src/Main/fg_init.cxx

   1 //
   2 // fg_init.cxx -- Flight Gear top level initialization routines
   3 //
   4 // Written by Curtis Olson, started August 1997.
   5 //
   6 // Copyright (C) 1997  Curtis L. Olson  - curt@infoplane.com
   7 //
   8 // This program is free software; you can redistribute it and/or
   9 // modify it under the terms of the GNU General Public License as
  10 // published by the Free Software Foundation; either version 2 of the
  11 // License, or (at your option) any later version.
  12 //
  13 // This program is distributed in the hope that it will be useful, but
  14 // WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  15 // MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU
  16 // General Public License for more details.
  17 //
  18 // You should have received a copy of the GNU General Public License
  19 // along with this program; if not, write to the Free Software
  20 // Foundation, Inc., 675 Mass Ave, Cambridge, MA 02139, USA.
  21 //
  22 //
  23 // $Id$
  24
  25
  26 #ifdef HAVE_CONFIG_H
  27 #  include <config.h>
  28 #endif
  29
  30 // For BC 5.01 this must be included before OpenGL includes.
  31 #ifdef FG_MATH_EXCEPTION_CLASH
  32 #  include <math.h>
  33 #endif
  34
  35 #include <GL/glut.h>
  36 #include <simgear/xgl/xgl.h>
  37
  38 #include <stdio.h>
  39 #include <stdlib.h>
  40
  41 // work around a stdc++ lib bug in some versions of linux, but doesn't
  42 // seem to hurt to have this here for all versions of Linux.
  43 #ifdef linux
  44 #  define _G_NO_EXTERN_TEMPLATES
  45 #endif
  46
  47 #include <simgear/compiler.h>
  48
  49 #include STL_STRING
  50
  51 #include <simgear/constants.h>
  52 #include <simgear/debug/logstream.hxx>
  53 #include <simgear/math/fg_geodesy.hxx>
  54 #include <simgear/math/point3d.hxx>
  55 #include <simgear/math/polar3d.hxx>
  56 #include <simgear/misc/fgpath.hxx>
  57
  58 #include <Aircraft/aircraft.hxx>
  59 #include <Airports/simple.hxx>
  60 #include <Autopilot/auto_gui.hxx>
  61 #include <Autopilot/newauto.hxx>
  62 #include <Cockpit/cockpit.hxx>
  63 #include <Cockpit/radiostack.hxx>
  64 #include <Cockpit/panel.hxx>
  65 #include <Cockpit/sp_panel.hxx>
  66 #include <FDM/Balloon.h>
  67 #include <FDM/External.hxx>
  68 #include <FDM/JSBsim.hxx>
  69 #include <FDM/LaRCsim.hxx>
  70 #include <FDM/MagicCarpet.hxx>
  71 #include <Include/general.hxx>
  72 #include <Joystick/joystick.hxx>
  73 #include <Objects/matlib.hxx>
  74 #include <Navaids/fixlist.hxx>
  75 #include <Navaids/ilslist.hxx>
  76 #include <Navaids/navlist.hxx>
  77 #include <Scenery/scenery.hxx>
  78 #include <Scenery/tilemgr.hxx>
  79 #include <Time/event.hxx>
  80 #include <Time/fg_time.hxx>
  81 #include <Time/light.hxx>
  82 #include <Time/sunpos.hxx>
  83 #include <Time/moonpos.hxx>
  84
  85 #ifndef FG_OLD_WEATHER
  86 #  include <WeatherCM/FGLocalWeatherDatabase.h>
  87 #else
  88 #  include <Weather/weather.hxx>
  89 #endif
  90
  91 #include "fg_init.hxx"
  92 #include "fg_io.hxx"
  93 #include "options.hxx"
  94 #include "views.hxx"
  95
  96 #if defined(FX) && defined(XMESA)
  97 #include <GL/xmesa.h>
  98 #endif
  99
 100 FG_USING_STD(string);
 101
 102 extern const char *default_root;
 103
 104
 105 // Read in configuration (file and command line)
 106 bool fgInitConfig ( int argc, char **argv ) {
 107     // Attempt to locate and parse a config file
 108     // First check fg_root
 109     FGPath config( current_options.get_fg_root() );
 110     config.append( "system.fgfsrc" );
 111     current_options.parse_config_file( config.str() );
 112
 113     // Next check home directory
 114     char* envp = ::getenv( "HOME" );
 115     if ( envp != NULL ) {
 116         config.set( envp );
 117         config.append( ".fgfsrc" );
 118         current_options.parse_config_file( config.str() );
 119     }
 120
 121     // Parse remaining command line options
 122     // These will override anything specified in a config file
 123     if ( current_options.parse_command_line(argc, argv) !=
 124          fgOPTIONS::FG_OPTIONS_OK )
 125     {
 126         // Something must have gone horribly wrong with the command
 127         // line parsing or maybe the user just requested help ... :-)
 128         current_options.usage();
 129         FG_LOG( FG_GENERAL, FG_ALERT, "\nExiting ...");
 130         return false;
 131     }
 132
 133    return true;
 134 }
 135
 136
 137 // Set initial position and orientation
 138 bool fgInitPosition( void ) {
 139     string id;
 140     FGInterface *f;
 141
 142     f = current_aircraft.fdm_state;
 143
 144     id = current_options.get_airport_id();
 145     if ( id.length() ) {
 146         // set initial position from airport id
 147
 148         FGPath path( current_options.get_fg_root() );
 149         path.append( "Airports" );
 150         path.append( "simple.mk4" );
 151         FGAirports airports( path.c_str() );
 152         FGAirport a;
 153
 154         FG_LOG( FG_GENERAL, FG_INFO,
 155                 "Attempting to set starting position from airport code "
 156                 << id );
 157
 158         // FGPath inpath( current_options.get_fg_root() );
 159         // inpath.append( "Airports" );
 160         // inpath.append( "apt_simple" );
 161         // airports.load( inpath.c_str() );
 162
 163         // FGPath outpath( current_options.get_fg_root() );
 164         // outpath.append( "Airports" );
 165         // outpath.append( "simple.gdbm" );
 166         // airports.dump_gdbm( outpath.c_str() );
 167
 168         if ( ! airports.search( id, &a ) ) {
 169             FG_LOG( FG_GENERAL, FG_ALERT,
 170                     "Failed to find " << id << " in database." );
 171             exit(-1);
 172         } else {
 173             f->set_Longitude( a.longitude * DEG_TO_RAD );
 174             f->set_Latitude( a.latitude * DEG_TO_RAD );
 175         }
 176     } else {
 177         // set initial position from default or command line coordinates
 178
 179         f->set_Longitude( current_options.get_lon() * DEG_TO_RAD );
 180         f->set_Latitude( current_options.get_lat() * DEG_TO_RAD );
 181     }
 182
 183     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_INFO,
 184             "starting altitude is = " << current_options.get_altitude() );
 185
 186     f->set_Altitude( current_options.get_altitude() * METER_TO_FEET );
 187     fgFDMSetGroundElevation( current_options.get_flight_model(),
 188                              (f->get_Altitude() - 3.758099) * FEET_TO_METER );
 189
 190     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_INFO,
 191             "Initial position is: ("
 192             << (f->get_Longitude() * RAD_TO_DEG) << ", "
 193             << (f->get_Latitude() * RAD_TO_DEG) << ", "
 194             << (f->get_Altitude() * FEET_TO_METER) << ")" );
 195
 196     return true;
 197 }
 198
 199
 200 // General house keeping initializations
 201 bool fgInitGeneral( void ) {
 202     string root;
 203
 204 #if defined(FX) && defined(XMESA)
 205     char *mesa_win_state;
 206 #endif
 207
 208     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_INFO, "General Initialization" );
 209     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_INFO, "======= ==============" );
 210
 211     root = current_options.get_fg_root();
 212     if ( ! root.length() ) {
 213         // No root path set? Then bail ...
 214         FG_LOG( FG_GENERAL, FG_ALERT,
 215                 "Cannot continue without environment variable FG_ROOT"
 216                 << "being defined." );
 217         exit(-1);
 218     }
 219     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_INFO, "FG_ROOT = " << '"' << root << '"' << endl );
 220
 221 #if defined(FX) && defined(XMESA)
 222     // initialize full screen flag
 223     global_fullscreen = false;
 224     if ( strstr ( general.get_glRenderer(), "Glide" ) ) {
 225         // Test for the MESA_GLX_FX env variable
 226         if ( (mesa_win_state = getenv( "MESA_GLX_FX" )) != NULL) {
 227             // test if we are fullscreen mesa/glide
 228             if ( (mesa_win_state[0] == 'f') ||
 229                  (mesa_win_state[0] == 'F') ) {
 230                 global_fullscreen = true;
 231             }
 232         }
 233     }
 234 #endif
 235
 236     return true;
 237 }
 238
 239
 240 // This is the top level init routine which calls all the other
 241 // initialization routines.  If you are adding a subsystem to flight
 242 // gear, its initialization call should located in this routine.
 243 // Returns non-zero if a problem encountered.
 244 bool fgInitSubsystems( void ) {
 245     fgLIGHT *l = &cur_light_params;
 246     FGTime *t = FGTime::cur_time_params;
 247
 248     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_INFO, "Initialize Subsystems");
 249     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_INFO, "========== ==========");
 250
 251     if ( current_options.get_flight_model() == FGInterface::FG_LARCSIM ) {
 252         cur_fdm_state = new FGLaRCsim;
 253     } else if ( current_options.get_flight_model() == FGInterface::FG_JSBSIM ) {
 254         cur_fdm_state = new FGJSBsim;
 255     } else if ( current_options.get_flight_model() ==
 256                 FGInterface::FG_BALLOONSIM ) {
 257         cur_fdm_state = new FGBalloonSim;
 258     } else if ( current_options.get_flight_model() ==
 259                 FGInterface::FG_MAGICCARPET ) {
 260         cur_fdm_state = new FGMagicCarpet;
 261     } else if ( current_options.get_flight_model() ==
 262                 FGInterface::FG_EXTERNAL ) {
 263         cur_fdm_state = new FGExternal;
 264     } else {
 265         FG_LOG( FG_GENERAL, FG_ALERT,
 266                 "No flight model, can't init aircraft" );
 267         exit(-1);
 268     }
 269
 270     // allocates structures so must happen before any of the flight
 271     // model or control parameters are set
 272     fgAircraftInit();   // In the future this might not be the case.
 273
 274     // set the initial position
 275     fgInitPosition();
 276
 277     // Initialize the material property lib
 278     FGPath mpath( current_options.get_fg_root() );
 279     mpath.append( "materials" );
 280     if ( material_lib.load( mpath.str() ) ) {
 281     } else {
 282         FG_LOG( FG_GENERAL, FG_ALERT, "Error loading material lib!" );
 283         exit(-1);
 284     }
 285
 286     // Initialize the Scenery Management subsystem
 287     if ( fgSceneryInit() ) {
 288         // Material lib initialized ok.
 289     } else {
 290         FG_LOG( FG_GENERAL, FG_ALERT, "Error in Scenery initialization!" );
 291         exit(-1);
 292     }
 293
 294     if( global_tile_mgr.init() ) {
 295         // Load the local scenery data
 296         global_tile_mgr.update();
 297     } else {
 298         FG_LOG( FG_GENERAL, FG_ALERT, "Error in Tile Manager initialization!" );
 299         exit(-1);
 300     }
 301
 302     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_DEBUG,
 303             "Current terrain elevation after tile mgr init " <<
 304             scenery.cur_elev );
 305
 306     // Calculate ground elevation at starting point (we didn't have
 307     // tmp_abs_view_pos calculated when fgTileMgrUpdate() was called above
 308     //
 309     // calculalate a cartesian point somewhere along the line between
 310     // the center of the earth and our view position.  Doesn't have to
 311     // be the exact elevation (this is good because we don't know it
 312     // yet :-)
 313
 314     // now handled inside of the fgTileMgrUpdate()
 315
 316     /*
 317     geod_pos = Point3D( cur_fdm_state->get_Longitude(), cur_fdm_state->get_Latitude(), 0.0);
 318     tmp_abs_view_pos = fgGeodToCart(geod_pos);
 319
 320     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_DEBUG,
 321             "Initial abs_view_pos = " << tmp_abs_view_pos );
 322     scenery.cur_elev =
 323         fgTileMgrCurElev( cur_fdm_state->get_Longitude(), cur_fdm_state->get_Latitude(),
 324                           tmp_abs_view_pos );
 325     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_DEBUG,
 326             "Altitude after update " << scenery.cur_elev );
 327     */
 328
 329     fgFDMSetGroundElevation( current_options.get_flight_model(),
 330                              scenery.cur_elev );
 331
 332     // Reset our altitude if we are below ground
 333     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_DEBUG, "Current altitude = " << cur_fdm_state->get_Altitude() );
 334     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_DEBUG, "Current runway altitude = " <<
 335             cur_fdm_state->get_Runway_altitude() );
 336
 337     if ( cur_fdm_state->get_Altitude() < cur_fdm_state->get_Runway_altitude() + 3.758099) {
 338         cur_fdm_state->set_Altitude( cur_fdm_state->get_Runway_altitude() + 3.758099 );
 339     }
 340
 341     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_INFO,
 342             "Updated position (after elevation adj): ("
 343             << (cur_fdm_state->get_Latitude() * RAD_TO_DEG) << ", "
 344             << (cur_fdm_state->get_Longitude() * RAD_TO_DEG) << ", "
 345             << (cur_fdm_state->get_Altitude() * FEET_TO_METER) << ")" );
 346
 347     // We need to calculate a few more values here that would normally
 348     // be calculated by the FDM so that the current_view.UpdateViewMath()
 349     // routine doesn't get hosed.
 350
 351     double sea_level_radius_meters;
 352     double lat_geoc;
 353     // Set the FG variables first
 354     fgGeodToGeoc( cur_fdm_state->get_Latitude(), cur_fdm_state->get_Altitude(),
 355                   &sea_level_radius_meters, &lat_geoc);
 356     cur_fdm_state->set_Geocentric_Position( lat_geoc, cur_fdm_state->get_Longitude(),
 357                                 cur_fdm_state->get_Altitude() +
 358                                 (sea_level_radius_meters * METER_TO_FEET) );
 359     cur_fdm_state->set_Sea_level_radius( sea_level_radius_meters * METER_TO_FEET );
 360
 361     cur_fdm_state->set_sin_cos_longitude(cur_fdm_state->get_Longitude());
 362     cur_fdm_state->set_sin_cos_latitude(cur_fdm_state->get_Latitude());
 363
 364     cur_fdm_state->set_sin_lat_geocentric(sin(lat_geoc));
 365     cur_fdm_state->set_cos_lat_geocentric(cos(lat_geoc));
 366
 367     // The following section sets up the flight model EOM parameters
 368     // and should really be read in from one or more files.
 369
 370     // Initial Velocity
 371     cur_fdm_state->set_Velocities_Local( current_options.get_uBody(),
 372                              current_options.get_vBody(),
 373                              current_options.get_wBody());
 374
 375     // Initial Orientation
 376     cur_fdm_state->set_Euler_Angles( current_options.get_roll() * DEG_TO_RAD,
 377                          current_options.get_pitch() * DEG_TO_RAD,
 378                          current_options.get_heading() * DEG_TO_RAD );
 379
 380     // Initial Angular Body rates
 381     cur_fdm_state->set_Omega_Body( 7.206685E-05, 0.0, 9.492658E-05 );
 382
 383     cur_fdm_state->set_Earth_position_angle( 0.0 );
 384
 385     // Mass properties and geometry values
 386     cur_fdm_state->set_Inertias( 8.547270E+01,
 387                      1.048000E+03, 3.000000E+03, 3.530000E+03, 0.000000E+00 );
 388
 389     // CG position w.r.t. ref. point
 390     cur_fdm_state->set_CG_Position( 0.0, 0.0, 0.0 );
 391
 392     // Initialize the event manager
 393     global_events.Init();
 394
 395     // Output event stats every 60 seconds
 396     global_events.Register( "fgEVENT_MGR::PrintStats()",
 397                             fgMethodCallback<fgEVENT_MGR>( &global_events,
 398                                                    &fgEVENT_MGR::PrintStats),
 399                             fgEVENT::FG_EVENT_READY, 60000 );
 400
 401     // Initialize view parameters
 402     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_DEBUG, "Before current_view.init()");
 403     current_view.Init();
 404     pilot_view.Init();
 405     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_DEBUG, "After current_view.init()");
 406     current_view.UpdateViewMath(*cur_fdm_state);
 407     pilot_view.UpdateViewMath(*cur_fdm_state);
 408     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_DEBUG, "  abs_view_pos = " << current_view.get_abs_view_pos());
 409     // current_view.UpdateWorldToEye(f);
 410
 411     // Initialize the planetary subsystem
 412     // global_events.Register( "fgPlanetsInit()", fgPlanetsInit,
 413     //                      fgEVENT::FG_EVENT_READY, 600000);
 414
 415     // Initialize the sun's position
 416     // global_events.Register( "fgSunInit()", fgSunInit,
 417     //                      fgEVENT::FG_EVENT_READY, 30000 );
 418
 419     // Intialize the moon's position
 420     // global_events.Register( "fgMoonInit()", fgMoonInit,
 421     //                      fgEVENT::FG_EVENT_READY, 600000 );
 422
 423     // fgUpdateSunPos() needs a few position and view parameters set
 424     // so it can calculate local relative sun angle and a few other
 425     // things for correctly orienting the sky.
 426     fgUpdateSunPos();
 427     fgUpdateMoonPos();
 428     global_events.Register( "fgUpdateSunPos()", fgUpdateSunPos,
 429                             fgEVENT::FG_EVENT_READY, 60000);
 430     global_events.Register( "fgUpdateMoonPos()", fgUpdateMoonPos,
 431                             fgEVENT::FG_EVENT_READY, 60000);
 432
 433     // Initialize Lighting interpolation tables
 434     l->Init();
 435
 436     // update the lighting parameters (based on sun angle)
 437     global_events.Register( "fgLight::Update()",
 438                             fgMethodCallback<fgLIGHT>( &cur_light_params,
 439                                                        &fgLIGHT::Update),
 440                             fgEVENT::FG_EVENT_READY, 30000 );
 441     // update the current timezone each 30 minutes
 442     global_events.Register( "fgTIME::updateLocal()",
 443                             fgMethodCallback<FGTime>(FGTime::cur_time_params,
 444                                                      &FGTime::updateLocal),
 445                             fgEVENT::FG_EVENT_READY, 1800000);
 446
 447     // Initialize the weather modeling subsystem
 448 #ifndef FG_OLD_WEATHER
 449     // Initialize the WeatherDatabase
 450     FG_LOG(FG_GENERAL, FG_INFO, "Creating LocalWeatherDatabase");
 451     sgVec3 position;
 452     sgSetVec3( position, current_aircraft.fdm_state->get_Latitude(),
 453                current_aircraft.fdm_state->get_Longitude(),
 454                current_aircraft.fdm_state->get_Altitude() * FEET_TO_METER );
 455     FGLocalWeatherDatabase::theFGLocalWeatherDatabase =
 456         new FGLocalWeatherDatabase( position );
 457     // cout << theFGLocalWeatherDatabase << endl;
 458     // cout << "visibility = "
 459     //      << theFGLocalWeatherDatabase->getWeatherVisibility() << endl;
 460
 461     WeatherDatabase = FGLocalWeatherDatabase::theFGLocalWeatherDatabase;
 462
 463     // register the periodic update of the weather
 464     global_events.Register( "weather update", fgUpdateWeatherDatabase,
 465                             fgEVENT::FG_EVENT_READY, 30000);
 466 #else
 467     current_weather.Init();
 468 #endif
 469
 470     // Initialize vor/ndb/ils/fix list management and query systems
 471     FG_LOG(FG_GENERAL, FG_INFO, "Loading Navaids");
 472
 473     FG_LOG(FG_GENERAL, FG_INFO, "  VOR/NDB");
 474     current_navlist = new FGNavList;
 475     FGPath p_nav( current_options.get_fg_root() );
 476     p_nav.append( "Navaids/default.nav" );
 477     current_navlist->init( p_nav );
 478
 479     FG_LOG(FG_GENERAL, FG_INFO, "  ILS");
 480     current_ilslist = new FGILSList;
 481     FGPath p_ils( current_options.get_fg_root() );
 482     p_ils.append( "Navaids/default.ils" );
 483     current_ilslist->init( p_ils );
 484
 485     FG_LOG(FG_GENERAL, FG_INFO, "  Fixes");
 486     current_fixlist = new FGFixList;
 487     FGPath p_fix( current_options.get_fg_root() );
 488     p_fix.append( "Navaids/default.fix" );
 489     current_fixlist->init( p_fix );
 490
 491     // Initialize the underlying radio stack model
 492     current_radiostack = new FGRadioStack;
 493
 494     current_radiostack->set_nav1_freq( 117.30 );
 495     current_radiostack->set_nav1_alt_freq( 110.30 );
 496     current_radiostack->set_nav1_sel_radial( 119.0 );
 497
 498     current_radiostack->set_nav2_freq( 111.80 );
 499     current_radiostack->set_nav2_alt_freq( 115.70 );
 500     current_radiostack->set_nav2_sel_radial( 029.0 );
 501
 502     current_radiostack->set_adf_freq( 266.0 );
 503
 504 #if 0
 505     // This block of settings are Alex's defaults for San Diego
 506     current_radiostack->set_nav1_freq( 111.70 );
 507     current_radiostack->set_nav1_alt_freq( 115.30 );
 508     current_radiostack->set_nav1_sel_radial( 280.0 );
 509     current_radiostack->set_nav2_freq( 117.80 );
 510     current_radiostack->set_nav2_alt_freq( 114.00 );
 511     current_radiostack->set_nav2_sel_radial( 68.0 );
 512     current_radiostack->set_adf_freq( 210.0 );
 513     // End of Alex's custom settings
 514 #endif
 515
 516     current_radiostack->search( cur_fdm_state->get_Longitude(),
 517                                 cur_fdm_state->get_Latitude(),
 518                                 cur_fdm_state->get_Altitude() * FEET_TO_METER );
 519
 520     current_radiostack->update( cur_fdm_state->get_Longitude(),
 521                                 cur_fdm_state->get_Latitude(),
 522                                 cur_fdm_state->get_Altitude() * FEET_TO_METER );
 523
 524     // Search radio database once per second
 525     global_events.Register( "fgRadioSearch()", fgRadioSearch,
 526                             fgEVENT::FG_EVENT_READY, 1000);
 527
 528
 529     // Initialize the Cockpit subsystem
 530     if( fgCockpitInit( &current_aircraft )) {
 531         // Cockpit initialized ok.
 532     } else {
 533         FG_LOG( FG_GENERAL, FG_ALERT, "Error in Cockpit initialization!" );
 534         exit(-1);
 535     }
 536
 537     // Initialize the flight model subsystem data structures base on
 538     // above values
 539
 540     // fgFDMInit( current_options.get_flight_model(), cur_fdm_state,
 541     //            1.0 / current_options.get_model_hz() );
 542     cur_fdm_state->init( 1.0 / current_options.get_model_hz() );
 543
 544     // I'm just sticking this here for now, it should probably move
 545     // eventually
 546     scenery.cur_elev = cur_fdm_state->get_Runway_altitude() * FEET_TO_METER;
 547
 548     if ( cur_fdm_state->get_Altitude() < cur_fdm_state->get_Runway_altitude() + 3.758099) {
 549         cur_fdm_state->set_Altitude( cur_fdm_state->get_Runway_altitude() + 3.758099 );
 550     }
 551
 552     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_INFO,
 553             "Updated position (after elevation adj): ("
 554             << (cur_fdm_state->get_Latitude() * RAD_TO_DEG) << ", "
 555             << (cur_fdm_state->get_Longitude() * RAD_TO_DEG) << ", "
 556             << (cur_fdm_state->get_Altitude() * FEET_TO_METER) << ")" );
 557     // end of thing that I just stuck in that I should probably move
 558
 559     // Joystick support
 560     if ( fgJoystickInit() ) {
 561         // Joystick initialized ok.
 562     } else {
 563         FG_LOG( FG_GENERAL, FG_ALERT, "Error in Joystick initialization!" );
 564     }
 565
 566     // Autopilot init
 567     current_autopilot = new FGAutopilot;
 568     current_autopilot->init();
 569
 570     // initialize the gui parts of the autopilot
 571     NewTgtAirportInit();
 572     fgAPAdjustInit() ;
 573     NewHeadingInit();
 574     NewAltitudeInit();
 575
 576     // Initialize I/O channels
 577 #if ! defined( MACOS )
 578     fgIOInit();
 579 #endif
 580
 581     // Initialize the 2D panel.
 582     current_panel = fgCreateSmallSinglePropPanel(0, 0, 1024, 768);
 583
 584     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_INFO, endl);
 585
 586     return true;
 587 }
 588
 589
 590 void fgReInitSubsystems( void )
 591 {
 592     FGTime *t = FGTime::cur_time_params;
 593
 594     int toggle_pause = t->getPause();
 595
 596     if( !toggle_pause )
 597         t->togglePauseMode();
 598
 599     fgInitPosition();
 600     if( global_tile_mgr.init() ) {
 601         // Load the local scenery data
 602         global_tile_mgr.update();
 603     } else {
 604         FG_LOG( FG_GENERAL, FG_ALERT, "Error in Tile Manager initialization!" );
 605                 exit(-1);
 606     }
 607     fgFDMSetGroundElevation( current_options.get_flight_model(),
 608                              scenery.cur_elev );
 609
 610     // Reset our altitude if we are below ground
 611     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_DEBUG, "Current altitude = " << cur_fdm_state->get_Altitude() );
 612     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_DEBUG, "Current runway altitude = " <<
 613             cur_fdm_state->get_Runway_altitude() );
 614
 615     if ( cur_fdm_state->get_Altitude() < cur_fdm_state->get_Runway_altitude() + 3.758099) {
 616         cur_fdm_state->set_Altitude( cur_fdm_state->get_Runway_altitude() + 3.758099 );
 617     }
 618     double sea_level_radius_meters;
 619     double lat_geoc;
 620     // Set the FG variables first
 621     fgGeodToGeoc( cur_fdm_state->get_Latitude(), cur_fdm_state->get_Altitude(),
 622                   &sea_level_radius_meters, &lat_geoc);
 623     cur_fdm_state->set_Geocentric_Position( lat_geoc, cur_fdm_state->get_Longitude(),
 624                                 cur_fdm_state->get_Altitude() +
 625                                 (sea_level_radius_meters * METER_TO_FEET) );
 626     cur_fdm_state->set_Sea_level_radius( sea_level_radius_meters * METER_TO_FEET );
 627
 628     cur_fdm_state->set_sin_cos_longitude(cur_fdm_state->get_Longitude());
 629     cur_fdm_state->set_sin_cos_latitude(cur_fdm_state->get_Latitude());
 630
 631     cur_fdm_state->set_sin_lat_geocentric(sin(lat_geoc));
 632     cur_fdm_state->set_cos_lat_geocentric(cos(lat_geoc));
 633
 634     // The following section sets up the flight model EOM parameters
 635     // and should really be read in from one or more files.
 636
 637     // Initial Velocity
 638     cur_fdm_state->set_Velocities_Local( current_options.get_uBody(),
 639                              current_options.get_vBody(),
 640                              current_options.get_wBody());
 641
 642     // Initial Orientation
 643     cur_fdm_state->set_Euler_Angles( current_options.get_roll() * DEG_TO_RAD,
 644                          current_options.get_pitch() * DEG_TO_RAD,
 645                          current_options.get_heading() * DEG_TO_RAD );
 646
 647     // Initial Angular Body rates
 648     cur_fdm_state->set_Omega_Body( 7.206685E-05, 0.0, 9.492658E-05 );
 649
 650     cur_fdm_state->set_Earth_position_angle( 0.0 );
 651
 652     // Mass properties and geometry values
 653     cur_fdm_state->set_Inertias( 8.547270E+01,
 654                      1.048000E+03, 3.000000E+03, 3.530000E+03, 0.000000E+00 );
 655
 656     // CG position w.r.t. ref. point
 657     cur_fdm_state->set_CG_Position( 0.0, 0.0, 0.0 );
 658
 659     // Initialize view parameters
 660     current_view.set_view_offset( 0.0 );
 661     current_view.set_goal_view_offset( 0.0 );
 662     pilot_view.set_view_offset( 0.0 );
 663     pilot_view.set_goal_view_offset( 0.0 );
 664
 665     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_DEBUG, "After current_view.init()");
 666     current_view.UpdateViewMath(*cur_fdm_state);
 667     pilot_view.UpdateViewMath(*cur_fdm_state);
 668     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_DEBUG, "  abs_view_pos = " << current_view.get_abs_view_pos());
 669
 670     // fgFDMInit( current_options.get_flight_model(), cur_fdm_state,
 671     //            1.0 / current_options.get_model_hz() );
 672     cur_fdm_state->init( 1.0 / current_options.get_model_hz() );
 673
 674     scenery.cur_elev = cur_fdm_state->get_Runway_altitude() * FEET_TO_METER;
 675
 676     if ( cur_fdm_state->get_Altitude() < cur_fdm_state->get_Runway_altitude() + 3.758099) {
 677         cur_fdm_state->set_Altitude( cur_fdm_state->get_Runway_altitude() + 3.758099 );
 678     }
 679
 680     controls.reset_all();
 681     current_autopilot->reset();
 682
 683     if( !toggle_pause )
 684         t->togglePauseMode();
 685 }