src/Main/fg_init.cxx

   1 // fg_init.cxx -- Flight Gear top level initialization routines
   2 //
   3 // Written by Curtis Olson, started August 1997.
   4 //
   5 // Copyright (C) 1997  Curtis L. Olson  - curt@infoplane.com
   6 //
   7 // This program is free software; you can redistribute it and/or
   8 // modify it under the terms of the GNU General Public License as
   9 // published by the Free Software Foundation; either version 2 of the
  10 // License, or (at your option) any later version.
  11 //
  12 // This program is distributed in the hope that it will be useful, but
  13 // WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  14 // MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU
  15 // General Public License for more details.
  16 //
  17 // You should have received a copy of the GNU General Public License
  18 // along with this program; if not, write to the Free Software
  19 // Foundation, Inc., 675 Mass Ave, Cambridge, MA 02139, USA.
  20 //
  21 //
  22 // $Id$
  23
  24
  25 #ifdef HAVE_CONFIG_H
  26 #  include <config.h>
  27 #endif
  28
  29 // For BC 5.01 this must be included before OpenGL includes.
  30 #ifdef FG_MATH_EXCEPTION_CLASH
  31 #  include <math.h>
  32 #endif
  33
  34 #include <GL/glut.h>
  35 #include <simgear/xgl/xgl.h>
  36
  37 #include <stdio.h>
  38 #include <stdlib.h>
  39
  40 // work around a stdc++ lib bug in some versions of linux, but doesn't
  41 // seem to hurt to have this here for all versions of Linux.
  42 #ifdef linux
  43 #  define _G_NO_EXTERN_TEMPLATES
  44 #endif
  45
  46 #include <simgear/compiler.h>
  47
  48 #include STL_STRING
  49
  50 #include <simgear/constants.h>
  51 #include <simgear/debug/logstream.hxx>
  52 #include <simgear/math/point3d.hxx>
  53 #include <simgear/math/polar3d.hxx>
  54 #include <simgear/math/sg_geodesy.hxx>
  55 #include <simgear/misc/fgpath.hxx>
  56 #include <simgear/timing/sg_time.hxx>
  57
  58 #include <Aircraft/aircraft.hxx>
  59 #include <Airports/runways.hxx>
  60 #include <Airports/simple.hxx>
  61 #include <Autopilot/auto_gui.hxx>
  62 #include <Autopilot/newauto.hxx>
  63 #include <Cockpit/cockpit.hxx>
  64 #include <Cockpit/radiostack.hxx>
  65 #include <Cockpit/panel.hxx>
  66 #include <Cockpit/panel_io.hxx>
  67 #include <FDM/Balloon.h>
  68 #include <FDM/External.hxx>
  69 #include <FDM/JSBSim.hxx>
  70 #include <FDM/LaRCsim.hxx>
  71 #include <FDM/MagicCarpet.hxx>
  72 #include <Include/general.hxx>
  73 #include <Joystick/joystick.hxx>
  74 #include <Objects/matlib.hxx>
  75 #include <Navaids/fixlist.hxx>
  76 #include <Navaids/ilslist.hxx>
  77 #include <Navaids/navlist.hxx>
  78 #include <Scenery/scenery.hxx>
  79 #include <Scenery/tilemgr.hxx>
  80 #include <Time/event.hxx>
  81 #include <Time/light.hxx>
  82 #include <Time/sunpos.hxx>
  83 #include <Time/moonpos.hxx>
  84 #include <Time/tmp.hxx>
  85
  86 #ifndef FG_OLD_WEATHER
  87 #  include <WeatherCM/FGLocalWeatherDatabase.h>
  88 #else
  89 #  include <Weather/weather.hxx>
  90 #endif
  91
  92 #include "fg_init.hxx"
  93 #include "fg_io.hxx"
  94 #include "globals.hxx"
  95 #include "options.hxx"
  96 #include "views.hxx"
  97 #include "bfi.hxx"
  98
  99 #if defined(FX) && defined(XMESA)
 100 #include <GL/xmesa.h>
 101 #endif
 102
 103 FG_USING_STD(string);
 104
 105 extern const char *default_root;
 106
 107
 108 // Read in configuration (file and command line) and just set fg_root
 109 bool fgInitFGRoot ( int argc, char **argv ) {
 110     // Attempt to locate and parse a config file
 111     // First check fg_root
 112     FGPath config( current_options.get_fg_root() );
 113     config.append( "system.fgfsrc" );
 114     current_options.scan_config_file_for_root( config.str() );
 115
 116     // Next check home directory
 117     char* envp = ::getenv( "HOME" );
 118     if ( envp != NULL ) {
 119         config.set( envp );
 120         config.append( ".fgfsrc" );
 121         current_options.scan_config_file_for_root( config.str() );
 122     }
 123
 124     // Parse remaining command line options
 125     // These will override anything specified in a config file
 126     current_options.scan_command_line_for_root(argc, argv);
 127
 128     return true;
 129 }
 130
 131
 132 // Read in configuration (file and command line)
 133 bool fgInitConfig ( int argc, char **argv ) {
 134     // Attempt to locate and parse a config file
 135     // First check fg_root
 136     FGPath config( current_options.get_fg_root() );
 137     config.append( "system.fgfsrc" );
 138     current_options.parse_config_file( config.str() );
 139
 140     // Next check home directory
 141     char* envp = ::getenv( "HOME" );
 142     if ( envp != NULL ) {
 143         config.set( envp );
 144         config.append( ".fgfsrc" );
 145         current_options.parse_config_file( config.str() );
 146     }
 147
 148     // Parse remaining command line options
 149     // These will override anything specified in a config file
 150     if ( current_options.parse_command_line(argc, argv) !=
 151          fgOPTIONS::FG_OPTIONS_OK )
 152     {
 153         // Something must have gone horribly wrong with the command
 154         // line parsing or maybe the user just requested help ... :-)
 155         current_options.usage();
 156         FG_LOG( FG_GENERAL, FG_ALERT, "\nExiting ...");
 157         return false;
 158     }
 159
 160     return true;
 161 }
 162
 163
 164 // Set current_options lon/lat given an airport id
 165 bool fgSetPosFromAirportID( const string& id ) {
 166     FGAirport a;
 167     double lon, lat;
 168
 169     if ( id.length() ) {
 170         // set initial position from airport id
 171
 172         FGPath path( current_options.get_fg_root() );
 173         path.append( "Airports" );
 174         path.append( "simple.mk4" );
 175         FGAirports airports( path.c_str() );
 176
 177         FG_LOG( FG_GENERAL, FG_INFO,
 178                 "Attempting to set starting position from airport code "
 179                 << id );
 180
 181         // FGPath inpath( current_options.get_fg_root() );
 182         // inpath.append( "Airports" );
 183         // inpath.append( "apt_simple" );
 184         // airports.load( inpath.c_str() );
 185
 186         // FGPath outpath( current_options.get_fg_root() );
 187         // outpath.append( "Airports" );
 188         // outpath.append( "simple.gdbm" );
 189         // airports.dump_gdbm( outpath.c_str() );
 190
 191         if ( ! airports.search( id, &a ) ) {
 192             FG_LOG( FG_GENERAL, FG_ALERT,
 193                     "Failed to find " << id << " in database." );
 194             return false;
 195         } else {
 196             current_options.set_lon( a.longitude );
 197             current_options.set_lat( a.latitude );
 198             current_properties.setDoubleValue("/position/longitude",
 199                                               a.longitude);
 200             current_properties.setDoubleValue("/position/latitude",
 201                                               a.latitude);
 202         }
 203     } else {
 204         return false;
 205     }
 206
 207     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_INFO,
 208             "Position for " << id << " is ("
 209             << a.longitude << ", "
 210             << a.latitude << ")" );
 211
 212     return true;
 213 }
 214
 215
 216 // Set current_options lon/lat given an airport id and heading (degrees)
 217 bool fgSetPosFromAirportIDandHdg( const string& id, double tgt_hdg ) {
 218     FGRunway r;
 219     FGRunway found_r;
 220     double found_dir;
 221
 222     if ( id.length() ) {
 223         // set initial position from runway and heading
 224
 225         FGPath path( current_options.get_fg_root() );
 226         path.append( "Airports" );
 227         path.append( "runways.mk4" );
 228         FGRunways runways( path.c_str() );
 229
 230         FG_LOG( FG_GENERAL, FG_INFO,
 231                 "Attempting to set starting position from runway code "
 232                 << id << " heading " << tgt_hdg );
 233
 234         // FGPath inpath( current_options.get_fg_root() );
 235         // inpath.append( "Airports" );
 236         // inpath.append( "apt_simple" );
 237         // airports.load( inpath.c_str() );
 238
 239         // FGPath outpath( current_options.get_fg_root() );
 240         // outpath.append( "Airports" );
 241         // outpath.append( "simple.gdbm" );
 242         // airports.dump_gdbm( outpath.c_str() );
 243
 244         if ( ! runways.search( id, &r ) ) {
 245             FG_LOG( FG_GENERAL, FG_ALERT,
 246                     "Failed to find " << id << " in database." );
 247             return false;
 248         }
 249
 250         double diff;
 251         double min_diff = 360.0;
 252
 253         while ( r.id == id ) {
 254             // forward direction
 255             diff = tgt_hdg - r.heading;
 256             while ( diff < -180.0 ) { diff += 360.0; }
 257             while ( diff >  180.0 ) { diff -= 360.0; }
 258             diff = fabs(diff);
 259             FG_LOG( FG_GENERAL, FG_INFO,
 260                     "Runway " << r.rwy_no << " heading = " << r.heading <<
 261                     " diff = " << diff );
 262             if ( diff < min_diff ) {
 263                 min_diff = diff;
 264                 found_r = r;
 265                 found_dir = 0;
 266             }
 267
 268             // reverse direction
 269             diff = tgt_hdg - r.heading - 180.0;
 270             while ( diff < -180.0 ) { diff += 360.0; }
 271             while ( diff >  180.0 ) { diff -= 360.0; }
 272             diff = fabs(diff);
 273             FG_LOG( FG_GENERAL, FG_INFO,
 274                     "Runway -" << r.rwy_no << " heading = " <<
 275                     r.heading + 180.0 <<
 276                     " diff = " << diff );
 277             if ( diff < min_diff ) {
 278                 min_diff = diff;
 279                 found_r = r;
 280                 found_dir = 180.0;
 281             }
 282
 283             runways.next( &r );
 284         }
 285
 286         FG_LOG( FG_GENERAL, FG_INFO, "closest runway = " << found_r.rwy_no
 287                 << " + " << found_dir );
 288
 289     } else {
 290         return false;
 291     }
 292
 293     double heading = found_r.heading + found_dir;
 294     while ( heading >= 360.0 ) { heading -= 360.0; }
 295
 296     double lat2, lon2, az2;
 297     double azimuth = found_r.heading + found_dir + 180.0;
 298     while ( azimuth >= 360.0 ) { azimuth -= 360.0; }
 299
 300     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_INFO,
 301             "runway =  " << found_r.lon << ", " << found_r.lat
 302             << " length = " << found_r.length * FEET_TO_METER * 0.5
 303             << " heading = " << azimuth );
 304     geo_direct_wgs_84 ( 0, found_r.lat, found_r.lon,
 305                         azimuth, found_r.length * FEET_TO_METER * 0.5 - 5.0,
 306                         &lat2, &lon2, &az2 );
 307     current_options.set_lon( lon2 );
 308     current_options.set_lat( lat2 );
 309     current_options.set_heading( heading );
 310     current_properties.setDoubleValue("/position/longitude", lon2);
 311     current_properties.setDoubleValue("/position/latitude", lat2);
 312     current_properties.setDoubleValue("/orientation/heading", heading);
 313
 314     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_INFO,
 315             "Position for " << id << " is ("
 316             << lon2 << ", "
 317             << lat2 << ") new heading is "
 318             << heading );
 319
 320     return true;
 321 }
 322
 323
 324 // Set initial position and orientation
 325 bool fgInitPosition( void ) {
 326     FGInterface *f = current_aircraft.fdm_state;
 327     string id = current_options.get_airport_id();
 328
 329     // set initial position from default or command line coordinates
 330     f->set_Longitude( current_options.get_lon() * DEG_TO_RAD );
 331     f->set_Latitude( current_options.get_lat() * DEG_TO_RAD );
 332
 333     if ( scenery.cur_elev > current_options.get_altitude() - 1) {
 334         current_options.set_altitude( scenery.cur_elev + 1 );
 335     }
 336
 337     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_INFO,
 338             "starting altitude is = " << current_options.get_altitude() );
 339
 340     f->set_Altitude( current_options.get_altitude() * METER_TO_FEET );
 341     fgFDMSetGroundElevation( current_options.get_flight_model(),
 342                              f->get_Altitude() * FEET_TO_METER );
 343
 344     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_INFO,
 345             "Initial position is: ("
 346             << (f->get_Longitude() * RAD_TO_DEG) << ", "
 347             << (f->get_Latitude() * RAD_TO_DEG) << ", "
 348             << (f->get_Altitude() * FEET_TO_METER) << ")" );
 349
 350     return true;
 351 }
 352
 353
 354 // General house keeping initializations
 355 bool fgInitGeneral( void ) {
 356     string root;
 357
 358 #if defined(FX) && defined(XMESA)
 359     char *mesa_win_state;
 360 #endif
 361
 362     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_INFO, "General Initialization" );
 363     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_INFO, "======= ==============" );
 364
 365     root = current_options.get_fg_root();
 366     if ( ! root.length() ) {
 367         // No root path set? Then bail ...
 368         FG_LOG( FG_GENERAL, FG_ALERT,
 369                 "Cannot continue without environment variable FG_ROOT"
 370                 << "being defined." );
 371         exit(-1);
 372     }
 373     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_INFO, "FG_ROOT = " << '"' << root << '"' << endl );
 374
 375 #if defined(FX) && defined(XMESA)
 376     // initialize full screen flag
 377     global_fullscreen = false;
 378     if ( strstr ( general.get_glRenderer(), "Glide" ) ) {
 379         // Test for the MESA_GLX_FX env variable
 380         if ( (mesa_win_state = getenv( "MESA_GLX_FX" )) != NULL) {
 381             // test if we are fullscreen mesa/glide
 382             if ( (mesa_win_state[0] == 'f') ||
 383                  (mesa_win_state[0] == 'F') ) {
 384                 global_fullscreen = true;
 385             }
 386         }
 387     }
 388 #endif
 389
 390     return true;
 391 }
 392
 393
 394 // This is the top level init routine which calls all the other
 395 // initialization routines.  If you are adding a subsystem to flight
 396 // gear, its initialization call should located in this routine.
 397 // Returns non-zero if a problem encountered.
 398 bool fgInitSubsystems( void ) {
 399     fgLIGHT *l = &cur_light_params;
 400
 401     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_INFO, "Initialize Subsystems");
 402     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_INFO, "========== ==========");
 403
 404     // Initialize the material property lib
 405     FGPath mpath( current_options.get_fg_root() );
 406     mpath.append( "materials" );
 407     if ( material_lib.load( mpath.str() ) ) {
 408     } else {
 409         FG_LOG( FG_GENERAL, FG_ALERT, "Error loading material lib!" );
 410         exit(-1);
 411     }
 412
 413     // Initialize the Scenery Management subsystem
 414     if ( fgSceneryInit() ) {
 415         // Material lib initialized ok.
 416     } else {
 417         FG_LOG( FG_GENERAL, FG_ALERT, "Error in Scenery initialization!" );
 418         exit(-1);
 419     }
 420
 421     if ( global_tile_mgr.init() ) {
 422         // Load the local scenery data
 423         global_tile_mgr.update( current_options.get_lon(),
 424                                 current_options.get_lat() );
 425     } else {
 426         FG_LOG( FG_GENERAL, FG_ALERT, "Error in Tile Manager initialization!" );
 427         exit(-1);
 428     }
 429
 430     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_DEBUG,
 431             "Current terrain elevation after tile mgr init " <<
 432             scenery.cur_elev );
 433
 434     if ( current_options.get_flight_model() == FGInterface::FG_LARCSIM ) {
 435         cur_fdm_state = new FGLaRCsim;
 436     } else if ( current_options.get_flight_model() == FGInterface::FG_JSBSIM ) {
 437         cur_fdm_state = new FGJSBsim;
 438     } else if ( current_options.get_flight_model() ==
 439                 FGInterface::FG_BALLOONSIM ) {
 440         cur_fdm_state = new FGBalloonSim;
 441     } else if ( current_options.get_flight_model() ==
 442                 FGInterface::FG_MAGICCARPET ) {
 443         cur_fdm_state = new FGMagicCarpet;
 444     } else if ( current_options.get_flight_model() ==
 445                 FGInterface::FG_EXTERNAL ) {
 446         cur_fdm_state = new FGExternal;
 447     } else {
 448         FG_LOG( FG_GENERAL, FG_ALERT,
 449                 "No flight model, can't init aircraft" );
 450         exit(-1);
 451     }
 452
 453     // allocates structures so must happen before any of the flight
 454     // model or control parameters are set
 455     fgAircraftInit();   // In the future this might not be the case.
 456
 457     // set the initial position
 458     fgInitPosition();
 459
 460     // Calculate ground elevation at starting point (we didn't have
 461     // tmp_abs_view_pos calculated when fgTileMgrUpdate() was called above
 462     //
 463     // calculalate a cartesian point somewhere along the line between
 464     // the center of the earth and our view position.  Doesn't have to
 465     // be the exact elevation (this is good because we don't know it
 466     // yet :-)
 467
 468     // now handled inside of the fgTileMgrUpdate()
 469
 470     /*
 471     geod_pos = Point3D( cur_fdm_state->get_Longitude(), cur_fdm_state->get_Latitude(), 0.0);
 472     tmp_abs_view_pos = sgGeodToCart(geod_pos);
 473
 474     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_DEBUG,
 475             "Initial abs_view_pos = " << tmp_abs_view_pos );
 476     scenery.cur_elev =
 477         fgTileMgrCurElev( cur_fdm_state->get_Longitude(), cur_fdm_state->get_Latitude(),
 478                           tmp_abs_view_pos );
 479     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_DEBUG,
 480             "Altitude after update " << scenery.cur_elev );
 481     */
 482
 483     fgFDMSetGroundElevation( current_options.get_flight_model(),
 484                              scenery.cur_elev );
 485
 486     // Reset our altitude if we are below ground
 487     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_DEBUG, "Current altitude = " << cur_fdm_state->get_Altitude() );
 488     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_DEBUG, "Current runway altitude = " <<
 489             cur_fdm_state->get_Runway_altitude() );
 490
 491     if ( cur_fdm_state->get_Altitude() < cur_fdm_state->get_Runway_altitude() + 3.758099) {
 492         cur_fdm_state->set_Altitude( cur_fdm_state->get_Runway_altitude() + 3.758099 );
 493     }
 494
 495     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_INFO,
 496             "Updated position (after elevation adj): ("
 497             << (cur_fdm_state->get_Latitude() * RAD_TO_DEG) << ", "
 498             << (cur_fdm_state->get_Longitude() * RAD_TO_DEG) << ", "
 499             << (cur_fdm_state->get_Altitude() * FEET_TO_METER) << ")" );
 500
 501     // We need to calculate a few more values here that would normally
 502     // be calculated by the FDM so that the current_view.UpdateViewMath()
 503     // routine doesn't get hosed.
 504
 505     double sea_level_radius_meters;
 506     double lat_geoc;
 507     // Set the FG variables first
 508     sgGeodToGeoc( cur_fdm_state->get_Latitude(), cur_fdm_state->get_Altitude(),
 509                   &sea_level_radius_meters, &lat_geoc);
 510     cur_fdm_state->set_Geocentric_Position( lat_geoc, cur_fdm_state->get_Longitude(),
 511                                 cur_fdm_state->get_Altitude() +
 512                                 (sea_level_radius_meters * METER_TO_FEET) );
 513     cur_fdm_state->set_Sea_level_radius( sea_level_radius_meters * METER_TO_FEET );
 514
 515     cur_fdm_state->set_sin_cos_longitude(cur_fdm_state->get_Longitude());
 516     cur_fdm_state->set_sin_cos_latitude(cur_fdm_state->get_Latitude());
 517
 518     cur_fdm_state->set_sin_lat_geocentric(sin(lat_geoc));
 519     cur_fdm_state->set_cos_lat_geocentric(cos(lat_geoc));
 520
 521     // The following section sets up the flight model EOM parameters
 522     // and should really be read in from one or more files.
 523
 524     // Initial Velocity
 525     cur_fdm_state->set_Velocities_Local( current_options.get_uBody(),
 526                              current_options.get_vBody(),
 527                              current_options.get_wBody());
 528
 529     // Initial Orientation
 530     cur_fdm_state->set_Euler_Angles( current_options.get_roll() * DEG_TO_RAD,
 531                          current_options.get_pitch() * DEG_TO_RAD,
 532                          current_options.get_heading() * DEG_TO_RAD );
 533
 534     // Initial Angular Body rates
 535     cur_fdm_state->set_Omega_Body( 7.206685E-05, 0.0, 9.492658E-05 );
 536
 537     cur_fdm_state->set_Earth_position_angle( 0.0 );
 538
 539     // Mass properties and geometry values
 540     cur_fdm_state->set_Inertias( 8.547270E+01,
 541                      1.048000E+03, 3.000000E+03, 3.530000E+03, 0.000000E+00 );
 542
 543     // CG position w.r.t. ref. point
 544     cur_fdm_state->set_CG_Position( 0.0, 0.0, 0.0 );
 545
 546     // Initialize the event manager
 547     global_events.Init();
 548
 549     // Output event stats every 60 seconds
 550     global_events.Register( "fgEVENT_MGR::PrintStats()",
 551                             fgMethodCallback<fgEVENT_MGR>( &global_events,
 552                                                    &fgEVENT_MGR::PrintStats),
 553                             fgEVENT::FG_EVENT_READY, 60000 );
 554
 555     // Initialize view parameters
 556     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_DEBUG, "Before current_view.init()");
 557     current_view.Init();
 558     pilot_view.Init();
 559     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_DEBUG, "After current_view.init()");
 560     current_view.UpdateViewMath(*cur_fdm_state);
 561     pilot_view.UpdateViewMath(*cur_fdm_state);
 562     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_DEBUG, "  abs_view_pos = " << current_view.get_abs_view_pos());
 563     // current_view.UpdateWorldToEye(f);
 564
 565     // Initialize the planetary subsystem
 566     // global_events.Register( "fgPlanetsInit()", fgPlanetsInit,
 567     //                      fgEVENT::FG_EVENT_READY, 600000);
 568
 569     // Initialize the sun's position
 570     // global_events.Register( "fgSunInit()", fgSunInit,
 571     //                      fgEVENT::FG_EVENT_READY, 30000 );
 572
 573     // Intialize the moon's position
 574     // global_events.Register( "fgMoonInit()", fgMoonInit,
 575     //                      fgEVENT::FG_EVENT_READY, 600000 );
 576
 577     // fgUpdateSunPos() needs a few position and view parameters set
 578     // so it can calculate local relative sun angle and a few other
 579     // things for correctly orienting the sky.
 580     fgUpdateSunPos();
 581     fgUpdateMoonPos();
 582     global_events.Register( "fgUpdateSunPos()", fgUpdateSunPos,
 583                             fgEVENT::FG_EVENT_READY, 60000);
 584     global_events.Register( "fgUpdateMoonPos()", fgUpdateMoonPos,
 585                             fgEVENT::FG_EVENT_READY, 60000);
 586
 587     // Initialize Lighting interpolation tables
 588     l->Init();
 589
 590     // update the lighting parameters (based on sun angle)
 591     global_events.Register( "fgLight::Update()",
 592                             fgMethodCallback<fgLIGHT>( &cur_light_params,
 593                                                        &fgLIGHT::Update),
 594                             fgEVENT::FG_EVENT_READY, 30000 );
 595     // update the current timezone each 30 minutes
 596     global_events.Register( "fgUpdateLocalTime()", fgUpdateLocalTime,
 597                             fgEVENT::FG_EVENT_READY, 1800000);
 598
 599     // Initialize the weather modeling subsystem
 600 #ifndef FG_OLD_WEATHER
 601     // Initialize the WeatherDatabase
 602     FG_LOG(FG_GENERAL, FG_INFO, "Creating LocalWeatherDatabase");
 603     sgVec3 position;
 604     sgSetVec3( position, current_aircraft.fdm_state->get_Latitude(),
 605                current_aircraft.fdm_state->get_Longitude(),
 606                current_aircraft.fdm_state->get_Altitude() * FEET_TO_METER );
 607     FGLocalWeatherDatabase::theFGLocalWeatherDatabase =
 608         new FGLocalWeatherDatabase( position, current_options.get_fg_root() );
 609     // cout << theFGLocalWeatherDatabase << endl;
 610     // cout << "visibility = "
 611     //      << theFGLocalWeatherDatabase->getWeatherVisibility() << endl;
 612
 613     WeatherDatabase = FGLocalWeatherDatabase::theFGLocalWeatherDatabase;
 614
 615     // register the periodic update of the weather
 616     global_events.Register( "weather update", fgUpdateWeatherDatabase,
 617                             fgEVENT::FG_EVENT_READY, 30000);
 618 #else
 619     current_weather.Init();
 620 #endif
 621
 622     // Initialize vor/ndb/ils/fix list management and query systems
 623     FG_LOG(FG_GENERAL, FG_INFO, "Loading Navaids");
 624
 625     FG_LOG(FG_GENERAL, FG_INFO, "  VOR/NDB");
 626     current_navlist = new FGNavList;
 627     FGPath p_nav( current_options.get_fg_root() );
 628     p_nav.append( "Navaids/default.nav" );
 629     current_navlist->init( p_nav );
 630
 631     FG_LOG(FG_GENERAL, FG_INFO, "  ILS");
 632     current_ilslist = new FGILSList;
 633     FGPath p_ils( current_options.get_fg_root() );
 634     p_ils.append( "Navaids/default.ils" );
 635     current_ilslist->init( p_ils );
 636
 637     FG_LOG(FG_GENERAL, FG_INFO, "  Fixes");
 638     current_fixlist = new FGFixList;
 639     FGPath p_fix( current_options.get_fg_root() );
 640     p_fix.append( "Navaids/default.fix" );
 641     current_fixlist->init( p_fix );
 642
 643     // Initialize the underlying radio stack model
 644     current_radiostack = new FGRadioStack;
 645
 646 //     current_radiostack->set_nav1_freq( 117.30 );
 647 //     current_radiostack->set_nav1_alt_freq( 110.30 );
 648 //     current_radiostack->set_nav1_sel_radial( 119.0 );
 649
 650 //     current_radiostack->set_nav2_freq( 111.80 );
 651 //     current_radiostack->set_nav2_alt_freq( 115.70 );
 652 //     current_radiostack->set_nav2_sel_radial( 029.0 );
 653
 654 //     current_radiostack->set_adf_freq( 266.0 );
 655
 656 #if 0
 657     // This block of settings are Alex's defaults for San Diego
 658     current_radiostack->set_nav1_freq( 111.70 );
 659     current_radiostack->set_nav1_alt_freq( 115.30 );
 660     current_radiostack->set_nav1_sel_radial( 280.0 );
 661     current_radiostack->set_nav2_freq( 117.80 );
 662     current_radiostack->set_nav2_alt_freq( 114.00 );
 663     current_radiostack->set_nav2_sel_radial( 68.0 );
 664     current_radiostack->set_adf_freq( 210.0 );
 665     // End of Alex's custom settings
 666 #endif
 667
 668     current_radiostack->search( cur_fdm_state->get_Longitude(),
 669                                 cur_fdm_state->get_Latitude(),
 670                                 cur_fdm_state->get_Altitude() * FEET_TO_METER );
 671
 672     current_radiostack->update( cur_fdm_state->get_Longitude(),
 673                                 cur_fdm_state->get_Latitude(),
 674                                 cur_fdm_state->get_Altitude() * FEET_TO_METER );
 675
 676     // Search radio database once per second
 677     global_events.Register( "fgRadioSearch()", fgRadioSearch,
 678                             fgEVENT::FG_EVENT_READY, 1000);
 679
 680
 681     // Initialize the Cockpit subsystem
 682     if( fgCockpitInit( &current_aircraft )) {
 683         // Cockpit initialized ok.
 684     } else {
 685         FG_LOG( FG_GENERAL, FG_ALERT, "Error in Cockpit initialization!" );
 686         exit(-1);
 687     }
 688
 689     // Initialize the flight model subsystem data structures base on
 690     // above values
 691
 692     // fgFDMInit( current_options.get_flight_model(), cur_fdm_state,
 693     //            1.0 / current_options.get_model_hz() );
 694     cur_fdm_state->init( 1.0 / current_options.get_model_hz() );
 695
 696     // I'm just sticking this here for now, it should probably move
 697     // eventually
 698     scenery.cur_elev = cur_fdm_state->get_Runway_altitude() * FEET_TO_METER;
 699
 700     if ( cur_fdm_state->get_Altitude() < cur_fdm_state->get_Runway_altitude() + 3.758099) {
 701         cur_fdm_state->set_Altitude( cur_fdm_state->get_Runway_altitude() + 3.758099 );
 702     }
 703
 704     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_INFO,
 705             "Updated position (after elevation adj): ("
 706             << (cur_fdm_state->get_Latitude() * RAD_TO_DEG) << ", "
 707             << (cur_fdm_state->get_Longitude() * RAD_TO_DEG) << ", "
 708             << (cur_fdm_state->get_Altitude() * FEET_TO_METER) << ")" );
 709     // end of thing that I just stuck in that I should probably move
 710
 711     // Joystick support
 712     if ( fgJoystickInit() ) {
 713         // Joystick initialized ok.
 714     } else {
 715         FG_LOG( FG_GENERAL, FG_ALERT, "Error in Joystick initialization!" );
 716     }
 717
 718     // Autopilot init
 719     current_autopilot = new FGAutopilot;
 720     current_autopilot->init();
 721
 722     // initialize the gui parts of the autopilot
 723     NewTgtAirportInit();
 724     fgAPAdjustInit() ;
 725     NewHeadingInit();
 726     NewAltitudeInit();
 727
 728     // Initialize I/O channels
 729 #if ! defined( macintosh )
 730     fgIOInit();
 731 #endif
 732
 733     // Initialize the 2D panel.
 734     string panel_path =
 735         current_properties.getStringValue("/sim/panel/path",
 736                                           "Panels/Default/default.xml");
 737     current_panel = fgReadPanel(panel_path);
 738     if (current_panel == 0) {
 739         FG_LOG(FG_INPUT, FG_ALERT,
 740                "Error reading new panel from " << panel_path);
 741     }
 742     FG_LOG(FG_INPUT, FG_INFO, "Loaded new panel from " << panel_path);
 743
 744     // Initialize the BFI
 745     FGBFI::init();
 746
 747     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_INFO, endl);
 748
 749     return true;
 750 }
 751
 752
 753 void fgReInitSubsystems( void )
 754 {
 755     bool freeze = globals->get_freeze();
 756     if( !freeze )
 757         globals->set_freeze( true );
 758
 759     if( global_tile_mgr.init() ) {
 760         // Load the local scenery data
 761         global_tile_mgr.update( current_options.get_lon(),
 762                                 current_options.get_lat() );
 763     } else {
 764         FG_LOG( FG_GENERAL, FG_ALERT, "Error in Tile Manager initialization!" );
 765                 exit(-1);
 766     }
 767
 768     // cout << "current scenery elev = " << scenery.cur_elev << endl;
 769
 770     fgInitPosition();
 771     fgFDMSetGroundElevation( current_options.get_flight_model(),
 772                              scenery.cur_elev );
 773
 774     // Reset our altitude if we are below ground
 775     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_DEBUG, "Current altitude = " << cur_fdm_state->get_Altitude() );
 776     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_DEBUG, "Current runway altitude = " <<
 777             cur_fdm_state->get_Runway_altitude() );
 778
 779     if ( cur_fdm_state->get_Altitude() < cur_fdm_state->get_Runway_altitude() + 3.758099) {
 780         cur_fdm_state->set_Altitude( cur_fdm_state->get_Runway_altitude() + 3.758099 );
 781     }
 782     double sea_level_radius_meters;
 783     double lat_geoc;
 784     // Set the FG variables first
 785     sgGeodToGeoc( cur_fdm_state->get_Latitude(), cur_fdm_state->get_Altitude(),
 786                   &sea_level_radius_meters, &lat_geoc);
 787     cur_fdm_state->set_Geocentric_Position( lat_geoc, cur_fdm_state->get_Longitude(),
 788                                 cur_fdm_state->get_Altitude() +
 789                                 (sea_level_radius_meters * METER_TO_FEET) );
 790     cur_fdm_state->set_Sea_level_radius( sea_level_radius_meters * METER_TO_FEET );
 791
 792     cur_fdm_state->set_sin_cos_longitude(cur_fdm_state->get_Longitude());
 793     cur_fdm_state->set_sin_cos_latitude(cur_fdm_state->get_Latitude());
 794
 795     cur_fdm_state->set_sin_lat_geocentric(sin(lat_geoc));
 796     cur_fdm_state->set_cos_lat_geocentric(cos(lat_geoc));
 797
 798     // The following section sets up the flight model EOM parameters
 799     // and should really be read in from one or more files.
 800
 801     // Initial Velocity
 802     cur_fdm_state->set_Velocities_Local( current_options.get_uBody(),
 803                              current_options.get_vBody(),
 804                              current_options.get_wBody());
 805
 806     // Initial Orientation
 807     cur_fdm_state->set_Euler_Angles( current_options.get_roll() * DEG_TO_RAD,
 808                          current_options.get_pitch() * DEG_TO_RAD,
 809                          current_options.get_heading() * DEG_TO_RAD );
 810
 811     // Initial Angular Body rates
 812     cur_fdm_state->set_Omega_Body( 7.206685E-05, 0.0, 9.492658E-05 );
 813
 814     cur_fdm_state->set_Earth_position_angle( 0.0 );
 815
 816     // Mass properties and geometry values
 817     cur_fdm_state->set_Inertias( 8.547270E+01,
 818                      1.048000E+03, 3.000000E+03, 3.530000E+03, 0.000000E+00 );
 819
 820     // CG position w.r.t. ref. point
 821     cur_fdm_state->set_CG_Position( 0.0, 0.0, 0.0 );
 822
 823     // Initialize view parameters
 824     current_view.set_view_offset( 0.0 );
 825     current_view.set_goal_view_offset( 0.0 );
 826     pilot_view.set_view_offset( 0.0 );
 827     pilot_view.set_goal_view_offset( 0.0 );
 828
 829     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_DEBUG, "After current_view.init()");
 830     current_view.UpdateViewMath(*cur_fdm_state);
 831     pilot_view.UpdateViewMath(*cur_fdm_state);
 832     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_DEBUG, "  abs_view_pos = " << current_view.get_abs_view_pos());
 833
 834     // fgFDMInit( current_options.get_flight_model(), cur_fdm_state,
 835     //            1.0 / current_options.get_model_hz() );
 836     cur_fdm_state->init( 1.0 / current_options.get_model_hz() );
 837
 838     scenery.cur_elev = cur_fdm_state->get_Runway_altitude() * FEET_TO_METER;
 839
 840     if ( cur_fdm_state->get_Altitude() < cur_fdm_state->get_Runway_altitude() + 3.758099) {
 841         cur_fdm_state->set_Altitude( cur_fdm_state->get_Runway_altitude() + 3.758099 );
 842     }
 843
 844     controls.reset_all();
 845     current_autopilot->reset();
 846
 847     if( !freeze )
 848         globals->set_freeze( false );
 849 }