src/Main/fg_init.cxx

   1 //
   2 // fg_init.cxx -- Flight Gear top level initialization routines
   3 //
   4 // Written by Curtis Olson, started August 1997.
   5 //
   6 // Copyright (C) 1997  Curtis L. Olson  - curt@infoplane.com
   7 //
   8 // This program is free software; you can redistribute it and/or
   9 // modify it under the terms of the GNU General Public License as
  10 // published by the Free Software Foundation; either version 2 of the
  11 // License, or (at your option) any later version.
  12 //
  13 // This program is distributed in the hope that it will be useful, but
  14 // WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  15 // MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU
  16 // General Public License for more details.
  17 //
  18 // You should have received a copy of the GNU General Public License
  19 // along with this program; if not, write to the Free Software
  20 // Foundation, Inc., 675 Mass Ave, Cambridge, MA 02139, USA.
  21 //
  22 //
  23 // $Id$
  24
  25
  26 #ifdef HAVE_CONFIG_H
  27 #  include <config.h>
  28 #endif
  29
  30 // For BC 5.01 this must be included before OpenGL includes.
  31 #ifdef FG_MATH_EXCEPTION_CLASH
  32 #  include <math.h>
  33 #endif
  34
  35 #include <GL/glut.h>
  36 #include <simgear/xgl/xgl.h>
  37
  38 #include <stdio.h>
  39 #include <stdlib.h>
  40
  41 // work around a stdc++ lib bug in some versions of linux, but doesn't
  42 // seem to hurt to have this here for all versions of Linux.
  43 #ifdef linux
  44 #  define _G_NO_EXTERN_TEMPLATES
  45 #endif
  46
  47 #include <simgear/compiler.h>
  48
  49 #include STL_STRING
  50
  51 #include <simgear/constants.h>
  52 #include <simgear/debug/logstream.hxx>
  53 #include <simgear/math/fg_geodesy.hxx>
  54 #include <simgear/math/point3d.hxx>
  55 #include <simgear/math/polar3d.hxx>
  56 #include <simgear/misc/fgpath.hxx>
  57
  58 #include <Aircraft/aircraft.hxx>
  59 #include <Airports/simple.hxx>
  60 #include <Astro/stars.hxx>
  61 #include <Astro/solarsystem.hxx>
  62 #include <Autopilot/autopilot.hxx>
  63 #include <Cockpit/cockpit.hxx>
  64 #include <FDM/Balloon.h>
  65 #include <FDM/External.hxx>
  66 #include <FDM/JSBsim.hxx>
  67 #include <FDM/LaRCsim.hxx>
  68 #include <FDM/MagicCarpet.hxx>
  69 #include <Include/general.hxx>
  70 #include <Joystick/joystick.hxx>
  71 #include <Scenery/scenery.hxx>
  72 #include <Scenery/tilemgr.hxx>
  73 #include <Sky/skydome.hxx>
  74 #include <Time/event.hxx>
  75 #include <Time/fg_time.hxx>
  76 #include <Time/light.hxx>
  77 #include <Time/sunpos.hxx>
  78 #include <Time/moonpos.hxx>
  79
  80 #ifndef FG_OLD_WEATHER
  81 #  include <WeatherCM/FGLocalWeatherDatabase.h>
  82 #else
  83 #  include <Weather/weather.hxx>
  84 #endif
  85
  86 #include "fg_init.hxx"
  87 #include "fg_io.hxx"
  88 #include "options.hxx"
  89 #include "views.hxx"
  90
  91 #if defined(FX) && defined(XMESA)
  92 #include <GL/xmesa.h>
  93 #endif
  94
  95 FG_USING_STD(string);
  96
  97 extern const char *default_root;
  98
  99
 100 // Read in configuration (file and command line)
 101 bool fgInitConfig ( int argc, char **argv ) {
 102     // Attempt to locate and parse a config file
 103     // First check fg_root
 104     FGPath config( current_options.get_fg_root() );
 105     config.append( "system.fgfsrc" );
 106     current_options.parse_config_file( config.str() );
 107
 108     // Next check home directory
 109     char* envp = ::getenv( "HOME" );
 110     if ( envp != NULL ) {
 111         config.set( envp );
 112         config.append( ".fgfsrc" );
 113         current_options.parse_config_file( config.str() );
 114     }
 115
 116     // Parse remaining command line options
 117     // These will override anything specified in a config file
 118     if ( current_options.parse_command_line(argc, argv) !=
 119          fgOPTIONS::FG_OPTIONS_OK )
 120     {
 121         // Something must have gone horribly wrong with the command
 122         // line parsing or maybe the user just requested help ... :-)
 123         current_options.usage();
 124         FG_LOG( FG_GENERAL, FG_ALERT, "\nExiting ...");
 125         return false;
 126     }
 127
 128    return true;
 129 }
 130
 131
 132 // Set initial position and orientation
 133 bool fgInitPosition( void ) {
 134     string id;
 135     FGInterface *f;
 136
 137     f = current_aircraft.fdm_state;
 138
 139     id = current_options.get_airport_id();
 140     if ( id.length() ) {
 141         // set initial position from airport id
 142
 143         fgAIRPORTS airports;
 144         fgAIRPORT a;
 145
 146         FG_LOG( FG_GENERAL, FG_INFO,
 147                 "Attempting to set starting position from airport code "
 148                 << id );
 149
 150         airports.load("apt_simple");
 151         if ( ! airports.search( id, &a ) ) {
 152             FG_LOG( FG_GENERAL, FG_ALERT,
 153                     "Failed to find " << id << " in database." );
 154             exit(-1);
 155         } else {
 156             f->set_Longitude( a.longitude * DEG_TO_RAD );
 157             f->set_Latitude( a.latitude * DEG_TO_RAD );
 158         }
 159     } else {
 160         // set initial position from default or command line coordinates
 161
 162         f->set_Longitude( current_options.get_lon() * DEG_TO_RAD );
 163         f->set_Latitude( current_options.get_lat() * DEG_TO_RAD );
 164     }
 165
 166     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_INFO,
 167             "starting altitude is = " << current_options.get_altitude() );
 168
 169     f->set_Altitude( current_options.get_altitude() * METER_TO_FEET );
 170     fgFDMSetGroundElevation( current_options.get_flight_model(),
 171                              (f->get_Altitude() - 3.758099) * FEET_TO_METER );
 172
 173     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_INFO,
 174             "Initial position is: ("
 175             << (f->get_Longitude() * RAD_TO_DEG) << ", "
 176             << (f->get_Latitude() * RAD_TO_DEG) << ", "
 177             << (f->get_Altitude() * FEET_TO_METER) << ")" );
 178
 179     return true;
 180 }
 181
 182
 183 // General house keeping initializations
 184 bool fgInitGeneral( void ) {
 185     string root;
 186
 187 #if defined(FX) && defined(XMESA)
 188     char *mesa_win_state;
 189 #endif
 190
 191     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_INFO, "General Initialization" );
 192     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_INFO, "======= ==============" );
 193
 194     root = current_options.get_fg_root();
 195     if ( ! root.length() ) {
 196         // No root path set? Then bail ...
 197         FG_LOG( FG_GENERAL, FG_ALERT,
 198                 "Cannot continue without environment variable FG_ROOT"
 199                 << "being defined." );
 200         exit(-1);
 201     }
 202     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_INFO, "FG_ROOT = " << '"' << root << '"' << endl );
 203
 204 #if defined(FX) && defined(XMESA)
 205     // initialize full screen flag
 206     global_fullscreen = false;
 207     if ( strstr ( general.get_glRenderer(), "Glide" ) ) {
 208         // Test for the MESA_GLX_FX env variable
 209         if ( (mesa_win_state = getenv( "MESA_GLX_FX" )) != NULL) {
 210             // test if we are fullscreen mesa/glide
 211             if ( (mesa_win_state[0] == 'f') ||
 212                  (mesa_win_state[0] == 'F') ) {
 213                 global_fullscreen = true;
 214             }
 215         }
 216     }
 217 #endif
 218
 219     return true;
 220 }
 221
 222
 223 // This is the top level init routine which calls all the other
 224 // initialization routines.  If you are adding a subsystem to flight
 225 // gear, its initialization call should located in this routine.
 226 // Returns non-zero if a problem encountered.
 227 bool fgInitSubsystems( void ) {
 228     FGTime::cur_time_params = new FGTime();
 229
 230     fgLIGHT *l = &cur_light_params;
 231     FGTime *t = FGTime::cur_time_params;
 232
 233     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_INFO, "Initialize Subsystems");
 234     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_INFO, "========== ==========");
 235
 236     if ( current_options.get_flight_model() == FGInterface::FG_LARCSIM ) {
 237         cur_fdm_state = new FGLaRCsim;
 238     } else if ( current_options.get_flight_model() == FGInterface::FG_JSBSIM ) {
 239         cur_fdm_state = new FGJSBsim;
 240     } else if ( current_options.get_flight_model() ==
 241                 FGInterface::FG_BALLOONSIM ) {
 242         cur_fdm_state = new FGBalloonSim;
 243     } else if ( current_options.get_flight_model() ==
 244                 FGInterface::FG_MAGICCARPET ) {
 245         cur_fdm_state = new FGMagicCarpet;
 246     } else if ( current_options.get_flight_model() ==
 247                 FGInterface::FG_EXTERNAL ) {
 248         cur_fdm_state = new FGExternal;
 249     } else {
 250         FG_LOG( FG_GENERAL, FG_ALERT,
 251                 "No flight model, can't init aircraft" );
 252         exit(-1);
 253     }
 254
 255     // allocates structures so must happen before any of the flight
 256     // model or control parameters are set
 257     fgAircraftInit();   // In the future this might not be the case.
 258
 259     // set the initial position
 260     fgInitPosition();
 261
 262     // Initialize the Scenery Management subsystem
 263     if ( fgSceneryInit() ) {
 264         // Scenery initialized ok.
 265     } else {
 266         FG_LOG( FG_GENERAL, FG_ALERT, "Error in Scenery initialization!" );
 267         exit(-1);
 268     }
 269
 270     if( global_tile_mgr.init() ) {
 271         // Load the local scenery data
 272         global_tile_mgr.update();
 273     } else {
 274         FG_LOG( FG_GENERAL, FG_ALERT, "Error in Tile Manager initialization!" );
 275         exit(-1);
 276     }
 277
 278     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_DEBUG,
 279             "Current terrain elevation after tile mgr init " <<
 280             scenery.cur_elev );
 281
 282     // Calculate ground elevation at starting point (we didn't have
 283     // tmp_abs_view_pos calculated when fgTileMgrUpdate() was called above
 284     //
 285     // calculalate a cartesian point somewhere along the line between
 286     // the center of the earth and our view position.  Doesn't have to
 287     // be the exact elevation (this is good because we don't know it
 288     // yet :-)
 289
 290     // now handled inside of the fgTileMgrUpdate()
 291
 292     /*
 293     geod_pos = Point3D( cur_fdm_state->get_Longitude(), cur_fdm_state->get_Latitude(), 0.0);
 294     tmp_abs_view_pos = fgGeodToCart(geod_pos);
 295
 296     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_DEBUG,
 297             "Initial abs_view_pos = " << tmp_abs_view_pos );
 298     scenery.cur_elev =
 299         fgTileMgrCurElev( cur_fdm_state->get_Longitude(), cur_fdm_state->get_Latitude(),
 300                           tmp_abs_view_pos );
 301     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_DEBUG,
 302             "Altitude after update " << scenery.cur_elev );
 303     */
 304
 305     fgFDMSetGroundElevation( current_options.get_flight_model(),
 306                              scenery.cur_elev );
 307
 308     // Reset our altitude if we are below ground
 309     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_DEBUG, "Current altitude = " << cur_fdm_state->get_Altitude() );
 310     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_DEBUG, "Current runway altitude = " <<
 311             cur_fdm_state->get_Runway_altitude() );
 312
 313     if ( cur_fdm_state->get_Altitude() < cur_fdm_state->get_Runway_altitude() + 3.758099) {
 314         cur_fdm_state->set_Altitude( cur_fdm_state->get_Runway_altitude() + 3.758099 );
 315     }
 316
 317     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_INFO,
 318             "Updated position (after elevation adj): ("
 319             << (cur_fdm_state->get_Latitude() * RAD_TO_DEG) << ", "
 320             << (cur_fdm_state->get_Longitude() * RAD_TO_DEG) << ", "
 321             << (cur_fdm_state->get_Altitude() * FEET_TO_METER) << ")" );
 322
 323     // We need to calculate a few more values here that would normally
 324     // be calculated by the FDM so that the current_view.UpdateViewMath()
 325     // routine doesn't get hosed.
 326
 327     double sea_level_radius_meters;
 328     double lat_geoc;
 329     // Set the FG variables first
 330     fgGeodToGeoc( cur_fdm_state->get_Latitude(), cur_fdm_state->get_Altitude(),
 331                   &sea_level_radius_meters, &lat_geoc);
 332     cur_fdm_state->set_Geocentric_Position( lat_geoc, cur_fdm_state->get_Longitude(),
 333                                 cur_fdm_state->get_Altitude() +
 334                                 (sea_level_radius_meters * METER_TO_FEET) );
 335     cur_fdm_state->set_Sea_level_radius( sea_level_radius_meters * METER_TO_FEET );
 336
 337     cur_fdm_state->set_sin_cos_longitude(cur_fdm_state->get_Longitude());
 338     cur_fdm_state->set_sin_cos_latitude(cur_fdm_state->get_Latitude());
 339
 340     cur_fdm_state->set_sin_lat_geocentric(sin(lat_geoc));
 341     cur_fdm_state->set_cos_lat_geocentric(cos(lat_geoc));
 342
 343     // The following section sets up the flight model EOM parameters
 344     // and should really be read in from one or more files.
 345
 346     // Initial Velocity
 347     cur_fdm_state->set_Velocities_Local( current_options.get_uBody(),
 348                              current_options.get_vBody(),
 349                              current_options.get_wBody());
 350
 351     // Initial Orientation
 352     cur_fdm_state->set_Euler_Angles( current_options.get_roll() * DEG_TO_RAD,
 353                          current_options.get_pitch() * DEG_TO_RAD,
 354                          current_options.get_heading() * DEG_TO_RAD );
 355
 356     // Initial Angular Body rates
 357     cur_fdm_state->set_Omega_Body( 7.206685E-05, 0.0, 9.492658E-05 );
 358
 359     cur_fdm_state->set_Earth_position_angle( 0.0 );
 360
 361     // Mass properties and geometry values
 362     cur_fdm_state->set_Inertias( 8.547270E+01,
 363                      1.048000E+03, 3.000000E+03, 3.530000E+03, 0.000000E+00 );
 364
 365     // CG position w.r.t. ref. point
 366     cur_fdm_state->set_CG_Position( 0.0, 0.0, 0.0 );
 367
 368     // Initialize the event manager
 369     global_events.Init();
 370
 371     // Output event stats every 60 seconds
 372     global_events.Register( "fgEVENT_MGR::PrintStats()",
 373                             fgMethodCallback<fgEVENT_MGR>( &global_events,
 374                                                    &fgEVENT_MGR::PrintStats),
 375                             fgEVENT::FG_EVENT_READY, 60000 );
 376
 377     // Initialize the time dependent variables
 378     t->init(*cur_fdm_state);
 379     t->update(*cur_fdm_state);
 380
 381     // Initialize view parameters
 382     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_DEBUG, "Before current_view.init()");
 383     current_view.Init();
 384     pilot_view.Init();
 385     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_DEBUG, "After current_view.init()");
 386     current_view.UpdateViewMath(*cur_fdm_state);
 387     pilot_view.UpdateViewMath(*cur_fdm_state);
 388     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_DEBUG, "  abs_view_pos = " << current_view.get_abs_view_pos());
 389     // current_view.UpdateWorldToEye(f);
 390
 391     // Build the solar system
 392     //fgSolarSystemInit(*t);
 393     FG_LOG(FG_GENERAL, FG_INFO, "Building SolarSystem");
 394     SolarSystem::theSolarSystem = new SolarSystem(t);
 395
 396     // Initialize the Stars subsystem
 397     if( fgStarsInit() ) {
 398         // Stars initialized ok.
 399     } else {
 400         FG_LOG( FG_GENERAL, FG_ALERT, "Error in Stars initialization!" );
 401         exit(-1);
 402     }
 403
 404     // Initialize the planetary subsystem
 405     // global_events.Register( "fgPlanetsInit()", fgPlanetsInit,
 406     //                      fgEVENT::FG_EVENT_READY, 600000);
 407
 408     // Initialize the sun's position
 409     // global_events.Register( "fgSunInit()", fgSunInit,
 410     //                      fgEVENT::FG_EVENT_READY, 30000 );
 411
 412     // Intialize the moon's position
 413     // global_events.Register( "fgMoonInit()", fgMoonInit,
 414     //                      fgEVENT::FG_EVENT_READY, 600000 );
 415
 416     // register the periodic update of Sun, moon, and planets
 417     global_events.Register( "ssolsysUpdate", solarSystemRebuild,
 418                             fgEVENT::FG_EVENT_READY, 600000);
 419
 420     // fgUpdateSunPos() needs a few position and view parameters set
 421     // so it can calculate local relative sun angle and a few other
 422     // things for correctly orienting the sky.
 423     fgUpdateSunPos();
 424     fgUpdateMoonPos();
 425     global_events.Register( "fgUpdateSunPos()", fgUpdateSunPos,
 426                             fgEVENT::FG_EVENT_READY, 60000);
 427     global_events.Register( "fgUpdateMoonPos()", fgUpdateMoonPos,
 428                             fgEVENT::FG_EVENT_READY, 60000);
 429
 430     // Initialize Lighting interpolation tables
 431     l->Init();
 432
 433     // update the lighting parameters (based on sun angle)
 434     global_events.Register( "fgLight::Update()",
 435                             fgMethodCallback<fgLIGHT>( &cur_light_params,
 436                                                        &fgLIGHT::Update),
 437                             fgEVENT::FG_EVENT_READY, 30000 );
 438     // update the current timezone each 30 minutes
 439     global_events.Register( "fgTIME::updateLocal()",
 440                             fgMethodCallback<FGTime>(FGTime::cur_time_params,
 441                                                      &FGTime::updateLocal),
 442                             fgEVENT::FG_EVENT_READY, 1800000);
 443
 444     // Initialize the weather modeling subsystem
 445 #ifndef FG_OLD_WEATHER
 446     // Initialize the WeatherDatabase
 447     FG_LOG(FG_GENERAL, FG_INFO, "Creating LocalWeatherDatabase");
 448     sgVec3 position;
 449     sgSetVec3( position, current_aircraft.fdm_state->get_Latitude(),
 450                current_aircraft.fdm_state->get_Longitude(),
 451                current_aircraft.fdm_state->get_Altitude() * FEET_TO_METER );
 452     FGLocalWeatherDatabase::theFGLocalWeatherDatabase =
 453         new FGLocalWeatherDatabase( position );
 454     // cout << theFGLocalWeatherDatabase << endl;
 455     // cout << "visibility = "
 456     //      << theFGLocalWeatherDatabase->getWeatherVisibility() << endl;
 457
 458     WeatherDatabase = FGLocalWeatherDatabase::theFGLocalWeatherDatabase;
 459
 460     // register the periodic update of the weather
 461     global_events.Register( "weather update", fgUpdateWeatherDatabase,
 462                             fgEVENT::FG_EVENT_READY, 30000);
 463 #else
 464     current_weather.Init();
 465 #endif
 466
 467     // Initialize the Cockpit subsystem
 468     if( fgCockpitInit( &current_aircraft )) {
 469         // Cockpit initialized ok.
 470     } else {
 471         FG_LOG( FG_GENERAL, FG_ALERT, "Error in Cockpit initialization!" );
 472         exit(-1);
 473     }
 474
 475     // Initialize the flight model subsystem data structures base on
 476     // above values
 477
 478     // fgFDMInit( current_options.get_flight_model(), cur_fdm_state,
 479     //            1.0 / current_options.get_model_hz() );
 480     cur_fdm_state->init( 1.0 / current_options.get_model_hz() );
 481
 482     // I'm just sticking this here for now, it should probably move
 483     // eventually
 484     scenery.cur_elev = cur_fdm_state->get_Runway_altitude() * FEET_TO_METER;
 485
 486     if ( cur_fdm_state->get_Altitude() < cur_fdm_state->get_Runway_altitude() + 3.758099) {
 487         cur_fdm_state->set_Altitude( cur_fdm_state->get_Runway_altitude() + 3.758099 );
 488     }
 489
 490     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_INFO,
 491             "Updated position (after elevation adj): ("
 492             << (cur_fdm_state->get_Latitude() * RAD_TO_DEG) << ", "
 493             << (cur_fdm_state->get_Longitude() * RAD_TO_DEG) << ", "
 494             << (cur_fdm_state->get_Altitude() * FEET_TO_METER) << ")" );
 495     // end of thing that I just stuck in that I should probably move
 496
 497     // Joystick support
 498     if ( fgJoystickInit() ) {
 499         // Joystick initialized ok.
 500     } else {
 501         FG_LOG( FG_GENERAL, FG_ALERT, "Error in Joystick initialization!" );
 502     }
 503
 504     // Autopilot init added here, by Jeff Goeke-Smith
 505     fgAPInit(&current_aircraft);
 506
 507     // Initialize I/O channels
 508 #if ! defined( MACOS )
 509     fgIOInit();
 510 #endif
 511
 512     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_INFO, endl);
 513
 514     return true;
 515 }
 516
 517
 518 void fgReInitSubsystems( void )
 519 {
 520     FGTime *t = FGTime::cur_time_params;
 521
 522     int toggle_pause = t->getPause();
 523
 524     if( !toggle_pause )
 525         t->togglePauseMode();
 526
 527     fgInitPosition();
 528     if( global_tile_mgr.init() ) {
 529         // Load the local scenery data
 530         global_tile_mgr.update();
 531     } else {
 532         FG_LOG( FG_GENERAL, FG_ALERT, "Error in Tile Manager initialization!" );
 533                 exit(-1);
 534     }
 535     fgFDMSetGroundElevation( current_options.get_flight_model(),
 536                              scenery.cur_elev );
 537
 538     // Reset our altitude if we are below ground
 539     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_DEBUG, "Current altitude = " << cur_fdm_state->get_Altitude() );
 540     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_DEBUG, "Current runway altitude = " <<
 541             cur_fdm_state->get_Runway_altitude() );
 542
 543     if ( cur_fdm_state->get_Altitude() < cur_fdm_state->get_Runway_altitude() + 3.758099) {
 544         cur_fdm_state->set_Altitude( cur_fdm_state->get_Runway_altitude() + 3.758099 );
 545     }
 546     double sea_level_radius_meters;
 547     double lat_geoc;
 548     // Set the FG variables first
 549     fgGeodToGeoc( cur_fdm_state->get_Latitude(), cur_fdm_state->get_Altitude(),
 550                   &sea_level_radius_meters, &lat_geoc);
 551     cur_fdm_state->set_Geocentric_Position( lat_geoc, cur_fdm_state->get_Longitude(),
 552                                 cur_fdm_state->get_Altitude() +
 553                                 (sea_level_radius_meters * METER_TO_FEET) );
 554     cur_fdm_state->set_Sea_level_radius( sea_level_radius_meters * METER_TO_FEET );
 555
 556     cur_fdm_state->set_sin_cos_longitude(cur_fdm_state->get_Longitude());
 557     cur_fdm_state->set_sin_cos_latitude(cur_fdm_state->get_Latitude());
 558
 559     cur_fdm_state->set_sin_lat_geocentric(sin(lat_geoc));
 560     cur_fdm_state->set_cos_lat_geocentric(cos(lat_geoc));
 561
 562     // The following section sets up the flight model EOM parameters
 563     // and should really be read in from one or more files.
 564
 565     // Initial Velocity
 566     cur_fdm_state->set_Velocities_Local( current_options.get_uBody(),
 567                              current_options.get_vBody(),
 568                              current_options.get_wBody());
 569
 570     // Initial Orientation
 571     cur_fdm_state->set_Euler_Angles( current_options.get_roll() * DEG_TO_RAD,
 572                          current_options.get_pitch() * DEG_TO_RAD,
 573                          current_options.get_heading() * DEG_TO_RAD );
 574
 575     // Initial Angular Body rates
 576     cur_fdm_state->set_Omega_Body( 7.206685E-05, 0.0, 9.492658E-05 );
 577
 578     cur_fdm_state->set_Earth_position_angle( 0.0 );
 579
 580     // Mass properties and geometry values
 581     cur_fdm_state->set_Inertias( 8.547270E+01,
 582                      1.048000E+03, 3.000000E+03, 3.530000E+03, 0.000000E+00 );
 583
 584     // CG position w.r.t. ref. point
 585     cur_fdm_state->set_CG_Position( 0.0, 0.0, 0.0 );
 586
 587     // Initialize view parameters
 588     current_view.set_view_offset( 0.0 );
 589     current_view.set_goal_view_offset( 0.0 );
 590     pilot_view.set_view_offset( 0.0 );
 591     pilot_view.set_goal_view_offset( 0.0 );
 592
 593     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_DEBUG, "After current_view.init()");
 594     current_view.UpdateViewMath(*cur_fdm_state);
 595     pilot_view.UpdateViewMath(*cur_fdm_state);
 596     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_DEBUG, "  abs_view_pos = " << current_view.get_abs_view_pos());
 597
 598     // fgFDMInit( current_options.get_flight_model(), cur_fdm_state,
 599     //            1.0 / current_options.get_model_hz() );
 600     cur_fdm_state->init( 1.0 / current_options.get_model_hz() );
 601
 602     scenery.cur_elev = cur_fdm_state->get_Runway_altitude() * FEET_TO_METER;
 603
 604     if ( cur_fdm_state->get_Altitude() < cur_fdm_state->get_Runway_altitude() + 3.758099) {
 605         cur_fdm_state->set_Altitude( cur_fdm_state->get_Runway_altitude() + 3.758099 );
 606     }
 607
 608     controls.reset_all();
 609     fgAPReset();
 610
 611     if( !toggle_pause )
 612         t->togglePauseMode();
 613 }