src/Main/fg_init.cxx

   1 // fg_init.cxx -- Flight Gear top level initialization routines
   2 //
   3 // Written by Curtis Olson, started August 1997.
   4 //
   5 // Copyright (C) 1997  Curtis L. Olson  - curt@infoplane.com
   6 //
   7 // This program is free software; you can redistribute it and/or
   8 // modify it under the terms of the GNU General Public License as
   9 // published by the Free Software Foundation; either version 2 of the
  10 // License, or (at your option) any later version.
  11 //
  12 // This program is distributed in the hope that it will be useful, but
  13 // WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  14 // MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU
  15 // General Public License for more details.
  16 //
  17 // You should have received a copy of the GNU General Public License
  18 // along with this program; if not, write to the Free Software
  19 // Foundation, Inc., 675 Mass Ave, Cambridge, MA 02139, USA.
  20 //
  21 //
  22 // $Id$
  23
  24
  25 #ifdef HAVE_CONFIG_H
  26 #  include <config.h>
  27 #endif
  28
  29 // For BC 5.01 this must be included before OpenGL includes.
  30 #ifdef SG_MATH_EXCEPTION_CLASH
  31 #  include <math.h>
  32 #endif
  33
  34 #ifdef HAVE_WINDOWS_H
  35 #  include <windows.h>
  36 #endif
  37
  38 #include <GL/glut.h>
  39
  40 #include <stdio.h>
  41 #include <stdlib.h>
  42 #include <string.h>             // strcmp()
  43
  44
  45 #if defined( unix ) || defined( __CYGWIN__ )
  46 #  include <unistd.h>           // for gethostname()
  47 #endif
  48
  49 // work around a stdc++ lib bug in some versions of linux, but doesn't
  50 // seem to hurt to have this here for all versions of Linux.
  51 #ifdef linux
  52 #  define _G_NO_EXTERN_TEMPLATES
  53 #endif
  54
  55 #include <simgear/compiler.h>
  56 #include <simgear/misc/exception.hxx>
  57
  58 #include STL_STRING
  59
  60 #include <simgear/constants.h>
  61 #include <simgear/debug/logstream.hxx>
  62 #include <simgear/math/point3d.hxx>
  63 #include <simgear/math/polar3d.hxx>
  64 #include <simgear/math/sg_geodesy.hxx>
  65 #include <simgear/misc/sg_path.hxx>
  66 #include <simgear/sky/clouds3d/SkySceneLoader.hpp>
  67 #include <simgear/sky/clouds3d/SkyUtil.hpp>
  68 #include <simgear/timing/sg_time.hxx>
  69 #include <simgear/timing/lowleveltime.h>
  70
  71 #include <Aircraft/aircraft.hxx>
  72 #include <FDM/UIUCModel/uiuc_aircraftdir.h>
  73 #include <Airports/runways.hxx>
  74 #include <Airports/simple.hxx>
  75 #include <ATC/ATCdisplay.hxx>
  76 #include <ATC/ATCmgr.hxx>
  77 #include <ATC/atislist.hxx>
  78 #include <ATC/towerlist.hxx>
  79 #include <ATC/approachlist.hxx>
  80 #include <ATC/AIMgr.hxx>
  81 #include <Autopilot/auto_gui.hxx>
  82 #include <Autopilot/newauto.hxx>
  83 #include <Cockpit/cockpit.hxx>
  84 #include <Cockpit/radiostack.hxx>
  85 #include <Cockpit/steam.hxx>
  86 #include <Cockpit/panel.hxx>
  87 #include <Cockpit/panel_io.hxx>
  88 #include <FDM/ADA.hxx>
  89 #include <FDM/Balloon.h>
  90 #include <FDM/ExternalNet/ExternalNet.hxx>
  91 #include <FDM/JSBSim/JSBSim.hxx>
  92 #include <FDM/LaRCsim.hxx>
  93 #include <FDM/MagicCarpet.hxx>
  94 #include <FDM/UFO.hxx>
  95 #include <FDM/NullFDM.hxx>
  96 #include <FDM/YASim/YASim.hxx>
  97 #include <Include/general.hxx>
  98 #include <Input/input.hxx>
  99 #include <Instrumentation/instrument_mgr.hxx>
 100 // #include <Joystick/joystick.hxx>
 101 #include <Objects/matlib.hxx>
 102 #include <Model/acmodel.hxx>
 103 #include <Navaids/fixlist.hxx>
 104 #include <Navaids/ilslist.hxx>
 105 #include <Navaids/mkrbeacons.hxx>
 106 #include <Navaids/navlist.hxx>
 107 #include <Scenery/scenery.hxx>
 108 #include <Scenery/tilemgr.hxx>
 109 #include <Sound/fg_fx.hxx>
 110 #include <Sound/soundmgr.hxx>
 111 #include <Systems/system_mgr.hxx>
 112 #include <Time/FGEventMgr.hxx>
 113 #include <Time/light.hxx>
 114 #include <Time/sunpos.hxx>
 115 #include <Time/moonpos.hxx>
 116 #include <Time/tmp.hxx>
 117
 118 #ifdef FG_WEATHERCM
 119 #  include <WeatherCM/FGLocalWeatherDatabase.h>
 120 #else
 121 #  include <Environment/environment_mgr.hxx>
 122 #endif
 123
 124 #include "fg_init.hxx"
 125 #include "fg_io.hxx"
 126 #include "fg_commands.hxx"
 127 #include "fg_props.hxx"
 128 #include "options.hxx"
 129 #include "globals.hxx"
 130 #include "logger.hxx"
 131 #include "viewmgr.hxx"
 132
 133 #if defined(FX) && defined(XMESA)
 134 #include <GL/xmesa.h>
 135 #endif
 136
 137 SG_USING_STD(string);
 138
 139 extern const char *default_root;
 140
 141 SkySceneLoader *sgCloud3d;
 142
 143 // Read in configuration (file and command line) and just set fg_root
 144 bool fgInitFGRoot ( int argc, char **argv ) {
 145     string root;
 146     char* envp;
 147
 148     // First parse command line options looking for fg-root, this will
 149     // override anything specified in a config file
 150     root = fgScanForRoot(argc, argv);
 151
 152 #if defined( unix ) || defined( __CYGWIN__ )
 153     // Next check home directory for .fgfsrc.hostname file
 154     if ( root.empty() ) {
 155         envp = ::getenv( "HOME" );
 156         if ( envp != NULL ) {
 157             SGPath config( envp );
 158             config.append( ".fgfsrc" );
 159             char name[256];
 160             gethostname( name, 256 );
 161             config.concat( "." );
 162             config.concat( name );
 163             root = fgScanForRoot(config.str());
 164         }
 165     }
 166 #endif
 167
 168     // Next check home directory for .fgfsrc file
 169     if ( root.empty() ) {
 170         envp = ::getenv( "HOME" );
 171         if ( envp != NULL ) {
 172             SGPath config( envp );
 173             config.append( ".fgfsrc" );
 174             root = fgScanForRoot(config.str());
 175         }
 176     }
 177
 178     // Next check if fg-root is set as an env variable
 179     if ( root.empty() ) {
 180         envp = ::getenv( "FG_ROOT" );
 181         if ( envp != NULL ) {
 182             root = envp;
 183         }
 184     }
 185
 186     // Otherwise, default to a random compiled-in location if we can't
 187     // find fg-root any other way.
 188     if ( root.empty() ) {
 189 #if defined( __CYGWIN__ )
 190         root = "/FlightGear";
 191 #elif defined( WIN32 )
 192         root = "\\FlightGear";
 193 #elif defined( macintosh )
 194         root = "";
 195 #else
 196         root = PKGLIBDIR;
 197 #endif
 198     }
 199
 200     SG_LOG(SG_INPUT, SG_INFO, "fg_root = " << root );
 201     globals->set_fg_root(root);
 202
 203     return true;
 204 }
 205
 206
 207 // Return the current base package version
 208 string fgBasePackageVersion() {
 209     SGPath base_path( globals->get_fg_root() );
 210     base_path.append("version");
 211
 212     sg_gzifstream in( base_path.str() );
 213     if ( !in.is_open() ) {
 214         SGPath old_path( globals->get_fg_root() );
 215         old_path.append( "Thanks" );
 216         sg_gzifstream old( old_path.str() );
 217         if ( !old.is_open() ) {
 218             return "[none]";
 219         } else {
 220             return "[old version]";
 221         }
 222     }
 223
 224     string version;
 225     in >> version;
 226
 227     return version;
 228 }
 229
 230
 231 // Read in configuration (file and command line)
 232 bool fgInitConfig ( int argc, char **argv ) {
 233
 234                                 // First, set some sane default values
 235     fgSetDefaults();
 236
 237     // Read global preferences from $FG_ROOT/preferences.xml
 238     SGPath props_path(globals->get_fg_root());
 239     props_path.append("preferences.xml");
 240     SG_LOG(SG_INPUT, SG_INFO, "Reading global preferences");
 241     readProperties(props_path.str(), globals->get_props());
 242     SG_LOG(SG_INPUT, SG_INFO, "Finished Reading global preferences");
 243
 244     // Read the default aircraft config file.
 245     string aircraft = fgGetString("/sim/aircraft", "");
 246     if (aircraft.size() > 0) {
 247       SGPath aircraft_path(globals->get_fg_root());
 248       aircraft_path.append("Aircraft");
 249       aircraft_path.append(aircraft);
 250       aircraft_path.concat("-set.xml");
 251       SG_LOG(SG_INPUT, SG_INFO, "Reading default aircraft: " << aircraft
 252              << " from " << aircraft_path.str());
 253       try {
 254         readProperties(aircraft_path.str(), globals->get_props());
 255       } catch (const sg_exception &e) {
 256         string message = "Error reading default aircraft: ";
 257         message += e.getFormattedMessage();
 258         SG_LOG(SG_INPUT, SG_ALERT, message);
 259         exit(2);
 260       }
 261     } else {
 262       SG_LOG(SG_INPUT, SG_ALERT, "No default aircraft specified");
 263     }
 264
 265     // Attempt to locate and parse the various config files in order
 266     // from least precidence to greatest precidence
 267
 268     // Check for $fg_root/system.fgfsrc
 269     SGPath config( globals->get_fg_root() );
 270     config.append( "system.fgfsrc" );
 271     fgParseOptions(config.str());
 272
 273 #if defined( unix ) || defined( __CYGWIN__ )
 274     char name[256];
 275     // Check for $fg_root/system.fgfsrc.hostname
 276     gethostname( name, 256 );
 277     config.concat( "." );
 278     config.concat( name );
 279     fgParseOptions(config.str());
 280 #endif
 281
 282     // Check for ~/.fgfsrc
 283     char* envp = ::getenv( "HOME" );
 284     if ( envp != NULL ) {
 285         config.set( envp );
 286         config.append( ".fgfsrc" );
 287         fgParseOptions(config.str());
 288     }
 289
 290 #if defined( unix ) || defined( __CYGWIN__ )
 291     // Check for ~/.fgfsrc.hostname
 292     gethostname( name, 256 );
 293     config.concat( "." );
 294     config.concat( name );
 295     fgParseOptions(config.str());
 296 #endif
 297
 298     // Parse remaining command line options
 299     // These will override anything specified in a config file
 300     fgParseArgs(argc, argv);
 301
 302     return true;
 303 }
 304
 305
 306 // find basic airport location info from airport database
 307 bool fgFindAirportID( const string& id, FGAirport *a ) {
 308     if ( id.length() ) {
 309         SGPath path( globals->get_fg_root() );
 310         path.append( "Airports" );
 311         path.append( "simple.mk4" );
 312         FGAirports airports( path.c_str() );
 313
 314         SG_LOG( SG_GENERAL, SG_INFO, "Searching for airport code = " << id );
 315
 316         if ( ! airports.search( id, a ) ) {
 317             SG_LOG( SG_GENERAL, SG_ALERT,
 318                     "Failed to find " << id << " in " << path.str() );
 319             return false;
 320         }
 321     } else {
 322         return false;
 323     }
 324
 325     SG_LOG( SG_GENERAL, SG_INFO,
 326             "Position for " << id << " is ("
 327             << a->longitude << ", "
 328             << a->latitude << ")" );
 329
 330     return true;
 331 }
 332
 333
 334 // Set current_options lon/lat given an airport id
 335 bool fgSetPosFromAirportID( const string& id ) {
 336     FGAirport a;
 337     // double lon, lat;
 338
 339     SG_LOG( SG_GENERAL, SG_INFO,
 340             "Attempting to set starting position from airport code " << id );
 341
 342     if ( fgFindAirportID( id, &a ) ) {
 343         fgSetDouble("/position/longitude-deg",  a.longitude );
 344         fgSetDouble("/position/latitude-deg",  a.latitude );
 345         SG_LOG( SG_GENERAL, SG_INFO,
 346                 "Position for " << id << " is ("
 347                 << a.longitude << ", "
 348                 << a.latitude << ")" );
 349
 350         return true;
 351     } else {
 352         return false;
 353     }
 354
 355 }
 356
 357
 358
 359 // Set current tower position lon/lat given an airport id
 360 bool fgSetTowerPosFromAirportID( const string& id, double hdg ) {
 361     FGAirport a;
 362     // tower height hard coded for now...
 363     float towerheight=50.0f;
 364
 365     // make a little off the heading for 1 runway airports...
 366     float fudge_lon = fabs(sin(hdg)) * .003f;
 367     float fudge_lat = .003f - fudge_lon;
 368
 369     if ( fgFindAirportID( id, &a ) ) {
 370         fgSetDouble("/sim/tower/longitude-deg",  a.longitude + fudge_lon);
 371         fgSetDouble("/sim/tower/latitude-deg",  a.latitude + fudge_lat);
 372         fgSetDouble("/sim/tower/altitude-ft", a.elevation + towerheight);
 373         return true;
 374     } else {
 375         return false;
 376     }
 377
 378 }
 379
 380
 381 // Set current_options lon/lat given an airport id and heading (degrees)
 382 bool fgSetPosFromAirportIDandHdg( const string& id, double tgt_hdg ) {
 383     FGRunway r;
 384     FGRunway found_r;
 385     double found_dir = 0.0;
 386
 387     if ( id.length() ) {
 388         // set initial position from runway and heading
 389
 390         SGPath path( globals->get_fg_root() );
 391         path.append( "Airports" );
 392         path.append( "runways.mk4" );
 393         FGRunways runways( path.c_str() );
 394
 395         SG_LOG( SG_GENERAL, SG_INFO,
 396                 "Attempting to set starting position from runway code "
 397                 << id << " heading " << tgt_hdg );
 398
 399         // SGPath inpath( globals->get_fg_root() );
 400         // inpath.append( "Airports" );
 401         // inpath.append( "apt_simple" );
 402         // airports.load( inpath.c_str() );
 403
 404         // SGPath outpath( globals->get_fg_root() );
 405         // outpath.append( "Airports" );
 406         // outpath.append( "simple.gdbm" );
 407         // airports.dump_gdbm( outpath.c_str() );
 408
 409         if ( ! runways.search( id, &r ) ) {
 410             SG_LOG( SG_GENERAL, SG_ALERT,
 411                     "Failed to find " << id << " in database." );
 412             return false;
 413         }
 414
 415         double diff;
 416         double min_diff = 360.0;
 417
 418         while ( r.id == id ) {
 419             // forward direction
 420             diff = tgt_hdg - r.heading;
 421             while ( diff < -180.0 ) { diff += 360.0; }
 422             while ( diff >  180.0 ) { diff -= 360.0; }
 423             diff = fabs(diff);
 424             SG_LOG( SG_GENERAL, SG_INFO,
 425                     "Runway " << r.rwy_no << " heading = " << r.heading <<
 426                     " diff = " << diff );
 427             if ( diff < min_diff ) {
 428                 min_diff = diff;
 429                 found_r = r;
 430                 found_dir = 0;
 431             }
 432
 433             // reverse direction
 434             diff = tgt_hdg - r.heading - 180.0;
 435             while ( diff < -180.0 ) { diff += 360.0; }
 436             while ( diff >  180.0 ) { diff -= 360.0; }
 437             diff = fabs(diff);
 438             SG_LOG( SG_GENERAL, SG_INFO,
 439                     "Runway -" << r.rwy_no << " heading = " <<
 440                     r.heading + 180.0 <<
 441                     " diff = " << diff );
 442             if ( diff < min_diff ) {
 443                 min_diff = diff;
 444                 found_r = r;
 445                 found_dir = 180.0;
 446             }
 447
 448             runways.next( &r );
 449         }
 450
 451         SG_LOG( SG_GENERAL, SG_INFO, "closest runway = " << found_r.rwy_no
 452                 << " + " << found_dir );
 453
 454     } else {
 455         return false;
 456     }
 457
 458     double heading = found_r.heading + found_dir;
 459     while ( heading >= 360.0 ) { heading -= 360.0; }
 460
 461     double lat2, lon2, az2;
 462     double azimuth = found_r.heading + found_dir + 180.0;
 463     while ( azimuth >= 360.0 ) { azimuth -= 360.0; }
 464
 465     SG_LOG( SG_GENERAL, SG_INFO,
 466             "runway =  " << found_r.lon << ", " << found_r.lat
 467             << " length = " << found_r.length * SG_FEET_TO_METER * 0.5
 468             << " heading = " << azimuth );
 469
 470     geo_direct_wgs_84 ( 0, found_r.lat, found_r.lon,
 471                         azimuth, found_r.length * SG_FEET_TO_METER * 0.5 - 5.0,
 472                         &lat2, &lon2, &az2 );
 473
 474     if ( fabs( fgGetDouble("/sim/startup/offset-distance") ) > SG_EPSILON ) {
 475         double olat, olon;
 476         double odist = fgGetDouble("/sim/startup/offset-distance");
 477         odist *= SG_NM_TO_METER;
 478         double oaz = azimuth;
 479         if ( fabs(fgGetDouble("/sim/startup/offset-azimuth")) > SG_EPSILON ) {
 480             oaz = fgGetDouble("/sim/startup/offset-azimuth") + 180;
 481         }
 482         while ( oaz >= 360.0 ) { oaz -= 360.0; }
 483         geo_direct_wgs_84 ( 0, lat2, lon2, oaz, odist, &olat, &olon, &az2 );
 484         lat2=olat;
 485         lon2=olon;
 486     }
 487
 488     fgSetDouble("/position/longitude-deg",  lon2 );
 489     fgSetDouble("/position/latitude-deg",  lat2 );
 490     fgSetDouble("/orientation/heading-deg", heading );
 491
 492     SG_LOG( SG_GENERAL, SG_INFO,
 493             "Position for " << id << " is ("
 494             << lon2 << ", "
 495             << lat2 << ") new heading is "
 496             << heading );
 497
 498     return true;
 499 }
 500
 501
 502 void fgSetPosFromGlideSlope(void) {
 503     double gs = fgGetDouble("/velocities/glideslope");
 504     double od = fgGetDouble("/sim/startup/offset-distance");
 505     double alt = fgGetDouble("/position/altitude-ft");
 506
 507     //if glideslope and offset-distance are set and altitude is
 508     //not, calculate the initial altitude
 509     if( fabs(gs) > 0.01 && fabs(od) > 0.1 && alt < -9990 ) {
 510         od *= SG_NM_TO_METER * SG_METER_TO_FEET;
 511         alt = fabs(od*tan(gs));
 512         fgSetDouble("/position/altitude-ft",alt);
 513         fgSetBool("/sim/startup/onground", false);
 514         SG_LOG(SG_GENERAL,SG_INFO, "Calculated altitude as: " << alt  << " ft");
 515     } else if( fabs(gs) > 0.01 && alt > 0 && fabs(od) < 0.1) {
 516         od  = alt/tan(gs);
 517         od *= -1*SG_FEET_TO_METER * SG_METER_TO_NM;
 518         fgSetDouble("/sim/startup/offset-distance",od);
 519         SG_LOG(SG_GENERAL,SG_INFO, "Calculated offset distance as: "
 520                                        << od  << " nm");
 521     } else if( fabs(gs) > 0.01 ) {
 522         SG_LOG(SG_GENERAL,SG_ALERT, "Glideslope given but not altitude"
 523                                   << " or offset-distance.  Resetting"
 524                                   << " glideslope to zero" );
 525         fgSetDouble("/velocities/glideslope",0);
 526     }
 527
 528 }
 529
 530 // General house keeping initializations
 531 bool fgInitGeneral( void ) {
 532     string root;
 533
 534 #if defined(FX) && defined(XMESA)
 535     char *mesa_win_state;
 536 #endif
 537
 538     SG_LOG( SG_GENERAL, SG_INFO, "General Initialization" );
 539     SG_LOG( SG_GENERAL, SG_INFO, "======= ==============" );
 540
 541     root = globals->get_fg_root();
 542     if ( ! root.length() ) {
 543         // No root path set? Then bail ...
 544         SG_LOG( SG_GENERAL, SG_ALERT,
 545                 "Cannot continue without a path to the base package "
 546                 << "being defined." );
 547         exit(-1);
 548     }
 549     SG_LOG( SG_GENERAL, SG_INFO, "FG_ROOT = " << '"' << root << '"' << endl );
 550
 551 #if defined(FX) && defined(XMESA)
 552     // initialize full screen flag
 553     globals->set_fullscreen(false);
 554     if ( strstr ( general.get_glRenderer(), "Glide" ) ) {
 555         // Test for the MESA_GLX_FX env variable
 556         if ( (mesa_win_state = getenv( "MESA_GLX_FX" )) != NULL) {
 557             // test if we are fullscreen mesa/glide
 558             if ( (mesa_win_state[0] == 'f') ||
 559                  (mesa_win_state[0] == 'F') ) {
 560                 globals->set_fullscreen(true);
 561             }
 562         }
 563     }
 564 #endif
 565
 566     return true;
 567 }
 568
 569
 570 // Initialize the flight model subsystem.  This just creates the
 571 // object.  The actual fdm initialization is delayed until we get a
 572 // proper scenery elevation hit.  This is checked for in main.cxx
 573
 574 void fgInitFDM() {
 575
 576     if ( cur_fdm_state ) {
 577         delete cur_fdm_state;
 578         cur_fdm_state = 0;
 579     }
 580
 581     double dt = 1.0 / fgGetInt("/sim/model-hz");
 582     aircraft_dir = fgGetString("/sim/aircraft-dir");
 583     const string &model = fgGetString("/sim/flight-model");
 584
 585     try {
 586         if ( model == "larcsim" ) {
 587             cur_fdm_state = new FGLaRCsim( dt );
 588         } else if ( model == "jsb" ) {
 589             cur_fdm_state = new FGJSBsim( dt );
 590         } else if ( model == "ada" ) {
 591             cur_fdm_state = new FGADA( dt );
 592         } else if ( model == "balloon" ) {
 593             cur_fdm_state = new FGBalloonSim( dt );
 594         } else if ( model == "magic" ) {
 595             cur_fdm_state = new FGMagicCarpet( dt );
 596         } else if ( model == "ufo" ) {
 597             cur_fdm_state = new FGUFO( dt );
 598         } else if ( model == "external" ) {
 599             // external is a synonym for "--fdm=null" and is
 600             // maintained here for backwards compatibility
 601             cur_fdm_state = new FGNullFDM( dt );
 602         } else if ( model.find("network") == 0 ) {
 603             string host = "localhost";
 604             int port1 = 5501;
 605             int port2 = 5502;
 606             int port3 = 5503;
 607             string net_options = model.substr(8);
 608             string::size_type begin, end;
 609             begin = 0;
 610             // host
 611             end = net_options.find( ",", begin );
 612             if ( end != string::npos ) {
 613                 host = net_options.substr(begin, end - begin);
 614                 begin = end + 1;
 615             }
 616             // port1
 617             end = net_options.find( ",", begin );
 618             if ( end != string::npos ) {
 619                 port1 = atoi( net_options.substr(begin, end - begin).c_str() );
 620                 begin = end + 1;
 621             }
 622             // port2
 623             end = net_options.find( ",", begin );
 624             if ( end != string::npos ) {
 625                 port2 = atoi( net_options.substr(begin, end - begin).c_str() );
 626                 begin = end + 1;
 627             }
 628             // port3
 629             end = net_options.find( ",", begin );
 630             if ( end != string::npos ) {
 631                 port3 = atoi( net_options.substr(begin, end - begin).c_str() );
 632                 begin = end + 1;
 633             }
 634             cur_fdm_state = new FGExternalNet( dt, host, port1, port2, port3 );
 635         } else if ( model == "null" ) {
 636             cur_fdm_state = new FGNullFDM( dt );
 637         } else if ( model == "yasim" ) {
 638             cur_fdm_state = new YASim( dt );
 639         } else {
 640             SG_LOG(SG_GENERAL, SG_ALERT,
 641                    "Unrecognized flight model '" << model
 642                    << "', cannot init flight dynamics model.");
 643             exit(-1);
 644         }
 645     } catch ( ... ) {
 646         SG_LOG(SG_GENERAL, SG_ALERT, "FlightGear aborting\n\n");
 647         exit(-1);
 648     }
 649 }
 650
 651 static void printMat(const sgVec4 *mat, char *name="")
 652 {
 653     int i;
 654     cout << name << endl;
 655     for(i=0; i<4; i++) {
 656         cout <<"  "<<mat[i][0]<<" "<<mat[i][1]<<" "<<mat[i][2]<<" "<<mat[i][3]<<endl;
 657     }
 658     cout << endl;
 659 }
 660
 661 // Initialize view parameters
 662 void fgInitView() {
 663   // force update of model so that viewer can get some data...
 664   globals->get_aircraft_model()->update(0);
 665   // run update for current view so that data is current...
 666   globals->get_viewmgr()->update(0);
 667
 668   printMat(globals->get_current_view()->get_VIEW(),"VIEW");
 669   printMat(globals->get_current_view()->get_UP(),"UP");
 670   // printMat(globals->get_current_view()->get_LOCAL(),"LOCAL");
 671
 672 }
 673
 674
 675 SGTime *fgInitTime() {
 676     // Initialize time
 677     static const SGPropertyNode *longitude
 678         = fgGetNode("/position/longitude-deg");
 679     static const SGPropertyNode *latitude
 680         = fgGetNode("/position/latitude-deg");
 681     static const SGPropertyNode *cur_time_override
 682         = fgGetNode("/sim/time/cur-time-override", true);
 683
 684     SGPath zone( globals->get_fg_root() );
 685     zone.append( "Timezone" );
 686     SGTime *t = new SGTime( longitude->getDoubleValue()
 687                               * SGD_DEGREES_TO_RADIANS,
 688                             latitude->getDoubleValue()
 689                               * SGD_DEGREES_TO_RADIANS,
 690                             zone.str(),
 691                             cur_time_override->getLongValue() );
 692
 693     // Handle potential user specified time offsets
 694     time_t cur_time = t->get_cur_time();
 695     time_t currGMT = sgTimeGetGMT( gmtime(&cur_time) );
 696     time_t systemLocalTime = sgTimeGetGMT( localtime(&cur_time) );
 697     time_t aircraftLocalTime =
 698         sgTimeGetGMT( fgLocaltime(&cur_time, t->get_zonename() ) );
 699
 700     // Okay, we now have six possible scenarios
 701     int offset = fgGetInt("/sim/startup/time-offset");
 702     const string &offset_type = fgGetString("/sim/startup/time-offset-type");
 703     if (offset_type == "system-offset") {
 704         globals->set_warp( offset );
 705     } else if (offset_type == "gmt-offset") {
 706         globals->set_warp( offset - (currGMT - systemLocalTime) );
 707     } else if (offset_type == "latitude-offset") {
 708         globals->set_warp( offset - (aircraftLocalTime - systemLocalTime) );
 709     } else if (offset_type == "system") {
 710         globals->set_warp( offset - cur_time );
 711     } else if (offset_type == "gmt") {
 712         globals->set_warp( offset - currGMT );
 713     } else if (offset_type == "latitude") {
 714         globals->set_warp( offset - (aircraftLocalTime - systemLocalTime) -
 715                            cur_time );
 716     } else {
 717         SG_LOG( SG_GENERAL, SG_ALERT,
 718                 "FG_TIME::Unsupported offset type " << offset_type );
 719         exit( -1 );
 720     }
 721
 722     SG_LOG( SG_GENERAL, SG_INFO, "After time init, warp = "
 723             << globals->get_warp() );
 724
 725     globals->set_warp_delta( 0 );
 726
 727     t->update( 0.0, 0.0,
 728                cur_time_override->getLongValue(),
 729                globals->get_warp() );
 730
 731     return t;
 732 }
 733
 734
 735 // This is the top level init routine which calls all the other
 736 // initialization routines.  If you are adding a subsystem to flight
 737 // gear, its initialization call should located in this routine.
 738 // Returns non-zero if a problem encountered.
 739 bool fgInitSubsystems( void ) {
 740     static const SGPropertyNode *longitude
 741         = fgGetNode("/position/longitude-deg");
 742     static const SGPropertyNode *latitude
 743         = fgGetNode("/position/latitude-deg");
 744     static const SGPropertyNode *altitude
 745         = fgGetNode("/position/altitude-ft");
 746
 747     fgLIGHT *l = &cur_light_params;
 748
 749     SG_LOG( SG_GENERAL, SG_INFO, "Initialize Subsystems");
 750     SG_LOG( SG_GENERAL, SG_INFO, "========== ==========");
 751
 752
 753     ////////////////////////////////////////////////////////////////////
 754     // Initialize the material property subsystem.
 755     ////////////////////////////////////////////////////////////////////
 756
 757     SGPath mpath( globals->get_fg_root() );
 758     mpath.append( "materials.xml" );
 759     if ( ! material_lib.load( mpath.str() ) ) {
 760         SG_LOG( SG_GENERAL, SG_ALERT, "Error loading material lib!" );
 761         exit(-1);
 762     }
 763
 764     ////////////////////////////////////////////////////////////////////
 765     // Initialize the event manager subsystem.
 766     ////////////////////////////////////////////////////////////////////
 767
 768     global_events.init();
 769
 770     // Output event stats every 60 seconds
 771     global_events.Register( "FGEventMgr::print_stats()",
 772                             &global_events, &FGEventMgr::print_stats,
 773                             60000 );
 774
 775
 776     ////////////////////////////////////////////////////////////////////
 777     // Initialize the scenery management subsystem.
 778     ////////////////////////////////////////////////////////////////////
 779
 780     if ( global_tile_mgr.init() ) {
 781         // Load the local scenery data
 782         double visibility_meters = fgGetDouble("/environment/visibility-m");
 783
 784         global_tile_mgr.update( longitude->getDoubleValue(),
 785                                 latitude->getDoubleValue(),
 786                                 visibility_meters );
 787     } else {
 788         SG_LOG( SG_GENERAL, SG_ALERT, "Error in Tile Manager initialization!" );
 789         exit(-1);
 790     }
 791
 792     // cause refresh of viewer scenery timestamps every 15 seconds...
 793     global_events.Register( "FGTileMgr::refresh_view_timestamps()",
 794                             &global_tile_mgr, &FGTileMgr::refresh_view_timestamps,
 795                             15000 );
 796
 797     SG_LOG( SG_GENERAL, SG_DEBUG,
 798             "Current terrain elevation after tile mgr init " <<
 799             globals->get_scenery()->get_cur_elev() );
 800
 801
 802     ////////////////////////////////////////////////////////////////////
 803     // Initialize the flight model subsystem.
 804     ////////////////////////////////////////////////////////////////////
 805
 806     fgInitFDM();
 807
 808     // allocates structures so must happen before any of the flight
 809     // model or control parameters are set
 810     fgAircraftInit();   // In the future this might not be the case.
 811
 812
 813     ////////////////////////////////////////////////////////////////////
 814     // Initialize the view manager subsystem.
 815     ////////////////////////////////////////////////////////////////////
 816
 817     fgInitView();
 818
 819
 820     ////////////////////////////////////////////////////////////////////
 821     // Initialize the lighting subsystem.
 822     ////////////////////////////////////////////////////////////////////
 823
 824     // fgUpdateSunPos() needs a few position and view parameters set
 825     // so it can calculate local relative sun angle and a few other
 826     // things for correctly orienting the sky.
 827     fgUpdateSunPos();
 828     fgUpdateMoonPos();
 829     global_events.Register( "fgUpdateSunPos()", &fgUpdateSunPos,
 830                             60000);
 831     global_events.Register( "fgUpdateMoonPos()", &fgUpdateMoonPos,
 832                             60000);
 833
 834     // Initialize Lighting interpolation tables
 835     l->Init();
 836
 837     // force one lighting update to make it right to start with...
 838     l->Update();
 839     // update the lighting parameters (based on sun angle)
 840     global_events.Register( "fgLight::Update()",
 841                             &cur_light_params, &fgLIGHT::Update,
 842                             30000 );
 843
 844
 845     ////////////////////////////////////////////////////////////////////
 846     // Initialize the logger.
 847     ////////////////////////////////////////////////////////////////////
 848
 849     globals->set_logger(new FGLogger);
 850     globals->get_logger()->init();
 851     globals->get_logger()->bind();
 852
 853
 854     ////////////////////////////////////////////////////////////////////
 855     // Initialize the local time subsystem.
 856     ////////////////////////////////////////////////////////////////////
 857
 858     // update the current timezone each 30 minutes
 859     global_events.Register( "fgUpdateLocalTime()", &fgUpdateLocalTime,
 860                             30*60*1000 );
 861
 862
 863     ////////////////////////////////////////////////////////////////////
 864     // Initialize the weather subsystem.
 865     ////////////////////////////////////////////////////////////////////
 866
 867     // Initialize the weather modeling subsystem
 868 #ifdef FG_WEATHERCM
 869     // Initialize the WeatherDatabase
 870     SG_LOG(SG_GENERAL, SG_INFO, "Creating LocalWeatherDatabase");
 871     sgVec3 position;
 872     sgSetVec3( position, current_aircraft.fdm_state->get_Latitude(),
 873                current_aircraft.fdm_state->get_Longitude(),
 874                current_aircraft.fdm_state->get_Altitude() * SG_FEET_TO_METER );
 875     double init_vis = fgGetDouble("/environment/visibility-m");
 876
 877     FGLocalWeatherDatabase::DatabaseWorkingType working_type;
 878
 879     if (!strcmp(fgGetString("/environment/weather/working-type"), "internet"))
 880     {
 881       working_type = FGLocalWeatherDatabase::use_internet;
 882     } else {
 883       working_type = FGLocalWeatherDatabase::default_mode;
 884     }
 885
 886     if ( init_vis > 0 ) {
 887       FGLocalWeatherDatabase::theFGLocalWeatherDatabase =
 888         new FGLocalWeatherDatabase( position,
 889                                     globals->get_fg_root(),
 890                                     working_type,
 891                                     init_vis );
 892     } else {
 893       FGLocalWeatherDatabase::theFGLocalWeatherDatabase =
 894         new FGLocalWeatherDatabase( position,
 895                                     globals->get_fg_root(),
 896                                     working_type );
 897     }
 898
 899     // cout << theFGLocalWeatherDatabase << endl;
 900     // cout << "visibility = "
 901     //      << theFGLocalWeatherDatabase->getWeatherVisibility() << endl;
 902
 903     WeatherDatabase = FGLocalWeatherDatabase::theFGLocalWeatherDatabase;
 904
 905     // register the periodic update of the weather
 906     global_events.Register( "weather update", &fgUpdateWeatherDatabase,
 907                             30000);
 908 #else
 909     globals->get_environment_mgr()->init();
 910     globals->get_environment_mgr()->bind();
 911 #endif
 912
 913     ////////////////////////////////////////////////////////////////////
 914     // Initialize the 3D cloud subsystem.
 915     ////////////////////////////////////////////////////////////////////
 916     if ( fgGetBool("/sim/rendering/clouds3d") ) {
 917         SGPath cloud_path(globals->get_fg_root());
 918         cloud_path.append("large.sky");
 919         SG_LOG(SG_GENERAL, SG_INFO, "Loading CLOUDS3d from: " << cloud_path.c_str());
 920         if ( !sgCloud3d->Load( cloud_path.str() ) ) {
 921             fgSetBool("/sim/rendering/clouds3d", false);
 922             SG_LOG(SG_GENERAL, SG_INFO, "CLOUDS3d FAILED: ");
 923         }
 924         SG_LOG(SG_GENERAL, SG_INFO, "CLOUDS3d Loaded: ");
 925     }
 926
 927     ////////////////////////////////////////////////////////////////////
 928     // Initialize vor/ndb/ils/fix list management and query systems
 929     ////////////////////////////////////////////////////////////////////
 930
 931     SG_LOG(SG_GENERAL, SG_INFO, "Loading Navaids");
 932
 933     SG_LOG(SG_GENERAL, SG_INFO, "  VOR/NDB");
 934     current_navlist = new FGNavList;
 935     SGPath p_nav( globals->get_fg_root() );
 936     p_nav.append( "Navaids/default.nav" );
 937     current_navlist->init( p_nav );
 938
 939     SG_LOG(SG_GENERAL, SG_INFO, "  ILS and Marker Beacons");
 940     current_beacons = new FGMarkerBeacons;
 941     current_beacons->init();
 942     current_ilslist = new FGILSList;
 943     SGPath p_ils( globals->get_fg_root() );
 944     p_ils.append( "Navaids/default.ils" );
 945     current_ilslist->init( p_ils );
 946
 947     SG_LOG(SG_GENERAL, SG_INFO, "  Fixes");
 948     current_fixlist = new FGFixList;
 949     SGPath p_fix( globals->get_fg_root() );
 950     p_fix.append( "Navaids/default.fix" );
 951     current_fixlist->init( p_fix );
 952
 953     ////////////////////////////////////////////////////////////////////
 954     // Initialize ATC list management and query systems
 955     ////////////////////////////////////////////////////////////////////
 956
 957     SG_LOG(SG_GENERAL, SG_INFO, "  ATIS");
 958     current_atislist = new FGATISList;
 959     SGPath p_atis( globals->get_fg_root() );
 960     p_atis.append( "ATC/default.atis" );
 961     current_atislist->init( p_atis );
 962
 963     SG_LOG(SG_GENERAL, SG_INFO, "  Tower");
 964     current_towerlist = new FGTowerList;
 965     SGPath p_tower( globals->get_fg_root() );
 966     p_tower.append( "ATC/default.tower" );
 967     current_towerlist->init( p_tower );
 968
 969     SG_LOG(SG_GENERAL, SG_INFO, "  Approach");
 970     current_approachlist = new FGApproachList;
 971     SGPath p_approach( globals->get_fg_root() );
 972     p_approach.append( "ATC/default.approach" );
 973     current_approachlist->init( p_approach );
 974
 975     ////////////////////////////////////////////////////////////////////
 976     // Initialise ATC display system
 977     ////////////////////////////////////////////////////////////////////
 978
 979     SG_LOG(SG_GENERAL, SG_INFO, "  ATC Display");
 980     globals->set_ATC_display(new FGATCDisplay);
 981     globals->get_ATC_display()->init();
 982
 983     ////////////////////////////////////////////////////////////////////
 984     // Initialise the ATC Manager
 985     ////////////////////////////////////////////////////////////////////
 986
 987     SG_LOG(SG_GENERAL, SG_INFO, "  ATC Manager");
 988     globals->set_ATC_mgr(new FGATCMgr);
 989     globals->get_ATC_mgr()->init();
 990
 991     ////////////////////////////////////////////////////////////////////
 992     // Initialise the AI Manager
 993     ////////////////////////////////////////////////////////////////////
 994
 995     if (fgGetBool("/sim/ai-traffic/enabled")) {
 996         SG_LOG(SG_GENERAL, SG_INFO, "  AI Manager");
 997         globals->set_AI_mgr(new FGAIMgr);
 998         globals->get_AI_mgr()->init();
 999     }
1000
1001     ////////////////////////////////////////////////////////////////////
1002     // Initialize the built-in commands.
1003     ////////////////////////////////////////////////////////////////////
1004     fgInitCommands();
1005
1006
1007 #ifdef ENABLE_AUDIO_SUPPORT
1008     ////////////////////////////////////////////////////////////////////
1009     // Initialize the sound subsystem.
1010     ////////////////////////////////////////////////////////////////////
1011
1012     globals->set_soundmgr(new FGSoundMgr);
1013     globals->get_soundmgr()->init();
1014     globals->get_soundmgr()->bind();
1015
1016
1017     ////////////////////////////////////////////////////////////////////
1018     // Initialize the sound-effects subsystem.
1019     ////////////////////////////////////////////////////////////////////
1020     globals->set_fx(new FGFX);
1021     globals->get_fx()->init();
1022     globals->get_fx()->bind();
1023
1024 #endif
1025
1026     ////////////////////////////////////////////////////////////////////
1027     // Initialize the aircraft systems.
1028     ////////////////////////////////////////////////////////////////////
1029     globals->get_systemmgr()->init();
1030     globals->get_systemmgr()->bind();
1031
1032     ////////////////////////////////////////////////////////////////////
1033     // Initialize the instrumentation.
1034     ////////////////////////////////////////////////////////////////////
1035     globals->get_instrumentmgr()->init();
1036     globals->get_instrumentmgr()->bind();
1037
1038     ////////////////////////////////////////////////////////////////////
1039     // Initialize the radio stack subsystem.
1040     ////////////////////////////////////////////////////////////////////
1041
1042                                 // A textbook example of how FGSubsystem
1043                                 // should work...
1044     current_radiostack = new FGRadioStack;
1045     current_radiostack->init();
1046     current_radiostack->bind();
1047
1048
1049     ////////////////////////////////////////////////////////////////////
1050     // Initialize the cockpit subsystem
1051     ////////////////////////////////////////////////////////////////////
1052
1053     if( fgCockpitInit( &current_aircraft )) {
1054         // Cockpit initialized ok.
1055     } else {
1056         SG_LOG( SG_GENERAL, SG_ALERT, "Error in Cockpit initialization!" );
1057         exit(-1);
1058     }
1059
1060
1061     ////////////////////////////////////////////////////////////////////
1062     // Initialize the autopilot subsystem.
1063     ////////////////////////////////////////////////////////////////////
1064
1065     globals->set_autopilot(new FGAutopilot);
1066     globals->get_autopilot()->init();
1067     globals->get_autopilot()->bind();
1068
1069                                 // FIXME: these should go in the
1070                                 // GUI initialization code, not here.
1071     fgAPAdjustInit();
1072     NewTgtAirportInit();
1073     NewHeadingInit();
1074     NewAltitudeInit();
1075
1076     ////////////////////////////////////////////////////////////////////
1077     // Initialize I/O subsystem.
1078     ////////////////////////////////////////////////////////////////////
1079
1080     globals->get_io()->init();
1081     globals->get_io()->bind();
1082
1083     // Initialize the 2D panel.
1084     string panel_path = fgGetString("/sim/panel/path",
1085                                     "Panels/Default/default.xml");
1086     current_panel = fgReadPanel(panel_path);
1087     if (current_panel == 0) {
1088         SG_LOG( SG_INPUT, SG_ALERT,
1089                 "Error reading new panel from " << panel_path );
1090     } else {
1091         SG_LOG( SG_INPUT, SG_INFO, "Loaded new panel from " << panel_path );
1092         current_panel->init();
1093         current_panel->bind();
1094     }
1095
1096
1097     ////////////////////////////////////////////////////////////////////
1098     // Initialize the default (kludged) properties.
1099     ////////////////////////////////////////////////////////////////////
1100
1101     fgInitProps();
1102
1103
1104     ////////////////////////////////////////////////////////////////////
1105     // Initialize the controls subsystem.
1106     ////////////////////////////////////////////////////////////////////
1107
1108     globals->get_controls()->init();
1109     globals->get_controls()->bind();
1110
1111
1112     ////////////////////////////////////////////////////////////////////
1113     // Initialize the steam subsystem.
1114     ////////////////////////////////////////////////////////////////////
1115
1116     globals->get_steam()->init();
1117     globals->get_steam()->bind();
1118
1119
1120     ////////////////////////////////////////////////////////////////////
1121     // Initialize the input subsystem.
1122     ////////////////////////////////////////////////////////////////////
1123
1124     current_input.init();
1125     current_input.bind();
1126
1127
1128     ////////////////////////////////////////////////////////////////////////
1129     // End of subsystem initialization.
1130     ////////////////////////////////////////////////////////////////////
1131
1132     SG_LOG( SG_GENERAL, SG_INFO, endl);
1133
1134                                 // Save the initial state for future
1135                                 // reference.
1136     globals->saveInitialState();
1137
1138     return true;
1139 }
1140
1141
1142 void fgReInitSubsystems( void )
1143 {
1144     static const SGPropertyNode *longitude
1145         = fgGetNode("/position/longitude-deg");
1146     static const SGPropertyNode *latitude
1147         = fgGetNode("/position/latitude-deg");
1148     static const SGPropertyNode *altitude
1149         = fgGetNode("/position/altitude-ft");
1150     static const SGPropertyNode *master_freeze
1151         = fgGetNode("/sim/freeze/master");
1152
1153     SG_LOG( SG_GENERAL, SG_INFO,
1154             "fgReInitSubsystems(): /position/altitude = "
1155             << altitude->getDoubleValue() );
1156
1157     bool freeze = master_freeze->getBoolValue();
1158     if ( !freeze ) {
1159         fgSetBool("/sim/freeze/master", true);
1160     }
1161
1162     // Initialize the Scenery Management subsystem
1163     // FIXME, what really needs to get initialized here, at the time
1164     // this was commented out, scenery.init() was a noop
1165     // scenery.init();
1166
1167     fgInitFDM();
1168
1169     // allocates structures so must happen before any of the flight
1170     // model or control parameters are set
1171     fgAircraftInit();   // In the future this might not be the case.
1172
1173     // copy viewer settings into current-view path
1174     globals->get_viewmgr()->copyToCurrent();
1175
1176     fgInitView();
1177
1178     globals->get_controls()->reset_all();
1179     globals->get_autopilot()->reset();
1180
1181     fgUpdateSunPos();
1182     fgUpdateMoonPos();
1183     cur_light_params.Update();
1184     fgUpdateLocalTime();
1185
1186     if ( !freeze ) {
1187         fgSetBool("/sim/freeze/master", false);
1188     }
1189 }
1190