src/Main/fg_init.cxx

   1 // fg_init.cxx -- Flight Gear top level initialization routines
   2 //
   3 // Written by Curtis Olson, started August 1997.
   4 //
   5 // Copyright (C) 1997  Curtis L. Olson  - curt@infoplane.com
   6 //
   7 // This program is free software; you can redistribute it and/or
   8 // modify it under the terms of the GNU General Public License as
   9 // published by the Free Software Foundation; either version 2 of the
  10 // License, or (at your option) any later version.
  11 //
  12 // This program is distributed in the hope that it will be useful, but
  13 // WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  14 // MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU
  15 // General Public License for more details.
  16 //
  17 // You should have received a copy of the GNU General Public License
  18 // along with this program; if not, write to the Free Software
  19 // Foundation, Inc., 675 Mass Ave, Cambridge, MA 02139, USA.
  20 //
  21 //
  22 // $Id$
  23
  24
  25 #ifdef HAVE_CONFIG_H
  26 #  include <config.h>
  27 #endif
  28
  29 // For BC 5.01 this must be included before OpenGL includes.
  30 #ifdef FG_MATH_EXCEPTION_CLASH
  31 #  include <math.h>
  32 #endif
  33
  34 #include <GL/glut.h>
  35 #include <simgear/xgl/xgl.h>
  36
  37 #include <stdio.h>
  38 #include <stdlib.h>
  39
  40 // work around a stdc++ lib bug in some versions of linux, but doesn't
  41 // seem to hurt to have this here for all versions of Linux.
  42 #ifdef linux
  43 #  define _G_NO_EXTERN_TEMPLATES
  44 #endif
  45
  46 #include <simgear/compiler.h>
  47
  48 #include STL_STRING
  49
  50 #include <simgear/constants.h>
  51 #include <simgear/debug/logstream.hxx>
  52 #include <simgear/math/point3d.hxx>
  53 #include <simgear/math/polar3d.hxx>
  54 #include <simgear/math/sg_geodesy.hxx>
  55 #include <simgear/misc/fgpath.hxx>
  56 #include <simgear/timing/sg_time.hxx>
  57
  58 #include <Aircraft/aircraft.hxx>
  59 #include <Airports/runways.hxx>
  60 #include <Airports/simple.hxx>
  61 #include <Autopilot/auto_gui.hxx>
  62 #include <Autopilot/newauto.hxx>
  63 #include <Cockpit/cockpit.hxx>
  64 #include <Cockpit/radiostack.hxx>
  65 #include <Cockpit/panel.hxx>
  66 #include <Cockpit/panel_io.hxx>
  67 #include <FDM/ADA.hxx>
  68 #include <FDM/Balloon.h>
  69 #include <FDM/External.hxx>
  70 #include <FDM/JSBSim.hxx>
  71 #include <FDM/LaRCsim.hxx>
  72 #include <FDM/MagicCarpet.hxx>
  73 #include <Include/general.hxx>
  74 #include <Joystick/joystick.hxx>
  75 #include <Objects/matlib.hxx>
  76 #include <Navaids/fixlist.hxx>
  77 #include <Navaids/ilslist.hxx>
  78 #include <Navaids/navlist.hxx>
  79 #include <Scenery/scenery.hxx>
  80 #include <Scenery/tilemgr.hxx>
  81 #include <Time/event.hxx>
  82 #include <Time/light.hxx>
  83 #include <Time/sunpos.hxx>
  84 #include <Time/moonpos.hxx>
  85 #include <Time/tmp.hxx>
  86
  87 #ifndef FG_OLD_WEATHER
  88 #  include <WeatherCM/FGLocalWeatherDatabase.h>
  89 #else
  90 #  include <Weather/weather.hxx>
  91 #endif
  92
  93 #include "fg_init.hxx"
  94 #include "fg_io.hxx"
  95 #include "globals.hxx"
  96 #include "bfi.hxx"
  97
  98 #if defined(FX) && defined(XMESA)
  99 #include <GL/xmesa.h>
 100 #endif
 101
 102 FG_USING_STD(string);
 103
 104 extern const char *default_root;
 105
 106
 107 // Read in configuration (file and command line) and just set fg_root
 108 bool fgInitFGRoot ( int argc, char **argv ) {
 109     // Attempt to locate and parse a config file
 110     // First check fg_root
 111     FGPath config( globals->get_options()->get_fg_root() );
 112     config.append( "system.fgfsrc" );
 113     globals->get_options()->scan_config_file_for_root( config.str() );
 114
 115     // Next check home directory
 116     char* envp = ::getenv( "HOME" );
 117     if ( envp != NULL ) {
 118         config.set( envp );
 119         config.append( ".fgfsrc" );
 120         globals->get_options()->scan_config_file_for_root( config.str() );
 121     }
 122
 123     // Parse remaining command line options
 124     // These will override anything specified in a config file
 125     globals->get_options()->scan_command_line_for_root(argc, argv);
 126
 127     return true;
 128 }
 129
 130
 131 // Read in configuration (file and command line)
 132 bool fgInitConfig ( int argc, char **argv ) {
 133     // Attempt to locate and parse a config file
 134     // First check fg_root
 135     FGPath config( globals->get_options()->get_fg_root() );
 136     config.append( "system.fgfsrc" );
 137     globals->get_options()->parse_config_file( config.str() );
 138
 139     // Next check home directory
 140     char* envp = ::getenv( "HOME" );
 141     if ( envp != NULL ) {
 142         config.set( envp );
 143         config.append( ".fgfsrc" );
 144         globals->get_options()->parse_config_file( config.str() );
 145     }
 146
 147     // Parse remaining command line options
 148     // These will override anything specified in a config file
 149     if ( globals->get_options()->parse_command_line(argc, argv) !=
 150          FGOptions::FG_OPTIONS_OK )
 151     {
 152         // Something must have gone horribly wrong with the command
 153         // line parsing or maybe the user just requested help ... :-)
 154         globals->get_options()->usage();
 155         FG_LOG( FG_GENERAL, FG_ALERT, "\nExiting ...");
 156         return false;
 157     }
 158
 159     return true;
 160 }
 161
 162
 163 // find basic airport location info from airport database
 164 bool fgFindAirportID( const string& id, FGAirport *a ) {
 165     if ( id.length() ) {
 166         FGPath path( globals->get_options()->get_fg_root() );
 167         path.append( "Airports" );
 168         path.append( "simple.mk4" );
 169         FGAirports airports( path.c_str() );
 170
 171         FG_LOG( FG_GENERAL, FG_INFO, "Searching for airport code = " << id );
 172
 173         if ( ! airports.search( id, a ) ) {
 174             FG_LOG( FG_GENERAL, FG_ALERT,
 175                     "Failed to find " << id << " in " << path.str() );
 176             return false;
 177         }
 178     } else {
 179         return false;
 180     }
 181
 182     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_INFO,
 183             "Position for " << id << " is ("
 184             << a->longitude << ", "
 185             << a->latitude << ")" );
 186
 187     return true;
 188 }
 189
 190
 191 // Set current_options lon/lat given an airport id
 192 bool fgSetPosFromAirportID( const string& id ) {
 193     FGAirport a;
 194     // double lon, lat;
 195
 196     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_INFO,
 197             "Attempting to set starting position from airport code " << id );
 198
 199     if ( fgFindAirportID( id, &a ) ) {
 200         globals->get_options()->set_lon( a.longitude );
 201         globals->get_options()->set_lat( a.latitude );
 202         globals->get_props()->setDoubleValue("/position/longitude",
 203                                           a.longitude);
 204         globals->get_props()->setDoubleValue("/position/latitude",
 205                                           a.latitude);
 206
 207         FG_LOG( FG_GENERAL, FG_INFO,
 208                 "Position for " << id << " is ("
 209                 << a.longitude << ", "
 210                 << a.latitude << ")" );
 211
 212         return true;
 213     } else {
 214         return false;
 215     }
 216
 217 }
 218
 219
 220 // Set current_options lon/lat given an airport id and heading (degrees)
 221 bool fgSetPosFromAirportIDandHdg( const string& id, double tgt_hdg ) {
 222     FGRunway r;
 223     FGRunway found_r;
 224     double found_dir = 0.0;
 225
 226     if ( id.length() ) {
 227         // set initial position from runway and heading
 228
 229         FGPath path( globals->get_options()->get_fg_root() );
 230         path.append( "Airports" );
 231         path.append( "runways.mk4" );
 232         FGRunways runways( path.c_str() );
 233
 234         FG_LOG( FG_GENERAL, FG_INFO,
 235                 "Attempting to set starting position from runway code "
 236                 << id << " heading " << tgt_hdg );
 237
 238         // FGPath inpath( globals->get_options()->get_fg_root() );
 239         // inpath.append( "Airports" );
 240         // inpath.append( "apt_simple" );
 241         // airports.load( inpath.c_str() );
 242
 243         // FGPath outpath( globals->get_options()->get_fg_root() );
 244         // outpath.append( "Airports" );
 245         // outpath.append( "simple.gdbm" );
 246         // airports.dump_gdbm( outpath.c_str() );
 247
 248         if ( ! runways.search( id, &r ) ) {
 249             FG_LOG( FG_GENERAL, FG_ALERT,
 250                     "Failed to find " << id << " in database." );
 251             return false;
 252         }
 253
 254         double diff;
 255         double min_diff = 360.0;
 256
 257         while ( r.id == id ) {
 258             // forward direction
 259             diff = tgt_hdg - r.heading;
 260             while ( diff < -180.0 ) { diff += 360.0; }
 261             while ( diff >  180.0 ) { diff -= 360.0; }
 262             diff = fabs(diff);
 263             FG_LOG( FG_GENERAL, FG_INFO,
 264                     "Runway " << r.rwy_no << " heading = " << r.heading <<
 265                     " diff = " << diff );
 266             if ( diff < min_diff ) {
 267                 min_diff = diff;
 268                 found_r = r;
 269                 found_dir = 0;
 270             }
 271
 272             // reverse direction
 273             diff = tgt_hdg - r.heading - 180.0;
 274             while ( diff < -180.0 ) { diff += 360.0; }
 275             while ( diff >  180.0 ) { diff -= 360.0; }
 276             diff = fabs(diff);
 277             FG_LOG( FG_GENERAL, FG_INFO,
 278                     "Runway -" << r.rwy_no << " heading = " <<
 279                     r.heading + 180.0 <<
 280                     " diff = " << diff );
 281             if ( diff < min_diff ) {
 282                 min_diff = diff;
 283                 found_r = r;
 284                 found_dir = 180.0;
 285             }
 286
 287             runways.next( &r );
 288         }
 289
 290         FG_LOG( FG_GENERAL, FG_INFO, "closest runway = " << found_r.rwy_no
 291                 << " + " << found_dir );
 292
 293     } else {
 294         return false;
 295     }
 296
 297     double heading = found_r.heading + found_dir;
 298     while ( heading >= 360.0 ) { heading -= 360.0; }
 299
 300     double lat2, lon2, az2;
 301     double azimuth = found_r.heading + found_dir + 180.0;
 302     while ( azimuth >= 360.0 ) { azimuth -= 360.0; }
 303
 304     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_INFO,
 305             "runway =  " << found_r.lon << ", " << found_r.lat
 306             << " length = " << found_r.length * FEET_TO_METER * 0.5
 307             << " heading = " << azimuth );
 308     geo_direct_wgs_84 ( 0, found_r.lat, found_r.lon,
 309                         azimuth, found_r.length * FEET_TO_METER * 0.5 - 5.0,
 310                         &lat2, &lon2, &az2 );
 311     globals->get_options()->set_lon( lon2 );
 312     globals->get_options()->set_lat( lat2 );
 313     globals->get_options()->set_heading( heading );
 314     globals->get_props()->setDoubleValue("/position/longitude", lon2);
 315     globals->get_props()->setDoubleValue("/position/latitude", lat2);
 316     globals->get_props()->setDoubleValue("/orientation/heading", heading);
 317
 318     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_INFO,
 319             "Position for " << id << " is ("
 320             << lon2 << ", "
 321             << lat2 << ") new heading is "
 322             << heading );
 323
 324     return true;
 325 }
 326
 327
 328 // Set initial position and orientation
 329 bool fgInitPosition( void ) {
 330     FGInterface *f = current_aircraft.fdm_state;
 331     string id = globals->get_options()->get_airport_id();
 332
 333     // set initial position from default or command line coordinates
 334     f->set_Longitude( globals->get_options()->get_lon() * DEG_TO_RAD );
 335     f->set_Latitude( globals->get_options()->get_lat() * DEG_TO_RAD );
 336
 337     if ( scenery.cur_elev > globals->get_options()->get_altitude() - 1) {
 338         globals->get_options()->set_altitude( scenery.cur_elev + 1 );
 339     }
 340
 341     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_INFO,
 342             "starting altitude is = " << globals->get_options()->get_altitude() );
 343
 344     f->set_Altitude( globals->get_options()->get_altitude() * METER_TO_FEET );
 345     // fgFDMSetGroundElevation( globals->get_options()->get_flight_model(),
 346     //                          f->get_Altitude() * FEET_TO_METER );
 347
 348 #if 0
 349     globals->get_props()->setDoubleValue("/position/longitude",
 350                                       f->get_Longitude() * RAD_TO_DEG);
 351     globals->get_props()->setDoubleValue("/position/latitude",
 352                                       f->get_Latitude() * RAD_TO_DEG);
 353     globals->get_props()->setDoubleValue("/position/altitude",
 354                                       f->get_Altitude() * RAD_TO_DEG);
 355 #endif
 356
 357     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_INFO,
 358             "Initial position is: ("
 359             << (f->get_Longitude() * RAD_TO_DEG) << ", "
 360             << (f->get_Latitude() * RAD_TO_DEG) << ", "
 361             << (f->get_Altitude() * FEET_TO_METER) << ")" );
 362
 363     return true;
 364 }
 365
 366
 367 // General house keeping initializations
 368 bool fgInitGeneral( void ) {
 369     string root;
 370
 371 #if defined(FX) && defined(XMESA)
 372     char *mesa_win_state;
 373 #endif
 374
 375     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_INFO, "General Initialization" );
 376     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_INFO, "======= ==============" );
 377
 378     root = globals->get_options()->get_fg_root();
 379     if ( ! root.length() ) {
 380         // No root path set? Then bail ...
 381         FG_LOG( FG_GENERAL, FG_ALERT,
 382                 "Cannot continue without environment variable FG_ROOT"
 383                 << "being defined." );
 384         exit(-1);
 385     }
 386     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_INFO, "FG_ROOT = " << '"' << root << '"' << endl );
 387
 388 #if defined(FX) && defined(XMESA)
 389     // initialize full screen flag
 390     global_fullscreen = false;
 391     if ( strstr ( general.get_glRenderer(), "Glide" ) ) {
 392         // Test for the MESA_GLX_FX env variable
 393         if ( (mesa_win_state = getenv( "MESA_GLX_FX" )) != NULL) {
 394             // test if we are fullscreen mesa/glide
 395             if ( (mesa_win_state[0] == 'f') ||
 396                  (mesa_win_state[0] == 'F') ) {
 397                 global_fullscreen = true;
 398             }
 399         }
 400     }
 401 #endif
 402
 403     return true;
 404 }
 405
 406
 407 // set initial aircraft speed
 408 bool fgVelocityInit( void ) {
 409   switch(globals->get_options()->get_speedset()) {
 410     case FGOptions::FG_VC:
 411       current_aircraft.fdm_state->set_V_calibrated_kts(
 412                                     globals->get_options()->get_vc() );
 413       break;
 414     case FGOptions::FG_MACH:
 415       current_aircraft.fdm_state->set_Mach_number(
 416                                     globals->get_options()->get_mach() );
 417       break;
 418     case FGOptions::FG_VTUVW:
 419       current_aircraft.fdm_state->set_Velocities_Wind_Body(
 420                                     globals->get_options()->get_uBody(),
 421                                     globals->get_options()->get_vBody(),
 422                                     globals->get_options()->get_wBody() );
 423       break;
 424     case FGOptions::FG_VTNED:
 425       current_aircraft.fdm_state->set_Velocities_Local(
 426                                     globals->get_options()->get_vNorth(),
 427                                     globals->get_options()->get_vEast(),
 428                                     globals->get_options()->get_vDown() );
 429       break;
 430     default:
 431       current_aircraft.fdm_state->set_V_calibrated_kts( 0.0 );
 432     }
 433     return true;
 434 }
 435
 436
 437 // This is the top level init routine which calls all the other
 438 // initialization routines.  If you are adding a subsystem to flight
 439 // gear, its initialization call should located in this routine.
 440 // Returns non-zero if a problem encountered.
 441 bool fgInitSubsystems( void ) {
 442     fgLIGHT *l = &cur_light_params;
 443
 444     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_INFO, "Initialize Subsystems");
 445     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_INFO, "========== ==========");
 446
 447     // Initialize the material property lib
 448     FGPath mpath( globals->get_options()->get_fg_root() );
 449     mpath.append( "materials" );
 450     if ( material_lib.load( mpath.str() ) ) {
 451     } else {
 452         FG_LOG( FG_GENERAL, FG_ALERT, "Error loading material lib!" );
 453         exit(-1);
 454     }
 455
 456     // Initialize the Scenery Management subsystem
 457     if ( fgSceneryInit() ) {
 458         // Material lib initialized ok.
 459     } else {
 460         FG_LOG( FG_GENERAL, FG_ALERT, "Error in Scenery initialization!" );
 461         exit(-1);
 462     }
 463
 464     if ( global_tile_mgr.init() ) {
 465         // Load the local scenery data
 466         global_tile_mgr.update( globals->get_options()->get_lon(),
 467                                 globals->get_options()->get_lat() );
 468     } else {
 469         FG_LOG( FG_GENERAL, FG_ALERT, "Error in Tile Manager initialization!" );
 470         exit(-1);
 471     }
 472
 473     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_DEBUG,
 474             "Current terrain elevation after tile mgr init " <<
 475             scenery.cur_elev );
 476
 477     if ( globals->get_options()->get_flight_model() == FGInterface::FG_LARCSIM ) {
 478         cur_fdm_state = new FGLaRCsim;
 479     } else if ( globals->get_options()->get_flight_model() == FGInterface::FG_JSBSIM ) {
 480         cur_fdm_state = new FGJSBsim;
 481     } else if ( globals->get_options()->get_flight_model() == FGInterface::FG_ADA ) {
 482         cur_fdm_state = new FGADA;
 483     } else if ( globals->get_options()->get_flight_model() ==
 484                 FGInterface::FG_BALLOONSIM ) {
 485         cur_fdm_state = new FGBalloonSim;
 486     } else if ( globals->get_options()->get_flight_model() ==
 487                 FGInterface::FG_MAGICCARPET ) {
 488         cur_fdm_state = new FGMagicCarpet;
 489     } else if ( globals->get_options()->get_flight_model() ==
 490                 FGInterface::FG_EXTERNAL ) {
 491         cur_fdm_state = new FGExternal;
 492     } else {
 493         FG_LOG( FG_GENERAL, FG_ALERT,
 494                 "No flight model, can't init aircraft" );
 495         exit(-1);
 496     }
 497
 498     // allocates structures so must happen before any of the flight
 499     // model or control parameters are set
 500     fgAircraftInit();   // In the future this might not be the case.
 501
 502     fgFDMSetGroundElevation( globals->get_options()->get_flight_model(),
 503                              scenery.cur_elev );
 504
 505     // set the initial position
 506     fgInitPosition();
 507
 508     // Calculate ground elevation at starting point (we didn't have
 509     // tmp_abs_view_pos calculated when fgTileMgrUpdate() was called above
 510     //
 511     // calculalate a cartesian point somewhere along the line between
 512     // the center of the earth and our view position.  Doesn't have to
 513     // be the exact elevation (this is good because we don't know it
 514     // yet :-)
 515
 516     // now handled inside of the fgTileMgrUpdate()
 517
 518     // Reset our altitude if we are below ground
 519     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_DEBUG, "Current altitude = "
 520             << cur_fdm_state->get_Altitude() );
 521     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_DEBUG, "Current runway altitude = " <<
 522             cur_fdm_state->get_Runway_altitude() );
 523
 524     if ( cur_fdm_state->get_Altitude() < cur_fdm_state->get_Runway_altitude() +
 525          3.758099) {
 526         cur_fdm_state->set_Altitude( cur_fdm_state->get_Runway_altitude() +
 527                                      3.758099 );
 528     }
 529
 530     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_INFO,
 531             "Updated position (after elevation adj): ("
 532             << (cur_fdm_state->get_Latitude() * RAD_TO_DEG) << ", "
 533             << (cur_fdm_state->get_Longitude() * RAD_TO_DEG) << ", "
 534             << (cur_fdm_state->get_Altitude() * FEET_TO_METER) << ")" );
 535
 536     // We need to calculate a few sea_level_radius here so we can pass
 537     // the correct value to the view class
 538     double sea_level_radius_meters;
 539     double lat_geoc;
 540     sgGeodToGeoc( cur_fdm_state->get_Latitude(),
 541                   cur_fdm_state->get_Altitude(),
 542                   &sea_level_radius_meters, &lat_geoc);
 543     cur_fdm_state->set_Sea_level_radius( sea_level_radius_meters *
 544                                          METER_TO_FEET );
 545
 546     // The following section sets up the flight model EOM parameters
 547     // and should really be read in from one or more files.
 548
 549     // Initial Velocity
 550     fgVelocityInit();
 551
 552     // Initial Orientation
 553     cur_fdm_state->
 554         set_Euler_Angles( globals->get_options()->get_roll() * DEG_TO_RAD,
 555                           globals->get_options()->get_pitch() * DEG_TO_RAD,
 556                           globals->get_options()->get_heading() * DEG_TO_RAD );
 557
 558     // Initialize the event manager
 559     global_events.Init();
 560
 561     // Output event stats every 60 seconds
 562     global_events.Register( "fgEVENT_MGR::PrintStats()",
 563                             fgMethodCallback<fgEVENT_MGR>( &global_events,
 564                                                    &fgEVENT_MGR::PrintStats),
 565                             fgEVENT::FG_EVENT_READY, 60000 );
 566
 567     // Initialize win_ratio parameters
 568     for ( int i = 0; i < globals->get_viewmgr()->size(); ++i ) {
 569         globals->get_viewmgr()->get_view(i)->
 570             set_win_ratio( globals->get_options()->get_xsize() /
 571                            globals->get_options()->get_ysize() );
 572     }
 573
 574     // Initialize pilot view
 575     FGViewerRPH *pilot_view =
 576         (FGViewerRPH *)globals->get_viewmgr()->get_view( 0 );
 577
 578     pilot_view->set_geod_view_pos( cur_fdm_state->get_Longitude(),
 579                                    cur_fdm_state->get_Lat_geocentric(),
 580                                    cur_fdm_state->get_Altitude() *
 581                                    FEET_TO_METER );
 582     pilot_view->set_sea_level_radius( cur_fdm_state->get_Sea_level_radius() *
 583                                       FEET_TO_METER );
 584     pilot_view->set_rph( cur_fdm_state->get_Phi(),
 585                          cur_fdm_state->get_Theta(),
 586                          cur_fdm_state->get_Psi() );
 587
 588     // set current view to 0 (first) which is our main pilot view
 589     globals->set_current_view( pilot_view );
 590
 591     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_DEBUG, "  abs_view_pos = "
 592             << globals->get_current_view()->get_abs_view_pos());
 593
 594     // fgUpdateSunPos() needs a few position and view parameters set
 595     // so it can calculate local relative sun angle and a few other
 596     // things for correctly orienting the sky.
 597     fgUpdateSunPos();
 598     fgUpdateMoonPos();
 599     global_events.Register( "fgUpdateSunPos()", fgUpdateSunPos,
 600                             fgEVENT::FG_EVENT_READY, 60000);
 601     global_events.Register( "fgUpdateMoonPos()", fgUpdateMoonPos,
 602                             fgEVENT::FG_EVENT_READY, 60000);
 603
 604     // Initialize Lighting interpolation tables
 605     l->Init();
 606
 607     // update the lighting parameters (based on sun angle)
 608     global_events.Register( "fgLight::Update()",
 609                             fgMethodCallback<fgLIGHT>( &cur_light_params,
 610                                                        &fgLIGHT::Update),
 611                             fgEVENT::FG_EVENT_READY, 30000 );
 612     // update the current timezone each 30 minutes
 613     global_events.Register( "fgUpdateLocalTime()", fgUpdateLocalTime,
 614                             fgEVENT::FG_EVENT_READY, 1800000);
 615
 616     // Initialize the weather modeling subsystem
 617 #ifndef FG_OLD_WEATHER
 618     // Initialize the WeatherDatabase
 619     FG_LOG(FG_GENERAL, FG_INFO, "Creating LocalWeatherDatabase");
 620     sgVec3 position;
 621     sgSetVec3( position, current_aircraft.fdm_state->get_Latitude(),
 622                current_aircraft.fdm_state->get_Longitude(),
 623                current_aircraft.fdm_state->get_Altitude() * FEET_TO_METER );
 624     FGLocalWeatherDatabase::theFGLocalWeatherDatabase =
 625         new FGLocalWeatherDatabase( position,
 626                                     globals->get_options()->get_fg_root() );
 627     // cout << theFGLocalWeatherDatabase << endl;
 628     // cout << "visibility = "
 629     //      << theFGLocalWeatherDatabase->getWeatherVisibility() << endl;
 630
 631     WeatherDatabase = FGLocalWeatherDatabase::theFGLocalWeatherDatabase;
 632
 633     double init_vis = globals->get_options()->get_default_visibility();
 634     if ( init_vis > 0 ) {
 635         WeatherDatabase->setWeatherVisibility( init_vis );
 636     }
 637
 638     // register the periodic update of the weather
 639     global_events.Register( "weather update", fgUpdateWeatherDatabase,
 640                             fgEVENT::FG_EVENT_READY, 30000);
 641 #else
 642     current_weather.Init();
 643 #endif
 644
 645     // Initialize vor/ndb/ils/fix list management and query systems
 646     FG_LOG(FG_GENERAL, FG_INFO, "Loading Navaids");
 647
 648     FG_LOG(FG_GENERAL, FG_INFO, "  VOR/NDB");
 649     current_navlist = new FGNavList;
 650     FGPath p_nav( globals->get_options()->get_fg_root() );
 651     p_nav.append( "Navaids/default.nav" );
 652     current_navlist->init( p_nav );
 653
 654     FG_LOG(FG_GENERAL, FG_INFO, "  ILS");
 655     current_ilslist = new FGILSList;
 656     FGPath p_ils( globals->get_options()->get_fg_root() );
 657     p_ils.append( "Navaids/default.ils" );
 658     current_ilslist->init( p_ils );
 659
 660     FG_LOG(FG_GENERAL, FG_INFO, "  Fixes");
 661     current_fixlist = new FGFixList;
 662     FGPath p_fix( globals->get_options()->get_fg_root() );
 663     p_fix.append( "Navaids/default.fix" );
 664     current_fixlist->init( p_fix );
 665
 666     // Initialize the underlying radio stack model
 667     current_radiostack = new FGRadioStack;
 668
 669     current_radiostack->search( cur_fdm_state->get_Longitude(),
 670                                 cur_fdm_state->get_Latitude(),
 671                                 cur_fdm_state->get_Altitude() * FEET_TO_METER );
 672
 673     current_radiostack->update( cur_fdm_state->get_Longitude(),
 674                                 cur_fdm_state->get_Latitude(),
 675                                 cur_fdm_state->get_Altitude() * FEET_TO_METER );
 676
 677     // Search radio database once per second
 678     global_events.Register( "fgRadioSearch()", fgRadioSearch,
 679                             fgEVENT::FG_EVENT_READY, 1000);
 680
 681
 682     // Initialize the Cockpit subsystem
 683     if( fgCockpitInit( &current_aircraft )) {
 684         // Cockpit initialized ok.
 685     } else {
 686         FG_LOG( FG_GENERAL, FG_ALERT, "Error in Cockpit initialization!" );
 687         exit(-1);
 688     }
 689
 690     // Initialize the flight model subsystem data structures base on
 691     // above values
 692
 693     if ( cur_fdm_state->init( 1.0 / globals->get_options()->get_model_hz() ) ) {
 694         // fdm init successful
 695     } else {
 696         FG_LOG( FG_GENERAL, FG_ALERT, "FDM init() failed!  Cannot continue." );
 697         exit(-1);
 698     }
 699
 700     // *ABCD* I'm just sticking this here for now, it should probably
 701     // move eventually
 702     scenery.cur_elev = cur_fdm_state->get_Runway_altitude() * FEET_TO_METER;
 703
 704     if ( cur_fdm_state->get_Altitude() <
 705          cur_fdm_state->get_Runway_altitude() + 3.758099)
 706     {
 707         cur_fdm_state->set_Altitude( cur_fdm_state->get_Runway_altitude() +
 708                                      3.758099 );
 709     }
 710
 711     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_INFO,
 712             "Updated position (after elevation adj): ("
 713             << (cur_fdm_state->get_Latitude() * RAD_TO_DEG) << ", "
 714             << (cur_fdm_state->get_Longitude() * RAD_TO_DEG) << ", "
 715             << (cur_fdm_state->get_Altitude() * FEET_TO_METER) << ")" );
 716     // *ABCD* end of thing that I just stuck in that I should probably
 717     // move
 718
 719     // Joystick support
 720     if ( ! fgJoystickInit() ) {
 721         FG_LOG( FG_GENERAL, FG_ALERT, "Error in Joystick initialization!" );
 722     }
 723
 724     // Autopilot init
 725     current_autopilot = new FGAutopilot;
 726     current_autopilot->init();
 727
 728     // initialize the gui parts of the autopilot
 729     NewTgtAirportInit();
 730     fgAPAdjustInit() ;
 731     NewHeadingInit();
 732     NewAltitudeInit();
 733
 734     // Initialize I/O channels
 735 #if ! defined( macintosh )
 736     fgIOInit();
 737 #endif
 738
 739     // Initialize the 2D panel.
 740     string panel_path =
 741         globals->get_props()->getStringValue("/sim/panel/path",
 742                                             "Panels/Default/default.xml");
 743     current_panel = fgReadPanel(panel_path);
 744     if (current_panel == 0) {
 745         FG_LOG( FG_INPUT, FG_ALERT,
 746                 "Error reading new panel from " << panel_path );
 747     } else {
 748         FG_LOG( FG_INPUT, FG_INFO, "Loaded new panel from " << panel_path );
 749     }
 750
 751     // Initialize the BFI
 752     FGBFI::init();
 753
 754     controls.init();
 755     controls.bind();
 756
 757     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_INFO, endl);
 758
 759     return true;
 760 }
 761
 762
 763 void fgReInitSubsystems( void )
 764 {
 765     bool freeze = globals->get_freeze();
 766     if( !freeze )
 767         globals->set_freeze( true );
 768
 769     if( global_tile_mgr.init() ) {
 770         // Load the local scenery data
 771         global_tile_mgr.update( globals->get_options()->get_lon(),
 772                                 globals->get_options()->get_lat() );
 773     } else {
 774         FG_LOG( FG_GENERAL, FG_ALERT, "Error in Tile Manager initialization!" );
 775                 exit(-1);
 776     }
 777
 778     // cout << "current scenery elev = " << scenery.cur_elev << endl;
 779
 780     fgInitPosition();
 781     fgFDMSetGroundElevation( globals->get_options()->get_flight_model(),
 782                              scenery.cur_elev );
 783
 784     // Reset our altitude if we are below ground
 785     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_DEBUG, "Current altitude = "
 786             << cur_fdm_state->get_Altitude() );
 787     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_DEBUG, "Current runway altitude = "
 788             << cur_fdm_state->get_Runway_altitude() );
 789
 790     if ( cur_fdm_state->get_Altitude() <
 791          cur_fdm_state->get_Runway_altitude() + 3.758099)
 792     {
 793         cur_fdm_state->set_Altitude( cur_fdm_state->get_Runway_altitude() +
 794                                      3.758099 );
 795     }
 796     double sea_level_radius_meters;
 797     double lat_geoc;
 798     sgGeodToGeoc( cur_fdm_state->get_Latitude(), cur_fdm_state->get_Altitude(),
 799                   &sea_level_radius_meters, &lat_geoc);
 800     cur_fdm_state->set_Sea_level_radius( sea_level_radius_meters *
 801                                          METER_TO_FEET );
 802
 803     // The following section sets up the flight model EOM parameters
 804     // and should really be read in from one or more files.
 805
 806     // Initial Velocity
 807     fgVelocityInit();
 808
 809     // Initial Orientation
 810     cur_fdm_state->
 811         set_Euler_Angles( globals->get_options()->get_roll() * DEG_TO_RAD,
 812                           globals->get_options()->get_pitch() * DEG_TO_RAD,
 813                           globals->get_options()->get_heading() * DEG_TO_RAD );
 814
 815     // Initialize view parameters
 816     FGViewerRPH *pilot_view =
 817         (FGViewerRPH *)globals->get_viewmgr()->get_view( 0 );
 818
 819     pilot_view->set_view_offset( 0.0 );
 820     pilot_view->set_goal_view_offset( 0.0 );
 821
 822     pilot_view->set_geod_view_pos( cur_fdm_state->get_Longitude(),
 823                                    cur_fdm_state->get_Lat_geocentric(),
 824                                    cur_fdm_state->get_Altitude() *
 825                                    FEET_TO_METER );
 826     pilot_view->set_sea_level_radius( cur_fdm_state->get_Sea_level_radius() *
 827                                       FEET_TO_METER );
 828     pilot_view->set_rph( cur_fdm_state->get_Phi(),
 829                          cur_fdm_state->get_Theta(),
 830                          cur_fdm_state->get_Psi() );
 831
 832     // set current view to 0 (first) which is our main pilot view
 833     globals->set_current_view( pilot_view );
 834
 835     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_DEBUG, "  abs_view_pos = "
 836             << globals->get_current_view()->get_abs_view_pos());
 837
 838     cur_fdm_state->init( 1.0 / globals->get_options()->get_model_hz() );
 839
 840     scenery.cur_elev = cur_fdm_state->get_Runway_altitude() * FEET_TO_METER;
 841
 842     if ( cur_fdm_state->get_Altitude() <
 843          cur_fdm_state->get_Runway_altitude() + 3.758099)
 844     {
 845         cur_fdm_state->set_Altitude( cur_fdm_state->get_Runway_altitude() +
 846                                      3.758099 );
 847     }
 848
 849     controls.reset_all();
 850     current_autopilot->reset();
 851
 852     if( !freeze )
 853         globals->set_freeze( false );
 854 }