src/Main/fg_init.cxx

   1 // fg_init.cxx -- Flight Gear top level initialization routines
   2 //
   3 // Written by Curtis Olson, started August 1997.
   4 //
   5 // Copyright (C) 1997  Curtis L. Olson  - curt@infoplane.com
   6 //
   7 // This program is free software; you can redistribute it and/or
   8 // modify it under the terms of the GNU General Public License as
   9 // published by the Free Software Foundation; either version 2 of the
  10 // License, or (at your option) any later version.
  11 //
  12 // This program is distributed in the hope that it will be useful, but
  13 // WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  14 // MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU
  15 // General Public License for more details.
  16 //
  17 // You should have received a copy of the GNU General Public License
  18 // along with this program; if not, write to the Free Software
  19 // Foundation, Inc., 675 Mass Ave, Cambridge, MA 02139, USA.
  20 //
  21 //
  22 // $Id$
  23
  24
  25 #ifdef HAVE_CONFIG_H
  26 #  include <config.h>
  27 #endif
  28
  29 // For BC 5.01 this must be included before OpenGL includes.
  30 #ifdef FG_MATH_EXCEPTION_CLASH
  31 #  include <math.h>
  32 #endif
  33
  34 #include <GL/glut.h>
  35 #include <simgear/xgl/xgl.h>
  36
  37 #include <stdio.h>
  38 #include <stdlib.h>
  39
  40 // work around a stdc++ lib bug in some versions of linux, but doesn't
  41 // seem to hurt to have this here for all versions of Linux.
  42 #ifdef linux
  43 #  define _G_NO_EXTERN_TEMPLATES
  44 #endif
  45
  46 #include <simgear/compiler.h>
  47
  48 #include STL_STRING
  49
  50 #include <simgear/constants.h>
  51 #include <simgear/debug/logstream.hxx>
  52 #include <simgear/math/point3d.hxx>
  53 #include <simgear/math/polar3d.hxx>
  54 #include <simgear/math/sg_geodesy.hxx>
  55 #include <simgear/misc/fgpath.hxx>
  56 #include <simgear/timing/sg_time.hxx>
  57
  58 #include <Aircraft/aircraft.hxx>
  59 #include <FDM/UIUCModel/uiuc_aircraftdir.h>
  60 #include <Airports/runways.hxx>
  61 #include <Airports/simple.hxx>
  62 #include <Autopilot/auto_gui.hxx>
  63 #include <Autopilot/newauto.hxx>
  64 #include <Cockpit/cockpit.hxx>
  65 #include <Cockpit/radiostack.hxx>
  66 #include <Cockpit/panel.hxx>
  67 #include <Cockpit/panel_io.hxx>
  68 #include <FDM/ADA.hxx>
  69 #include <FDM/Balloon.h>
  70 #include <FDM/External.hxx>
  71 #include <FDM/JSBSim.hxx>
  72 #include <FDM/LaRCsim.hxx>
  73 #include <FDM/MagicCarpet.hxx>
  74 #include <Include/general.hxx>
  75 #include <Joystick/joystick.hxx>
  76 #include <Objects/matlib.hxx>
  77 #include <Navaids/fixlist.hxx>
  78 #include <Navaids/ilslist.hxx>
  79 #include <Navaids/mkrbeacons.hxx>
  80 #include <Navaids/navlist.hxx>
  81 #include <Scenery/scenery.hxx>
  82 #include <Scenery/tilemgr.hxx>
  83 #include <Time/event.hxx>
  84 #include <Time/light.hxx>
  85 #include <Time/sunpos.hxx>
  86 #include <Time/moonpos.hxx>
  87 #include <Time/tmp.hxx>
  88
  89 #ifndef FG_OLD_WEATHER
  90 #  include <WeatherCM/FGLocalWeatherDatabase.h>
  91 #else
  92 #  include <Weather/weather.hxx>
  93 #endif
  94
  95 #include "fg_init.hxx"
  96 #include "fg_io.hxx"
  97 #include "options.hxx"
  98 #include "globals.hxx"
  99 #include "bfi.hxx"
 100
 101 #if defined(FX) && defined(XMESA)
 102 #include <GL/xmesa.h>
 103 #endif
 104
 105 FG_USING_STD(string);
 106
 107 extern const char *default_root;
 108
 109
 110 // Read in configuration (file and command line) and just set fg_root
 111 bool fgInitFGRoot ( int argc, char **argv ) {
 112     string root;
 113     char* envp;
 114
 115     // First parse command line options looking for fg-root, this will
 116     // override anything specified in a config file
 117     root = fgScanForRoot(argc, argv);
 118
 119     // Next check home directory for .fgfsrc file
 120     if ( root == "" ) {
 121         envp = ::getenv( "HOME" );
 122         if ( envp != NULL ) {
 123             FGPath config( envp );
 124             config.append( ".fgfsrc" );
 125             root = fgScanForRoot(config.str());
 126         }
 127     }
 128
 129     // Next check if fg-root is set as an env variable
 130     if ( root == "" ) {
 131         envp = ::getenv( "FG_ROOT" );
 132         if ( envp != NULL ) {
 133             root = envp;
 134         }
 135     }
 136
 137     // Otherwise, default to a random compiled-in location if we can't
 138     // find fg-root any other way.
 139     if ( root == "" ) {
 140 #if defined( WIN32 )
 141         root = "\\FlightGear";
 142 #elif defined( macintosh )
 143         root = "";
 144 #else
 145         root = PKGLIBDIR;
 146 #endif
 147     }
 148
 149     FG_LOG(FG_INPUT, FG_INFO, "fg_root = " << root );
 150     globals->set_fg_root(root);
 151
 152     return true;
 153 }
 154
 155
 156 // Read in configuration (file and command line)
 157 bool fgInitConfig ( int argc, char **argv ) {
 158
 159                                 // First, set some sane default values
 160     fgSetDefaults();
 161
 162     // Read global preferences from $FG_ROOT/preferences.xml
 163     FGPath props_path(globals->get_fg_root());
 164     props_path.append("preferences.xml");
 165     FG_LOG(FG_INPUT, FG_INFO, "Reading global preferences");
 166     if (!readProperties(props_path.str(), globals->get_props())) {
 167       FG_LOG(FG_INPUT, FG_ALERT, "Failed to read global preferences from "
 168              << props_path.str());
 169     } else {
 170       FG_LOG(FG_INPUT, FG_INFO, "Finished Reading global preferences");
 171     }
 172
 173     // Attempt to locate and parse a config file
 174     // First check fg_root
 175     FGPath config( globals->get_fg_root() );
 176     config.append( "system.fgfsrc" );
 177     fgParseOptions(config.str());
 178
 179     // Next check home directory
 180     char* envp = ::getenv( "HOME" );
 181     if ( envp != NULL ) {
 182         config.set( envp );
 183         config.append( ".fgfsrc" );
 184         fgParseOptions(config.str());
 185     }
 186
 187     // Parse remaining command line options
 188     // These will override anything specified in a config file
 189     fgParseOptions(argc, argv);
 190
 191     return true;
 192 }
 193
 194
 195 // find basic airport location info from airport database
 196 bool fgFindAirportID( const string& id, FGAirport *a ) {
 197     if ( id.length() ) {
 198         FGPath path( globals->get_fg_root() );
 199         path.append( "Airports" );
 200         path.append( "simple.mk4" );
 201         FGAirports airports( path.c_str() );
 202
 203         FG_LOG( FG_GENERAL, FG_INFO, "Searching for airport code = " << id );
 204
 205         if ( ! airports.search( id, a ) ) {
 206             FG_LOG( FG_GENERAL, FG_ALERT,
 207                     "Failed to find " << id << " in " << path.str() );
 208             return false;
 209         }
 210     } else {
 211         return false;
 212     }
 213
 214     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_INFO,
 215             "Position for " << id << " is ("
 216             << a->longitude << ", "
 217             << a->latitude << ")" );
 218
 219     return true;
 220 }
 221
 222
 223 // Set current_options lon/lat given an airport id
 224 bool fgSetPosFromAirportID( const string& id ) {
 225     FGAirport a;
 226     // double lon, lat;
 227
 228     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_INFO,
 229             "Attempting to set starting position from airport code " << id );
 230
 231     if ( fgFindAirportID( id, &a ) ) {
 232         fgSetDouble("/position/longitude",  a.longitude );
 233         fgSetDouble("/position/latitude",  a.latitude );
 234         FG_LOG( FG_GENERAL, FG_INFO,
 235                 "Position for " << id << " is ("
 236                 << a.longitude << ", "
 237                 << a.latitude << ")" );
 238
 239         return true;
 240     } else {
 241         return false;
 242     }
 243
 244 }
 245
 246
 247 // Set current_options lon/lat given an airport id and heading (degrees)
 248 bool fgSetPosFromAirportIDandHdg( const string& id, double tgt_hdg ) {
 249     FGRunway r;
 250     FGRunway found_r;
 251     double found_dir = 0.0;
 252
 253     if ( id.length() ) {
 254         // set initial position from runway and heading
 255
 256         FGPath path( globals->get_fg_root() );
 257         path.append( "Airports" );
 258         path.append( "runways.mk4" );
 259         FGRunways runways( path.c_str() );
 260
 261         FG_LOG( FG_GENERAL, FG_INFO,
 262                 "Attempting to set starting position from runway code "
 263                 << id << " heading " << tgt_hdg );
 264
 265         // FGPath inpath( globals->get_fg_root() );
 266         // inpath.append( "Airports" );
 267         // inpath.append( "apt_simple" );
 268         // airports.load( inpath.c_str() );
 269
 270         // FGPath outpath( globals->get_fg_root() );
 271         // outpath.append( "Airports" );
 272         // outpath.append( "simple.gdbm" );
 273         // airports.dump_gdbm( outpath.c_str() );
 274
 275         if ( ! runways.search( id, &r ) ) {
 276             FG_LOG( FG_GENERAL, FG_ALERT,
 277                     "Failed to find " << id << " in database." );
 278             return false;
 279         }
 280
 281         double diff;
 282         double min_diff = 360.0;
 283
 284         while ( r.id == id ) {
 285             // forward direction
 286             diff = tgt_hdg - r.heading;
 287             while ( diff < -180.0 ) { diff += 360.0; }
 288             while ( diff >  180.0 ) { diff -= 360.0; }
 289             diff = fabs(diff);
 290             FG_LOG( FG_GENERAL, FG_INFO,
 291                     "Runway " << r.rwy_no << " heading = " << r.heading <<
 292                     " diff = " << diff );
 293             if ( diff < min_diff ) {
 294                 min_diff = diff;
 295                 found_r = r;
 296                 found_dir = 0;
 297             }
 298
 299             // reverse direction
 300             diff = tgt_hdg - r.heading - 180.0;
 301             while ( diff < -180.0 ) { diff += 360.0; }
 302             while ( diff >  180.0 ) { diff -= 360.0; }
 303             diff = fabs(diff);
 304             FG_LOG( FG_GENERAL, FG_INFO,
 305                     "Runway -" << r.rwy_no << " heading = " <<
 306                     r.heading + 180.0 <<
 307                     " diff = " << diff );
 308             if ( diff < min_diff ) {
 309                 min_diff = diff;
 310                 found_r = r;
 311                 found_dir = 180.0;
 312             }
 313
 314             runways.next( &r );
 315         }
 316
 317         FG_LOG( FG_GENERAL, FG_INFO, "closest runway = " << found_r.rwy_no
 318                 << " + " << found_dir );
 319
 320     } else {
 321         return false;
 322     }
 323
 324     double heading = found_r.heading + found_dir;
 325     while ( heading >= 360.0 ) { heading -= 360.0; }
 326
 327     double lat2, lon2, az2;
 328     double azimuth = found_r.heading + found_dir + 180.0;
 329     while ( azimuth >= 360.0 ) { azimuth -= 360.0; }
 330
 331     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_INFO,
 332             "runway =  " << found_r.lon << ", " << found_r.lat
 333             << " length = " << found_r.length * FEET_TO_METER * 0.5
 334             << " heading = " << azimuth );
 335
 336     geo_direct_wgs_84 ( 0, found_r.lat, found_r.lon,
 337                         azimuth, found_r.length * FEET_TO_METER * 0.5 - 5.0,
 338                         &lat2, &lon2, &az2 );
 339
 340     if ( fabs( fgGetDouble("/sim/startup/offset-distance") ) > FG_EPSILON ) {
 341         double olat, olon;
 342         double odist = fgGetDouble("/sim/startup/offset-distance");
 343         odist *= NM_TO_METER;
 344         double oaz = azimuth;
 345         if ( fabs(fgGetDouble("/sim/startup/offset-azimuth")) > FG_EPSILON ) {
 346             oaz = fgGetDouble("/sim/startup/offset-azimuth") + 180;
 347         }
 348         while ( oaz >= 360.0 ) { oaz -= 360.0; }
 349         geo_direct_wgs_84 ( 0, lat2, lon2, oaz, odist, &olat, &olon, &az2 );
 350         lat2=olat;
 351         lon2=olon;
 352     }
 353     fgSetDouble("/position/longitude",  lon2 );
 354     fgSetDouble("/position/latitude",  lat2 );
 355     fgSetDouble("/orientation/heading", heading );
 356
 357     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_INFO,
 358             "Position for " << id << " is ("
 359             << lon2 << ", "
 360             << lat2 << ") new heading is "
 361             << heading );
 362
 363     return true;
 364 }
 365
 366
 367 // Set initial position and orientation
 368 bool fgInitPosition( void ) {
 369     FGInterface *f = current_aircraft.fdm_state;
 370     string id = fgGetString("/sim/startup/airport-id");
 371
 372     // set initial position from default or command line coordinates
 373     f->set_Longitude( fgGetDouble("/position/longitude") * DEG_TO_RAD );
 374     f->set_Latitude( fgGetDouble("/position/latitude") * DEG_TO_RAD );
 375
 376     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_INFO,
 377             "scenery.cur_elev = " << scenery.cur_elev );
 378     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_INFO,
 379             "/position/altitude = " << fgGetDouble("/position/altitude") );
 380
 381     // if we requested on ground startups
 382     if ( fgGetBool( "/sim/startup/onground" ) ) {
 383         fgSetDouble( "/position/altitude", (scenery.cur_elev + 1)
 384                      * METERS_TO_FEET );
 385     }
 386
 387     // if requested altitude is below ground level
 388     if ( scenery.cur_elev >
 389          fgGetDouble("/position/altitude") * METERS_TO_FEET - 1) {
 390         fgSetDouble("/position/altitude",
 391                     (scenery.cur_elev + 1) * METERS_TO_FEET );
 392     }
 393
 394     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_INFO,
 395             "starting altitude is = " <<
 396             fgGetDouble("/position/altitude") );
 397
 398     f->set_Altitude( fgGetDouble("/position/altitude") );
 399     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_INFO,
 400             "Initial position is: ("
 401             << (f->get_Longitude() * RAD_TO_DEG) << ", "
 402             << (f->get_Latitude() * RAD_TO_DEG) << ", "
 403             << (f->get_Altitude() * FEET_TO_METER) << ")" );
 404
 405     return true;
 406 }
 407
 408
 409 // General house keeping initializations
 410 bool fgInitGeneral( void ) {
 411     string root;
 412
 413 #if defined(FX) && defined(XMESA)
 414     char *mesa_win_state;
 415 #endif
 416
 417     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_INFO, "General Initialization" );
 418     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_INFO, "======= ==============" );
 419
 420     root = globals->get_fg_root();
 421     if ( ! root.length() ) {
 422         // No root path set? Then bail ...
 423         FG_LOG( FG_GENERAL, FG_ALERT,
 424                 "Cannot continue without environment variable FG_ROOT"
 425                 << "being defined." );
 426         exit(-1);
 427     }
 428     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_INFO, "FG_ROOT = " << '"' << root << '"' << endl );
 429
 430 #if defined(FX) && defined(XMESA)
 431     // initialize full screen flag
 432     global_fullscreen = false;
 433     if ( strstr ( general.get_glRenderer(), "Glide" ) ) {
 434         // Test for the MESA_GLX_FX env variable
 435         if ( (mesa_win_state = getenv( "MESA_GLX_FX" )) != NULL) {
 436             // test if we are fullscreen mesa/glide
 437             if ( (mesa_win_state[0] == 'f') ||
 438                  (mesa_win_state[0] == 'F') ) {
 439                 global_fullscreen = true;
 440             }
 441         }
 442     }
 443 #endif
 444
 445     return true;
 446 }
 447
 448
 449 // set initial aircraft speed
 450 void
 451 fgVelocityInit( void )
 452 {
 453   if (!fgHasValue("/sim/startup/speed-set")) {
 454     current_aircraft.fdm_state->set_V_calibrated_kts(0.0);
 455     return;
 456   }
 457
 458   const string speedset = fgGetString("/sim/startup/speed-set");
 459   if (speedset == "knots" || speedset == "KNOTS") {
 460     current_aircraft.fdm_state
 461       ->set_V_calibrated_kts(fgGetDouble("/velocities/airspeed"));
 462   } else if (speedset == "mach" || speedset == "MACH") {
 463     current_aircraft.fdm_state
 464       ->set_Mach_number(fgGetDouble("/velocities/mach"));
 465   } else if (speedset == "UVW" || speedset == "uvw") {
 466     current_aircraft.fdm_state
 467       ->set_Velocities_Wind_Body(fgGetDouble("/velocities/uBody"),
 468                                  fgGetDouble("/velocities/vBody"),
 469                                  fgGetDouble("/velocities/wBody"));
 470   } else if (speedset == "NED" || speedset == "ned") {
 471     current_aircraft.fdm_state
 472       ->set_Velocities_Local(fgGetDouble("/velocities/speed-north"),
 473                              fgGetDouble("/velocities/speed-east"),
 474                              fgGetDouble("/velocities/speed-down"));
 475   } else {
 476     FG_LOG(FG_GENERAL, FG_ALERT,
 477            "Unrecognized value for /sim/startup/speed-set: " << speedset);
 478     current_aircraft.fdm_state->set_V_calibrated_kts(0.0);
 479   }
 480 }
 481
 482
 483 // This is the top level init routine which calls all the other
 484 // initialization routines.  If you are adding a subsystem to flight
 485 // gear, its initialization call should located in this routine.
 486 // Returns non-zero if a problem encountered.
 487 bool fgInitSubsystems( void ) {
 488     fgLIGHT *l = &cur_light_params;
 489
 490     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_INFO, "Initialize Subsystems");
 491     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_INFO, "========== ==========");
 492
 493     // Initialize the material property lib
 494     FGPath mpath( globals->get_fg_root() );
 495     mpath.append( "materials" );
 496     if ( material_lib.load( mpath.str() ) ) {
 497     } else {
 498         FG_LOG( FG_GENERAL, FG_ALERT, "Error loading material lib!" );
 499         exit(-1);
 500     }
 501
 502     // Initialize the Scenery Management subsystem
 503     if ( fgSceneryInit() ) {
 504         // Material lib initialized ok.
 505     } else {
 506         FG_LOG( FG_GENERAL, FG_ALERT, "Error in Scenery initialization!" );
 507         exit(-1);
 508     }
 509
 510     if ( global_tile_mgr.init() ) {
 511         // Load the local scenery data
 512         global_tile_mgr.update( fgGetDouble("/position/longitude"),
 513                                 fgGetDouble("/position/latitude") );
 514     } else {
 515         FG_LOG( FG_GENERAL, FG_ALERT, "Error in Tile Manager initialization!" );
 516         exit(-1);
 517     }
 518
 519     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_DEBUG,
 520             "Current terrain elevation after tile mgr init " <<
 521             scenery.cur_elev );
 522
 523     double dt = 1.0 / fgGetInt("/sim/model-hz");
 524     // cout << "dt = " << dt << endl;
 525
 526     aircraft_dir = fgGetString("/sim/aircraft-dir");
 527     const string &model = fgGetString("/sim/flight-model");
 528     if (model == "larcsim") {
 529         cur_fdm_state = new FGLaRCsim( dt );
 530     } else if (model == "jsb") {
 531         cur_fdm_state = new FGJSBsim( dt );
 532     } else if (model == "ada") {
 533         cur_fdm_state = new FGADA( dt );
 534     } else if (model == "balloon") {
 535         cur_fdm_state = new FGBalloonSim( dt );
 536     } else if (model == "magic") {
 537         cur_fdm_state = new FGMagicCarpet( dt );
 538     } else if (model == "external") {
 539         cur_fdm_state = new FGExternal( dt );
 540     } else {
 541         FG_LOG(FG_GENERAL, FG_ALERT,
 542                "Unrecognized flight model '" << model
 543                << ", can't init aircraft");
 544         exit(-1);
 545     }
 546     cur_fdm_state->stamp();
 547     cur_fdm_state->set_remainder( 0 );
 548
 549     // allocates structures so must happen before any of the flight
 550     // model or control parameters are set
 551     fgAircraftInit();   // In the future this might not be the case.
 552
 553     fgFDMSetGroundElevation( fgGetString("/sim/flight-model"),
 554                              scenery.cur_elev );
 555
 556     // set the initial position
 557     fgInitPosition();
 558
 559     // Calculate ground elevation at starting point (we didn't have
 560     // tmp_abs_view_pos calculated when fgTileMgrUpdate() was called above
 561     //
 562     // calculalate a cartesian point somewhere along the line between
 563     // the center of the earth and our view position.  Doesn't have to
 564     // be the exact elevation (this is good because we don't know it
 565     // yet :-)
 566
 567     // now handled inside of the fgTileMgrUpdate()
 568
 569     // Reset our altitude if we are below ground
 570     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_DEBUG, "Current altitude = "
 571             << cur_fdm_state->get_Altitude() );
 572     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_DEBUG, "Current runway altitude = " <<
 573             cur_fdm_state->get_Runway_altitude() );
 574
 575     if ( cur_fdm_state->get_Altitude() < cur_fdm_state->get_Runway_altitude() +
 576          3.758099) {
 577         cur_fdm_state->set_Altitude( cur_fdm_state->get_Runway_altitude() +
 578                                      3.758099 );
 579     }
 580
 581     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_INFO,
 582             "Updated position (after elevation adj): ("
 583             << (cur_fdm_state->get_Latitude() * RAD_TO_DEG) << ", "
 584             << (cur_fdm_state->get_Longitude() * RAD_TO_DEG) << ", "
 585             << (cur_fdm_state->get_Altitude() * FEET_TO_METER) << ")" );
 586
 587     // We need to calculate a few sea_level_radius here so we can pass
 588     // the correct value to the view class
 589     double sea_level_radius_meters;
 590     double lat_geoc;
 591     sgGeodToGeoc( cur_fdm_state->get_Latitude(),
 592                   cur_fdm_state->get_Altitude(),
 593                   &sea_level_radius_meters, &lat_geoc);
 594     cur_fdm_state->set_Sea_level_radius( sea_level_radius_meters *
 595                                          METER_TO_FEET );
 596
 597     // The following section sets up the flight model EOM parameters
 598     // and should really be read in from one or more files.
 599
 600     // Initial Velocity
 601     fgVelocityInit();
 602
 603     // Initial Orientation
 604 //     cur_fdm_state->
 605 //      set_Euler_Angles( fgGetDouble("/orientation/roll") * DEG_TO_RAD,
 606 //                        fgGetDouble("/orientation/pitch") * DEG_TO_RAD,
 607 //                        fgGetDouble("/orientation/heading") * DEG_TO_RAD );
 608
 609     // Initialize the event manager
 610     global_events.Init();
 611
 612     // Output event stats every 60 seconds
 613     global_events.Register( "fgEVENT_MGR::PrintStats()",
 614                             fgMethodCallback<fgEVENT_MGR>( &global_events,
 615                                                    &fgEVENT_MGR::PrintStats),
 616                             fgEVENT::FG_EVENT_READY, 60000 );
 617
 618     // Initialize win_ratio parameters
 619     for ( int i = 0; i < globals->get_viewmgr()->size(); ++i ) {
 620         globals->get_viewmgr()->get_view(i)->
 621             set_win_ratio( fgGetInt("/sim/startup/xsize") /
 622                            fgGetInt("/sim/startup/ysize") );
 623     }
 624
 625     // Initialize pilot view
 626     FGViewerRPH *pilot_view =
 627         (FGViewerRPH *)globals->get_viewmgr()->get_view( 0 );
 628
 629     pilot_view->set_geod_view_pos( cur_fdm_state->get_Longitude(),
 630                                    cur_fdm_state->get_Lat_geocentric(),
 631                                    cur_fdm_state->get_Altitude() *
 632                                    FEET_TO_METER );
 633     pilot_view->set_sea_level_radius( cur_fdm_state->get_Sea_level_radius() *
 634                                       FEET_TO_METER );
 635     pilot_view->set_rph( cur_fdm_state->get_Phi(),
 636                          cur_fdm_state->get_Theta(),
 637                          cur_fdm_state->get_Psi() );
 638
 639     // set current view to 0 (first) which is our main pilot view
 640     globals->set_current_view( pilot_view );
 641
 642     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_DEBUG, "  abs_view_pos = "
 643             << globals->get_current_view()->get_abs_view_pos());
 644
 645     // fgUpdateSunPos() needs a few position and view parameters set
 646     // so it can calculate local relative sun angle and a few other
 647     // things for correctly orienting the sky.
 648     fgUpdateSunPos();
 649     fgUpdateMoonPos();
 650     global_events.Register( "fgUpdateSunPos()", fgUpdateSunPos,
 651                             fgEVENT::FG_EVENT_READY, 60000);
 652     global_events.Register( "fgUpdateMoonPos()", fgUpdateMoonPos,
 653                             fgEVENT::FG_EVENT_READY, 60000);
 654
 655     // Initialize Lighting interpolation tables
 656     l->Init();
 657
 658     // update the lighting parameters (based on sun angle)
 659     global_events.Register( "fgLight::Update()",
 660                             fgMethodCallback<fgLIGHT>( &cur_light_params,
 661                                                        &fgLIGHT::Update),
 662                             fgEVENT::FG_EVENT_READY, 30000 );
 663     // update the current timezone each 30 minutes
 664     global_events.Register( "fgUpdateLocalTime()", fgUpdateLocalTime,
 665                             fgEVENT::FG_EVENT_READY, 1800000);
 666
 667     // Initialize the weather modeling subsystem
 668 #ifndef FG_OLD_WEATHER
 669     // Initialize the WeatherDatabase
 670     FG_LOG(FG_GENERAL, FG_INFO, "Creating LocalWeatherDatabase");
 671     sgVec3 position;
 672     sgSetVec3( position, current_aircraft.fdm_state->get_Latitude(),
 673                current_aircraft.fdm_state->get_Longitude(),
 674                current_aircraft.fdm_state->get_Altitude() * FEET_TO_METER );
 675     FGLocalWeatherDatabase::theFGLocalWeatherDatabase =
 676         new FGLocalWeatherDatabase( position,
 677                                     globals->get_fg_root() );
 678     // cout << theFGLocalWeatherDatabase << endl;
 679     // cout << "visibility = "
 680     //      << theFGLocalWeatherDatabase->getWeatherVisibility() << endl;
 681
 682     WeatherDatabase = FGLocalWeatherDatabase::theFGLocalWeatherDatabase;
 683
 684     double init_vis = fgGetDouble("/environment/visibility");
 685     if ( init_vis > 0 ) {
 686         WeatherDatabase->setWeatherVisibility( init_vis );
 687     }
 688
 689     // register the periodic update of the weather
 690     global_events.Register( "weather update", fgUpdateWeatherDatabase,
 691                             fgEVENT::FG_EVENT_READY, 30000);
 692 #else
 693     current_weather.Init();
 694 #endif
 695
 696     // Initialize vor/ndb/ils/fix list management and query systems
 697     FG_LOG(FG_GENERAL, FG_INFO, "Loading Navaids");
 698
 699     FG_LOG(FG_GENERAL, FG_INFO, "  VOR/NDB");
 700     current_navlist = new FGNavList;
 701     FGPath p_nav( globals->get_fg_root() );
 702     p_nav.append( "Navaids/default.nav" );
 703     current_navlist->init( p_nav );
 704
 705     FG_LOG(FG_GENERAL, FG_INFO, "  ILS and Marker Beacons");
 706     current_beacons = new FGMarkerBeacons;
 707     current_beacons->init();
 708     current_ilslist = new FGILSList;
 709     FGPath p_ils( globals->get_fg_root() );
 710     p_ils.append( "Navaids/default.ils" );
 711     current_ilslist->init( p_ils );
 712
 713     FG_LOG(FG_GENERAL, FG_INFO, "  Fixes");
 714     current_fixlist = new FGFixList;
 715     FGPath p_fix( globals->get_fg_root() );
 716     p_fix.append( "Navaids/default.fix" );
 717     current_fixlist->init( p_fix );
 718
 719     // Radio stack subsystem.
 720     current_radiostack = new FGRadioStack;
 721     current_radiostack->init();
 722     current_radiostack->bind();
 723
 724     // Initialize the Cockpit subsystem
 725     if( fgCockpitInit( &current_aircraft )) {
 726         // Cockpit initialized ok.
 727     } else {
 728         FG_LOG( FG_GENERAL, FG_ALERT, "Error in Cockpit initialization!" );
 729         exit(-1);
 730     }
 731
 732     // Initialize the flight model subsystem data structures base on
 733     // above values
 734
 735     cur_fdm_state->init();
 736     cur_fdm_state->bind();
 737 //     if ( cur_fdm_state->init( 1.0 / fgGetInt("/sim/model-hz") ) ) {
 738 //      // fdm init successful
 739 //     } else {
 740 //      FG_LOG( FG_GENERAL, FG_ALERT, "FDM init() failed!  Cannot continue." );
 741 //      exit(-1);
 742 //     }
 743
 744     // *ABCD* I'm just sticking this here for now, it should probably
 745     // move eventually
 746     scenery.cur_elev = cur_fdm_state->get_Runway_altitude() * FEET_TO_METER;
 747
 748     if ( cur_fdm_state->get_Altitude() <
 749          cur_fdm_state->get_Runway_altitude() + 3.758099)
 750     {
 751         cur_fdm_state->set_Altitude( cur_fdm_state->get_Runway_altitude() +
 752                                      3.758099 );
 753     }
 754
 755     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_INFO,
 756             "Updated position (after elevation adj): ("
 757             << (cur_fdm_state->get_Latitude() * RAD_TO_DEG) << ", "
 758             << (cur_fdm_state->get_Longitude() * RAD_TO_DEG) << ", "
 759             << (cur_fdm_state->get_Altitude() * FEET_TO_METER) << ")" );
 760     // *ABCD* end of thing that I just stuck in that I should probably
 761     // move
 762
 763     // Joystick support
 764     if ( ! fgJoystickInit() ) {
 765         FG_LOG( FG_GENERAL, FG_ALERT, "Error in Joystick initialization!" );
 766     }
 767
 768     // Autopilot init
 769     current_autopilot = new FGAutopilot;
 770     current_autopilot->init();
 771
 772     // initialize the gui parts of the autopilot
 773     NewTgtAirportInit();
 774     fgAPAdjustInit() ;
 775     NewHeadingInit();
 776     NewAltitudeInit();
 777
 778     // Initialize I/O channels
 779 #if ! defined( macintosh )
 780     fgIOInit();
 781 #endif
 782
 783     // Initialize the 2D panel.
 784     string panel_path = fgGetString("/sim/panel/path",
 785                                     "Panels/Default/default.xml");
 786     current_panel = fgReadPanel(panel_path);
 787     if (current_panel == 0) {
 788         FG_LOG( FG_INPUT, FG_ALERT,
 789                 "Error reading new panel from " << panel_path );
 790     } else {
 791         FG_LOG( FG_INPUT, FG_INFO, "Loaded new panel from " << panel_path );
 792         current_panel->init();
 793         current_panel->bind();
 794     }
 795
 796     // Initialize the BFI
 797     FGBFI::init();
 798
 799     controls.init();
 800     controls.bind();
 801
 802     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_INFO, endl);
 803
 804                                 // Save the initial state for future
 805                                 // reference.
 806     globals->saveInitialState();
 807
 808     return true;
 809 }
 810
 811
 812 void fgReInitSubsystems( void )
 813 {
 814     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_INFO,
 815             "/position/altitude = " << fgGetDouble("/position/altitude") );
 816
 817     bool freeze = globals->get_freeze();
 818     if( !freeze )
 819         globals->set_freeze( true );
 820
 821     // Initialize the Scenery Management subsystem
 822     if ( ! fgSceneryInit() ) {
 823         FG_LOG( FG_GENERAL, FG_ALERT, "Error in Scenery initialization!" );
 824         exit(-1);
 825     }
 826
 827     if( global_tile_mgr.init() ) {
 828         // Load the local scenery data
 829         global_tile_mgr.update( fgGetDouble("/position/longitude"),
 830                                 fgGetDouble("/position/latitude") );
 831     } else {
 832         FG_LOG( FG_GENERAL, FG_ALERT, "Error in Tile Manager initialization!" );
 833                 exit(-1);
 834     }
 835
 836     // cout << "current scenery elev = " << scenery.cur_elev << endl;
 837
 838     fgFDMSetGroundElevation( fgGetString("/sim/flight-model"),
 839                              scenery.cur_elev );
 840     fgInitPosition();
 841
 842     // Reset our altitude if we are below ground
 843     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_DEBUG, "Current altitude = "
 844             << cur_fdm_state->get_Altitude() );
 845     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_DEBUG, "Current runway altitude = "
 846             << cur_fdm_state->get_Runway_altitude() );
 847
 848     if ( cur_fdm_state->get_Altitude() <
 849          cur_fdm_state->get_Runway_altitude() + 3.758099)
 850     {
 851         cur_fdm_state->set_Altitude( cur_fdm_state->get_Runway_altitude() +
 852                                      3.758099 );
 853     }
 854     double sea_level_radius_meters;
 855     double lat_geoc;
 856     sgGeodToGeoc( cur_fdm_state->get_Latitude(), cur_fdm_state->get_Altitude(),
 857                   &sea_level_radius_meters, &lat_geoc);
 858     cur_fdm_state->set_Sea_level_radius( sea_level_radius_meters *
 859                                          METER_TO_FEET );
 860
 861     // The following section sets up the flight model EOM parameters
 862     // and should really be read in from one or more files.
 863
 864     // Initial Velocity
 865     fgVelocityInit();
 866
 867     // Initial Orientation
 868 //     cur_fdm_state->
 869 //      set_Euler_Angles( fgGetDouble("/orientation/roll") * DEG_TO_RAD,
 870 //                        fgGetDouble("/orientation/pitch") * DEG_TO_RAD,
 871 //                        fgGetDouble("/orientation/heading") * DEG_TO_RAD );
 872
 873     // Initialize view parameters
 874     FGViewerRPH *pilot_view =
 875         (FGViewerRPH *)globals->get_viewmgr()->get_view( 0 );
 876
 877     pilot_view->set_view_offset( 0.0 );
 878     pilot_view->set_goal_view_offset( 0.0 );
 879
 880     pilot_view->set_geod_view_pos( cur_fdm_state->get_Longitude(),
 881                                    cur_fdm_state->get_Lat_geocentric(),
 882                                    cur_fdm_state->get_Altitude() *
 883                                    FEET_TO_METER );
 884     pilot_view->set_sea_level_radius( cur_fdm_state->get_Sea_level_radius() *
 885                                       FEET_TO_METER );
 886     pilot_view->set_rph( cur_fdm_state->get_Phi(),
 887                          cur_fdm_state->get_Theta(),
 888                          cur_fdm_state->get_Psi() );
 889
 890     // set current view to 0 (first) which is our main pilot view
 891     globals->set_current_view( pilot_view );
 892
 893     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_DEBUG, "  abs_view_pos = "
 894             << globals->get_current_view()->get_abs_view_pos());
 895
 896     cur_fdm_state->init();
 897 //     cur_fdm_state->bind();
 898 //     cur_fdm_state->init( 1.0 / fgGetInt("/sim/model-hz") );
 899
 900     scenery.cur_elev = cur_fdm_state->get_Runway_altitude() * FEET_TO_METER;
 901
 902     if ( cur_fdm_state->get_Altitude() <
 903          cur_fdm_state->get_Runway_altitude() + 3.758099)
 904     {
 905         cur_fdm_state->set_Altitude( cur_fdm_state->get_Runway_altitude() +
 906                                      3.758099 );
 907     }
 908
 909     controls.reset_all();
 910     current_autopilot->reset();
 911
 912     if( !freeze )
 913         globals->set_freeze( false );
 914 }