src/Main/fg_init.cxx

   1 // fg_init.cxx -- Flight Gear top level initialization routines
   2 //
   3 // Written by Curtis Olson, started August 1997.
   4 //
   5 // Copyright (C) 1997  Curtis L. Olson  - curt@infoplane.com
   6 //
   7 // This program is free software; you can redistribute it and/or
   8 // modify it under the terms of the GNU General Public License as
   9 // published by the Free Software Foundation; either version 2 of the
  10 // License, or (at your option) any later version.
  11 //
  12 // This program is distributed in the hope that it will be useful, but
  13 // WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  14 // MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU
  15 // General Public License for more details.
  16 //
  17 // You should have received a copy of the GNU General Public License
  18 // along with this program; if not, write to the Free Software
  19 // Foundation, Inc., 675 Mass Ave, Cambridge, MA 02139, USA.
  20 //
  21 //
  22 // $Id$
  23
  24
  25 #ifdef HAVE_CONFIG_H
  26 #  include <config.h>
  27 #endif
  28
  29 // For BC 5.01 this must be included before OpenGL includes.
  30 #ifdef SG_MATH_EXCEPTION_CLASH
  31 #  include <math.h>
  32 #endif
  33
  34 #ifdef HAVE_WINDOWS_H
  35 #  include <windows.h>
  36 #endif
  37
  38 #include <GL/glut.h>
  39
  40 #include <stdio.h>
  41 #include <stdlib.h>
  42 #include <string.h>             // strcmp()
  43
  44
  45 #if defined( unix ) || defined( __CYGWIN__ )
  46 #  include <unistd.h>           // for gethostname()
  47 #endif
  48
  49 // work around a stdc++ lib bug in some versions of linux, but doesn't
  50 // seem to hurt to have this here for all versions of Linux.
  51 #ifdef linux
  52 #  define _G_NO_EXTERN_TEMPLATES
  53 #endif
  54
  55 #include <simgear/compiler.h>
  56 #include <simgear/misc/exception.hxx>
  57
  58 #include STL_STRING
  59
  60 #include <simgear/constants.h>
  61 #include <simgear/debug/logstream.hxx>
  62 #include <simgear/math/point3d.hxx>
  63 #include <simgear/math/polar3d.hxx>
  64 #include <simgear/math/sg_geodesy.hxx>
  65 #include <simgear/misc/sg_path.hxx>
  66 #include <simgear/sky/clouds3d/SkySceneLoader.hpp>
  67 #include <simgear/sky/clouds3d/SkyUtil.hpp>
  68 #include <simgear/timing/sg_time.hxx>
  69 #include <simgear/timing/lowleveltime.h>
  70
  71 #include <Aircraft/aircraft.hxx>
  72 #include <FDM/UIUCModel/uiuc_aircraftdir.h>
  73 #include <Airports/runways.hxx>
  74 #include <Airports/simple.hxx>
  75 #include <ATC/ATCdisplay.hxx>
  76 #include <ATC/ATCmgr.hxx>
  77 #include <ATC/atislist.hxx>
  78 #include <ATC/towerlist.hxx>
  79 #include <ATC/approachlist.hxx>
  80 #include <ATC/AIMgr.hxx>
  81 #include <Autopilot/auto_gui.hxx>
  82 #include <Autopilot/newauto.hxx>
  83 #include <Cockpit/cockpit.hxx>
  84 #include <Cockpit/radiostack.hxx>
  85 #include <Cockpit/steam.hxx>
  86 #include <Cockpit/panel.hxx>
  87 #include <Cockpit/panel_io.hxx>
  88 #include <FDM/ADA.hxx>
  89 #include <FDM/Balloon.h>
  90 #include <FDM/External.hxx>
  91 #include <FDM/ExternalNet.hxx>
  92 #include <FDM/JSBSim/JSBSim.hxx>
  93 #include <FDM/LaRCsim.hxx>
  94 #include <FDM/MagicCarpet.hxx>
  95 #include <FDM/UFO.hxx>
  96 #include <FDM/NullFDM.hxx>
  97 #include <FDM/YASim/YASim.hxx>
  98 #include <Include/general.hxx>
  99 #include <Input/input.hxx>
 100 // #include <Joystick/joystick.hxx>
 101 #include <Objects/matlib.hxx>
 102 #include <Model/acmodel.hxx>
 103 #include <Navaids/fixlist.hxx>
 104 #include <Navaids/ilslist.hxx>
 105 #include <Navaids/mkrbeacons.hxx>
 106 #include <Navaids/navlist.hxx>
 107 #include <Scenery/scenery.hxx>
 108 #include <Scenery/tilemgr.hxx>
 109 #include <Sound/fg_fx.hxx>
 110 #include <Sound/soundmgr.hxx>
 111 #include <Time/FGEventMgr.hxx>
 112 #include <Time/light.hxx>
 113 #include <Time/sunpos.hxx>
 114 #include <Time/moonpos.hxx>
 115 #include <Time/tmp.hxx>
 116
 117 #ifdef FG_WEATHERCM
 118 #  include <WeatherCM/FGLocalWeatherDatabase.h>
 119 #else
 120 #  include <Environment/environment_mgr.hxx>
 121 #endif
 122
 123 #include "fg_init.hxx"
 124 #include "fg_io.hxx"
 125 #include "fg_commands.hxx"
 126 #include "fg_props.hxx"
 127 #include "options.hxx"
 128 #include "globals.hxx"
 129 #include "logger.hxx"
 130 #include "viewmgr.hxx"
 131
 132 #if defined(FX) && defined(XMESA)
 133 #include <GL/xmesa.h>
 134 #endif
 135
 136 SG_USING_STD(string);
 137
 138 extern const char *default_root;
 139
 140 SkySceneLoader *sgCloud3d;
 141
 142 // Read in configuration (file and command line) and just set fg_root
 143 bool fgInitFGRoot ( int argc, char **argv ) {
 144     string root;
 145     char* envp;
 146
 147     // First parse command line options looking for fg-root, this will
 148     // override anything specified in a config file
 149     root = fgScanForRoot(argc, argv);
 150
 151 #if defined( unix ) || defined( __CYGWIN__ )
 152     // Next check home directory for .fgfsrc.hostname file
 153     if ( root.empty() ) {
 154         envp = ::getenv( "HOME" );
 155         if ( envp != NULL ) {
 156             SGPath config( envp );
 157             config.append( ".fgfsrc" );
 158             char name[256];
 159             gethostname( name, 256 );
 160             config.concat( "." );
 161             config.concat( name );
 162             root = fgScanForRoot(config.str());
 163         }
 164     }
 165 #endif
 166
 167     // Next check home directory for .fgfsrc file
 168     if ( root.empty() ) {
 169         envp = ::getenv( "HOME" );
 170         if ( envp != NULL ) {
 171             SGPath config( envp );
 172             config.append( ".fgfsrc" );
 173             root = fgScanForRoot(config.str());
 174         }
 175     }
 176
 177     // Next check if fg-root is set as an env variable
 178     if ( root.empty() ) {
 179         envp = ::getenv( "FG_ROOT" );
 180         if ( envp != NULL ) {
 181             root = envp;
 182         }
 183     }
 184
 185     // Otherwise, default to a random compiled-in location if we can't
 186     // find fg-root any other way.
 187     if ( root.empty() ) {
 188 #if defined( __CYGWIN__ )
 189         root = "/FlightGear";
 190 #elif defined( WIN32 )
 191         root = "\\FlightGear";
 192 #elif defined( macintosh )
 193         root = "";
 194 #else
 195         root = PKGLIBDIR;
 196 #endif
 197     }
 198
 199     SG_LOG(SG_INPUT, SG_INFO, "fg_root = " << root );
 200     globals->set_fg_root(root);
 201
 202     return true;
 203 }
 204
 205
 206 // Return the current base package version
 207 string fgBasePackageVersion() {
 208     SGPath base_path( globals->get_fg_root() );
 209     base_path.append("version");
 210
 211     sg_gzifstream in( base_path.str() );
 212     if ( !in.is_open() ) {
 213         SGPath old_path( globals->get_fg_root() );
 214         old_path.append( "Thanks" );
 215         sg_gzifstream old( old_path.str() );
 216         if ( !old.is_open() ) {
 217             return "[none]";
 218         } else {
 219             return "[old version]";
 220         }
 221     }
 222
 223     string version;
 224     in >> version;
 225
 226     return version;
 227 }
 228
 229
 230 // Read in configuration (file and command line)
 231 bool fgInitConfig ( int argc, char **argv ) {
 232
 233                                 // First, set some sane default values
 234     fgSetDefaults();
 235
 236     // Read global preferences from $FG_ROOT/preferences.xml
 237     SGPath props_path(globals->get_fg_root());
 238     props_path.append("preferences.xml");
 239     SG_LOG(SG_INPUT, SG_INFO, "Reading global preferences");
 240     readProperties(props_path.str(), globals->get_props());
 241     SG_LOG(SG_INPUT, SG_INFO, "Finished Reading global preferences");
 242
 243     // Read the default aircraft config file.
 244     string aircraft = fgGetString("/sim/aircraft", "");
 245     if (aircraft.size() > 0) {
 246       SGPath aircraft_path(globals->get_fg_root());
 247       aircraft_path.append("Aircraft");
 248       aircraft_path.append(aircraft);
 249       aircraft_path.concat("-set.xml");
 250       SG_LOG(SG_INPUT, SG_INFO, "Reading default aircraft: " << aircraft
 251              << " from " << aircraft_path.str());
 252       try {
 253         readProperties(aircraft_path.str(), globals->get_props());
 254       } catch (const sg_exception &e) {
 255         string message = "Error reading default aircraft: ";
 256         message += e.getFormattedMessage();
 257         SG_LOG(SG_INPUT, SG_ALERT, message);
 258         exit(2);
 259       }
 260     } else {
 261       SG_LOG(SG_INPUT, SG_ALERT, "No default aircraft specified");
 262     }
 263
 264     // Attempt to locate and parse the various config files in order
 265     // from least precidence to greatest precidence
 266
 267     // Check for $fg_root/system.fgfsrc
 268     SGPath config( globals->get_fg_root() );
 269     config.append( "system.fgfsrc" );
 270     fgParseOptions(config.str());
 271
 272 #if defined( unix ) || defined( __CYGWIN__ )
 273     char name[256];
 274     // Check for $fg_root/system.fgfsrc.hostname
 275     gethostname( name, 256 );
 276     config.concat( "." );
 277     config.concat( name );
 278     fgParseOptions(config.str());
 279 #endif
 280
 281     // Check for ~/.fgfsrc
 282     char* envp = ::getenv( "HOME" );
 283     if ( envp != NULL ) {
 284         config.set( envp );
 285         config.append( ".fgfsrc" );
 286         fgParseOptions(config.str());
 287     }
 288
 289 #if defined( unix ) || defined( __CYGWIN__ )
 290     // Check for ~/.fgfsrc.hostname
 291     gethostname( name, 256 );
 292     config.concat( "." );
 293     config.concat( name );
 294     fgParseOptions(config.str());
 295 #endif
 296
 297     // Parse remaining command line options
 298     // These will override anything specified in a config file
 299     fgParseArgs(argc, argv);
 300
 301     return true;
 302 }
 303
 304
 305 // find basic airport location info from airport database
 306 bool fgFindAirportID( const string& id, FGAirport *a ) {
 307     if ( id.length() ) {
 308         SGPath path( globals->get_fg_root() );
 309         path.append( "Airports" );
 310         path.append( "simple.mk4" );
 311         FGAirports airports( path.c_str() );
 312
 313         SG_LOG( SG_GENERAL, SG_INFO, "Searching for airport code = " << id );
 314
 315         if ( ! airports.search( id, a ) ) {
 316             SG_LOG( SG_GENERAL, SG_ALERT,
 317                     "Failed to find " << id << " in " << path.str() );
 318             return false;
 319         }
 320     } else {
 321         return false;
 322     }
 323
 324     SG_LOG( SG_GENERAL, SG_INFO,
 325             "Position for " << id << " is ("
 326             << a->longitude << ", "
 327             << a->latitude << ")" );
 328
 329     return true;
 330 }
 331
 332
 333 // Set current_options lon/lat given an airport id
 334 bool fgSetPosFromAirportID( const string& id ) {
 335     FGAirport a;
 336     // double lon, lat;
 337
 338     SG_LOG( SG_GENERAL, SG_INFO,
 339             "Attempting to set starting position from airport code " << id );
 340
 341     if ( fgFindAirportID( id, &a ) ) {
 342         fgSetDouble("/position/longitude-deg",  a.longitude );
 343         fgSetDouble("/position/latitude-deg",  a.latitude );
 344         SG_LOG( SG_GENERAL, SG_INFO,
 345                 "Position for " << id << " is ("
 346                 << a.longitude << ", "
 347                 << a.latitude << ")" );
 348
 349         return true;
 350     } else {
 351         return false;
 352     }
 353
 354 }
 355
 356
 357
 358 // Set current tower position lon/lat given an airport id
 359 bool fgSetTowerPosFromAirportID( const string& id, double hdg ) {
 360     FGAirport a;
 361     // tower height hard coded for now...
 362     float towerheight=50.0f;
 363
 364     // make a little off the heading for 1 runway airports...
 365     float fudge_lon = fabs(sin(hdg)) * .003f;
 366     float fudge_lat = .003f - fudge_lon;
 367
 368     if ( fgFindAirportID( id, &a ) ) {
 369         fgSetDouble("/sim/tower/longitude-deg",  a.longitude + fudge_lon);
 370         fgSetDouble("/sim/tower/latitude-deg",  a.latitude + fudge_lat);
 371         fgSetDouble("/sim/tower/altitude-ft", a.elevation + towerheight);
 372         return true;
 373     } else {
 374         return false;
 375     }
 376
 377 }
 378
 379
 380 // Set current_options lon/lat given an airport id and heading (degrees)
 381 bool fgSetPosFromAirportIDandHdg( const string& id, double tgt_hdg ) {
 382     FGRunway r;
 383     FGRunway found_r;
 384     double found_dir = 0.0;
 385
 386     if ( id.length() ) {
 387         // set initial position from runway and heading
 388
 389         SGPath path( globals->get_fg_root() );
 390         path.append( "Airports" );
 391         path.append( "runways.mk4" );
 392         FGRunways runways( path.c_str() );
 393
 394         SG_LOG( SG_GENERAL, SG_INFO,
 395                 "Attempting to set starting position from runway code "
 396                 << id << " heading " << tgt_hdg );
 397
 398         // SGPath inpath( globals->get_fg_root() );
 399         // inpath.append( "Airports" );
 400         // inpath.append( "apt_simple" );
 401         // airports.load( inpath.c_str() );
 402
 403         // SGPath outpath( globals->get_fg_root() );
 404         // outpath.append( "Airports" );
 405         // outpath.append( "simple.gdbm" );
 406         // airports.dump_gdbm( outpath.c_str() );
 407
 408         if ( ! runways.search( id, &r ) ) {
 409             SG_LOG( SG_GENERAL, SG_ALERT,
 410                     "Failed to find " << id << " in database." );
 411             return false;
 412         }
 413
 414         double diff;
 415         double min_diff = 360.0;
 416
 417         while ( r.id == id ) {
 418             // forward direction
 419             diff = tgt_hdg - r.heading;
 420             while ( diff < -180.0 ) { diff += 360.0; }
 421             while ( diff >  180.0 ) { diff -= 360.0; }
 422             diff = fabs(diff);
 423             SG_LOG( SG_GENERAL, SG_INFO,
 424                     "Runway " << r.rwy_no << " heading = " << r.heading <<
 425                     " diff = " << diff );
 426             if ( diff < min_diff ) {
 427                 min_diff = diff;
 428                 found_r = r;
 429                 found_dir = 0;
 430             }
 431
 432             // reverse direction
 433             diff = tgt_hdg - r.heading - 180.0;
 434             while ( diff < -180.0 ) { diff += 360.0; }
 435             while ( diff >  180.0 ) { diff -= 360.0; }
 436             diff = fabs(diff);
 437             SG_LOG( SG_GENERAL, SG_INFO,
 438                     "Runway -" << r.rwy_no << " heading = " <<
 439                     r.heading + 180.0 <<
 440                     " diff = " << diff );
 441             if ( diff < min_diff ) {
 442                 min_diff = diff;
 443                 found_r = r;
 444                 found_dir = 180.0;
 445             }
 446
 447             runways.next( &r );
 448         }
 449
 450         SG_LOG( SG_GENERAL, SG_INFO, "closest runway = " << found_r.rwy_no
 451                 << " + " << found_dir );
 452
 453     } else {
 454         return false;
 455     }
 456
 457     double heading = found_r.heading + found_dir;
 458     while ( heading >= 360.0 ) { heading -= 360.0; }
 459
 460     double lat2, lon2, az2;
 461     double azimuth = found_r.heading + found_dir + 180.0;
 462     while ( azimuth >= 360.0 ) { azimuth -= 360.0; }
 463
 464     SG_LOG( SG_GENERAL, SG_INFO,
 465             "runway =  " << found_r.lon << ", " << found_r.lat
 466             << " length = " << found_r.length * SG_FEET_TO_METER * 0.5
 467             << " heading = " << azimuth );
 468
 469     geo_direct_wgs_84 ( 0, found_r.lat, found_r.lon,
 470                         azimuth, found_r.length * SG_FEET_TO_METER * 0.5 - 5.0,
 471                         &lat2, &lon2, &az2 );
 472
 473     if ( fabs( fgGetDouble("/sim/startup/offset-distance") ) > SG_EPSILON ) {
 474         double olat, olon;
 475         double odist = fgGetDouble("/sim/startup/offset-distance");
 476         odist *= SG_NM_TO_METER;
 477         double oaz = azimuth;
 478         if ( fabs(fgGetDouble("/sim/startup/offset-azimuth")) > SG_EPSILON ) {
 479             oaz = fgGetDouble("/sim/startup/offset-azimuth") + 180;
 480         }
 481         while ( oaz >= 360.0 ) { oaz -= 360.0; }
 482         geo_direct_wgs_84 ( 0, lat2, lon2, oaz, odist, &olat, &olon, &az2 );
 483         lat2=olat;
 484         lon2=olon;
 485     }
 486
 487     fgSetDouble("/position/longitude-deg",  lon2 );
 488     fgSetDouble("/position/latitude-deg",  lat2 );
 489     fgSetDouble("/orientation/heading-deg", heading );
 490
 491     SG_LOG( SG_GENERAL, SG_INFO,
 492             "Position for " << id << " is ("
 493             << lon2 << ", "
 494             << lat2 << ") new heading is "
 495             << heading );
 496
 497     return true;
 498 }
 499
 500
 501 void fgSetPosFromGlideSlope(void) {
 502     double gs = fgGetDouble("/velocities/glideslope");
 503     double od = fgGetDouble("/sim/startup/offset-distance");
 504     double alt = fgGetDouble("/position/altitude-ft");
 505
 506     //if glideslope and offset-distance are set and altitude is
 507     //not, calculate the initial altitude
 508     if( fabs(gs) > 0.01 && fabs(od) > 0.1 && alt < -9990 ) {
 509         od *= SG_NM_TO_METER * SG_METER_TO_FEET;
 510         alt = fabs(od*tan(gs));
 511         fgSetDouble("/position/altitude-ft",alt);
 512         fgSetBool("/sim/startup/onground", false);
 513         SG_LOG(SG_GENERAL,SG_INFO, "Calculated altitude as: " << alt  << " ft");
 514     } else if( fabs(gs) > 0.01 && alt > 0 && fabs(od) < 0.1) {
 515         od  = alt/tan(gs);
 516         od *= -1*SG_FEET_TO_METER * SG_METER_TO_NM;
 517         fgSetDouble("/sim/startup/offset-distance",od);
 518         SG_LOG(SG_GENERAL,SG_INFO, "Calculated offset distance as: "
 519                                        << od  << " nm");
 520     } else if( fabs(gs) > 0.01 ) {
 521         SG_LOG(SG_GENERAL,SG_ALERT, "Glideslope given but not altitude"
 522                                   << " or offset-distance.  Resetting"
 523                                   << " glideslope to zero" );
 524         fgSetDouble("/velocities/glideslope",0);
 525     }
 526
 527 }
 528
 529 // General house keeping initializations
 530 bool fgInitGeneral( void ) {
 531     string root;
 532
 533 #if defined(FX) && defined(XMESA)
 534     char *mesa_win_state;
 535 #endif
 536
 537     SG_LOG( SG_GENERAL, SG_INFO, "General Initialization" );
 538     SG_LOG( SG_GENERAL, SG_INFO, "======= ==============" );
 539
 540     root = globals->get_fg_root();
 541     if ( ! root.length() ) {
 542         // No root path set? Then bail ...
 543         SG_LOG( SG_GENERAL, SG_ALERT,
 544                 "Cannot continue without a path to the base package "
 545                 << "being defined." );
 546         exit(-1);
 547     }
 548     SG_LOG( SG_GENERAL, SG_INFO, "FG_ROOT = " << '"' << root << '"' << endl );
 549
 550 #if defined(FX) && defined(XMESA)
 551     // initialize full screen flag
 552     globals->set_fullscreen(false);
 553     if ( strstr ( general.get_glRenderer(), "Glide" ) ) {
 554         // Test for the MESA_GLX_FX env variable
 555         if ( (mesa_win_state = getenv( "MESA_GLX_FX" )) != NULL) {
 556             // test if we are fullscreen mesa/glide
 557             if ( (mesa_win_state[0] == 'f') ||
 558                  (mesa_win_state[0] == 'F') ) {
 559                 globals->set_fullscreen(true);
 560             }
 561         }
 562     }
 563 #endif
 564
 565     return true;
 566 }
 567
 568
 569 // Initialize the flight model subsystem.  This just creates the
 570 // object.  The actual fdm initialization is delayed until we get a
 571 // proper scenery elevation hit.  This is checked for in main.cxx
 572
 573 void fgInitFDM() {
 574
 575     if ( cur_fdm_state ) {
 576         delete cur_fdm_state;
 577         cur_fdm_state = 0;
 578     }
 579
 580     double dt = 1.0 / fgGetInt("/sim/model-hz");
 581     aircraft_dir = fgGetString("/sim/aircraft-dir");
 582     const string &model = fgGetString("/sim/flight-model");
 583
 584     try {
 585         if ( model == "larcsim" ) {
 586             cur_fdm_state = new FGLaRCsim( dt );
 587         } else if ( model == "jsb" ) {
 588             cur_fdm_state = new FGJSBsim( dt );
 589         } else if ( model == "ada" ) {
 590             cur_fdm_state = new FGADA( dt );
 591         } else if ( model == "balloon" ) {
 592             cur_fdm_state = new FGBalloonSim( dt );
 593         } else if ( model == "magic" ) {
 594             cur_fdm_state = new FGMagicCarpet( dt );
 595         } else if ( model == "ufo" ) {
 596             cur_fdm_state = new FGUFO( dt );
 597         } else if ( model == "external" ) {
 598             cur_fdm_state = new FGExternal( dt );
 599         } else if ( model.find("network") == 0 ) {
 600             string host = "localhost";
 601             int port1 = 5501;
 602             int port2 = 5502;
 603             int port3 = 5503;
 604             string net_options = model.substr(8);
 605             string::size_type begin, end;
 606             begin = 0;
 607             // host
 608             end = net_options.find( ",", begin );
 609             if ( end != string::npos ) {
 610                 host = net_options.substr(begin, end - begin);
 611                 begin = end + 1;
 612             }
 613             // port1
 614             end = net_options.find( ",", begin );
 615             if ( end != string::npos ) {
 616                 port1 = atoi( net_options.substr(begin, end - begin).c_str() );
 617                 begin = end + 1;
 618             }
 619             // port2
 620             end = net_options.find( ",", begin );
 621             if ( end != string::npos ) {
 622                 port2 = atoi( net_options.substr(begin, end - begin).c_str() );
 623                 begin = end + 1;
 624             }
 625             // port3
 626             end = net_options.find( ",", begin );
 627             if ( end != string::npos ) {
 628                 port3 = atoi( net_options.substr(begin, end - begin).c_str() );
 629                 begin = end + 1;
 630             }
 631             cur_fdm_state = new FGExternalNet( dt, host, port1, port2, port3 );
 632         } else if ( model == "null" ) {
 633             cur_fdm_state = new FGNullFDM( dt );
 634         } else if ( model == "yasim" ) {
 635             cur_fdm_state = new YASim( dt );
 636         } else {
 637             SG_LOG(SG_GENERAL, SG_ALERT,
 638                    "Unrecognized flight model '" << model
 639                    << "', cannot init flight dynamics model.");
 640             exit(-1);
 641         }
 642     } catch ( ... ) {
 643         SG_LOG(SG_GENERAL, SG_ALERT, "FlightGear aborting\n\n");
 644         exit(-1);
 645     }
 646 }
 647
 648 static void printMat(const sgVec4 *mat, char *name="")
 649 {
 650     int i;
 651     cout << name << endl;
 652     for(i=0; i<4; i++) {
 653         cout <<"  "<<mat[i][0]<<" "<<mat[i][1]<<" "<<mat[i][2]<<" "<<mat[i][3]<<endl;
 654     }
 655     cout << endl;
 656 }
 657
 658 // Initialize view parameters
 659 void fgInitView() {
 660   // force update of model so that viewer can get some data...
 661   globals->get_aircraft_model()->update(0);
 662   // run update for current view so that data is current...
 663   globals->get_viewmgr()->update(0);
 664
 665   printMat(globals->get_current_view()->get_VIEW(),"VIEW");
 666   printMat(globals->get_current_view()->get_UP(),"UP");
 667   // printMat(globals->get_current_view()->get_LOCAL(),"LOCAL");
 668
 669 }
 670
 671
 672 SGTime *fgInitTime() {
 673     // Initialize time
 674     static const SGPropertyNode *longitude
 675         = fgGetNode("/position/longitude-deg");
 676     static const SGPropertyNode *latitude
 677         = fgGetNode("/position/latitude-deg");
 678     static const SGPropertyNode *cur_time_override
 679         = fgGetNode("/sim/time/cur-time-override", true);
 680
 681     SGPath zone( globals->get_fg_root() );
 682     zone.append( "Timezone" );
 683     SGTime *t = new SGTime( longitude->getDoubleValue()
 684                               * SGD_DEGREES_TO_RADIANS,
 685                             latitude->getDoubleValue()
 686                               * SGD_DEGREES_TO_RADIANS,
 687                             zone.str(),
 688                             cur_time_override->getLongValue() );
 689
 690     // Handle potential user specified time offsets
 691     time_t cur_time = t->get_cur_time();
 692     time_t currGMT = sgTimeGetGMT( gmtime(&cur_time) );
 693     time_t systemLocalTime = sgTimeGetGMT( localtime(&cur_time) );
 694     time_t aircraftLocalTime =
 695         sgTimeGetGMT( fgLocaltime(&cur_time, t->get_zonename() ) );
 696
 697     // Okay, we now have six possible scenarios
 698     int offset = fgGetInt("/sim/startup/time-offset");
 699     const string &offset_type = fgGetString("/sim/startup/time-offset-type");
 700     if (offset_type == "system-offset") {
 701         globals->set_warp( offset );
 702     } else if (offset_type == "gmt-offset") {
 703         globals->set_warp( offset - (currGMT - systemLocalTime) );
 704     } else if (offset_type == "latitude-offset") {
 705         globals->set_warp( offset - (aircraftLocalTime - systemLocalTime) );
 706     } else if (offset_type == "system") {
 707         globals->set_warp( offset - cur_time );
 708     } else if (offset_type == "gmt") {
 709         globals->set_warp( offset - currGMT );
 710     } else if (offset_type == "latitude") {
 711         globals->set_warp( offset - (aircraftLocalTime - systemLocalTime) -
 712                            cur_time );
 713     } else {
 714         SG_LOG( SG_GENERAL, SG_ALERT,
 715                 "FG_TIME::Unsupported offset type " << offset_type );
 716         exit( -1 );
 717     }
 718
 719     SG_LOG( SG_GENERAL, SG_INFO, "After time init, warp = "
 720             << globals->get_warp() );
 721
 722     globals->set_warp_delta( 0 );
 723
 724     t->update( 0.0, 0.0,
 725                cur_time_override->getLongValue(),
 726                globals->get_warp() );
 727
 728     return t;
 729 }
 730
 731
 732 // This is the top level init routine which calls all the other
 733 // initialization routines.  If you are adding a subsystem to flight
 734 // gear, its initialization call should located in this routine.
 735 // Returns non-zero if a problem encountered.
 736 bool fgInitSubsystems( void ) {
 737     static const SGPropertyNode *longitude
 738         = fgGetNode("/position/longitude-deg");
 739     static const SGPropertyNode *latitude
 740         = fgGetNode("/position/latitude-deg");
 741     static const SGPropertyNode *altitude
 742         = fgGetNode("/position/altitude-ft");
 743
 744     fgLIGHT *l = &cur_light_params;
 745
 746     SG_LOG( SG_GENERAL, SG_INFO, "Initialize Subsystems");
 747     SG_LOG( SG_GENERAL, SG_INFO, "========== ==========");
 748
 749
 750     ////////////////////////////////////////////////////////////////////
 751     // Initialize the material property subsystem.
 752     ////////////////////////////////////////////////////////////////////
 753
 754     SGPath mpath( globals->get_fg_root() );
 755     mpath.append( "materials.xml" );
 756     if ( ! material_lib.load( mpath.str() ) ) {
 757         SG_LOG( SG_GENERAL, SG_ALERT, "Error loading material lib!" );
 758         exit(-1);
 759     }
 760
 761     ////////////////////////////////////////////////////////////////////
 762     // Initialize the event manager subsystem.
 763     ////////////////////////////////////////////////////////////////////
 764
 765     global_events.init();
 766
 767     // Output event stats every 60 seconds
 768     global_events.Register( "FGEventMgr::print_stats()",
 769                             &global_events, &FGEventMgr::print_stats,
 770                             60000 );
 771
 772
 773     ////////////////////////////////////////////////////////////////////
 774     // Initialize the scenery management subsystem.
 775     ////////////////////////////////////////////////////////////////////
 776
 777     if ( global_tile_mgr.init() ) {
 778         // Load the local scenery data
 779         double visibility_meters = fgGetDouble("/environment/visibility-m");
 780
 781         global_tile_mgr.update( longitude->getDoubleValue(),
 782                                 latitude->getDoubleValue(),
 783                                 visibility_meters );
 784     } else {
 785         SG_LOG( SG_GENERAL, SG_ALERT, "Error in Tile Manager initialization!" );
 786         exit(-1);
 787     }
 788
 789     // cause refresh of viewer scenery timestamps every 15 seconds...
 790     global_events.Register( "FGTileMgr::refresh_view_timestamps()",
 791                             &global_tile_mgr, &FGTileMgr::refresh_view_timestamps,
 792                             15000 );
 793
 794     SG_LOG( SG_GENERAL, SG_DEBUG,
 795             "Current terrain elevation after tile mgr init " <<
 796             globals->get_scenery()->get_cur_elev() );
 797
 798
 799     ////////////////////////////////////////////////////////////////////
 800     // Initialize the flight model subsystem.
 801     ////////////////////////////////////////////////////////////////////
 802
 803     fgInitFDM();
 804
 805     // allocates structures so must happen before any of the flight
 806     // model or control parameters are set
 807     fgAircraftInit();   // In the future this might not be the case.
 808
 809
 810     ////////////////////////////////////////////////////////////////////
 811     // Initialize the view manager subsystem.
 812     ////////////////////////////////////////////////////////////////////
 813
 814     fgInitView();
 815
 816
 817     ////////////////////////////////////////////////////////////////////
 818     // Initialize the lighting subsystem.
 819     ////////////////////////////////////////////////////////////////////
 820
 821     // fgUpdateSunPos() needs a few position and view parameters set
 822     // so it can calculate local relative sun angle and a few other
 823     // things for correctly orienting the sky.
 824     fgUpdateSunPos();
 825     fgUpdateMoonPos();
 826     global_events.Register( "fgUpdateSunPos()", &fgUpdateSunPos,
 827                             60000);
 828     global_events.Register( "fgUpdateMoonPos()", &fgUpdateMoonPos,
 829                             60000);
 830
 831     // Initialize Lighting interpolation tables
 832     l->Init();
 833
 834     // force one lighting update to make it right to start with...
 835     l->Update();
 836     // update the lighting parameters (based on sun angle)
 837     global_events.Register( "fgLight::Update()",
 838                             &cur_light_params, &fgLIGHT::Update,
 839                             30000 );
 840
 841
 842     ////////////////////////////////////////////////////////////////////
 843     // Initialize the logger.
 844     ////////////////////////////////////////////////////////////////////
 845
 846     globals->set_logger(new FGLogger);
 847     globals->get_logger()->init();
 848     globals->get_logger()->bind();
 849
 850
 851     ////////////////////////////////////////////////////////////////////
 852     // Initialize the local time subsystem.
 853     ////////////////////////////////////////////////////////////////////
 854
 855     // update the current timezone each 30 minutes
 856     global_events.Register( "fgUpdateLocalTime()", &fgUpdateLocalTime,
 857                             30*60*1000 );
 858
 859
 860     ////////////////////////////////////////////////////////////////////
 861     // Initialize the weather subsystem.
 862     ////////////////////////////////////////////////////////////////////
 863
 864     // Initialize the weather modeling subsystem
 865 #ifdef FG_WEATHERCM
 866     // Initialize the WeatherDatabase
 867     SG_LOG(SG_GENERAL, SG_INFO, "Creating LocalWeatherDatabase");
 868     sgVec3 position;
 869     sgSetVec3( position, current_aircraft.fdm_state->get_Latitude(),
 870                current_aircraft.fdm_state->get_Longitude(),
 871                current_aircraft.fdm_state->get_Altitude() * SG_FEET_TO_METER );
 872     double init_vis = fgGetDouble("/environment/visibility-m");
 873
 874     FGLocalWeatherDatabase::DatabaseWorkingType working_type;
 875
 876     if (!strcmp(fgGetString("/environment/weather/working-type"), "internet"))
 877     {
 878       working_type = FGLocalWeatherDatabase::use_internet;
 879     } else {
 880       working_type = FGLocalWeatherDatabase::default_mode;
 881     }
 882
 883     if ( init_vis > 0 ) {
 884       FGLocalWeatherDatabase::theFGLocalWeatherDatabase =
 885         new FGLocalWeatherDatabase( position,
 886                                     globals->get_fg_root(),
 887                                     working_type,
 888                                     init_vis );
 889     } else {
 890       FGLocalWeatherDatabase::theFGLocalWeatherDatabase =
 891         new FGLocalWeatherDatabase( position,
 892                                     globals->get_fg_root(),
 893                                     working_type );
 894     }
 895
 896     // cout << theFGLocalWeatherDatabase << endl;
 897     // cout << "visibility = "
 898     //      << theFGLocalWeatherDatabase->getWeatherVisibility() << endl;
 899
 900     WeatherDatabase = FGLocalWeatherDatabase::theFGLocalWeatherDatabase;
 901
 902     // register the periodic update of the weather
 903     global_events.Register( "weather update", &fgUpdateWeatherDatabase,
 904                             30000);
 905 #else
 906     globals->get_environment_mgr()->init();
 907     globals->get_environment_mgr()->bind();
 908 #endif
 909
 910     ////////////////////////////////////////////////////////////////////
 911     // Initialize the 3D cloud subsystem.
 912     ////////////////////////////////////////////////////////////////////
 913     if ( fgGetBool("/sim/rendering/clouds3d") ) {
 914         SGPath cloud_path(globals->get_fg_root());
 915         cloud_path.append("large.sky");
 916         SG_LOG(SG_GENERAL, SG_INFO, "Loading CLOUDS3d from: " << cloud_path.c_str());
 917         if ( !sgCloud3d->Load( cloud_path.str() ) ) {
 918             fgSetBool("/sim/rendering/clouds3d", false);
 919             SG_LOG(SG_GENERAL, SG_INFO, "CLOUDS3d FAILED: ");
 920         }
 921         SG_LOG(SG_GENERAL, SG_INFO, "CLOUDS3d Loaded: ");
 922     }
 923
 924     ////////////////////////////////////////////////////////////////////
 925     // Initialize vor/ndb/ils/fix list management and query systems
 926     ////////////////////////////////////////////////////////////////////
 927
 928     SG_LOG(SG_GENERAL, SG_INFO, "Loading Navaids");
 929
 930     SG_LOG(SG_GENERAL, SG_INFO, "  VOR/NDB");
 931     current_navlist = new FGNavList;
 932     SGPath p_nav( globals->get_fg_root() );
 933     p_nav.append( "Navaids/default.nav" );
 934     current_navlist->init( p_nav );
 935
 936     SG_LOG(SG_GENERAL, SG_INFO, "  ILS and Marker Beacons");
 937     current_beacons = new FGMarkerBeacons;
 938     current_beacons->init();
 939     current_ilslist = new FGILSList;
 940     SGPath p_ils( globals->get_fg_root() );
 941     p_ils.append( "Navaids/default.ils" );
 942     current_ilslist->init( p_ils );
 943
 944     SG_LOG(SG_GENERAL, SG_INFO, "  Fixes");
 945     current_fixlist = new FGFixList;
 946     SGPath p_fix( globals->get_fg_root() );
 947     p_fix.append( "Navaids/default.fix" );
 948     current_fixlist->init( p_fix );
 949
 950     ////////////////////////////////////////////////////////////////////
 951     // Initialize ATC list management and query systems
 952     ////////////////////////////////////////////////////////////////////
 953
 954     SG_LOG(SG_GENERAL, SG_INFO, "  ATIS");
 955     current_atislist = new FGATISList;
 956     SGPath p_atis( globals->get_fg_root() );
 957     p_atis.append( "ATC/default.atis" );
 958     current_atislist->init( p_atis );
 959
 960     SG_LOG(SG_GENERAL, SG_INFO, "  Tower");
 961     current_towerlist = new FGTowerList;
 962     SGPath p_tower( globals->get_fg_root() );
 963     p_tower.append( "ATC/default.tower" );
 964     current_towerlist->init( p_tower );
 965
 966     SG_LOG(SG_GENERAL, SG_INFO, "  Approach");
 967     current_approachlist = new FGApproachList;
 968     SGPath p_approach( globals->get_fg_root() );
 969     p_approach.append( "ATC/default.approach" );
 970     current_approachlist->init( p_approach );
 971
 972     ////////////////////////////////////////////////////////////////////
 973     // Initialise ATC display system
 974     ////////////////////////////////////////////////////////////////////
 975
 976     SG_LOG(SG_GENERAL, SG_INFO, "  ATC Display");
 977     globals->set_ATC_display(new FGATCDisplay);
 978     globals->get_ATC_display()->init();
 979
 980     ////////////////////////////////////////////////////////////////////
 981     // Initialise the ATC Manager
 982     ////////////////////////////////////////////////////////////////////
 983
 984     SG_LOG(SG_GENERAL, SG_INFO, "  ATC Manager");
 985     globals->set_ATC_mgr(new FGATCMgr);
 986     globals->get_ATC_mgr()->init();
 987
 988     ////////////////////////////////////////////////////////////////////
 989     // Initialise the AI Manager
 990     ////////////////////////////////////////////////////////////////////
 991
 992     SG_LOG(SG_GENERAL, SG_INFO, "  AI Manager");
 993     // globals->set_AI_mgr(new FGAIMgr);
 994     // globals->get_AI_mgr()->init();
 995
 996     ////////////////////////////////////////////////////////////////////
 997     // Initialize the built-in commands.
 998     ////////////////////////////////////////////////////////////////////
 999     fgInitCommands();
1000
1001
1002 #ifdef ENABLE_AUDIO_SUPPORT
1003     ////////////////////////////////////////////////////////////////////
1004     // Initialize the sound subsystem.
1005     ////////////////////////////////////////////////////////////////////
1006
1007     globals->set_soundmgr(new FGSoundMgr);
1008     globals->get_soundmgr()->init();
1009     globals->get_soundmgr()->bind();
1010
1011
1012     ////////////////////////////////////////////////////////////////////
1013     // Initialize the sound-effects subsystem.
1014     ////////////////////////////////////////////////////////////////////
1015     globals->set_fx(new FGFX);
1016     globals->get_fx()->init();
1017     globals->get_fx()->bind();
1018
1019 #endif
1020
1021     ////////////////////////////////////////////////////////////////////
1022     // Initialize the radio stack subsystem.
1023     ////////////////////////////////////////////////////////////////////
1024
1025                                 // A textbook example of how FGSubsystem
1026                                 // should work...
1027     current_radiostack = new FGRadioStack;
1028     current_radiostack->init();
1029     current_radiostack->bind();
1030
1031
1032     ////////////////////////////////////////////////////////////////////
1033     // Initialize the cockpit subsystem
1034     ////////////////////////////////////////////////////////////////////
1035
1036     if( fgCockpitInit( &current_aircraft )) {
1037         // Cockpit initialized ok.
1038     } else {
1039         SG_LOG( SG_GENERAL, SG_ALERT, "Error in Cockpit initialization!" );
1040         exit(-1);
1041     }
1042
1043
1044     ////////////////////////////////////////////////////////////////////
1045     // Initialize the autopilot subsystem.
1046     ////////////////////////////////////////////////////////////////////
1047
1048     globals->set_autopilot(new FGAutopilot);
1049     globals->get_autopilot()->init();
1050     globals->get_autopilot()->bind();
1051
1052                                 // FIXME: these should go in the
1053                                 // GUI initialization code, not here.
1054     fgAPAdjustInit();
1055     NewTgtAirportInit();
1056     NewHeadingInit();
1057     NewAltitudeInit();
1058
1059     ////////////////////////////////////////////////////////////////////
1060     // Initialize I/O subsystem.
1061     ////////////////////////////////////////////////////////////////////
1062
1063     globals->get_io()->init();
1064     globals->get_io()->bind();
1065
1066     // Initialize the 2D panel.
1067     string panel_path = fgGetString("/sim/panel/path",
1068                                     "Panels/Default/default.xml");
1069     current_panel = fgReadPanel(panel_path);
1070     if (current_panel == 0) {
1071         SG_LOG( SG_INPUT, SG_ALERT,
1072                 "Error reading new panel from " << panel_path );
1073     } else {
1074         SG_LOG( SG_INPUT, SG_INFO, "Loaded new panel from " << panel_path );
1075         current_panel->init();
1076         current_panel->bind();
1077     }
1078
1079
1080     ////////////////////////////////////////////////////////////////////
1081     // Initialize the default (kludged) properties.
1082     ////////////////////////////////////////////////////////////////////
1083
1084     fgInitProps();
1085
1086
1087     ////////////////////////////////////////////////////////////////////
1088     // Initialize the controls subsystem.
1089     ////////////////////////////////////////////////////////////////////
1090
1091     globals->get_controls()->init();
1092     globals->get_controls()->bind();
1093
1094
1095     ////////////////////////////////////////////////////////////////////
1096     // Initialize the steam subsystem.
1097     ////////////////////////////////////////////////////////////////////
1098
1099     globals->get_steam()->init();
1100     globals->get_steam()->bind();
1101
1102
1103     ////////////////////////////////////////////////////////////////////
1104     // Initialize the input subsystem.
1105     ////////////////////////////////////////////////////////////////////
1106
1107     current_input.init();
1108     current_input.bind();
1109
1110
1111     ////////////////////////////////////////////////////////////////////////
1112     // End of subsystem initialization.
1113     ////////////////////////////////////////////////////////////////////
1114
1115     SG_LOG( SG_GENERAL, SG_INFO, endl);
1116
1117                                 // Save the initial state for future
1118                                 // reference.
1119     globals->saveInitialState();
1120
1121     return true;
1122 }
1123
1124
1125 void fgReInitSubsystems( void )
1126 {
1127     static const SGPropertyNode *longitude
1128         = fgGetNode("/position/longitude-deg");
1129     static const SGPropertyNode *latitude
1130         = fgGetNode("/position/latitude-deg");
1131     static const SGPropertyNode *altitude
1132         = fgGetNode("/position/altitude-ft");
1133     static const SGPropertyNode *master_freeze
1134         = fgGetNode("/sim/freeze/master");
1135
1136     SG_LOG( SG_GENERAL, SG_INFO,
1137             "fgReInitSubsystems(): /position/altitude = "
1138             << altitude->getDoubleValue() );
1139
1140     bool freeze = master_freeze->getBoolValue();
1141     if ( !freeze ) {
1142         fgSetBool("/sim/freeze/master", true);
1143     }
1144
1145     // Initialize the Scenery Management subsystem
1146     // FIXME, what really needs to get initialized here, at the time
1147     // this was commented out, scenery.init() was a noop
1148     // scenery.init();
1149
1150     fgInitFDM();
1151
1152     // allocates structures so must happen before any of the flight
1153     // model or control parameters are set
1154     fgAircraftInit();   // In the future this might not be the case.
1155
1156     // copy viewer settings into current-view path
1157     globals->get_viewmgr()->copyToCurrent();
1158
1159     fgInitView();
1160
1161     globals->get_controls()->reset_all();
1162     globals->get_autopilot()->reset();
1163
1164     fgUpdateSunPos();
1165     fgUpdateMoonPos();
1166     cur_light_params.Update();
1167     fgUpdateLocalTime();
1168
1169     if ( !freeze ) {
1170         fgSetBool("/sim/freeze/master", false);
1171     }
1172 }
1173