src/Main/fg_init.cxx

   1 // fg_init.cxx -- Flight Gear top level initialization routines
   2 //
   3 // Written by Curtis Olson, started August 1997.
   4 //
   5 // Copyright (C) 1997  Curtis L. Olson  - curt@infoplane.com
   6 //
   7 // This program is free software; you can redistribute it and/or
   8 // modify it under the terms of the GNU General Public License as
   9 // published by the Free Software Foundation; either version 2 of the
  10 // License, or (at your option) any later version.
  11 //
  12 // This program is distributed in the hope that it will be useful, but
  13 // WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  14 // MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU
  15 // General Public License for more details.
  16 //
  17 // You should have received a copy of the GNU General Public License
  18 // along with this program; if not, write to the Free Software
  19 // Foundation, Inc., 675 Mass Ave, Cambridge, MA 02139, USA.
  20 //
  21 //
  22 // $Id$
  23
  24
  25 #ifdef HAVE_CONFIG_H
  26 #  include <config.h>
  27 #endif
  28
  29 // For BC 5.01 this must be included before OpenGL includes.
  30 #ifdef FG_MATH_EXCEPTION_CLASH
  31 #  include <math.h>
  32 #endif
  33
  34 #include <GL/glut.h>
  35 #include <simgear/xgl/xgl.h>
  36
  37 #include <stdio.h>
  38 #include <stdlib.h>
  39
  40 // work around a stdc++ lib bug in some versions of linux, but doesn't
  41 // seem to hurt to have this here for all versions of Linux.
  42 #ifdef linux
  43 #  define _G_NO_EXTERN_TEMPLATES
  44 #endif
  45
  46 #include <simgear/compiler.h>
  47
  48 #include STL_STRING
  49
  50 #include <simgear/constants.h>
  51 #include <simgear/debug/logstream.hxx>
  52 #include <simgear/math/point3d.hxx>
  53 #include <simgear/math/polar3d.hxx>
  54 #include <simgear/math/sg_geodesy.hxx>
  55 #include <simgear/misc/fgpath.hxx>
  56 #include <simgear/timing/sg_time.hxx>
  57
  58 #include <Aircraft/aircraft.hxx>
  59 #include <FDM/UIUCModel/uiuc_aircraftdir.h>
  60 #include <Airports/runways.hxx>
  61 #include <Airports/simple.hxx>
  62 #include <Autopilot/auto_gui.hxx>
  63 #include <Autopilot/newauto.hxx>
  64 #include <Cockpit/cockpit.hxx>
  65 #include <Cockpit/radiostack.hxx>
  66 #include <Cockpit/panel.hxx>
  67 #include <Cockpit/panel_io.hxx>
  68 #include <FDM/ADA.hxx>
  69 #include <FDM/Balloon.h>
  70 #include <FDM/External.hxx>
  71 #include <FDM/JSBSim.hxx>
  72 #include <FDM/LaRCsim.hxx>
  73 #include <FDM/MagicCarpet.hxx>
  74 #include <Include/general.hxx>
  75 #include <Joystick/joystick.hxx>
  76 #include <Objects/matlib.hxx>
  77 #include <Navaids/fixlist.hxx>
  78 #include <Navaids/ilslist.hxx>
  79 #include <Navaids/navlist.hxx>
  80 #include <Scenery/scenery.hxx>
  81 #include <Scenery/tilemgr.hxx>
  82 #include <Time/event.hxx>
  83 #include <Time/light.hxx>
  84 #include <Time/sunpos.hxx>
  85 #include <Time/moonpos.hxx>
  86 #include <Time/tmp.hxx>
  87
  88 #ifndef FG_OLD_WEATHER
  89 #  include <WeatherCM/FGLocalWeatherDatabase.h>
  90 #else
  91 #  include <Weather/weather.hxx>
  92 #endif
  93
  94 #include "fg_init.hxx"
  95 #include "fg_io.hxx"
  96 #include "options.hxx"
  97 #include "globals.hxx"
  98 #include "bfi.hxx"
  99
 100 #if defined(FX) && defined(XMESA)
 101 #include <GL/xmesa.h>
 102 #endif
 103
 104 FG_USING_STD(string);
 105
 106 extern const char *default_root;
 107
 108
 109 // Read in configuration (file and command line) and just set fg_root
 110 bool fgInitFGRoot ( int argc, char **argv ) {
 111     string root;
 112     char* envp;
 113
 114     // First parse command line options looking for fg-root, this will
 115     // override anything specified in a config file
 116     root = fgScanForRoot(argc, argv);
 117
 118     // Next check home directory for .fgfsrc file
 119     if ( root == "" ) {
 120         envp = ::getenv( "HOME" );
 121         if ( envp != NULL ) {
 122             FGPath config( envp );
 123             config.append( ".fgfsrc" );
 124             root = fgScanForRoot(config.str());
 125         }
 126     }
 127
 128     // Next check if fg-root is set as an env variable
 129     if ( root == "" ) {
 130         envp = ::getenv( "FG_ROOT" );
 131         if ( envp != NULL ) {
 132             root = envp;
 133         }
 134     }
 135
 136     // Otherwise, default to a random compiled-in location if we can't
 137     // find fg-root any other way.
 138     if ( root == "" ) {
 139 #if defined( WIN32 )
 140         root = "\\FlightGear";
 141 #elif defined( macintosh )
 142         root = "";
 143 #else
 144         root = PKGLIBDIR;
 145 #endif
 146     }
 147
 148     FG_LOG(FG_INPUT, FG_INFO, "fg_root = " << root );
 149     globals->set_fg_root(root);
 150
 151     return true;
 152 }
 153
 154
 155 // Read in configuration (file and command line)
 156 bool fgInitConfig ( int argc, char **argv ) {
 157
 158                                 // First, set some sane default values
 159     fgSetDefaults();
 160
 161     // Read global preferences from $FG_ROOT/preferences.xml
 162     FGPath props_path(globals->get_fg_root());
 163     props_path.append("preferences.xml");
 164     FG_LOG(FG_INPUT, FG_INFO, "Reading global preferences");
 165     if (!readProperties(props_path.str(), globals->get_props())) {
 166       FG_LOG(FG_INPUT, FG_ALERT, "Failed to read global preferences from "
 167              << props_path.str());
 168     } else {
 169       FG_LOG(FG_INPUT, FG_INFO, "Finished Reading global preferences");
 170     }
 171
 172     // Attempt to locate and parse a config file
 173     // First check fg_root
 174     FGPath config( globals->get_fg_root() );
 175     config.append( "system.fgfsrc" );
 176     fgParseOptions(config.str());
 177
 178     // Next check home directory
 179     char* envp = ::getenv( "HOME" );
 180     if ( envp != NULL ) {
 181         config.set( envp );
 182         config.append( ".fgfsrc" );
 183         fgParseOptions(config.str());
 184     }
 185
 186     // Parse remaining command line options
 187     // These will override anything specified in a config file
 188     fgParseOptions(argc, argv);
 189
 190     return true;
 191 }
 192
 193
 194 // find basic airport location info from airport database
 195 bool fgFindAirportID( const string& id, FGAirport *a ) {
 196     if ( id.length() ) {
 197         FGPath path( globals->get_fg_root() );
 198         path.append( "Airports" );
 199         path.append( "simple.mk4" );
 200         FGAirports airports( path.c_str() );
 201
 202         FG_LOG( FG_GENERAL, FG_INFO, "Searching for airport code = " << id );
 203
 204         if ( ! airports.search( id, a ) ) {
 205             FG_LOG( FG_GENERAL, FG_ALERT,
 206                     "Failed to find " << id << " in " << path.str() );
 207             return false;
 208         }
 209     } else {
 210         return false;
 211     }
 212
 213     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_INFO,
 214             "Position for " << id << " is ("
 215             << a->longitude << ", "
 216             << a->latitude << ")" );
 217
 218     return true;
 219 }
 220
 221
 222 // Set current_options lon/lat given an airport id
 223 bool fgSetPosFromAirportID( const string& id ) {
 224     FGAirport a;
 225     // double lon, lat;
 226
 227     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_INFO,
 228             "Attempting to set starting position from airport code " << id );
 229
 230     if ( fgFindAirportID( id, &a ) ) {
 231         fgSetDouble("/position/longitude",  a.longitude );
 232         fgSetDouble("/position/latitude",  a.latitude );
 233         FG_LOG( FG_GENERAL, FG_INFO,
 234                 "Position for " << id << " is ("
 235                 << a.longitude << ", "
 236                 << a.latitude << ")" );
 237
 238         return true;
 239     } else {
 240         return false;
 241     }
 242
 243 }
 244
 245
 246 // Set current_options lon/lat given an airport id and heading (degrees)
 247 bool fgSetPosFromAirportIDandHdg( const string& id, double tgt_hdg ) {
 248     FGRunway r;
 249     FGRunway found_r;
 250     double found_dir = 0.0;
 251
 252     if ( id.length() ) {
 253         // set initial position from runway and heading
 254
 255         FGPath path( globals->get_fg_root() );
 256         path.append( "Airports" );
 257         path.append( "runways.mk4" );
 258         FGRunways runways( path.c_str() );
 259
 260         FG_LOG( FG_GENERAL, FG_INFO,
 261                 "Attempting to set starting position from runway code "
 262                 << id << " heading " << tgt_hdg );
 263
 264         // FGPath inpath( globals->get_fg_root() );
 265         // inpath.append( "Airports" );
 266         // inpath.append( "apt_simple" );
 267         // airports.load( inpath.c_str() );
 268
 269         // FGPath outpath( globals->get_fg_root() );
 270         // outpath.append( "Airports" );
 271         // outpath.append( "simple.gdbm" );
 272         // airports.dump_gdbm( outpath.c_str() );
 273
 274         if ( ! runways.search( id, &r ) ) {
 275             FG_LOG( FG_GENERAL, FG_ALERT,
 276                     "Failed to find " << id << " in database." );
 277             return false;
 278         }
 279
 280         double diff;
 281         double min_diff = 360.0;
 282
 283         while ( r.id == id ) {
 284             // forward direction
 285             diff = tgt_hdg - r.heading;
 286             while ( diff < -180.0 ) { diff += 360.0; }
 287             while ( diff >  180.0 ) { diff -= 360.0; }
 288             diff = fabs(diff);
 289             FG_LOG( FG_GENERAL, FG_INFO,
 290                     "Runway " << r.rwy_no << " heading = " << r.heading <<
 291                     " diff = " << diff );
 292             if ( diff < min_diff ) {
 293                 min_diff = diff;
 294                 found_r = r;
 295                 found_dir = 0;
 296             }
 297
 298             // reverse direction
 299             diff = tgt_hdg - r.heading - 180.0;
 300             while ( diff < -180.0 ) { diff += 360.0; }
 301             while ( diff >  180.0 ) { diff -= 360.0; }
 302             diff = fabs(diff);
 303             FG_LOG( FG_GENERAL, FG_INFO,
 304                     "Runway -" << r.rwy_no << " heading = " <<
 305                     r.heading + 180.0 <<
 306                     " diff = " << diff );
 307             if ( diff < min_diff ) {
 308                 min_diff = diff;
 309                 found_r = r;
 310                 found_dir = 180.0;
 311             }
 312
 313             runways.next( &r );
 314         }
 315
 316         FG_LOG( FG_GENERAL, FG_INFO, "closest runway = " << found_r.rwy_no
 317                 << " + " << found_dir );
 318
 319     } else {
 320         return false;
 321     }
 322
 323     double heading = found_r.heading + found_dir;
 324     while ( heading >= 360.0 ) { heading -= 360.0; }
 325
 326     double lat2, lon2, az2;
 327     double azimuth = found_r.heading + found_dir + 180.0;
 328     while ( azimuth >= 360.0 ) { azimuth -= 360.0; }
 329
 330     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_INFO,
 331             "runway =  " << found_r.lon << ", " << found_r.lat
 332             << " length = " << found_r.length * FEET_TO_METER * 0.5
 333             << " heading = " << azimuth );
 334
 335     geo_direct_wgs_84 ( 0, found_r.lat, found_r.lon,
 336                         azimuth, found_r.length * FEET_TO_METER * 0.5 - 5.0,
 337                         &lat2, &lon2, &az2 );
 338
 339     if ( fabs( fgGetDouble("/sim/startup/offset-distance") ) > FG_EPSILON ) {
 340         double olat, olon;
 341         double odist = fgGetDouble("/sim/startup/offset-distance");
 342         odist *= NM_TO_METER;
 343         double oaz = azimuth;
 344         if ( fabs(fgGetDouble("/sim/startup/offset-azimuth")) > FG_EPSILON ) {
 345             oaz = fgGetDouble("/sim/startup/offset-azimuth") + 180;
 346         }
 347         while ( oaz >= 360.0 ) { oaz -= 360.0; }
 348         geo_direct_wgs_84 ( 0, lat2, lon2, oaz, odist, &olat, &olon, &az2 );
 349         lat2=olat;
 350         lon2=olon;
 351     }
 352     fgSetDouble("/position/longitude",  lon2 );
 353     fgSetDouble("/position/latitude",  lat2 );
 354     fgSetDouble("/orientation/heading", heading );
 355
 356     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_INFO,
 357             "Position for " << id << " is ("
 358             << lon2 << ", "
 359             << lat2 << ") new heading is "
 360             << heading );
 361
 362     return true;
 363 }
 364
 365
 366 // Set initial position and orientation
 367 bool fgInitPosition( void ) {
 368     FGInterface *f = current_aircraft.fdm_state;
 369     string id = fgGetString("/sim/startup/airport-id");
 370
 371     // set initial position from default or command line coordinates
 372     f->set_Longitude( fgGetDouble("/position/longitude") * DEG_TO_RAD );
 373     f->set_Latitude( fgGetDouble("/position/latitude") * DEG_TO_RAD );
 374
 375     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_INFO,
 376             "scenery.cur_elev = " << scenery.cur_elev );
 377     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_INFO,
 378             "/position/altitude = " << fgGetDouble("/position/altitude") );
 379
 380     // if we requested on ground startups
 381     if ( fgGetBool( "/sim/startup/onground" ) ) {
 382         fgSetDouble("/position/altitude", scenery.cur_elev + 1 );
 383     }
 384
 385     // if requested altitude is below ground level
 386     if ( scenery.cur_elev > fgGetDouble("/position/altitude") - 1) {
 387         fgSetDouble("/position/altitude", scenery.cur_elev + 1 );
 388     }
 389
 390     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_INFO,
 391             "starting altitude is = " <<
 392             fgGetDouble("/position/altitude") );
 393
 394     f->set_Altitude( fgGetDouble("/position/altitude") );
 395     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_INFO,
 396             "Initial position is: ("
 397             << (f->get_Longitude() * RAD_TO_DEG) << ", "
 398             << (f->get_Latitude() * RAD_TO_DEG) << ", "
 399             << (f->get_Altitude() * FEET_TO_METER) << ")" );
 400
 401     return true;
 402 }
 403
 404
 405 // General house keeping initializations
 406 bool fgInitGeneral( void ) {
 407     string root;
 408
 409 #if defined(FX) && defined(XMESA)
 410     char *mesa_win_state;
 411 #endif
 412
 413     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_INFO, "General Initialization" );
 414     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_INFO, "======= ==============" );
 415
 416     root = globals->get_fg_root();
 417     if ( ! root.length() ) {
 418         // No root path set? Then bail ...
 419         FG_LOG( FG_GENERAL, FG_ALERT,
 420                 "Cannot continue without environment variable FG_ROOT"
 421                 << "being defined." );
 422         exit(-1);
 423     }
 424     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_INFO, "FG_ROOT = " << '"' << root << '"' << endl );
 425
 426 #if defined(FX) && defined(XMESA)
 427     // initialize full screen flag
 428     global_fullscreen = false;
 429     if ( strstr ( general.get_glRenderer(), "Glide" ) ) {
 430         // Test for the MESA_GLX_FX env variable
 431         if ( (mesa_win_state = getenv( "MESA_GLX_FX" )) != NULL) {
 432             // test if we are fullscreen mesa/glide
 433             if ( (mesa_win_state[0] == 'f') ||
 434                  (mesa_win_state[0] == 'F') ) {
 435                 global_fullscreen = true;
 436             }
 437         }
 438     }
 439 #endif
 440
 441     return true;
 442 }
 443
 444
 445 // set initial aircraft speed
 446 void
 447 fgVelocityInit( void )
 448 {
 449   if (!fgHasValue("/sim/startup/speed-set")) {
 450     current_aircraft.fdm_state->set_V_calibrated_kts(0.0);
 451     return;
 452   }
 453
 454   const string speedset = fgGetString("/sim/startup/speed-set");
 455   if (speedset == "knots" || speedset == "KNOTS") {
 456     current_aircraft.fdm_state
 457       ->set_V_calibrated_kts(fgGetDouble("/velocities/airspeed"));
 458   } else if (speedset == "mach" || speedset == "MACH") {
 459     current_aircraft.fdm_state
 460       ->set_Mach_number(fgGetDouble("/velocities/mach"));
 461   } else if (speedset == "UVW" || speedset == "uvw") {
 462     current_aircraft.fdm_state
 463       ->set_Velocities_Wind_Body(fgGetDouble("/velocities/uBody"),
 464                                  fgGetDouble("/velocities/vBody"),
 465                                  fgGetDouble("/velocities/wBody"));
 466   } else if (speedset == "NED" || speedset == "ned") {
 467     current_aircraft.fdm_state
 468       ->set_Velocities_Local(fgGetDouble("/velocities/speed-north"),
 469                              fgGetDouble("/velocities/speed-east"),
 470                              fgGetDouble("/velocities/speed-down"));
 471   } else {
 472     FG_LOG(FG_GENERAL, FG_ALERT,
 473            "Unrecognized value for /sim/startup/speed-set: " << speedset);
 474     current_aircraft.fdm_state->set_V_calibrated_kts(0.0);
 475   }
 476 }
 477
 478
 479 // This is the top level init routine which calls all the other
 480 // initialization routines.  If you are adding a subsystem to flight
 481 // gear, its initialization call should located in this routine.
 482 // Returns non-zero if a problem encountered.
 483 bool fgInitSubsystems( void ) {
 484     fgLIGHT *l = &cur_light_params;
 485
 486     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_INFO, "Initialize Subsystems");
 487     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_INFO, "========== ==========");
 488
 489     // Initialize the material property lib
 490     FGPath mpath( globals->get_fg_root() );
 491     mpath.append( "materials" );
 492     if ( material_lib.load( mpath.str() ) ) {
 493     } else {
 494         FG_LOG( FG_GENERAL, FG_ALERT, "Error loading material lib!" );
 495         exit(-1);
 496     }
 497
 498     // Initialize the Scenery Management subsystem
 499     if ( fgSceneryInit() ) {
 500         // Material lib initialized ok.
 501     } else {
 502         FG_LOG( FG_GENERAL, FG_ALERT, "Error in Scenery initialization!" );
 503         exit(-1);
 504     }
 505
 506     if ( global_tile_mgr.init() ) {
 507         // Load the local scenery data
 508         global_tile_mgr.update( fgGetDouble("/position/longitude"),
 509                                 fgGetDouble("/position/latitude") );
 510     } else {
 511         FG_LOG( FG_GENERAL, FG_ALERT, "Error in Tile Manager initialization!" );
 512         exit(-1);
 513     }
 514
 515     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_DEBUG,
 516             "Current terrain elevation after tile mgr init " <<
 517             scenery.cur_elev );
 518
 519     double dt = 1.0 / fgGetInt("/sim/model-hz");
 520     // cout << "dt = " << dt << endl;
 521
 522     aircraft_dir = fgGetString("/sim/aircraft-dir");
 523     const string &model = fgGetString("/sim/flight-model");
 524     if (model == "larcsim") {
 525         cur_fdm_state = new FGLaRCsim( dt );
 526     } else if (model == "jsb") {
 527         cur_fdm_state = new FGJSBsim( dt );
 528     } else if (model == "ada") {
 529         cur_fdm_state = new FGADA( dt );
 530     } else if (model == "balloon") {
 531         cur_fdm_state = new FGBalloonSim( dt );
 532     } else if (model == "magic") {
 533         cur_fdm_state = new FGMagicCarpet( dt );
 534     } else if (model == "external") {
 535         cur_fdm_state = new FGExternal( dt );
 536     } else {
 537         FG_LOG(FG_GENERAL, FG_ALERT,
 538                "Unrecognized flight model '" << model
 539                << ", can't init aircraft");
 540         exit(-1);
 541     }
 542     cur_fdm_state->stamp();
 543     cur_fdm_state->set_remainder( 0 );
 544
 545     // allocates structures so must happen before any of the flight
 546     // model or control parameters are set
 547     fgAircraftInit();   // In the future this might not be the case.
 548
 549     fgFDMSetGroundElevation( fgGetString("/sim/flight-model"),
 550                              scenery.cur_elev );
 551
 552     // set the initial position
 553     fgInitPosition();
 554
 555     // Calculate ground elevation at starting point (we didn't have
 556     // tmp_abs_view_pos calculated when fgTileMgrUpdate() was called above
 557     //
 558     // calculalate a cartesian point somewhere along the line between
 559     // the center of the earth and our view position.  Doesn't have to
 560     // be the exact elevation (this is good because we don't know it
 561     // yet :-)
 562
 563     // now handled inside of the fgTileMgrUpdate()
 564
 565     // Reset our altitude if we are below ground
 566     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_DEBUG, "Current altitude = "
 567             << cur_fdm_state->get_Altitude() );
 568     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_DEBUG, "Current runway altitude = " <<
 569             cur_fdm_state->get_Runway_altitude() );
 570
 571     if ( cur_fdm_state->get_Altitude() < cur_fdm_state->get_Runway_altitude() +
 572          3.758099) {
 573         cur_fdm_state->set_Altitude( cur_fdm_state->get_Runway_altitude() +
 574                                      3.758099 );
 575     }
 576
 577     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_INFO,
 578             "Updated position (after elevation adj): ("
 579             << (cur_fdm_state->get_Latitude() * RAD_TO_DEG) << ", "
 580             << (cur_fdm_state->get_Longitude() * RAD_TO_DEG) << ", "
 581             << (cur_fdm_state->get_Altitude() * FEET_TO_METER) << ")" );
 582
 583     // We need to calculate a few sea_level_radius here so we can pass
 584     // the correct value to the view class
 585     double sea_level_radius_meters;
 586     double lat_geoc;
 587     sgGeodToGeoc( cur_fdm_state->get_Latitude(),
 588                   cur_fdm_state->get_Altitude(),
 589                   &sea_level_radius_meters, &lat_geoc);
 590     cur_fdm_state->set_Sea_level_radius( sea_level_radius_meters *
 591                                          METER_TO_FEET );
 592
 593     // The following section sets up the flight model EOM parameters
 594     // and should really be read in from one or more files.
 595
 596     // Initial Velocity
 597     fgVelocityInit();
 598
 599     // Initial Orientation
 600 //     cur_fdm_state->
 601 //      set_Euler_Angles( fgGetDouble("/orientation/roll") * DEG_TO_RAD,
 602 //                        fgGetDouble("/orientation/pitch") * DEG_TO_RAD,
 603 //                        fgGetDouble("/orientation/heading") * DEG_TO_RAD );
 604
 605     // Initialize the event manager
 606     global_events.Init();
 607
 608     // Output event stats every 60 seconds
 609     global_events.Register( "fgEVENT_MGR::PrintStats()",
 610                             fgMethodCallback<fgEVENT_MGR>( &global_events,
 611                                                    &fgEVENT_MGR::PrintStats),
 612                             fgEVENT::FG_EVENT_READY, 60000 );
 613
 614     // Initialize win_ratio parameters
 615     for ( int i = 0; i < globals->get_viewmgr()->size(); ++i ) {
 616         globals->get_viewmgr()->get_view(i)->
 617             set_win_ratio( fgGetInt("/sim/startup/xsize") /
 618                            fgGetInt("/sim/startup/ysize") );
 619     }
 620
 621     // Initialize pilot view
 622     FGViewerRPH *pilot_view =
 623         (FGViewerRPH *)globals->get_viewmgr()->get_view( 0 );
 624
 625     pilot_view->set_geod_view_pos( cur_fdm_state->get_Longitude(),
 626                                    cur_fdm_state->get_Lat_geocentric(),
 627                                    cur_fdm_state->get_Altitude() *
 628                                    FEET_TO_METER );
 629     pilot_view->set_sea_level_radius( cur_fdm_state->get_Sea_level_radius() *
 630                                       FEET_TO_METER );
 631     pilot_view->set_rph( cur_fdm_state->get_Phi(),
 632                          cur_fdm_state->get_Theta(),
 633                          cur_fdm_state->get_Psi() );
 634
 635     // set current view to 0 (first) which is our main pilot view
 636     globals->set_current_view( pilot_view );
 637
 638     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_DEBUG, "  abs_view_pos = "
 639             << globals->get_current_view()->get_abs_view_pos());
 640
 641     // fgUpdateSunPos() needs a few position and view parameters set
 642     // so it can calculate local relative sun angle and a few other
 643     // things for correctly orienting the sky.
 644     fgUpdateSunPos();
 645     fgUpdateMoonPos();
 646     global_events.Register( "fgUpdateSunPos()", fgUpdateSunPos,
 647                             fgEVENT::FG_EVENT_READY, 60000);
 648     global_events.Register( "fgUpdateMoonPos()", fgUpdateMoonPos,
 649                             fgEVENT::FG_EVENT_READY, 60000);
 650
 651     // Initialize Lighting interpolation tables
 652     l->Init();
 653
 654     // update the lighting parameters (based on sun angle)
 655     global_events.Register( "fgLight::Update()",
 656                             fgMethodCallback<fgLIGHT>( &cur_light_params,
 657                                                        &fgLIGHT::Update),
 658                             fgEVENT::FG_EVENT_READY, 30000 );
 659     // update the current timezone each 30 minutes
 660     global_events.Register( "fgUpdateLocalTime()", fgUpdateLocalTime,
 661                             fgEVENT::FG_EVENT_READY, 1800000);
 662
 663     // Initialize the weather modeling subsystem
 664 #ifndef FG_OLD_WEATHER
 665     // Initialize the WeatherDatabase
 666     FG_LOG(FG_GENERAL, FG_INFO, "Creating LocalWeatherDatabase");
 667     sgVec3 position;
 668     sgSetVec3( position, current_aircraft.fdm_state->get_Latitude(),
 669                current_aircraft.fdm_state->get_Longitude(),
 670                current_aircraft.fdm_state->get_Altitude() * FEET_TO_METER );
 671     FGLocalWeatherDatabase::theFGLocalWeatherDatabase =
 672         new FGLocalWeatherDatabase( position,
 673                                     globals->get_fg_root() );
 674     // cout << theFGLocalWeatherDatabase << endl;
 675     // cout << "visibility = "
 676     //      << theFGLocalWeatherDatabase->getWeatherVisibility() << endl;
 677
 678     WeatherDatabase = FGLocalWeatherDatabase::theFGLocalWeatherDatabase;
 679
 680     double init_vis = fgGetDouble("/environment/visibility");
 681     if ( init_vis > 0 ) {
 682         WeatherDatabase->setWeatherVisibility( init_vis );
 683     }
 684
 685     // register the periodic update of the weather
 686     global_events.Register( "weather update", fgUpdateWeatherDatabase,
 687                             fgEVENT::FG_EVENT_READY, 30000);
 688 #else
 689     current_weather.Init();
 690 #endif
 691
 692     // Initialize vor/ndb/ils/fix list management and query systems
 693     FG_LOG(FG_GENERAL, FG_INFO, "Loading Navaids");
 694
 695     FG_LOG(FG_GENERAL, FG_INFO, "  VOR/NDB");
 696     current_navlist = new FGNavList;
 697     FGPath p_nav( globals->get_fg_root() );
 698     p_nav.append( "Navaids/default.nav" );
 699     current_navlist->init( p_nav );
 700
 701     FG_LOG(FG_GENERAL, FG_INFO, "  ILS");
 702     current_ilslist = new FGILSList;
 703     FGPath p_ils( globals->get_fg_root() );
 704     p_ils.append( "Navaids/default.ils" );
 705     current_ilslist->init( p_ils );
 706
 707     FG_LOG(FG_GENERAL, FG_INFO, "  Fixes");
 708     current_fixlist = new FGFixList;
 709     FGPath p_fix( globals->get_fg_root() );
 710     p_fix.append( "Navaids/default.fix" );
 711     current_fixlist->init( p_fix );
 712
 713     // Radio stack subsystem.
 714     current_radiostack = new FGRadioStack;
 715     current_radiostack->init();
 716     current_radiostack->bind();
 717
 718     // Initialize the Cockpit subsystem
 719     if( fgCockpitInit( &current_aircraft )) {
 720         // Cockpit initialized ok.
 721     } else {
 722         FG_LOG( FG_GENERAL, FG_ALERT, "Error in Cockpit initialization!" );
 723         exit(-1);
 724     }
 725
 726     // Initialize the flight model subsystem data structures base on
 727     // above values
 728
 729     cur_fdm_state->init();
 730     cur_fdm_state->bind();
 731 //     if ( cur_fdm_state->init( 1.0 / fgGetInt("/sim/model-hz") ) ) {
 732 //      // fdm init successful
 733 //     } else {
 734 //      FG_LOG( FG_GENERAL, FG_ALERT, "FDM init() failed!  Cannot continue." );
 735 //      exit(-1);
 736 //     }
 737
 738     // *ABCD* I'm just sticking this here for now, it should probably
 739     // move eventually
 740     scenery.cur_elev = cur_fdm_state->get_Runway_altitude() * FEET_TO_METER;
 741
 742     if ( cur_fdm_state->get_Altitude() <
 743          cur_fdm_state->get_Runway_altitude() + 3.758099)
 744     {
 745         cur_fdm_state->set_Altitude( cur_fdm_state->get_Runway_altitude() +
 746                                      3.758099 );
 747     }
 748
 749     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_INFO,
 750             "Updated position (after elevation adj): ("
 751             << (cur_fdm_state->get_Latitude() * RAD_TO_DEG) << ", "
 752             << (cur_fdm_state->get_Longitude() * RAD_TO_DEG) << ", "
 753             << (cur_fdm_state->get_Altitude() * FEET_TO_METER) << ")" );
 754     // *ABCD* end of thing that I just stuck in that I should probably
 755     // move
 756
 757     // Joystick support
 758     if ( ! fgJoystickInit() ) {
 759         FG_LOG( FG_GENERAL, FG_ALERT, "Error in Joystick initialization!" );
 760     }
 761
 762     // Autopilot init
 763     current_autopilot = new FGAutopilot;
 764     current_autopilot->init();
 765
 766     // initialize the gui parts of the autopilot
 767     NewTgtAirportInit();
 768     fgAPAdjustInit() ;
 769     NewHeadingInit();
 770     NewAltitudeInit();
 771
 772     // Initialize I/O channels
 773 #if ! defined( macintosh )
 774     fgIOInit();
 775 #endif
 776
 777     // Initialize the 2D panel.
 778     string panel_path = fgGetString("/sim/panel/path",
 779                                     "Panels/Default/default.xml");
 780     current_panel = fgReadPanel(panel_path);
 781     if (current_panel == 0) {
 782         FG_LOG( FG_INPUT, FG_ALERT,
 783                 "Error reading new panel from " << panel_path );
 784     } else {
 785         FG_LOG( FG_INPUT, FG_INFO, "Loaded new panel from " << panel_path );
 786         current_panel->init();
 787         current_panel->bind();
 788     }
 789
 790     // Initialize the BFI
 791     FGBFI::init();
 792
 793     controls.init();
 794     controls.bind();
 795
 796     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_INFO, endl);
 797
 798                                 // Save the initial state for future
 799                                 // reference.
 800     globals->saveInitialState();
 801
 802     return true;
 803 }
 804
 805
 806 void fgReInitSubsystems( void )
 807 {
 808     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_INFO,
 809             "/position/altitude = " << fgGetDouble("/position/altitude") );
 810
 811     bool freeze = globals->get_freeze();
 812     if( !freeze )
 813         globals->set_freeze( true );
 814
 815     // Initialize the Scenery Management subsystem
 816     if ( ! fgSceneryInit() ) {
 817         FG_LOG( FG_GENERAL, FG_ALERT, "Error in Scenery initialization!" );
 818         exit(-1);
 819     }
 820
 821     if( global_tile_mgr.init() ) {
 822         // Load the local scenery data
 823         global_tile_mgr.update( fgGetDouble("/position/longitude"),
 824                                 fgGetDouble("/position/latitude") );
 825     } else {
 826         FG_LOG( FG_GENERAL, FG_ALERT, "Error in Tile Manager initialization!" );
 827                 exit(-1);
 828     }
 829
 830     // cout << "current scenery elev = " << scenery.cur_elev << endl;
 831
 832     fgFDMSetGroundElevation( fgGetString("/sim/flight-model"),
 833                              scenery.cur_elev );
 834     fgInitPosition();
 835
 836     // Reset our altitude if we are below ground
 837     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_DEBUG, "Current altitude = "
 838             << cur_fdm_state->get_Altitude() );
 839     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_DEBUG, "Current runway altitude = "
 840             << cur_fdm_state->get_Runway_altitude() );
 841
 842     if ( cur_fdm_state->get_Altitude() <
 843          cur_fdm_state->get_Runway_altitude() + 3.758099)
 844     {
 845         cur_fdm_state->set_Altitude( cur_fdm_state->get_Runway_altitude() +
 846                                      3.758099 );
 847     }
 848     double sea_level_radius_meters;
 849     double lat_geoc;
 850     sgGeodToGeoc( cur_fdm_state->get_Latitude(), cur_fdm_state->get_Altitude(),
 851                   &sea_level_radius_meters, &lat_geoc);
 852     cur_fdm_state->set_Sea_level_radius( sea_level_radius_meters *
 853                                          METER_TO_FEET );
 854
 855     // The following section sets up the flight model EOM parameters
 856     // and should really be read in from one or more files.
 857
 858     // Initial Velocity
 859     fgVelocityInit();
 860
 861     // Initial Orientation
 862 //     cur_fdm_state->
 863 //      set_Euler_Angles( fgGetDouble("/orientation/roll") * DEG_TO_RAD,
 864 //                        fgGetDouble("/orientation/pitch") * DEG_TO_RAD,
 865 //                        fgGetDouble("/orientation/heading") * DEG_TO_RAD );
 866
 867     // Initialize view parameters
 868     FGViewerRPH *pilot_view =
 869         (FGViewerRPH *)globals->get_viewmgr()->get_view( 0 );
 870
 871     pilot_view->set_view_offset( 0.0 );
 872     pilot_view->set_goal_view_offset( 0.0 );
 873
 874     pilot_view->set_geod_view_pos( cur_fdm_state->get_Longitude(),
 875                                    cur_fdm_state->get_Lat_geocentric(),
 876                                    cur_fdm_state->get_Altitude() *
 877                                    FEET_TO_METER );
 878     pilot_view->set_sea_level_radius( cur_fdm_state->get_Sea_level_radius() *
 879                                       FEET_TO_METER );
 880     pilot_view->set_rph( cur_fdm_state->get_Phi(),
 881                          cur_fdm_state->get_Theta(),
 882                          cur_fdm_state->get_Psi() );
 883
 884     // set current view to 0 (first) which is our main pilot view
 885     globals->set_current_view( pilot_view );
 886
 887     FG_LOG( FG_GENERAL, FG_DEBUG, "  abs_view_pos = "
 888             << globals->get_current_view()->get_abs_view_pos());
 889
 890     cur_fdm_state->init();
 891 //     cur_fdm_state->bind();
 892 //     cur_fdm_state->init( 1.0 / fgGetInt("/sim/model-hz") );
 893
 894     scenery.cur_elev = cur_fdm_state->get_Runway_altitude() * FEET_TO_METER;
 895
 896     if ( cur_fdm_state->get_Altitude() <
 897          cur_fdm_state->get_Runway_altitude() + 3.758099)
 898     {
 899         cur_fdm_state->set_Altitude( cur_fdm_state->get_Runway_altitude() +
 900                                      3.758099 );
 901     }
 902
 903     controls.reset_all();
 904     current_autopilot->reset();
 905
 906     if( !freeze )
 907         globals->set_freeze( false );
 908 }