src/Main/fg_init.cxx

   1 // fg_init.cxx -- Flight Gear top level initialization routines
   2 //
   3 // Written by Curtis Olson, started August 1997.
   4 //
   5 // Copyright (C) 1997  Curtis L. Olson  - curt@infoplane.com
   6 //
   7 // This program is free software; you can redistribute it and/or
   8 // modify it under the terms of the GNU General Public License as
   9 // published by the Free Software Foundation; either version 2 of the
  10 // License, or (at your option) any later version.
  11 //
  12 // This program is distributed in the hope that it will be useful, but
  13 // WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  14 // MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU
  15 // General Public License for more details.
  16 //
  17 // You should have received a copy of the GNU General Public License
  18 // along with this program; if not, write to the Free Software
  19 // Foundation, Inc., 675 Mass Ave, Cambridge, MA 02139, USA.
  20 //
  21 //
  22 // $Id$
  23
  24
  25 #ifdef HAVE_CONFIG_H
  26 #  include <config.h>
  27 #endif
  28
  29 // For BC 5.01 this must be included before OpenGL includes.
  30 #ifdef FG_MATH_EXCEPTION_CLASH
  31 #  include <math.h>
  32 #endif
  33
  34 #include <GL/glut.h>
  35 #include <simgear/xgl/xgl.h>
  36
  37 #include <stdio.h>
  38 #include <stdlib.h>
  39
  40 // work around a stdc++ lib bug in some versions of linux, but doesn't
  41 // seem to hurt to have this here for all versions of Linux.
  42 #ifdef linux
  43 #  define _G_NO_EXTERN_TEMPLATES
  44 #endif
  45
  46 #include <simgear/compiler.h>
  47
  48 #include STL_STRING
  49
  50 #include <simgear/constants.h>
  51 #include <simgear/debug/logstream.hxx>
  52 #include <simgear/math/point3d.hxx>
  53 #include <simgear/math/polar3d.hxx>
  54 #include <simgear/math/sg_geodesy.hxx>
  55 #include <simgear/misc/fgpath.hxx>
  56 #include <simgear/timing/sg_time.hxx>
  57
  58 #include <Aircraft/aircraft.hxx>
  59 #include <Airports/runways.hxx>
  60 #include <Airports/simple.hxx>
  61 #include <Autopilot/auto_gui.hxx>
  62 #include <Autopilot/newauto.hxx>
  63 #include <Cockpit/cockpit.hxx>
  64 #include <Cockpit/radiostack.hxx>
  65 #include <Cockpit/panel.hxx>
  66 #include <Cockpit/panel_io.hxx>
  67 #include <FDM/ADA.hxx>
  68 #include <FDM/Balloon.h>
  69 #include <FDM/External.hxx>
  70 #include <FDM/JSBSim.hxx>
  71 #include <FDM/LaRCsim.hxx>
  72 #include <FDM/MagicCarpet.hxx>
  73 #include <Include/general.hxx>
  74 #include <Joystick/joystick.hxx>
  75 #include <Objects/matlib.hxx>
  76 #include <Navaids/fixlist.hxx>
  77 #include <Navaids/ilslist.hxx>
  78 #include <Navaids/navlist.hxx>
  79 #include <Scenery/scenery.hxx>
  80 #include <Scenery/tilemgr.hxx>
  81 #include <Time/event.hxx>
  82 #include <Time/light.hxx>
  83 #include <Time/sunpos.hxx>
  84 #include <Time/moonpos.hxx>
  85 #include <Time/tmp.hxx>
  86
  87 #ifndef FG_OLD_WEATHER
  88 #  include <WeatherCM/FGLocalWeatherDatabase.h>
  89 #else
  90 #  include <Weather/weather.hxx>
  91 #endif
  92
  93 #include "fg_init.hxx"
  94 #include "fg_io.hxx"
  95 #include "options.hxx"
  96 #include "globals.hxx"
  97 #include "bfi.hxx"
  98
  99 #if defined(FX) && defined(XMESA)
 100 #include <GL/xmesa.h>
 101 #endif
 102
 103 FG_USING_STD(string);
 104
 105 extern const char *default_root;
 106
 107
 108 // Read in configuration (file and command line) and just set fg_root
 109 bool fgInitFGRoot ( int argc, char **argv ) {
 110     string root;
 111     char* envp;
 112
 113     // First parse command line options looking for fg-root, this will
 114     // override anything specified in a config file
 115     root = fgScanForRoot(argc, argv);
 116
 117     // Next check home directory for .fgfsrc file
 118     if ( root == "" ) {
 119         envp = ::getenv( "HOME" );
 120         if ( envp != NULL ) {
 121             FGPath config( envp );
 122             config.append( ".fgfsrc" );
 123             root = fgScanForRoot(config.str());
 124         }
 125     }
 126
 127     // Next check if fg-root is set as an env variable
 128     if ( root == "" ) {
 129         envp = ::getenv( "FG_ROOT" );
 130         if ( envp != NULL ) {
 131             root = envp;
 132         }
 133     }
 134
 135     // Otherwise, default to a random compiled-in location if we can't
 136     // find fg-root any other way.
 137     if ( root == "" ) {
 138 #if defined( WIN32 )
 139         root = "\\FlightGear";
 140 #elif defined( macintosh )
 141         root = "";
 142 #else
 143         root = PKGLIBDIR;
 144 #endif
 145     }
 146
 147     FG_LOG(FG_INPUT, FG_INFO, "fg_root = " << root );
 148     globals->set_fg_root(root);
 149
 150     return true;
 151 }
 152
 153
 154 // Read in configuration (file and command line)
 155 bool fgInitConfig ( int argc, char **argv ) {
 156
 157                                 // First, set some sane default values
 158     fgSetDefaults();
 159
 160     // Read global preferences from $FG_ROOT/preferences.xml
 161     FGPath props_path(globals->get_fg_root());
 162     props_path.append("preferences.xml");
 163     FG_LOG(FG_INPUT, FG_INFO, "Reading global preferences");
 164     if (!readProperties(props_path.str(), globals->get_props())) {
 165       FG_LOG(FG_INPUT, FG_ALERT, "Failed to read global preferences from "
 166              << props_path.str());
 167     } else {
 168       FG_LOG(FG_INPUT, FG_INFO, "Finished Reading global preferences");
 169     }
 170
 171     // Attempt to locate and parse a config file
 172     // First check fg_root
 173     FGPath config( globals->get_fg_root() );
 174     config.append( "system.fgfsrc" );
 175     fgParseOptions(config.str());
 176
 177     // Next check home directory
 178     char* envp = ::getenv( "HOME" );
 179     if ( envp != NULL ) {
 180         config.set( envp );
 181         config.append( ".fgfsrc" );
 182         fgParseOptions(config.str());
 183     }
 184
 185     // Parse remaining command line options
 186     // These will override anything specified in a config file
 187     fgParseOptions(argc, argv);
 188
 189     return true;
 190 }
 191
 192
 193 // find basic airport location info from airport database
 194 bool fgFindAirportID( const string& id, FGAirport *a ) {
 195     if ( id.length() ) {
 196         FGPath path( globals->get_fg_root() );
 197         path.append( "Airports" );
 198         path.append( "simple.mk4" );
 199         FGAirports airports( path.c_str() );
 200
 201         FG_LOG( FG_GENERAL, FG_INFO, "Searching for airport code = " << id );
 202
 203         if ( ! airports.search( id, a ) ) {
 204             FG_LOG( FG_GENERAL, FG_ALERT,
 205                     "Failed to find " << id << " in " << path.str() );
 206             return false;
 207         }
 208     } else {
 209         return false;
 210     }
 211
 212     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_INFO,
 213             "Position for " << id << " is ("
 214             << a->longitude << ", "
 215             << a->latitude << ")" );
 216
 217     return true;
 218 }
 219
 220
 221 // Set current_options lon/lat given an airport id
 222 bool fgSetPosFromAirportID( const string& id ) {
 223     FGAirport a;
 224     // double lon, lat;
 225
 226     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_INFO,
 227             "Attempting to set starting position from airport code " << id );
 228
 229     if ( fgFindAirportID( id, &a ) ) {
 230         fgSetDouble("/position/longitude",  a.longitude );
 231         fgSetDouble("/position/latitude",  a.latitude );
 232         FG_LOG( FG_GENERAL, FG_INFO,
 233                 "Position for " << id << " is ("
 234                 << a.longitude << ", "
 235                 << a.latitude << ")" );
 236
 237         return true;
 238     } else {
 239         return false;
 240     }
 241
 242 }
 243
 244
 245 // Set current_options lon/lat given an airport id and heading (degrees)
 246 bool fgSetPosFromAirportIDandHdg( const string& id, double tgt_hdg ) {
 247     FGRunway r;
 248     FGRunway found_r;
 249     double found_dir = 0.0;
 250
 251     if ( id.length() ) {
 252         // set initial position from runway and heading
 253
 254         FGPath path( globals->get_fg_root() );
 255         path.append( "Airports" );
 256         path.append( "runways.mk4" );
 257         FGRunways runways( path.c_str() );
 258
 259         FG_LOG( FG_GENERAL, FG_INFO,
 260                 "Attempting to set starting position from runway code "
 261                 << id << " heading " << tgt_hdg );
 262
 263         // FGPath inpath( globals->get_fg_root() );
 264         // inpath.append( "Airports" );
 265         // inpath.append( "apt_simple" );
 266         // airports.load( inpath.c_str() );
 267
 268         // FGPath outpath( globals->get_fg_root() );
 269         // outpath.append( "Airports" );
 270         // outpath.append( "simple.gdbm" );
 271         // airports.dump_gdbm( outpath.c_str() );
 272
 273         if ( ! runways.search( id, &r ) ) {
 274             FG_LOG( FG_GENERAL, FG_ALERT,
 275                     "Failed to find " << id << " in database." );
 276             return false;
 277         }
 278
 279         double diff;
 280         double min_diff = 360.0;
 281
 282         while ( r.id == id ) {
 283             // forward direction
 284             diff = tgt_hdg - r.heading;
 285             while ( diff < -180.0 ) { diff += 360.0; }
 286             while ( diff >  180.0 ) { diff -= 360.0; }
 287             diff = fabs(diff);
 288             FG_LOG( FG_GENERAL, FG_INFO,
 289                     "Runway " << r.rwy_no << " heading = " << r.heading <<
 290                     " diff = " << diff );
 291             if ( diff < min_diff ) {
 292                 min_diff = diff;
 293                 found_r = r;
 294                 found_dir = 0;
 295             }
 296
 297             // reverse direction
 298             diff = tgt_hdg - r.heading - 180.0;
 299             while ( diff < -180.0 ) { diff += 360.0; }
 300             while ( diff >  180.0 ) { diff -= 360.0; }
 301             diff = fabs(diff);
 302             FG_LOG( FG_GENERAL, FG_INFO,
 303                     "Runway -" << r.rwy_no << " heading = " <<
 304                     r.heading + 180.0 <<
 305                     " diff = " << diff );
 306             if ( diff < min_diff ) {
 307                 min_diff = diff;
 308                 found_r = r;
 309                 found_dir = 180.0;
 310             }
 311
 312             runways.next( &r );
 313         }
 314
 315         FG_LOG( FG_GENERAL, FG_INFO, "closest runway = " << found_r.rwy_no
 316                 << " + " << found_dir );
 317
 318     } else {
 319         return false;
 320     }
 321
 322     double heading = found_r.heading + found_dir;
 323     while ( heading >= 360.0 ) { heading -= 360.0; }
 324
 325     double lat2, lon2, az2;
 326     double azimuth = found_r.heading + found_dir + 180.0;
 327     while ( azimuth >= 360.0 ) { azimuth -= 360.0; }
 328
 329     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_INFO,
 330             "runway =  " << found_r.lon << ", " << found_r.lat
 331             << " length = " << found_r.length * FEET_TO_METER * 0.5
 332             << " heading = " << azimuth );
 333
 334     geo_direct_wgs_84 ( 0, found_r.lat, found_r.lon,
 335                         azimuth, found_r.length * FEET_TO_METER * 0.5 - 5.0,
 336                         &lat2, &lon2, &az2 );
 337
 338     if ( fabs( fgGetDouble("/sim/startup/offset-distance") ) > FG_EPSILON ) {
 339         double olat, olon;
 340         double odist = fgGetDouble("/sim/startup/offset-distance");
 341         odist *= NM_TO_METER;
 342         double oaz = azimuth;
 343         if ( fabs(fgGetDouble("/sim/startup/offset-azimuth")) > FG_EPSILON ) {
 344             oaz = fgGetDouble("/sim/startup/offset-azimuth") + 180;
 345         }
 346         while ( oaz >= 360.0 ) { oaz -= 360.0; }
 347         geo_direct_wgs_84 ( 0, lat2, lon2, oaz, odist, &olat, &olon, &az2 );
 348         lat2=olat;
 349         lon2=olon;
 350     }
 351     fgSetDouble("/position/longitude",  lon2 );
 352     fgSetDouble("/position/latitude",  lat2 );
 353     fgSetDouble("/orientation/heading", heading );
 354
 355     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_INFO,
 356             "Position for " << id << " is ("
 357             << lon2 << ", "
 358             << lat2 << ") new heading is "
 359             << heading );
 360
 361     return true;
 362 }
 363
 364
 365 // Set initial position and orientation
 366 bool fgInitPosition( void ) {
 367     FGInterface *f = current_aircraft.fdm_state;
 368     string id = fgGetString("/sim/startup/airport-id");
 369
 370     // set initial position from default or command line coordinates
 371     f->set_Longitude( fgGetDouble("/position/longitude") * DEG_TO_RAD );
 372     f->set_Latitude( fgGetDouble("/position/latitude") * DEG_TO_RAD );
 373
 374     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_INFO,
 375             "scenery.cur_elev = " << scenery.cur_elev );
 376     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_INFO,
 377             "/position/altitude = " << fgGetDouble("/position/altitude") );
 378
 379     // if we requested on ground startups
 380     if ( fgGetBool( "/sim/startup/onground" ) ) {
 381         fgSetDouble("/position/altitude", scenery.cur_elev + 1 );
 382     }
 383
 384     // if requested altitude is below ground level
 385     if ( scenery.cur_elev > fgGetDouble("/position/altitude") - 1) {
 386         fgSetDouble("/position/altitude", scenery.cur_elev + 1 );
 387     }
 388
 389     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_INFO,
 390             "starting altitude is = " <<
 391             fgGetDouble("/position/altitude") );
 392
 393     f->set_Altitude( fgGetDouble("/position/altitude") );
 394     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_INFO,
 395             "Initial position is: ("
 396             << (f->get_Longitude() * RAD_TO_DEG) << ", "
 397             << (f->get_Latitude() * RAD_TO_DEG) << ", "
 398             << (f->get_Altitude() * FEET_TO_METER) << ")" );
 399
 400     return true;
 401 }
 402
 403
 404 // General house keeping initializations
 405 bool fgInitGeneral( void ) {
 406     string root;
 407
 408 #if defined(FX) && defined(XMESA)
 409     char *mesa_win_state;
 410 #endif
 411
 412     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_INFO, "General Initialization" );
 413     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_INFO, "======= ==============" );
 414
 415     root = globals->get_fg_root();
 416     if ( ! root.length() ) {
 417         // No root path set? Then bail ...
 418         FG_LOG( FG_GENERAL, FG_ALERT,
 419                 "Cannot continue without environment variable FG_ROOT"
 420                 << "being defined." );
 421         exit(-1);
 422     }
 423     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_INFO, "FG_ROOT = " << '"' << root << '"' << endl );
 424
 425 #if defined(FX) && defined(XMESA)
 426     // initialize full screen flag
 427     global_fullscreen = false;
 428     if ( strstr ( general.get_glRenderer(), "Glide" ) ) {
 429         // Test for the MESA_GLX_FX env variable
 430         if ( (mesa_win_state = getenv( "MESA_GLX_FX" )) != NULL) {
 431             // test if we are fullscreen mesa/glide
 432             if ( (mesa_win_state[0] == 'f') ||
 433                  (mesa_win_state[0] == 'F') ) {
 434                 global_fullscreen = true;
 435             }
 436         }
 437     }
 438 #endif
 439
 440     return true;
 441 }
 442
 443
 444 // set initial aircraft speed
 445 void
 446 fgVelocityInit( void )
 447 {
 448   if (!fgHasValue("/sim/startup/speed-set")) {
 449     current_aircraft.fdm_state->set_V_calibrated_kts(0.0);
 450     return;
 451   }
 452
 453   const string speedset = fgGetString("/sim/startup/speed-set");
 454   if (speedset == "knots" || speedset == "KNOTS") {
 455     current_aircraft.fdm_state
 456       ->set_V_calibrated_kts(fgGetDouble("/velocities/airspeed"));
 457   } else if (speedset == "mach" || speedset == "MACH") {
 458     current_aircraft.fdm_state
 459       ->set_Mach_number(fgGetDouble("/velocities/mach"));
 460   } else if (speedset == "UVW" || speedset == "uvw") {
 461     current_aircraft.fdm_state
 462       ->set_Velocities_Wind_Body(fgGetDouble("/velocities/uBody"),
 463                                  fgGetDouble("/velocities/vBody"),
 464                                  fgGetDouble("/velocities/wBody"));
 465   } else if (speedset == "NED" || speedset == "ned") {
 466     current_aircraft.fdm_state
 467       ->set_Velocities_Local(fgGetDouble("/velocities/speed-north"),
 468                              fgGetDouble("/velocities/speed-east"),
 469                              fgGetDouble("/velocities/speed-down"));
 470   } else {
 471     FG_LOG(FG_GENERAL, FG_ALERT,
 472            "Unrecognized value for /sim/startup/speed-set: " << speedset);
 473     current_aircraft.fdm_state->set_V_calibrated_kts(0.0);
 474   }
 475 }
 476
 477
 478 // This is the top level init routine which calls all the other
 479 // initialization routines.  If you are adding a subsystem to flight
 480 // gear, its initialization call should located in this routine.
 481 // Returns non-zero if a problem encountered.
 482 bool fgInitSubsystems( void ) {
 483     fgLIGHT *l = &cur_light_params;
 484
 485     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_INFO, "Initialize Subsystems");
 486     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_INFO, "========== ==========");
 487
 488     // Initialize the material property lib
 489     FGPath mpath( globals->get_fg_root() );
 490     mpath.append( "materials" );
 491     if ( material_lib.load( mpath.str() ) ) {
 492     } else {
 493         FG_LOG( FG_GENERAL, FG_ALERT, "Error loading material lib!" );
 494         exit(-1);
 495     }
 496
 497     // Initialize the Scenery Management subsystem
 498     if ( fgSceneryInit() ) {
 499         // Material lib initialized ok.
 500     } else {
 501         FG_LOG( FG_GENERAL, FG_ALERT, "Error in Scenery initialization!" );
 502         exit(-1);
 503     }
 504
 505     if ( global_tile_mgr.init() ) {
 506         // Load the local scenery data
 507         global_tile_mgr.update( fgGetDouble("/position/longitude"),
 508                                 fgGetDouble("/position/latitude") );
 509     } else {
 510         FG_LOG( FG_GENERAL, FG_ALERT, "Error in Tile Manager initialization!" );
 511         exit(-1);
 512     }
 513
 514     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_DEBUG,
 515             "Current terrain elevation after tile mgr init " <<
 516             scenery.cur_elev );
 517
 518     double dt = 1.0 / fgGetInt("/sim/model-hz");
 519     // cout << "dt = " << dt << endl;
 520
 521     const string &model = fgGetString("/sim/flight-model");
 522     if (model == "larcsim") {
 523         cur_fdm_state = new FGLaRCsim( dt );
 524     } else if (model == "jsb") {
 525         cur_fdm_state = new FGJSBsim( dt );
 526     } else if (model == "ada") {
 527         cur_fdm_state = new FGADA( dt );
 528     } else if (model == "balloon") {
 529         cur_fdm_state = new FGBalloonSim( dt );
 530     } else if (model == "magic") {
 531         cur_fdm_state = new FGMagicCarpet( dt );
 532     } else if (model == "external") {
 533         cur_fdm_state = new FGExternal( dt );
 534     } else {
 535         FG_LOG(FG_GENERAL, FG_ALERT,
 536                "Unrecognized flight model '" << model
 537                << ", can't init aircraft");
 538         exit(-1);
 539     }
 540     cur_fdm_state->stamp();
 541     cur_fdm_state->set_remainder( 0 );
 542
 543     // allocates structures so must happen before any of the flight
 544     // model or control parameters are set
 545     fgAircraftInit();   // In the future this might not be the case.
 546
 547     fgFDMSetGroundElevation( fgGetString("/sim/flight-model"),
 548                              scenery.cur_elev );
 549
 550     // set the initial position
 551     fgInitPosition();
 552
 553     // Calculate ground elevation at starting point (we didn't have
 554     // tmp_abs_view_pos calculated when fgTileMgrUpdate() was called above
 555     //
 556     // calculalate a cartesian point somewhere along the line between
 557     // the center of the earth and our view position.  Doesn't have to
 558     // be the exact elevation (this is good because we don't know it
 559     // yet :-)
 560
 561     // now handled inside of the fgTileMgrUpdate()
 562
 563     // Reset our altitude if we are below ground
 564     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_DEBUG, "Current altitude = "
 565             << cur_fdm_state->get_Altitude() );
 566     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_DEBUG, "Current runway altitude = " <<
 567             cur_fdm_state->get_Runway_altitude() );
 568
 569     if ( cur_fdm_state->get_Altitude() < cur_fdm_state->get_Runway_altitude() +
 570          3.758099) {
 571         cur_fdm_state->set_Altitude( cur_fdm_state->get_Runway_altitude() +
 572                                      3.758099 );
 573     }
 574
 575     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_INFO,
 576             "Updated position (after elevation adj): ("
 577             << (cur_fdm_state->get_Latitude() * RAD_TO_DEG) << ", "
 578             << (cur_fdm_state->get_Longitude() * RAD_TO_DEG) << ", "
 579             << (cur_fdm_state->get_Altitude() * FEET_TO_METER) << ")" );
 580
 581     // We need to calculate a few sea_level_radius here so we can pass
 582     // the correct value to the view class
 583     double sea_level_radius_meters;
 584     double lat_geoc;
 585     sgGeodToGeoc( cur_fdm_state->get_Latitude(),
 586                   cur_fdm_state->get_Altitude(),
 587                   &sea_level_radius_meters, &lat_geoc);
 588     cur_fdm_state->set_Sea_level_radius( sea_level_radius_meters *
 589                                          METER_TO_FEET );
 590
 591     // The following section sets up the flight model EOM parameters
 592     // and should really be read in from one or more files.
 593
 594     // Initial Velocity
 595     fgVelocityInit();
 596
 597     // Initial Orientation
 598 //     cur_fdm_state->
 599 //      set_Euler_Angles( fgGetDouble("/orientation/roll") * DEG_TO_RAD,
 600 //                        fgGetDouble("/orientation/pitch") * DEG_TO_RAD,
 601 //                        fgGetDouble("/orientation/heading") * DEG_TO_RAD );
 602
 603     // Initialize the event manager
 604     global_events.Init();
 605
 606     // Output event stats every 60 seconds
 607     global_events.Register( "fgEVENT_MGR::PrintStats()",
 608                             fgMethodCallback<fgEVENT_MGR>( &global_events,
 609                                                    &fgEVENT_MGR::PrintStats),
 610                             fgEVENT::FG_EVENT_READY, 60000 );
 611
 612     // Initialize win_ratio parameters
 613     for ( int i = 0; i < globals->get_viewmgr()->size(); ++i ) {
 614         globals->get_viewmgr()->get_view(i)->
 615             set_win_ratio( fgGetInt("/sim/startup/xsize") /
 616                            fgGetInt("/sim/startup/ysize") );
 617     }
 618
 619     // Initialize pilot view
 620     FGViewerRPH *pilot_view =
 621         (FGViewerRPH *)globals->get_viewmgr()->get_view( 0 );
 622
 623     pilot_view->set_geod_view_pos( cur_fdm_state->get_Longitude(),
 624                                    cur_fdm_state->get_Lat_geocentric(),
 625                                    cur_fdm_state->get_Altitude() *
 626                                    FEET_TO_METER );
 627     pilot_view->set_sea_level_radius( cur_fdm_state->get_Sea_level_radius() *
 628                                       FEET_TO_METER );
 629     pilot_view->set_rph( cur_fdm_state->get_Phi(),
 630                          cur_fdm_state->get_Theta(),
 631                          cur_fdm_state->get_Psi() );
 632
 633     // set current view to 0 (first) which is our main pilot view
 634     globals->set_current_view( pilot_view );
 635
 636     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_DEBUG, "  abs_view_pos = "
 637             << globals->get_current_view()->get_abs_view_pos());
 638
 639     // fgUpdateSunPos() needs a few position and view parameters set
 640     // so it can calculate local relative sun angle and a few other
 641     // things for correctly orienting the sky.
 642     fgUpdateSunPos();
 643     fgUpdateMoonPos();
 644     global_events.Register( "fgUpdateSunPos()", fgUpdateSunPos,
 645                             fgEVENT::FG_EVENT_READY, 60000);
 646     global_events.Register( "fgUpdateMoonPos()", fgUpdateMoonPos,
 647                             fgEVENT::FG_EVENT_READY, 60000);
 648
 649     // Initialize Lighting interpolation tables
 650     l->Init();
 651
 652     // update the lighting parameters (based on sun angle)
 653     global_events.Register( "fgLight::Update()",
 654                             fgMethodCallback<fgLIGHT>( &cur_light_params,
 655                                                        &fgLIGHT::Update),
 656                             fgEVENT::FG_EVENT_READY, 30000 );
 657     // update the current timezone each 30 minutes
 658     global_events.Register( "fgUpdateLocalTime()", fgUpdateLocalTime,
 659                             fgEVENT::FG_EVENT_READY, 1800000);
 660
 661     // Initialize the weather modeling subsystem
 662 #ifndef FG_OLD_WEATHER
 663     // Initialize the WeatherDatabase
 664     FG_LOG(FG_GENERAL, FG_INFO, "Creating LocalWeatherDatabase");
 665     sgVec3 position;
 666     sgSetVec3( position, current_aircraft.fdm_state->get_Latitude(),
 667                current_aircraft.fdm_state->get_Longitude(),
 668                current_aircraft.fdm_state->get_Altitude() * FEET_TO_METER );
 669     FGLocalWeatherDatabase::theFGLocalWeatherDatabase =
 670         new FGLocalWeatherDatabase( position,
 671                                     globals->get_fg_root() );
 672     // cout << theFGLocalWeatherDatabase << endl;
 673     // cout << "visibility = "
 674     //      << theFGLocalWeatherDatabase->getWeatherVisibility() << endl;
 675
 676     WeatherDatabase = FGLocalWeatherDatabase::theFGLocalWeatherDatabase;
 677
 678     double init_vis = fgGetDouble("/environment/visibility");
 679     if ( init_vis > 0 ) {
 680         WeatherDatabase->setWeatherVisibility( init_vis );
 681     }
 682
 683     // register the periodic update of the weather
 684     global_events.Register( "weather update", fgUpdateWeatherDatabase,
 685                             fgEVENT::FG_EVENT_READY, 30000);
 686 #else
 687     current_weather.Init();
 688 #endif
 689
 690     // Initialize vor/ndb/ils/fix list management and query systems
 691     FG_LOG(FG_GENERAL, FG_INFO, "Loading Navaids");
 692
 693     FG_LOG(FG_GENERAL, FG_INFO, "  VOR/NDB");
 694     current_navlist = new FGNavList;
 695     FGPath p_nav( globals->get_fg_root() );
 696     p_nav.append( "Navaids/default.nav" );
 697     current_navlist->init( p_nav );
 698
 699     FG_LOG(FG_GENERAL, FG_INFO, "  ILS");
 700     current_ilslist = new FGILSList;
 701     FGPath p_ils( globals->get_fg_root() );
 702     p_ils.append( "Navaids/default.ils" );
 703     current_ilslist->init( p_ils );
 704
 705     FG_LOG(FG_GENERAL, FG_INFO, "  Fixes");
 706     current_fixlist = new FGFixList;
 707     FGPath p_fix( globals->get_fg_root() );
 708     p_fix.append( "Navaids/default.fix" );
 709     current_fixlist->init( p_fix );
 710
 711     // Radio stack subsystem.
 712     current_radiostack = new FGRadioStack;
 713     current_radiostack->init();
 714     current_radiostack->bind();
 715
 716     // Initialize the Cockpit subsystem
 717     if( fgCockpitInit( &current_aircraft )) {
 718         // Cockpit initialized ok.
 719     } else {
 720         FG_LOG( FG_GENERAL, FG_ALERT, "Error in Cockpit initialization!" );
 721         exit(-1);
 722     }
 723
 724     // Initialize the flight model subsystem data structures base on
 725     // above values
 726
 727     cur_fdm_state->init();
 728     cur_fdm_state->bind();
 729 //     if ( cur_fdm_state->init( 1.0 / fgGetInt("/sim/model-hz") ) ) {
 730 //      // fdm init successful
 731 //     } else {
 732 //      FG_LOG( FG_GENERAL, FG_ALERT, "FDM init() failed!  Cannot continue." );
 733 //      exit(-1);
 734 //     }
 735
 736     // *ABCD* I'm just sticking this here for now, it should probably
 737     // move eventually
 738     scenery.cur_elev = cur_fdm_state->get_Runway_altitude() * FEET_TO_METER;
 739
 740     if ( cur_fdm_state->get_Altitude() <
 741          cur_fdm_state->get_Runway_altitude() + 3.758099)
 742     {
 743         cur_fdm_state->set_Altitude( cur_fdm_state->get_Runway_altitude() +
 744                                      3.758099 );
 745     }
 746
 747     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_INFO,
 748             "Updated position (after elevation adj): ("
 749             << (cur_fdm_state->get_Latitude() * RAD_TO_DEG) << ", "
 750             << (cur_fdm_state->get_Longitude() * RAD_TO_DEG) << ", "
 751             << (cur_fdm_state->get_Altitude() * FEET_TO_METER) << ")" );
 752     // *ABCD* end of thing that I just stuck in that I should probably
 753     // move
 754
 755     // Joystick support
 756     if ( ! fgJoystickInit() ) {
 757         FG_LOG( FG_GENERAL, FG_ALERT, "Error in Joystick initialization!" );
 758     }
 759
 760     // Autopilot init
 761     current_autopilot = new FGAutopilot;
 762     current_autopilot->init();
 763
 764     // initialize the gui parts of the autopilot
 765     NewTgtAirportInit();
 766     fgAPAdjustInit() ;
 767     NewHeadingInit();
 768     NewAltitudeInit();
 769
 770     // Initialize I/O channels
 771 #if ! defined( macintosh )
 772     fgIOInit();
 773 #endif
 774
 775     // Initialize the 2D panel.
 776     string panel_path = fgGetString("/sim/panel/path",
 777                                     "Panels/Default/default.xml");
 778     current_panel = fgReadPanel(panel_path);
 779     if (current_panel == 0) {
 780         FG_LOG( FG_INPUT, FG_ALERT,
 781                 "Error reading new panel from " << panel_path );
 782     } else {
 783         FG_LOG( FG_INPUT, FG_INFO, "Loaded new panel from " << panel_path );
 784         current_panel->init();
 785         current_panel->bind();
 786     }
 787
 788     // Initialize the BFI
 789     FGBFI::init();
 790
 791     controls.init();
 792     controls.bind();
 793
 794     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_INFO, endl);
 795
 796                                 // Save the initial state for future
 797                                 // reference.
 798     globals->saveInitialState();
 799
 800     return true;
 801 }
 802
 803
 804 void fgReInitSubsystems( void )
 805 {
 806     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_INFO,
 807             "/position/altitude = " << fgGetDouble("/position/altitude") );
 808
 809     bool freeze = globals->get_freeze();
 810     if( !freeze )
 811         globals->set_freeze( true );
 812
 813     // Initialize the Scenery Management subsystem
 814     if ( ! fgSceneryInit() ) {
 815         FG_LOG( FG_GENERAL, FG_ALERT, "Error in Scenery initialization!" );
 816         exit(-1);
 817     }
 818
 819     if( global_tile_mgr.init() ) {
 820         // Load the local scenery data
 821         global_tile_mgr.update( fgGetDouble("/position/longitude"),
 822                                 fgGetDouble("/position/latitude") );
 823     } else {
 824         FG_LOG( FG_GENERAL, FG_ALERT, "Error in Tile Manager initialization!" );
 825                 exit(-1);
 826     }
 827
 828     // cout << "current scenery elev = " << scenery.cur_elev << endl;
 829
 830     fgFDMSetGroundElevation( fgGetString("/sim/flight-model"),
 831                              scenery.cur_elev );
 832     fgInitPosition();
 833
 834     // Reset our altitude if we are below ground
 835     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_DEBUG, "Current altitude = "
 836             << cur_fdm_state->get_Altitude() );
 837     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_DEBUG, "Current runway altitude = "
 838             << cur_fdm_state->get_Runway_altitude() );
 839
 840     if ( cur_fdm_state->get_Altitude() <
 841          cur_fdm_state->get_Runway_altitude() + 3.758099)
 842     {
 843         cur_fdm_state->set_Altitude( cur_fdm_state->get_Runway_altitude() +
 844                                      3.758099 );
 845     }
 846     double sea_level_radius_meters;
 847     double lat_geoc;
 848     sgGeodToGeoc( cur_fdm_state->get_Latitude(), cur_fdm_state->get_Altitude(),
 849                   &sea_level_radius_meters, &lat_geoc);
 850     cur_fdm_state->set_Sea_level_radius( sea_level_radius_meters *
 851                                          METER_TO_FEET );
 852
 853     // The following section sets up the flight model EOM parameters
 854     // and should really be read in from one or more files.
 855
 856     // Initial Velocity
 857     fgVelocityInit();
 858
 859     // Initial Orientation
 860 //     cur_fdm_state->
 861 //      set_Euler_Angles( fgGetDouble("/orientation/roll") * DEG_TO_RAD,
 862 //                        fgGetDouble("/orientation/pitch") * DEG_TO_RAD,
 863 //                        fgGetDouble("/orientation/heading") * DEG_TO_RAD );
 864
 865     // Initialize view parameters
 866     FGViewerRPH *pilot_view =
 867         (FGViewerRPH *)globals->get_viewmgr()->get_view( 0 );
 868
 869     pilot_view->set_view_offset( 0.0 );
 870     pilot_view->set_goal_view_offset( 0.0 );
 871
 872     pilot_view->set_geod_view_pos( cur_fdm_state->get_Longitude(),
 873                                    cur_fdm_state->get_Lat_geocentric(),
 874                                    cur_fdm_state->get_Altitude() *
 875                                    FEET_TO_METER );
 876     pilot_view->set_sea_level_radius( cur_fdm_state->get_Sea_level_radius() *
 877                                       FEET_TO_METER );
 878     pilot_view->set_rph( cur_fdm_state->get_Phi(),
 879                          cur_fdm_state->get_Theta(),
 880                          cur_fdm_state->get_Psi() );
 881
 882     // set current view to 0 (first) which is our main pilot view
 883     globals->set_current_view( pilot_view );
 884
 885     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_DEBUG, "  abs_view_pos = "
 886             << globals->get_current_view()->get_abs_view_pos());
 887
 888     cur_fdm_state->init();
 889 //     cur_fdm_state->bind();
 890 //     cur_fdm_state->init( 1.0 / fgGetInt("/sim/model-hz") );
 891
 892     scenery.cur_elev = cur_fdm_state->get_Runway_altitude() * FEET_TO_METER;
 893
 894     if ( cur_fdm_state->get_Altitude() <
 895          cur_fdm_state->get_Runway_altitude() + 3.758099)
 896     {
 897         cur_fdm_state->set_Altitude( cur_fdm_state->get_Runway_altitude() +
 898                                      3.758099 );
 899     }
 900
 901     controls.reset_all();
 902     current_autopilot->reset();
 903
 904     if( !freeze )
 905         globals->set_freeze( false );
 906 }