeatherDatabase( position,
 887                                     globals->get_fg_root(),
 888                                     working_type,
 889                                     init_vis );
 890     } else {
 891       FGLocalWeatherDatabase::theFGLocalWeatherDatabase =
 892         new FGLocalWeatherDatabase( position,
 893                                     globals->get_fg_root(),
 894                                     working_type );
 895     }
 896
 897     // cout << theFGLocalWeatherDatabase << endl;
 898     // cout << "visibility = "
 899     //      << theFGLocalWeatherDatabase->getWeatherVisibility() << endl;
 900
 901     WeatherDatabase = FGLocalWeatherDatabase::theFGLocalWeatherDatabase;
 902
 903     // register the periodic update of the weather
 904     global_events.Register( "weather update", &fgUpdateWeatherDatabase,
 905                             30000);
 906 #else
 907     globals->get_environment_mgr()->init();
 908     globals->get_environment_mgr()->bind();
 909 #endif
 910
 911     ////////////////////////////////////////////////////////////////////
 912     // Initialize the 3D cloud subsystem.
 913     ////////////////////////////////////////////////////////////////////
 914     if ( fgGetBool("/sim/rendering/clouds3d") ) {
 915         SGPath cloud_path(globals->get_fg_root());
 916         cloud_path.append("large.sky");
 917         SG_LOG(SG_GENERAL, SG_INFO, "Loading CLOUDS3d from: " << cloud_path.c_str());
 918         if ( !sgCloud3d->Load( cloud_path.str() ) ) {
 919             fgSetBool("/sim/rendering/clouds3d", false);
 920             SG_LOG(SG_GENERAL, SG_INFO, "CLOUDS3d FAILED: ");
 921         }
 922         SG_LOG(SG_GENERAL, SG_INFO, "CLOUDS3d Loaded: ");
 923     }
 924
 925     ////////////////////////////////////////////////////////////////////
 926     // Initialize vor/ndb/ils/fix list management and query systems
 927     ////////////////////////////////////////////////////////////////////
 928
 929     SG_LOG(SG_GENERAL, SG_INFO, "Loading Navaids");
 930
 931     SG_LOG(SG_GENERAL, SG_INFO, "  VOR/NDB");
 932     current_navlist = new FGNavList;
 933     SGPath p_nav( globals->get_fg_root() );
 934     p_nav.append( "Navaids/default.nav" );
 935     current_navlist->init( p_nav );
 936
 937     SG_LOG(SG_GENERAL, SG_INFO, "  ILS and Marker Beacons");
 938     current_beacons = new FGMarkerBeacons;
 939     current_beacons->init();
 940     current_ilslist = new FGILSList;
 941     SGPath p_ils( globals->get_fg_root() );
 942     p_ils.append( "Navaids/default.ils" );
 943     current_ilslist->init( p_ils );
 944
 945     SG_LOG(SG_GENERAL, SG_INFO, "  Fixes");
 946     current_fixlist = new FGFixList;
 947     SGPath p_fix( globals->get_fg_root() );
 948     p_fix.append( "Navaids/default.fix" );
 949     current_fixlist->init( p_fix );
 950
 951     ////////////////////////////////////////////////////////////////////
 952     // Initialize ATC list management and query systems
 953     ////////////////////////////////////////////////////////////////////
 954
 955     SG_LOG(SG_GENERAL, SG_INFO, "  ATIS");
 956     current_atislist = new FGATISList;
 957     SGPath p_atis( globals->get_fg_root() );
 958     p_atis.append( "ATC/default.atis" );
 959     current_atislist->init( p_atis );
 960
 961     SG_LOG(SG_GENERAL, SG_INFO, "  Tower");
 962     current_towerlist = new FGTowerList;
 963     SGPath p_tower( globals->get_fg_root() );
 964     p_tower.append( "ATC/default.tower" );
 965     current_towerlist->init( p_tower );
 966
 967     SG_LOG(SG_GENERAL, SG_INFO, "  Approach");
 968     current_approachlist = new FGApproachList;
 969     SGPath p_approach( globals->get_fg_root() );
 970     p_approach.append( "ATC/default.approach" );
 971     current_approachlist->init( p_approach );
 972
 973     ////////////////////////////////////////////////////////////////////
 974     // Initialise ATC display system
 975     ////////////////////////////////////////////////////////////////////
 976
 977     SG_LOG(SG_GENERAL, SG_INFO, "  ATC Display");
 978     globals->set_ATC_display(new FGATCDisplay);
 979     globals->get_ATC_display()->init();
 980
 981     ////////////////////////////////////////////////////////////////////
 982     // Initialise the ATC Manager
 983     ////////////////////////////////////////////////////////////////////
 984
 985     SG_LOG(SG_GENERAL, SG_INFO, "  ATC Manager");
 986     globals->set_ATC_mgr(new FGATCMgr);
 987     globals->get_ATC_mgr()->init();
 988
 989     ////////////////////////////////////////////////////////////////////
 990     // Initialise the AI Manager
 991     ////////////////////////////////////////////////////////////////////
 992
 993     SG_LOG(SG_GENERAL, SG_INFO, "  AI Manager");
 994     // globals->set_AI_mgr(new FGAIMgr);
 995     // globals->get_AI_mgr()->init();
 996
 997     ////////////////////////////////////////////////////////////////////
 998     // Initialize the built-in commands.
 999     ////////////////////////////////////////////////////////////////////
1000     fgInitCommands();
1001
1002
1003 #ifdef ENABLE_AUDIO_SUPPORT
1004     ////////////////////////////////////////////////////////////////////
1005     // Initialize the sound subsystem.
1006     ////////////////////////////////////////////////////////////////////
1007
1008     globals->set_soundmgr(new FGSoundMgr);
1009     globals->get_soundmgr()->init();
1010     globals->get_soundmgr()->bind();
1011
1012
1013     ////////////////////////////////////////////////////////////////////
1014     // Initialize the sound-effects subsystem.
1015     ////////////////////////////////////////////////////////////////////
1016     globals->set_fx(new FGFX);
1017     globals->get_fx()->init();
1018     globals->get_fx()->bind();
1019
1020 #endif
1021
1022     ////////////////////////////////////////////////////////////////////
1023     // Initialize the aircraft systems.
1024     ////////////////////////////////////////////////////////////////////
1025     globals->get_systemmgr()->init();
1026     globals->get_systemmgr()->bind();
1027
1028     ////////////////////////////////////////////////////////////////////
1029     // Initialize the radio stack subsystem.
1030     ////////////////////////////////////////////////////////////////////
1031
1032                                 // A textbook example of how FGSubsystem
1033                                 // should work...
1034     current_radiostack = new FGRadioStack;
1035     current_radiostack->init();
1036     current_radiostack->bind();
1037
1038
1039     ////////////////////////////////////////////////////////////////////
1040     // Initialize the cockpit subsystem
1041     ////////////////////////////////////////////////////////////////////
1042
1043     if( fgCockpitInit( &current_aircraft )) {
1044         // Cockpit initialized ok.
1045     } else {
1046         SG_LOG( SG_GENERAL, SG_ALERT, "Error in Cockpit initialization!" );
1047         exit(-1);
1048     }
1049
1050
1051     ////////////////////////////////////////////////////////////////////
1052     // Initialize the autopilot subsystem.
1053     ////////////////////////////////////////////////////////////////////
1054
1055     globals->set_autopilot(new FGAutopilot);
1056     globals->get_autopilot()->init();
1057     globals->get_autopilot()->bind();
1058
1059                                 // FIXME: these should go in the
1060                                 // GUI initialization code, not here.
1061     fgAPAdjustInit();
1062     NewTgtAirportInit();
1063     NewHeadingInit();
1064     NewAltitudeInit();
1065
1066     ////////////////////////////////////////////////////////////////////
1067     // Initialize I/O subsystem.
1068     ////////////////////////////////////////////////////////////////////
1069
1070     globals->get_io()->init();
1071     globals->get_io()->bind();
1072
1073     // Initialize the 2D panel.
1074     string panel_path = fgGetString("/sim/panel/path",
1075                                     "Panels/Default/default.xml");
1076     current_panel = fgReadPanel(panel_path);
1077     if (current_panel == 0) {
1078         SG_LOG( SG_INPUT, SG_ALERT,
1079                 "Error reading new panel from " << panel_path );
1080     } else {
1081         SG_LOG( SG_INPUT, SG_INFO, "Loaded new panel from " << panel_path );
1082         current_panel->init();
1083         current_panel->bind();
1084     }
1085
1086
1087     ////////////////////////////////////////////////////////////////////
1088     // Initialize the default (kludged) properties.
1089     ////////////////////////////////////////////////////////////////////
1090
1091     fgInitProps();
1092
1093
1094     ////////////////////////////////////////////////////////////////////
1095     // Initialize the controls subsystem.
1096     ////////////////////////////////////////////////////////////////////
1097
1098     globals->get_controls()->init();
1099     globals->get_controls()->bind();
1100
1101
1102     ////////////////////////////////////////////////////////////////////
1103     // Initialize the steam subsystem.
1104     ////////////////////////////////////////////////////////////////////
1105
1106     globals->get_steam()->init();
1107     globals->get_steam()->bind();
1108
1109
1110     ////////////////////////////////////////////////////////////////////
1111     // Initialize the input subsystem.
1112     ////////////////////////////////////////////////////////////////////
1113
1114     current_input.init();
1115     current_input.bind();
1116
1117
1118     ////////////////////////////////////////////////////////////////////////
1119     // End of subsystem initialization.
1120     ////////////////////////////////////////////////////////////////////
1121
1122     SG_LOG( SG_GENERAL, SG_INFO, endl);
1123
1124                                 // Save the initial state for future
1125                                 // reference.
1126     globals->saveInitialState();
1127
1128     return true;
1129 }
1130
1131
1132 void fgReInitSubsystems( void )
1133 {
1134     static const SGPropertyNode *longitude
1135         = fgGetNode("/position/longitude-deg");
1136     static const SGPropertyNode *latitude
1137         = fgGetNode("/position/latitude-deg");
1138     static const SGPropertyNode *altitude
1139         = fgGetNode("/position/altitude-ft");
1140     static const SGPropertyNode *master_freeze
1141         = fgGetNode("/sim/freeze/master");
1142
1143     SG_LOG( SG_GENERAL, SG_INFO,
1144             "fgReInitSubsystems(): /position/altitude = "
1145             << altitude->getDoubleValue() );
1146
1147     bool freeze = master_freeze->getBoolValue();
1148     if ( !freeze ) {
1149         fgSetBool("/sim/freeze/master", true);
1150     }
1151
1152     // Initialize the Scenery Management subsystem
1153     // FIXME, what really needs to get initialized here, at the time
1154     // this was commented out, scenery.init() was a noop
1155     // scenery.init();
1156
1157     fgInitFDM();
1158
1159     // allocates structures so must happen before any of the flight
1160     // model or control parameters are set
1161     fgAircraftInit();   // In the future this might not be the case.
1162
1163     // copy viewer settings into current-view path
1164     globals->get_viewmgr()->copyToCurrent();
1165
1166     fgInitView();
1167
1168     globals->get_controls()->reset_all();
1169     globals->get_autopilot()->reset();
1170
1171     fgUpdateSunPos();
1172     fgUpdateMoonPos();
1173     cur_light_params.Update();
1174     fgUpdateLocalTime();
1175
1176     if ( !freeze ) {
1177         fgSetBool("/sim/freeze/master", false);
1178     }
1179 }
1180