src/Main/main.cxx

   1 // main.cxx -- top level sim routines
   2 //
   3 // Written by Curtis Olson for OpenGL, started May 1997.
   4 //
   5 // Copyright (C) 1997 - 1999  Curtis L. Olson  - curt@flightgear.org
   6 //
   7 // This program is free software; you can redistribute it and/or
   8 // modify it under the terms of the GNU General Public License as
   9 // published by the Free Software Foundation; either version 2 of the
  10 // License, or (at your option) any later version.
  11 //
  12 // This program is distributed in the hope that it will be useful, but
  13 // WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  14 // MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU
  15 // General Public License for more details.
  16 //
  17 // You should have received a copy of the GNU General Public License
  18 // along with this program; if not, write to the Free Software
  19 // Foundation, Inc., 675 Mass Ave, Cambridge, MA 02139, USA.
  20 //
  21 // $Id$
  22
  23
  24 #ifdef HAVE_CONFIG_H
  25 #  include <config.h>
  26 #endif
  27
  28 #ifdef SG_MATH_EXCEPTION_CLASH
  29 #  include <math.h>
  30 #endif
  31
  32 #ifdef HAVE_WINDOWS_H
  33 #  include <windows.h>
  34 #  include <float.h>
  35 #endif
  36
  37 #include <GL/glut.h>
  38 #include <GL/gl.h>
  39
  40 #include <stdio.h>
  41 #include <string.h>
  42 #include <string>
  43
  44 #ifdef HAVE_STDLIB_H
  45 #   include <stdlib.h>
  46 #endif
  47
  48 #ifdef HAVE_SYS_STAT_H
  49 #  include <sys/stat.h>         // for stat()
  50 #endif
  51
  52 #ifdef HAVE_UNISTD_H
  53 #  include <unistd.h>           // for stat()
  54 #endif
  55
  56 // #ifdef HAVE_LIBX11
  57 // #  include <GL/glext.h>
  58 // #endif
  59
  60 #include <plib/pu.h>
  61 #include <plib/ssg.h>
  62
  63 #include <simgear/constants.h>  // for VERSION
  64 #include <simgear/debug/logstream.hxx>
  65 #include <simgear/math/polar3d.hxx>
  66 #include <simgear/math/sg_random.h>
  67 #include <simgear/misc/sg_path.hxx>
  68 #include <simgear/sky/sky.hxx>
  69 #include <simgear/timing/sg_time.hxx>
  70 #include <simgear/timing/lowleveltime.h>
  71
  72 #include <Include/general.hxx>
  73
  74 #include <Aircraft/aircraft.hxx>
  75
  76 #include <Autopilot/newauto.hxx>
  77 #include <Cockpit/cockpit.hxx>
  78 #include <Cockpit/radiostack.hxx>
  79 #include <Cockpit/steam.hxx>
  80
  81 #include <FDM/UIUCModel/uiuc_aircraftdir.h>
  82 #include <GUI/gui.h>
  83 #include <GUI/sgVec3Slider.hxx>
  84 // #include <Joystick/joystick.hxx>
  85 #ifdef FG_NETWORK_OLK
  86 #include <NetworkOLK/network.h>
  87 #endif
  88 #include <Objects/matlib.hxx>
  89 #include <Scenery/scenery.hxx>
  90 #include <Scenery/tilemgr.hxx>
  91 #ifdef ENABLE_AUDIO_SUPPORT
  92 #  include <Sound/soundmgr.hxx>
  93 #  include <Sound/morse.hxx>
  94 #endif
  95 #include <Time/event.hxx>
  96 #include <Time/fg_timer.hxx>
  97 #include <Time/light.hxx>
  98 #include <Time/sunpos.hxx>
  99 #include <Time/tmp.hxx>
 100
 101 #include <Input/input.hxx>
 102
 103 // begin - added Venky
 104 //    $$$ begin - added VS Renganathan
 105 #include <simgear/misc/sgstream.hxx>
 106 #include <FDM/flight.hxx>
 107 #include <FDM/ADA.hxx>
 108 void fgLoadDCS (void);
 109 void fgUpdateDCS (void);
 110 ssgSelector *ship_sel=NULL;
 111 // upto 32 instances of a same object can be loaded.
 112 ssgTransform *ship_pos[32];
 113 double obj_lat[32],obj_lon[32],obj_alt[32];
 114 int objc=0;
 115 //    $$$ end - added VS Renganathan
 116 // end - added Venky
 117
 118 #ifndef FG_OLD_WEATHER
 119 #  include <WeatherCM/FGLocalWeatherDatabase.h>
 120 #else
 121 #  include <Weather/weather.hxx>
 122 #endif
 123
 124 #include "version.h"
 125
 126 #include "fg_init.hxx"
 127 #include "fg_io.hxx"
 128 #include "fg_props.hxx"
 129 #include "globals.hxx"
 130 #include "splash.hxx"
 131
 132 #ifdef macintosh
 133 #  include <console.h>          // -dw- for command line dialog
 134 #endif
 135
 136
 137 // This is a record containing a bit of global housekeeping information
 138 FGGeneral general;
 139
 140 // Specify our current idle function state.  This is used to run all
 141 // our initializations out of the glutIdleLoop() so that we can get a
 142 // splash screen up and running right away.
 143 static int idle_state = 0;
 144 static long global_multi_loop;
 145
 146 // attempt to avoid a large bounce at startup
 147 static bool initial_freeze = true;
 148
 149 // forward declaration
 150 void fgReshape( int width, int height );
 151
 152 // Global structures for the Audio library
 153 #ifdef ENABLE_AUDIO_SUPPORT
 154    static FGSimpleSound *s1;
 155    static FGSimpleSound *s2;
 156 #endif
 157
 158
 159 // ssg variables
 160 ssgRoot *scene = NULL;
 161 ssgBranch *terrain = NULL;
 162
 163 // aircraft model stuff
 164 ssgSelector *acmodel_selector = NULL;
 165 ssgTransform *acmodel_pos = NULL;
 166 ssgSelector *prop_selector = NULL;
 167 ssgSelector *flaps_selector = NULL;
 168 int acmodel_npropsettings;
 169 int acmodel_proprpms[4][2];  // different propeller settings
 170
 171 ssgRoot *lighting = NULL;
 172 ssgBranch *ground = NULL;
 173 ssgBranch *airport = NULL;
 174
 175 #ifdef FG_NETWORK_OLK
 176 ssgSelector *fgd_sel = NULL;
 177 ssgTransform *fgd_pos = NULL;
 178 #endif
 179
 180 // current fdm/position used for view
 181 FGInterface cur_view_fdm;
 182
 183 // Sky structures
 184 SGSky *thesky;
 185
 186 // hack
 187 sgMat4 copy_of_ssgOpenGLAxisSwapMatrix =
 188 {
 189   {  1.0f,  0.0f,  0.0f,  0.0f },
 190   {  0.0f,  0.0f, -1.0f,  0.0f },
 191   {  0.0f,  1.0f,  0.0f,  0.0f },
 192   {  0.0f,  0.0f,  0.0f,  1.0f }
 193 } ;
 194
 195 // The following defines flightgear options. Because glutlib will also
 196 // want to parse its own options, those options must not be included here
 197 // or they will get parsed by the main program option parser. Hence case
 198 // is significant for any option added that might be in conflict with
 199 // glutlib's parser.
 200 //
 201 // glutlib parses for:
 202 //    -display
 203 //    -direct   (invalid in Win32)
 204 //    -geometry
 205 //    -gldebug
 206 //    -iconized
 207 //    -indirect (invalid in Win32)
 208 //    -synce
 209 //
 210 // Note that glutlib depends upon strings while this program's
 211 // option parser wants only initial characters followed by numbers
 212 // or pathnames.
 213 //
 214
 215
 216 ssgSimpleState *default_state;
 217 ssgSimpleState *hud_and_panel;
 218 ssgSimpleState *menus;
 219
 220 void fgBuildRenderStates( void ) {
 221     default_state = new ssgSimpleState;
 222     default_state->ref();
 223     default_state->disable( GL_TEXTURE_2D );
 224     default_state->enable( GL_CULL_FACE );
 225     default_state->enable( GL_COLOR_MATERIAL );
 226     default_state->setColourMaterial( GL_AMBIENT_AND_DIFFUSE );
 227     default_state->setMaterial( GL_EMISSION, 0, 0, 0, 1 );
 228     default_state->setMaterial( GL_SPECULAR, 0, 0, 0, 1 );
 229     default_state->disable( GL_BLEND );
 230     default_state->disable( GL_ALPHA_TEST );
 231     default_state->disable( GL_LIGHTING );
 232
 233     hud_and_panel = new ssgSimpleState;
 234     hud_and_panel->ref();
 235     hud_and_panel->disable( GL_CULL_FACE );
 236     hud_and_panel->disable( GL_TEXTURE_2D );
 237     hud_and_panel->disable( GL_LIGHTING );
 238     hud_and_panel->enable( GL_BLEND );
 239
 240     menus = new ssgSimpleState;
 241     menus->ref();
 242     menus->disable( GL_CULL_FACE );
 243     menus->disable( GL_TEXTURE_2D );
 244     menus->enable( GL_BLEND );
 245 }
 246
 247 // fgFindNode -- a function that finds a named node in an ssg graph
 248 ssgEntity *fgFindNode( ssgEntity *node, const char *name ) {
 249   if ( node->getName() != NULL && strcmp( name, node->getName() ) == 0 ) {
 250     return node;
 251   } else if ( node->isAKindOf( ssgTypeBranch() ) ) {
 252     ssgEntity *kid = ((ssgBranch*)node)->getKid(0);
 253     while (kid != NULL) {
 254       ssgEntity *n = fgFindNode(kid, name);
 255       if (n != NULL)
 256         return n;
 257
 258       kid = ((ssgBranch*)node)->getNextKid();
 259     }
 260   }
 261
 262   return NULL;
 263 }
 264
 265 // fgInitVisuals() -- Initialize various GL/view parameters
 266 void fgInitVisuals( void ) {
 267     fgLIGHT *l;
 268
 269     l = &cur_light_params;
 270
 271 #ifndef GLUT_WRONG_VERSION
 272     // Go full screen if requested ...
 273     if ( fgGetBool("/sim/startup/fullscreen") ) {
 274         glutFullScreen();
 275     }
 276 #endif
 277
 278     // If enabled, normal vectors specified with glNormal are scaled
 279     // to unit length after transformation.  See glNormal.
 280     // glEnable( GL_NORMALIZE );
 281
 282     glEnable( GL_LIGHTING );
 283     glEnable( GL_LIGHT0 );
 284     glLightfv( GL_LIGHT0, GL_POSITION, l->sun_vec );
 285
 286     sgVec3 sunpos;
 287     sgSetVec3( sunpos, l->sun_vec[0], l->sun_vec[1], l->sun_vec[2] );
 288     ssgGetLight( 0 ) -> setPosition( sunpos );
 289
 290     // glFogi (GL_FOG_MODE, GL_LINEAR);
 291     glFogi (GL_FOG_MODE, GL_EXP2);
 292     if ( (fgGetString("/sim/rendering/fog") == "disabled") ||
 293          (!fgGetBool("/sim/rendering/shading"))) {
 294         // if fastest fog requested, or if flat shading force fastest
 295         glHint ( GL_FOG_HINT, GL_FASTEST );
 296     } else if ( fgGetString("/sim/rendering/fog") == "nicest" ) {
 297         glHint ( GL_FOG_HINT, GL_NICEST );
 298     }
 299     if ( fgGetBool("/sim/rendering/wireframe") ) {
 300         // draw wire frame
 301         glPolygonMode( GL_FRONT_AND_BACK, GL_LINE );
 302     }
 303
 304     // This is the default anyways, but it can't hurt
 305     glFrontFace ( GL_CCW );
 306
 307     // Just testing ...
 308     // glEnable(GL_POINT_SMOOTH);
 309     // glEnable(GL_LINE_SMOOTH);
 310     // glEnable(GL_POLYGON_SMOOTH);
 311 }
 312
 313
 314 // Update all Visuals (redraws anything graphics related)
 315 void fgRenderFrame( void ) {
 316     // Update the default (kludged) properties.
 317     fgUpdateProps();
 318
 319     fgLIGHT *l = &cur_light_params;
 320     static double last_visibility = -9999;
 321
 322     static GLfloat fog_exp_density;
 323     static GLfloat fog_exp2_density;
 324     static GLfloat fog_exp2_punch_through;
 325
 326     // double angle;
 327     // GLfloat black[4] = { 0.0, 0.0, 0.0, 1.0 };
 328     // GLfloat white[4] = { 1.0, 1.0, 1.0, 1.0 };
 329     // GLfloat terrain_color[4] = { 0.54, 0.44, 0.29, 1.0 };
 330     // GLfloat mat_shininess[] = { 10.0 };
 331     GLbitfield clear_mask;
 332
 333     if ( idle_state != 1000 ) {
 334         // still initializing, draw the splash screen
 335         if ( fgGetBool("/sim/startup/splash-screen") ) {
 336             fgSplashUpdate(0.0);
 337         }
 338     } else {
 339         // idle_state is now 1000 meaning we've finished all our
 340         // initializations and are running the main loop, so this will
 341         // now work without seg faulting the system.
 342
 343         // printf("Ground = %.2f  Altitude = %.2f\n", scenery.cur_elev,
 344         //        FG_Altitude * SG_FEET_TO_METER);
 345
 346         // this is just a temporary hack, to make me understand Pui
 347         // timerText -> setLabel (ctime (&t->cur_time));
 348         // end of hack
 349
 350         // calculate our current position in cartesian space
 351         scenery.center = scenery.next_center;
 352         // printf("scenery center = %.2f %.2f %.2f\n", scenery.center.x(),
 353         //        scenery.center.y(), scenery.center.z());
 354
 355         FGViewerRPH *pilot_view =
 356             (FGViewerRPH *)globals->get_viewmgr()->get_view( 0 );
 357
 358         pilot_view->set_geod_view_pos( cur_fdm_state->get_Longitude(),
 359                                        cur_fdm_state->get_Lat_geocentric(),
 360                                        cur_fdm_state->get_Altitude() *
 361                                        SG_FEET_TO_METER );
 362         pilot_view->set_sea_level_radius( cur_fdm_state->
 363                                           get_Sea_level_radius() *
 364                                           SG_FEET_TO_METER );
 365         pilot_view->set_rph( cur_fdm_state->get_Phi(),
 366                              cur_fdm_state->get_Theta(),
 367                              cur_fdm_state->get_Psi() );
 368
 369         FGViewerLookAt *chase_view =
 370             (FGViewerLookAt *)globals->get_viewmgr()->get_view( 1 );
 371
 372         sgVec3 po;              // chase view pilot_offset
 373         sgVec3 wup;             // chase view world up
 374         sgSetVec3( po, 0.0, 0.0, 100.0 );
 375         sgCopyVec3( wup, pilot_view->get_world_up() );
 376         sgMat4 CXFM;            // chase view + pilot offset xform
 377         sgMakeRotMat4( CXFM,
 378                        chase_view->get_view_offset() * SGD_RADIANS_TO_DEGREES -
 379                        cur_fdm_state->get_Psi() * SGD_RADIANS_TO_DEGREES,
 380                        wup );
 381         sgVec3 npo;             // new pilot offset after rotation
 382         sgVec3 *pPO = PilotOffsetGet();
 383         sgXformVec3( po, *pPO, pilot_view->get_UP() );
 384         sgXformVec3( npo, po, CXFM );
 385
 386         chase_view->set_geod_view_pos( cur_fdm_state->get_Longitude(),
 387                                        cur_fdm_state->get_Lat_geocentric(),
 388                                        cur_fdm_state->get_Altitude() *
 389                                        SG_FEET_TO_METER );
 390         chase_view->set_sea_level_radius( cur_fdm_state->
 391                                           get_Sea_level_radius() *
 392                                           SG_FEET_TO_METER );
 393         chase_view->set_pilot_offset( npo[0], npo[1], npo[2] );
 394         chase_view->set_view_forward( pilot_view->get_view_pos() );
 395         chase_view->set_view_up( wup );
 396
 397 #if 0
 398         sgMat4 rph;
 399         sgCopyMat4( rph, pilot_view->get_VIEW() );
 400         cout << "RPH Matrix = " << endl;
 401         int i, j;
 402         for ( i = 0; i < 4; i++ ) {
 403             for ( j = 0; j < 4; j++ ) {
 404                 printf("%10.4f ", rph[i][j]);
 405             }
 406             cout << endl;
 407         }
 408
 409         sgMat4 la;
 410         sgCopyMat4( la, chase_view->get_VIEW() );
 411         cout << "LookAt Matrix = " << endl;
 412         for ( i = 0; i < 4; i++ ) {
 413             for ( j = 0; j < 4; j++ ) {
 414                 printf("%10.4f ", la[i][j]);
 415             }
 416             cout << endl;
 417         }
 418 #endif
 419
 420         // update view port
 421         fgReshape( fgGetInt("/sim/startup/xsize"),
 422                    fgGetInt("/sim/startup/ysize") );
 423
 424 #if 0
 425         // swing and a miss
 426
 427         if ( ! fgPanelVisible() ) {
 428             xglViewport( 0, 0 ,
 429                          (GLint)(fgGetInt("/sim/startup/xsize")),
 430                          (GLint)(fgGetInt("/sim/startup/ysize")) );
 431         } else {
 432             int view_h =
 433                 int( (current_panel->getViewHeight() -
 434                       current_panel->getYOffset())
 435                      * (fgGetInt("/sim/startup/ysize") / 768.0) );
 436             glViewport( 0,
 437                         (GLint)(fgGetInt("/sim/startup/ysize") - view_h),
 438                         (GLint)(fgGetInt("/sim/startup/xsize")),
 439                         (GLint)(view_h) );
 440         }
 441 #endif
 442
 443         // set the sun position
 444         glLightfv( GL_LIGHT0, GL_POSITION, l->sun_vec );
 445
 446         clear_mask = GL_DEPTH_BUFFER_BIT;
 447         if ( fgGetBool("/sim/rendering/wireframe") ) {
 448             clear_mask |= GL_COLOR_BUFFER_BIT;
 449         }
 450
 451         if ( fgGetBool("/sim/rendering/skyblend") ) {
 452             if ( fgGetBool("/sim/rendering/textures") ) {
 453                 // glClearColor(black[0], black[1], black[2], black[3]);
 454                 glClearColor(l->adj_fog_color[0], l->adj_fog_color[1],
 455                              l->adj_fog_color[2], l->adj_fog_color[3]);
 456                 clear_mask |= GL_COLOR_BUFFER_BIT;
 457             }
 458         } else {
 459             glClearColor(l->sky_color[0], l->sky_color[1],
 460                          l->sky_color[2], l->sky_color[3]);
 461             clear_mask |= GL_COLOR_BUFFER_BIT;
 462         }
 463         glClear( clear_mask );
 464
 465         // Tell GL we are switching to model view parameters
 466
 467         // I really should create a derived ssg node or use a call
 468         // back or something so that I can draw the sky within the
 469         // ssgCullAndDraw() function, but for now I just mimic what
 470         // ssg does to set up the model view matrix
 471         glMatrixMode(GL_MODELVIEW);
 472         glLoadIdentity();
 473         ssgSetCamera( (sgVec4 *)globals->get_current_view()->get_VIEW() );
 474
 475         // set the opengl state to known default values
 476         default_state->force();
 477
 478         // update fog params if visibility has changed
 479 #ifndef FG_OLD_WEATHER
 480         thesky->set_visibility( WeatherDatabase->getWeatherVisibility() );
 481 #else
 482         thesky->set_visibility( current_weather.get_visibility() );
 483 #endif
 484
 485         thesky->modify_vis( cur_fdm_state->get_Altitude() * SG_FEET_TO_METER,
 486                             ( global_multi_loop *
 487                               fgGetInt("/sim/speed-up") ) /
 488                             (double)fgGetInt("/sim/model-hz") );
 489
 490         double actual_visibility = thesky->get_visibility();
 491         // cout << "actual visibility = " << actual_visibility << endl;
 492
 493         if ( actual_visibility != last_visibility ) {
 494             last_visibility = actual_visibility;
 495
 496             // cout << "----> updating fog params" << endl;
 497
 498             // for GL_FOG_EXP
 499             fog_exp_density = -log(0.01) / actual_visibility;
 500
 501             // for GL_FOG_EXP2
 502             fog_exp2_density = sqrt( -log(0.01) ) / actual_visibility;
 503             fog_exp2_punch_through = sqrt( -log(0.01) ) /
 504                 ( actual_visibility * 1.5 );
 505         }
 506
 507         // Set correct opengl fog density
 508         glFogf (GL_FOG_DENSITY, fog_exp2_density);
 509
 510         // update the sky dome
 511         if ( fgGetBool("/sim/rendering/skyblend") ) {
 512             /* cout << "thesky->repaint() sky_color = "
 513                  << cur_light_params.sky_color[0] << " "
 514                  << cur_light_params.sky_color[1] << " "
 515                  << cur_light_params.sky_color[2] << " "
 516                  << cur_light_params.sky_color[3] << endl;
 517             cout << "    fog = "
 518                  << cur_light_params.fog_color[0] << " "
 519                  << cur_light_params.fog_color[1] << " "
 520                  << cur_light_params.fog_color[2] << " "
 521                  << cur_light_params.fog_color[3] << endl;
 522             cout << "    sun_angle = " << cur_light_params.sun_angle
 523                  << "    moon_angle = " << cur_light_params.moon_angle
 524                  << endl; */
 525             thesky->repaint( cur_light_params.sky_color,
 526                              cur_light_params.adj_fog_color,
 527                              cur_light_params.sun_angle,
 528                              cur_light_params.moon_angle,
 529                              globals->get_ephem()->getNumPlanets(),
 530                              globals->get_ephem()->getPlanets(),
 531                              globals->get_ephem()->getNumStars(),
 532                              globals->get_ephem()->getStars() );
 533
 534             /* cout << "thesky->reposition( view_pos = " << view_pos[0] << " "
 535                  << view_pos[1] << " " << view_pos[2] << endl;
 536             cout << "    zero_elev = " << zero_elev[0] << " "
 537                  << zero_elev[1] << " " << zero_elev[2]
 538                  << " lon = " << cur_fdm_state->get_Longitude()
 539                  << " lat = " << cur_fdm_state->get_Latitude() << endl;
 540             cout << "    sun_rot = " << cur_light_params.sun_rotation
 541                  << " gst = " << SGTime::cur_time_params->getGst() << endl;
 542             cout << "    sun ra = " << globals->get_ephem()->getSunRightAscension()
 543                  << " sun dec = " << globals->get_ephem()->getSunDeclination()
 544                  << " moon ra = " << globals->get_ephem()->getMoonRightAscension()
 545                  << " moon dec = " << globals->get_ephem()->getMoonDeclination() << endl; */
 546
 547             thesky->reposition( globals->get_current_view()->get_view_pos(),
 548                                 globals->get_current_view()->get_zero_elev(),
 549                                 globals->get_current_view()->get_world_up(),
 550                                 cur_fdm_state->get_Longitude(),
 551                                 cur_fdm_state->get_Latitude(),
 552                                 cur_fdm_state->get_Altitude() * SG_FEET_TO_METER,
 553                                 cur_light_params.sun_rotation,
 554                                 globals->get_time_params()->getGst(),
 555                                 globals->get_ephem()->getSunRightAscension(),
 556                                 globals->get_ephem()->getSunDeclination(),
 557                                 50000.0,
 558                                 globals->get_ephem()->getMoonRightAscension(),
 559                                 globals->get_ephem()->getMoonDeclination(),
 560                                 50000.0 );
 561         }
 562
 563         glEnable( GL_DEPTH_TEST );
 564         if ( fgGetString("/sim/rendering/fog") != (string)"disabled" ) {
 565             glEnable( GL_FOG );
 566             glFogi( GL_FOG_MODE, GL_EXP2 );
 567             glFogfv( GL_FOG_COLOR, l->adj_fog_color );
 568         }
 569
 570         // set sun/lighting parameters
 571         ssgGetLight( 0 ) -> setPosition( l->sun_vec );
 572
 573         // GL_LIGHT_MODEL_AMBIENT has a default non-zero value so if
 574         // we only update GL_AMBIENT for our lights we will never get
 575         // a completely dark scene.  So, we set GL_LIGHT_MODEL_AMBIENT
 576         // explicitely to black.
 577         GLfloat black[4] = { 0.0, 0.0, 0.0, 1.0 };
 578         GLfloat white[4] = { 1.0, 1.0, 1.0, 1.0 };
 579         glLightModelfv( GL_LIGHT_MODEL_AMBIENT, black );
 580
 581         ssgGetLight( 0 ) -> setColour( GL_AMBIENT, l->scene_ambient );
 582         ssgGetLight( 0 ) -> setColour( GL_DIFFUSE, l->scene_diffuse );
 583         // ssgGetLight( 0 ) -> setColour( GL_SPECULAR, l->scene_white );
 584
 585         // texture parameters
 586         // glEnable( GL_TEXTURE_2D );
 587         glTexEnvi( GL_TEXTURE_ENV, GL_TEXTURE_ENV_MODE, GL_MODULATE ) ;
 588         glHint( GL_PERSPECTIVE_CORRECTION_HINT, GL_NICEST ) ;
 589
 590         // glMatrixMode( GL_PROJECTION );
 591         // glLoadIdentity();
 592         float fov = globals->get_current_view()->get_fov();
 593         ssgSetFOV(fov, fov * globals->get_current_view()->get_win_ratio());
 594
 595         double agl = current_aircraft.fdm_state->get_Altitude() * SG_FEET_TO_METER
 596             - scenery.cur_elev;
 597
 598         // SG_LOG( SG_ALL, SG_INFO, "visibility is "
 599         //         << current_weather.get_visibility() );
 600
 601         if ( agl > 10.0 ) {
 602             ssgSetNearFar( 10.0f, 120000.0f );
 603         } else {
 604             ssgSetNearFar( 0.5f, 120000.0f );
 605         }
 606
 607         if ( globals->get_viewmgr()->get_current() == 0 ) {
 608             // disable aircraft model
 609             acmodel_selector->select(0);
 610         } else {
 611             // enable aircraft model and set up its position and orientation
 612             acmodel_selector->select(1);
 613
 614             FGViewerRPH *pilot_view =
 615                 (FGViewerRPH *)globals->get_viewmgr()->get_view( 0 );
 616
 617             sgMat4 sgTRANS;
 618             sgMakeTransMat4( sgTRANS, pilot_view->get_view_pos() );
 619
 620             sgVec3 ownship_up;
 621             sgSetVec3( ownship_up, 0.0, 0.0, 1.0);
 622
 623             sgMat4 sgROT;
 624             sgMakeRotMat4( sgROT, -90.0, ownship_up );
 625
 626             // sgMat4 sgTMP;
 627             // sgMat4 sgTUX;
 628             // sgMultMat4( sgTMP, sgROT, pilot_view.VIEW_ROT );
 629             // sgMultMat4( sgTUX, sgTMP, sgTRANS );
 630
 631             // sgTUX = ( sgROT * pilot_view.VIEW_ROT ) * sgTRANS
 632             sgMat4 sgTUX;
 633             sgCopyMat4( sgTUX, sgROT );
 634             sgPostMultMat4( sgTUX, pilot_view->get_VIEW_ROT() );
 635             sgPostMultMat4( sgTUX, sgTRANS );
 636
 637             sgCoord tuxpos;
 638             sgSetCoord( &tuxpos, sgTUX );
 639             acmodel_pos->setTransform( &tuxpos );
 640
 641             // set up moving parts
 642             if (flaps_selector != NULL) {
 643               flaps_selector->select( (controls.get_flaps() > 0.5f) ? 1 : 2 );
 644             }
 645
 646             if (prop_selector != NULL) {
 647               int propsel_mask = 0;
 648               double rpm = fgGetDouble("/engines/engine0/rpm");
 649               for (int i = 0; i < acmodel_npropsettings; i++) {
 650                 if (rpm >= acmodel_proprpms[i][0] &&
 651                     rpm <= acmodel_proprpms[i][1]) {
 652                   propsel_mask |= 1 << i;
 653                 }
 654               }
 655               prop_selector->select(propsel_mask);
 656             }
 657         }
 658
 659         // $$$ begin - added VS Renganthan 17 Oct 2K
 660         fgUpdateDCS();
 661         // $$$ end - added VS Renganthan 17 Oct 2K
 662
 663 # ifdef FG_NETWORK_OLK
 664         if ( fgGetBool("/sim/networking/network-olk") ) {
 665             sgCoord fgdpos;
 666             other = head->next;             /* put listpointer to start  */
 667             while ( other != tail) {        /* display all except myself */
 668                 if ( strcmp( other->ipadr, fgd_mcp_ip) != 0) {
 669                     other->fgd_sel->select(1);
 670                     sgSetCoord( &fgdpos, other->sgFGD_COORD );
 671                     other->fgd_pos->setTransform( &fgdpos );
 672                 }
 673                 other = other->next;
 674             }
 675
 676             // fgd_sel->select(1);
 677             // sgCopyMat4( sgTUX, current_view.sgVIEW);
 678             // sgCoord fgdpos;
 679             // sgSetCoord( &fgdpos, sgFGD_VIEW );
 680             // fgd_pos->setTransform( &fgdpos);
 681         }
 682 # endif
 683
 684         // position tile nodes and update range selectors
 685         global_tile_mgr.prep_ssg_nodes();
 686
 687         if ( fgGetBool("/sim/rendering/skyblend") ) {
 688             // draw the sky backdrop
 689
 690             // we need a white diffuse light for the phase of the moon
 691             ssgGetLight( 0 ) -> setColour( GL_DIFFUSE, white );
 692
 693             thesky->preDraw();
 694
 695             // return to the desired diffuse color
 696             ssgGetLight( 0 ) -> setColour( GL_DIFFUSE, l->scene_diffuse );
 697         }
 698
 699         // draw the ssg scene
 700         glEnable( GL_DEPTH_TEST );
 701         ssgCullAndDraw( scene );
 702
 703         // change state for lighting here
 704
 705         // draw lighting
 706         // Set punch through fog density
 707         glFogf (GL_FOG_DENSITY, fog_exp2_punch_through);
 708
 709         ssgCullAndDraw( lighting );
 710
 711         if ( fgGetBool("/sim/rendering/skyblend") ) {
 712             // draw the sky cloud layers
 713             thesky->postDraw( cur_fdm_state->get_Altitude() * SG_FEET_TO_METER );
 714         }
 715
 716         // display HUD && Panel
 717         glDisable( GL_FOG );
 718         glDisable( GL_DEPTH_TEST );
 719         // glDisable( GL_CULL_FACE );
 720         // glDisable( GL_TEXTURE_2D );
 721
 722         // update the input subsystem
 723         current_input.update();
 724
 725         // update the controls subsystem
 726         controls.update();
 727
 728         hud_and_panel->apply();
 729         fgCockpitUpdate();
 730
 731         // update the panel subsystem
 732         if (current_panel != 0)
 733           current_panel->update();
 734
 735         // We can do translucent menus, so why not. :-)
 736         menus->apply();
 737         glBlendFunc ( GL_SRC_ALPHA, GL_ONE_MINUS_SRC_ALPHA ) ;
 738         puDisplay();
 739         // glDisable ( GL_BLEND ) ;
 740
 741         // glEnable( GL_FOG );
 742     }
 743
 744     glutSwapBuffers();
 745 }
 746
 747
 748 // Update internal time dependent calculations (i.e. flight model)
 749 void fgUpdateTimeDepCalcs() {
 750     static bool inited = false;
 751
 752     fgLIGHT *l = &cur_light_params;
 753     int i;
 754
 755     long multi_loop = 1;
 756
 757     if ( !globals->get_freeze() && !initial_freeze ) {
 758         // conceptually, this could be done for each fdm instance ...
 759
 760         if ( !inited ) {
 761             cur_fdm_state->stamp();
 762             inited = true;
 763         }
 764
 765         SGTimeStamp current;
 766         current.stamp();
 767         long elapsed = current - cur_fdm_state->get_time_stamp();
 768         cur_fdm_state->set_time_stamp( current );
 769         elapsed += cur_fdm_state->get_remainder();
 770         // cout << "elapsed = " << elapsed << endl;
 771         // cout << "dt = " << cur_fdm_state->get_delta_t() << endl;
 772         multi_loop = (long)(((double)elapsed * 0.000001) /
 773                                cur_fdm_state->get_delta_t() );
 774         cur_fdm_state->set_multi_loop( multi_loop );
 775         long remainder = elapsed - (long)( (multi_loop*1000000) *
 776                                      cur_fdm_state->get_delta_t() );
 777         cur_fdm_state->set_remainder( remainder );
 778         // cout << "remainder = " << remainder << endl;
 779
 780         // chop max interations to something reasonable if the sim was
 781         // delayed for an excesive amount of time
 782         if ( multi_loop > 2.0 / cur_fdm_state->get_delta_t() ) {
 783             multi_loop = (int)(2.0 / cur_fdm_state->get_delta_t());
 784             cur_fdm_state->set_remainder( 0 );
 785         }
 786
 787         // cout << "multi_loop = " << multi_loop << endl;
 788         for ( i = 0; i < multi_loop * fgGetInt("/sim/speed-up"); ++i ) {
 789             // run Autopilot system
 790             current_autopilot->run();
 791
 792             // update autopilot
 793             cur_fdm_state->update( 1 );
 794         }
 795         FGSteam::update( multi_loop * fgGetInt("/sim/speed-up") );
 796     } else {
 797         cur_fdm_state->update( 0 );
 798         FGSteam::update( 0 );
 799
 800         //if ( global_tile_mgr.queue_size() == 0 ) {
 801             initial_freeze = false;
 802             //}
 803     }
 804
 805     if ( fgGetString("/sim/view-mode") == "pilot" ) {
 806         cur_view_fdm = *cur_fdm_state;
 807         // do nothing
 808     }
 809
 810     // update the view angle
 811     FGViewer *v = globals->get_current_view();
 812     for ( i = 0; i < multi_loop; i++ ) {
 813         if ( fabs(v->get_goal_view_offset() - v->get_view_offset()) < 0.05 ) {
 814             v->set_view_offset( v->get_goal_view_offset() );
 815             break;
 816         } else {
 817             // move current_view.view_offset towards
 818             // current_view.goal_view_offset
 819             if ( v->get_goal_view_offset() > v->get_view_offset() )
 820             {
 821                 if ( v->get_goal_view_offset() - v->get_view_offset() < SGD_PI ){
 822                     v->inc_view_offset( 0.01 );
 823                 } else {
 824                     v->inc_view_offset( -0.01 );
 825                 }
 826             } else {
 827                 if ( v->get_view_offset() - v->get_goal_view_offset() < SGD_PI ){
 828                     v->inc_view_offset( -0.01 );
 829                 } else {
 830                     v->inc_view_offset( 0.01 );
 831                 }
 832             }
 833             if ( v->get_view_offset() > SGD_2PI ) {
 834                 v->inc_view_offset( -SGD_2PI );
 835             } else if ( v->get_view_offset() < 0 ) {
 836                 v->inc_view_offset( SGD_2PI );
 837             }
 838         }
 839     }
 840
 841     double tmp = -(l->sun_rotation + SGD_PI)
 842         - (cur_fdm_state->get_Psi() -
 843            globals->get_current_view()->get_view_offset() );
 844     while ( tmp < 0.0 ) {
 845         tmp += SGD_2PI;
 846     }
 847     while ( tmp > SGD_2PI ) {
 848         tmp -= SGD_2PI;
 849     }
 850     /* printf("Psi = %.2f, viewoffset = %.2f sunrot = %.2f rottosun = %.2f\n",
 851            FG_Psi * SGD_RADIANS_TO_DEGREES, current_view.view_offset * SGD_RADIANS_TO_DEGREES,
 852            -(l->sun_rotation+SGD_PI) * SGD_RADIANS_TO_DEGREES, tmp * SGD_RADIANS_TO_DEGREES); */
 853     l->UpdateAdjFog();
 854
 855     // Update solar system
 856     globals->get_ephem()->update( globals->get_time_params()->getMjd(),
 857                                   globals->get_time_params()->getLst(),
 858                                   cur_fdm_state->get_Latitude() );
 859
 860     // Update radio stack model
 861     current_radiostack->update();
 862 }
 863
 864
 865 void fgInitTimeDepCalcs( void ) {
 866     // initialize timer
 867
 868     // #ifdef HAVE_SETITIMER
 869     //   fgTimerInit( 1.0 / fgGetInt("/sim/model-hz"),
 870     //                fgUpdateTimeDepCalcs );
 871     // #endif HAVE_SETITIMER
 872 }
 873
 874
 875 static const double alt_adjust_ft = 3.758099;
 876 static const double alt_adjust_m = alt_adjust_ft * SG_FEET_TO_METER;
 877
 878
 879 // What should we do when we have nothing else to do?  Let's get ready
 880 // for the next move and update the display?
 881 static void fgMainLoop( void ) {
 882     static long remainder = 0;
 883     long elapsed;
 884 #ifdef FANCY_FRAME_COUNTER
 885     int i;
 886     double accum;
 887 #else
 888     static time_t last_time = 0;
 889     static int frames = 0;
 890 #endif // FANCY_FRAME_COUNTER
 891
 892     SGTime *t = globals->get_time_params();
 893
 894     SG_LOG( SG_ALL, SG_DEBUG, "Running Main Loop");
 895     SG_LOG( SG_ALL, SG_DEBUG, "======= ==== ====");
 896
 897 #ifdef FG_NETWORK_OLK
 898     if ( fgGetBool("/sim/networking/network-olk") ) {
 899         if ( net_is_registered == 0 ) {      // We first have to reg. to fgd
 900             // printf("FGD: Netupdate\n");
 901             fgd_send_com( "A", FGFS_host);   // Send Mat4 data
 902             fgd_send_com( "B", FGFS_host);   // Recv Mat4 data
 903         }
 904     }
 905 #endif
 906
 907 #if defined( ENABLE_PLIB_JOYSTICK )
 908     // Read joystick and update control settings
 909     // if ( fgGetString("/sim/control-mode") == "joystick" )
 910     // {
 911     //    fgJoystickRead();
 912     // }
 913 #elif defined( ENABLE_GLUT_JOYSTICK )
 914     // Glut joystick support works by feeding a joystick handler
 915     // function to glut.  This is taken care of once in the joystick
 916     // init routine and we don't have to worry about it again.
 917 #endif
 918
 919 #ifdef FG_OLD_WEATHER
 920     current_weather.Update();
 921 #endif
 922
 923     // Fix elevation.  I'm just sticking this here for now, it should
 924     // probably move eventually
 925
 926     /* printf("Before - ground = %.2f  runway = %.2f  alt = %.2f\n",
 927            scenery.cur_elev,
 928            cur_fdm_state->get_Runway_altitude() * SG_FEET_TO_METER,
 929            cur_fdm_state->get_Altitude() * SG_FEET_TO_METER); */
 930
 931     if ( scenery.cur_elev > -9990 ) {
 932         if ( cur_fdm_state->get_Altitude() * SG_FEET_TO_METER <
 933              (scenery.cur_elev + alt_adjust_m - 3.0) ) {
 934             // now set aircraft altitude above ground
 935             printf("(*) Current Altitude = %.2f < %.2f forcing to %.2f\n",
 936                    cur_fdm_state->get_Altitude() * SG_FEET_TO_METER,
 937                    scenery.cur_elev + alt_adjust_m - 3.0,
 938                    scenery.cur_elev + alt_adjust_m );
 939             fgFDMForceAltitude( fgGetString("/sim/flight-model"),
 940                                 scenery.cur_elev + alt_adjust_m );
 941
 942             SG_LOG( SG_ALL, SG_DEBUG,
 943                     "<*> resetting altitude to "
 944                     << cur_fdm_state->get_Altitude() * SG_FEET_TO_METER
 945                     << " meters" );
 946         }
 947     }
 948
 949     /* printf("Adjustment - ground = %.2f  runway = %.2f  alt = %.2f\n",
 950            scenery.cur_elev,
 951            cur_fdm_state->get_Runway_altitude() * SG_FEET_TO_METER,
 952            cur_fdm_state->get_Altitude() * SG_FEET_TO_METER); */
 953
 954     // update "time"
 955     if ( globals->get_warp_delta() != 0 ) {
 956         globals->inc_warp( globals->get_warp_delta() );
 957     }
 958
 959     t->update( cur_fdm_state->get_Longitude(),
 960                cur_fdm_state->get_Latitude(),
 961                globals->get_warp() );
 962
 963     if ( globals->get_warp_delta() != 0 ) {
 964         fgUpdateSkyAndLightingParams();
 965     }
 966
 967     // update magvar model
 968     globals->get_mag()->update( cur_fdm_state->get_Longitude(),
 969                                 cur_fdm_state->get_Latitude(),
 970                                 cur_fdm_state->get_Altitude()* SG_FEET_TO_METER,
 971                                 globals->get_time_params()->getJD() );
 972
 973     // Get elapsed time (in usec) for this past frame
 974     elapsed = fgGetTimeInterval();
 975     SG_LOG( SG_ALL, SG_DEBUG,
 976             "Elapsed time interval is = " << elapsed
 977             << ", previous remainder is = " << remainder );
 978
 979     // Calculate frame rate average
 980 #ifdef FANCY_FRAME_COUNTER
 981     /* old fps calculation */
 982     if ( elapsed > 0 ) {
 983         double tmp;
 984         accum = 0.0;
 985         for ( i = FG_FRAME_RATE_HISTORY - 2; i >= 0; i-- ) {
 986             tmp = general.get_frame(i);
 987             accum += tmp;
 988             // printf("frame[%d] = %.2f\n", i, g->frames[i]);
 989             general.set_frame(i+1,tmp);
 990         }
 991         tmp = 1000000.0 / (float)elapsed;
 992         general.set_frame(0,tmp);
 993         // printf("frame[0] = %.2f\n", general.frames[0]);
 994         accum += tmp;
 995         general.set_frame_rate(accum / (float)FG_FRAME_RATE_HISTORY);
 996         // printf("ave = %.2f\n", general.frame_rate);
 997     }
 998 #else
 999     if ( (t->get_cur_time() != last_time) && (last_time > 0) ) {
1000         general.set_frame_rate( frames );
1001         SG_LOG( SG_ALL, SG_DEBUG,
1002                 "--> Frame rate is = " << general.get_frame_rate() );
1003         frames = 0;
1004     }
1005     last_time = t->get_cur_time();
1006     ++frames;
1007 #endif
1008
1009     // Run flight model
1010
1011     // Calculate model iterations needed for next frame
1012     elapsed += remainder;
1013
1014     global_multi_loop = (long)(((double)elapsed * 0.000001) *
1015                               fgGetInt("/sim/model-hz"));
1016     remainder = elapsed - ( (global_multi_loop*1000000) /
1017                             fgGetInt("/sim/model-hz") );
1018     SG_LOG( SG_ALL, SG_DEBUG,
1019             "Model iterations needed = " << global_multi_loop
1020             << ", new remainder = " << remainder );
1021
1022     // chop max interations to something reasonable if the sim was
1023     // delayed for an excesive amount of time
1024     if ( global_multi_loop > 2.0 * fgGetInt("/sim/model-hz") ) {
1025         global_multi_loop = (int)(2.0 * fgGetInt("/sim/model-hz") );
1026         remainder = 0;
1027     }
1028
1029     // flight model
1030     if ( global_multi_loop > 0 ) {
1031         fgUpdateTimeDepCalcs();
1032     } else {
1033         SG_LOG( SG_ALL, SG_DEBUG,
1034                 "Elapsed time is zero ... we're zinging" );
1035     }
1036
1037 #if ! defined( macintosh )
1038     // Do any I/O channel work that might need to be done
1039     fgIOProcess();
1040 #endif
1041
1042     // see if we need to load any new scenery tiles
1043     global_tile_mgr.update( cur_fdm_state->get_Longitude()
1044                             * SGD_RADIANS_TO_DEGREES,
1045                             cur_fdm_state->get_Latitude()
1046                             * SGD_RADIANS_TO_DEGREES );
1047
1048     // see if we need to load any deferred-load textures
1049     material_lib.load_next_deferred();
1050
1051     // Process/manage pending events
1052     global_events.Process();
1053
1054     // Run audio scheduler
1055 #ifdef ENABLE_AUDIO_SUPPORT
1056     if ( fgGetBool("/sim/sound") && globals->get_soundmgr()->is_working() ) {
1057         if ( fgGetString("/sim/aircraft") == "c172" ) {
1058             // pitch corresponds to rpm
1059             // volume corresponds to manifold pressure
1060
1061             // cout << "AUDIO working = "
1062             //      << globals->get_soundmgr()->is_working() << endl;
1063
1064             double rpm_factor;
1065             if ( cur_fdm_state->get_engine(0) != NULL ) {
1066                 rpm_factor = cur_fdm_state->get_engine(0)->get_RPM() / 2500.0;
1067             } else {
1068                 rpm_factor = 1.0;
1069             }
1070             // cout << "rpm = " << cur_fdm_state->get_engine(0)->get_RPM()
1071             //      << endl;
1072
1073             double pitch = 0.3 + rpm_factor * 3.0;
1074
1075             // don't run at absurdly slow rates -- not realistic
1076             // and sounds bad to boot.  :-)
1077             if (pitch < 0.7) { pitch = 0.7; }
1078             if (pitch > 5.0) { pitch = 5.0; }
1079
1080             double mp_factor;
1081             if ( cur_fdm_state->get_engine(0) != NULL ) {
1082                 mp_factor =
1083                     cur_fdm_state->get_engine(0)->get_Manifold_Pressure() / 100;
1084             } else {
1085                 mp_factor = 0.3;
1086             }
1087             /* cout << "mp = "
1088                  << cur_fdm_state->get_engine(0)->get_Manifold_Pressure()
1089                  << endl; */
1090
1091             double volume = 0.15 + mp_factor / 2.0;
1092
1093             if ( volume < 0.15 ) { volume = 0.15; }
1094             if ( volume > 0.5 ) { volume = 0.5; }
1095             // cout << "volume = " << volume << endl;
1096
1097             s1->set_pitch( pitch );
1098             s1->set_volume( volume );
1099         } else {
1100             double param = controls.get_throttle( 0 ) * 2.0 + 1.0;
1101             s1->set_pitch( param );
1102             s1->set_volume( param );
1103         }
1104
1105         globals->get_soundmgr()->update();
1106     }
1107 #endif
1108
1109     // redraw display
1110     fgRenderFrame();
1111
1112     SG_LOG( SG_ALL, SG_DEBUG, "" );
1113 }
1114
1115
1116 // This is the top level master main function that is registered as
1117 // our idle funciton
1118 //
1119
1120 // The first few passes take care of initialization things (a couple
1121 // per pass) and once everything has been initialized fgMainLoop from
1122 // then on.
1123
1124 static void fgIdleFunction ( void ) {
1125     // printf("idle state == %d\n", idle_state);
1126
1127     if ( idle_state == 0 ) {
1128         // Initialize the splash screen right away
1129         if ( fgGetBool("/sim/startup/splash-screen") ) {
1130             fgSplashInit();
1131         }
1132
1133         idle_state++;
1134     } else if ( idle_state == 1 ) {
1135         // Start the intro music
1136 #if !defined(WIN32)
1137         if ( fgGetBool("/sim/startup/intro-music") ) {
1138             string lockfile = "/tmp/mpg123.running";
1139             SGPath mp3file( globals->get_fg_root() );
1140             mp3file.append( "Sounds/intro.mp3" );
1141
1142             string command = "(touch " + lockfile + "; mpg123 "
1143                 + mp3file.str() + "> /dev/null 2>&1; /bin/rm "
1144                 + lockfile + ") &";
1145             SG_LOG( SG_GENERAL, SG_INFO,
1146                     "Starting intro music: " << mp3file.str() );
1147             system ( command.c_str() );
1148         }
1149 #endif
1150
1151         idle_state++;
1152     } else if ( idle_state == 2 ) {
1153         // These are a few miscellaneous things that aren't really
1154         // "subsystems" but still need to be initialized.
1155
1156 #ifdef USE_GLIDE
1157         if ( strstr ( general.get_glRenderer(), "Glide" ) ) {
1158             grTexLodBiasValue ( GR_TMU0, 1.0 ) ;
1159         }
1160 #endif
1161
1162         idle_state++;
1163     } else if ( idle_state == 3 ) {
1164         // This is the top level init routine which calls all the
1165         // other subsystem initialization routines.  If you are adding
1166         // a subsystem to flightgear, its initialization call should
1167         // located in this routine.
1168         if( !fgInitSubsystems()) {
1169             SG_LOG( SG_GENERAL, SG_ALERT,
1170                     "Subsystem initializations failed ..." );
1171             exit(-1);
1172         }
1173
1174         idle_state++;
1175     } else if ( idle_state == 4 ) {
1176         // setup OpenGL view parameters
1177         fgInitVisuals();
1178
1179         idle_state++;
1180     } else if ( idle_state == 5 ) {
1181
1182         idle_state++;
1183     } else if ( idle_state == 6 ) {
1184         // Initialize audio support
1185 #ifdef ENABLE_AUDIO_SUPPORT
1186
1187 #if !defined(WIN32)
1188         if ( fgGetBool("/sim/startup/intro-music") ) {
1189             // Let's wait for mpg123 to finish
1190             string lockfile = "/tmp/mpg123.running";
1191             struct stat stat_buf;
1192
1193             SG_LOG( SG_GENERAL, SG_INFO,
1194                     "Waiting for mpg123 player to finish ..." );
1195             while ( stat(lockfile.c_str(), &stat_buf) == 0 ) {
1196                 // file exist, wait ...
1197                 sleep(1);
1198                 SG_LOG( SG_GENERAL, SG_INFO, ".");
1199             }
1200             SG_LOG( SG_GENERAL, SG_INFO, "");
1201         }
1202 #endif // WIN32
1203
1204         if ( fgGetBool("/sim/sound") ) {
1205             globals->get_soundmgr()->init();
1206
1207             s1 = new FGSimpleSound( fgGetString("/sim/sounds/engine",
1208                                                 "Sounds/wasp.wav") );
1209             globals->get_soundmgr()->add( s1, "engine loop" );
1210             globals->get_soundmgr()->play_looped( "engine loop" );
1211             SG_LOG( SG_GENERAL, SG_INFO,
1212                     "Rate = " << s1->get_sample()->getRate()
1213                     << "  Bps = " << s1->get_sample()->getBps()
1214                     << "  Stereo = " << s1->get_sample()->getStereo() );
1215
1216             s2 = new FGSimpleSound( "Sounds/corflaps.wav" );
1217             // FGMorse mmm;
1218             // mmm.init();
1219             // s2 = mmm.make_ident( "JLI" );
1220             s2->set_volume( 0.3 );
1221             globals->get_soundmgr()->add( s2, "flaps" );
1222         }
1223 #endif
1224
1225         // sleep(1);
1226         idle_state = 1000;
1227
1228         cout << "Panel visible = " << fgPanelVisible() << endl;
1229         fgReshape( fgGetInt("/sim/startup/xsize"),
1230                    fgGetInt("/sim/startup/ysize") );
1231     }
1232
1233     if ( idle_state == 1000 ) {
1234         // We've finished all our initialization steps, from now on we
1235         // run the main loop.
1236
1237         fgMainLoop();
1238     } else {
1239         if ( fgGetBool("/sim/startup/splash-screen") ) {
1240             fgSplashUpdate(0.0);
1241         }
1242     }
1243 }
1244
1245 // options.cxx needs to see this for toggle_panel()
1246 // Handle new window size or exposure
1247 void fgReshape( int width, int height ) {
1248     // for all views
1249     for ( int i = 0; i < globals->get_viewmgr()->size(); ++i ) {
1250         if ( ! fgPanelVisible() || idle_state != 1000 ) {
1251             globals->get_viewmgr()->get_view(i)->
1252                 set_win_ratio( (float)height / (float)width );
1253         } else {
1254             int view_h =
1255                 int((current_panel->getViewHeight() -
1256                      current_panel->getYOffset())
1257                     * (height / 768.0)) + 1;
1258             globals->get_viewmgr()->get_view(i)->
1259                 set_win_ratio( (float)view_h / (float)width );
1260         }
1261     }
1262
1263     if ( ! fgPanelVisible() || idle_state != 1000 ) {
1264         glViewport(0, 0 , (GLint)(width), (GLint)(height) );
1265     } else {
1266         int view_h =
1267             int((current_panel->getViewHeight() - current_panel->getYOffset())
1268                 * (height / 768.0)) + 1;
1269         glViewport(0, (GLint)(height - view_h),
1270                    (GLint)(width), (GLint)(view_h) );
1271     }
1272
1273     fgSetInt("/sim/startup/xsize", width);
1274     fgSetInt("/sim/startup/ysize", height);
1275
1276     float fov = globals->get_current_view()->get_fov();
1277     ssgSetFOV(fov, fov * globals->get_current_view()->get_win_ratio());
1278
1279     fgHUDReshape();
1280 }
1281
1282
1283 // Initialize GLUT and define a main window
1284 int fgGlutInit( int *argc, char **argv ) {
1285
1286 #if !defined( macintosh )
1287     // GLUT will extract all glut specific options so later on we only
1288     // need wory about our own.
1289     glutInit(argc, argv);
1290 #endif
1291
1292     // Define Display Parameters
1293     glutInitDisplayMode( GLUT_RGB | GLUT_DEPTH | GLUT_DOUBLE );
1294
1295     SG_LOG( SG_GENERAL, SG_INFO, "Opening a window: " <<
1296             fgGetInt("/sim/startup/xsize") << "x"
1297             << fgGetInt("/sim/startup/ysize") );
1298
1299     // Define initial window size
1300     glutInitWindowSize( fgGetInt("/sim/startup/xsize"),
1301                         fgGetInt("/sim/startup/ysize") );
1302
1303     // Initialize windows
1304     if ( !fgGetBool("/sim/startup/game-mode")) {
1305         // Open the regular window
1306         glutCreateWindow("FlightGear");
1307 #ifndef GLUT_WRONG_VERSION
1308     } else {
1309         // Open the cool new 'game mode' window
1310         char game_mode_str[256];
1311         sprintf( game_mode_str, "width=%d height=%d bpp=%d",
1312                  fgGetInt("/sim/startup/xsize"),
1313                  fgGetInt("/sim/startup/ysize"),
1314                  fgGetInt("/sim/rendering/bits-per-pixel"));
1315
1316         SG_LOG( SG_GENERAL, SG_INFO,
1317                 "game mode params = " << game_mode_str );
1318         glutGameModeString( game_mode_str );
1319         glutEnterGameMode();
1320 #endif
1321     }
1322
1323     // This seems to be the absolute earliest in the init sequence
1324     // that these calls will return valid info.  Too bad it's after
1325     // we've already created and sized out window. :-(
1326     general.set_glVendor( (char *)glGetString ( GL_VENDOR ) );
1327     general.set_glRenderer( (char *)glGetString ( GL_RENDERER ) );
1328     general.set_glVersion( (char *)glGetString ( GL_VERSION ) );
1329     SG_LOG( SG_GENERAL, SG_INFO, general.get_glRenderer() );
1330
1331     GLint tmp;
1332     glGetIntegerv( GL_MAX_TEXTURE_SIZE, &tmp );
1333     general.set_glMaxTexSize( tmp );
1334     SG_LOG ( SG_GENERAL, SG_INFO, "Max texture size = " << tmp );
1335
1336     glGetIntegerv( GL_DEPTH_BITS, &tmp );
1337     general.set_glDepthBits( tmp );
1338     SG_LOG ( SG_GENERAL, SG_INFO, "Depth buffer bits = " << tmp );
1339
1340     return 1;
1341 }
1342
1343
1344 // Initialize GLUT event handlers
1345 int fgGlutInitEvents( void ) {
1346     // call fgReshape() on window resizes
1347     glutReshapeFunc( fgReshape );
1348
1349     // call GLUTkey() on keyboard event
1350     glutKeyboardFunc(GLUTkey);
1351     glutKeyboardUpFunc(GLUTkeyup);
1352     glutSpecialFunc(GLUTspecialkey);
1353     glutSpecialUpFunc(GLUTspecialkeyup);
1354
1355     // call guiMouseFunc() whenever our little rodent is used
1356     glutMouseFunc ( guiMouseFunc );
1357     glutMotionFunc (guiMotionFunc );
1358     glutPassiveMotionFunc (guiMotionFunc );
1359
1360     // call fgMainLoop() whenever there is
1361     // nothing else to do
1362     glutIdleFunc( fgIdleFunction );
1363
1364     // draw the scene
1365     glutDisplayFunc( fgRenderFrame );
1366
1367     return(1);
1368 }
1369
1370
1371 // Main ...
1372 int main( int argc, char **argv ) {
1373
1374 #if defined( macintosh )
1375     freopen ("stdout.txt", "w", stdout );
1376     freopen ("stderr.txt", "w", stderr );
1377     argc = ccommand( &argv );
1378 #endif
1379
1380 #ifdef HAVE_BC5PLUS
1381     _control87(MCW_EM, MCW_EM);  /* defined in float.h */
1382 #endif
1383
1384     // set default log levels
1385     sglog().setLogLevels( SG_ALL, SG_INFO );
1386
1387     string version;
1388 #ifdef FLIGHTGEAR_VERSION
1389     version = FLIGHTGEAR_VERSION;
1390 #else
1391     version = "unknown version";
1392 #endif
1393     SG_LOG( SG_GENERAL, SG_INFO, "FlightGear:  Version "
1394             << version << endl );
1395
1396     // Allocate global data structures.  This needs to happen before
1397     // we parse command line options
1398
1399     globals = new FGGlobals;
1400
1401     // seed the random number generater
1402     sg_srandom_time();
1403
1404     SGRoute *route = new SGRoute;
1405     globals->set_route( route );
1406
1407 #ifdef ENABLE_AUDIO_SUPPORT
1408     FGSoundMgr *soundmgr = new FGSoundMgr;
1409     globals->set_soundmgr( soundmgr );
1410 #endif
1411
1412     FGViewMgr *viewmgr = new FGViewMgr;
1413     globals->set_viewmgr( viewmgr );
1414
1415     FGViewerRPH *pv = new FGViewerRPH;
1416     globals->get_viewmgr()->add_view( pv );
1417
1418     FGViewerLookAt *chase = new FGViewerLookAt;
1419     globals->get_viewmgr()->add_view( chase );
1420
1421     string_list *col = new string_list;
1422     globals->set_channel_options_list( col );
1423
1424     // set current view to 0 (first) which is our main pilot view
1425     globals->set_current_view( globals->get_viewmgr()->get_view( 0 ) );
1426
1427     // Scan the config file(s) and command line options to see if
1428     // fg_root was specified (ignore all other options for now)
1429     fgInitFGRoot(argc, argv);
1430
1431     // Initialize the Aircraft directory to "" (UIUC)
1432     aircraft_dir = "";
1433
1434     // Load the configuration parameters
1435     if ( !fgInitConfig(argc, argv) ) {
1436         SG_LOG( SG_GENERAL, SG_ALERT, "Config option parsing failed ..." );
1437         exit(-1);
1438     }
1439
1440     // Initialize the Window/Graphics environment.
1441     if( !fgGlutInit(&argc, argv) ) {
1442         SG_LOG( SG_GENERAL, SG_ALERT, "GLUT initialization failed ..." );
1443         exit(-1);
1444     }
1445
1446     // Initialize the various GLUT Event Handlers.
1447     if( !fgGlutInitEvents() ) {
1448         SG_LOG( SG_GENERAL, SG_ALERT,
1449                 "GLUT event handler initialization failed ..." );
1450         exit(-1);
1451     }
1452
1453     // Initialize ssg (from plib).  Needs to come before we do any
1454     // other ssg stuff, but after opengl/glut has been initialized.
1455     ssgInit();
1456
1457     // Initialize the user interface (we need to do this before
1458     // passing off control to glut and before fgInitGeneral to get our
1459     // fonts !!!
1460     guiInit();
1461
1462 #ifdef GL_EXT_texture_lod_bias
1463     glTexEnvf( GL_TEXTURE_FILTER_CONTROL_EXT, GL_TEXTURE_LOD_BIAS_EXT, -0.5 ) ;
1464 #endif
1465
1466 #if 0
1467 #ifdef GL_EXT_texture_filter_anisotropic
1468     float max_anisotropy;
1469     glGetFloatv( GL_MAX_TEXTURE_MAX_ANISOTROPY_EXT, &max_anisotropy );
1470     glTexParameterf( GL_TEXTURE_2D, GL_TEXTURE_MAX_ANISOTROPY_EXT,
1471                      max_anisotropy );
1472     cout << "Max anisotropy = " << max_anisotropy << endl;
1473 #endif
1474 #endif
1475
1476     // set current_options lon/lat if an airport id is specified
1477     // cout << "3. airport_id = " << fgGetString("/sim/startup/airport-id") << endl;
1478     if ( fgGetString("/sim/startup/airport-id").length() ) {
1479         // fgSetPosFromAirportID( fgGetString("/sim/startup/airport-id") );
1480         fgSetPosFromAirportIDandHdg( fgGetString("/sim/startup/airport-id"),
1481                                      fgGetDouble("/orientation/heading") );
1482     }
1483
1484     // Initialize time
1485     SGPath zone( globals->get_fg_root() );
1486     zone.append( "Timezone" );
1487     SGTime *t = new SGTime( fgGetDouble("/position/longitude") * SGD_DEGREES_TO_RADIANS,
1488                             fgGetDouble("/position/latitude") * SGD_DEGREES_TO_RADIANS,
1489                             zone.str() );
1490
1491     // Handle potential user specified time offsets
1492     time_t cur_time = t->get_cur_time();
1493     time_t currGMT = sgTimeGetGMT( gmtime(&cur_time) );
1494     time_t systemLocalTime = sgTimeGetGMT( localtime(&cur_time) );
1495     time_t aircraftLocalTime =
1496         sgTimeGetGMT( fgLocaltime(&cur_time, t->get_zonename() ) );
1497
1498     // Okay, we now have six possible scenarios
1499     int offset = fgGetInt("/sim/startup/time-offset");
1500     const string &offset_type = fgGetString("/sim/startup/time-offset-type");
1501     if (offset_type == "system-offset") {
1502         globals->set_warp( offset );
1503     } else if (offset_type == "gmt-offset") {
1504         globals->set_warp( offset - (currGMT - systemLocalTime) );
1505     } else if (offset_type == "latitude-offset") {
1506         globals->set_warp( offset - (aircraftLocalTime - systemLocalTime) );
1507     } else if (offset_type == "system") {
1508         globals->set_warp( offset - cur_time );
1509     } else if (offset_type == "gmt") {
1510         globals->set_warp( offset - currGMT );
1511     } else if (offset_type == "latitude") {
1512         globals->set_warp( offset - (aircraftLocalTime - systemLocalTime) -
1513                            cur_time );
1514     } else {
1515         SG_LOG( SG_GENERAL, SG_ALERT,
1516                 "Unsupported offset type " << offset_type );
1517         exit( -1 );
1518     }
1519
1520     SG_LOG( SG_GENERAL, SG_INFO, "After time init, warp = "
1521             << globals->get_warp() );
1522
1523     globals->set_warp_delta( 0 );
1524
1525     t->update( 0.0, 0.0, globals->get_warp() );
1526
1527     globals->set_time_params( t );
1528
1529     // Do some quick general initializations
1530     if( !fgInitGeneral()) {
1531         SG_LOG( SG_GENERAL, SG_ALERT,
1532                 "General initializations failed ..." );
1533         exit(-1);
1534     }
1535
1536     SGPath modelpath( globals->get_fg_root() );
1537     ssgModelPath( (char *)modelpath.c_str() );
1538
1539     // Scene graph root
1540     scene = new ssgRoot;
1541     scene->setName( "Scene" );
1542
1543     lighting = new ssgRoot;
1544     lighting->setName( "Lighting" );
1545
1546     // Initialize the sky
1547     SGPath ephem_data_path( globals->get_fg_root() );
1548     ephem_data_path.append( "Astro" );
1549     SGEphemeris *ephem = new SGEphemeris( ephem_data_path.c_str() );
1550     ephem->update( globals->get_time_params()->getMjd(),
1551                    globals->get_time_params()->getLst(),
1552                    0.0 );
1553     globals->set_ephem( ephem );
1554
1555     thesky = new SGSky;
1556
1557     SGPath sky_tex_path( globals->get_fg_root() );
1558     sky_tex_path.append( "Textures" );
1559     sky_tex_path.append( "Sky" );
1560     thesky->texture_path( sky_tex_path.str() );
1561
1562     thesky->build( 550.0, 550.0,
1563                    globals->get_ephem()->getNumPlanets(),
1564                    globals->get_ephem()->getPlanets(), 60000.0,
1565                    globals->get_ephem()->getNumStars(),
1566                    globals->get_ephem()->getStars(), 60000.0 );
1567
1568     if ( fgGetBool("/environment/clouds/status") ) {
1569         // thesky->add_cloud_layer( 2000.0, 200.0, 50.0, 40000.0,
1570         //                          SG_CLOUD_OVERCAST );
1571         thesky->add_cloud_layer( 2600.0, 200.0, 50.0, 40000.0,
1572                                  SG_CLOUD_MOSTLY_CLOUDY );
1573         // thesky->add_cloud_layer( 3000.0, 200.0, 50.0, 40000.0,
1574         //                          SG_CLOUD_MOSTLY_SUNNY );
1575         thesky->add_cloud_layer( 6000.0, 20.0, 10.0, 40000.0,
1576                                  SG_CLOUD_CIRRUS );
1577     }
1578
1579     // Initialize MagVar model
1580     SGMagVar *magvar = new SGMagVar();
1581     globals->set_mag( magvar );
1582
1583     // Terrain branch
1584     terrain = new ssgBranch;
1585     terrain->setName( "Terrain" );
1586     scene->addKid( terrain );
1587
1588     // Lighting
1589     ground = new ssgBranch;
1590     ground->setName( "Ground Lighting" );
1591     lighting->addKid( ground );
1592
1593     airport = new ssgBranch;
1594     airport->setName( "Airport Lighting" );
1595     lighting->addKid( airport );
1596
1597     // temporary visible aircraft "own ship"
1598     acmodel_selector = new ssgSelector;
1599     acmodel_pos = new ssgTransform;
1600
1601     // Get the model location, and load textures from the same
1602     // directory.  Use an absolute path for the model to avoid
1603     // incompatibilities in different versions of PLIB.
1604     string acmodel_path =
1605         fgGetString("/sim/model/path", "Models/Geometry/glider.ac");
1606     SGPath full_model = globals->get_fg_root();
1607     full_model.append(acmodel_path);
1608
1609 #if !defined( PLIB_1_2_X )
1610     // this should be redundant ... but it breaks for relative paths
1611     // ssgModelPath( (char *)full_model.dir().c_str() );
1612 #endif
1613
1614     ssgTexturePath( (char *)full_model.dir().c_str() );
1615     ssgEntity *acmodel_obj = ssgLoad( (char *)full_model.c_str() );
1616     if( !acmodel_obj ) {
1617         // fall back to default
1618         acmodel_obj = ssgLoad( (char *)"Models/Geometry/glider.ac" );
1619         if( !acmodel_obj ) {
1620             SG_LOG( SG_GENERAL, SG_ALERT, "FAILED to LOAD an AC model! ..." );
1621             exit(-1);
1622         }
1623     }
1624
1625     // find moving parts (if this is an MDL model)
1626     flaps_selector = (ssgSelector*)fgFindNode( acmodel_obj, "FLAPS" );
1627     prop_selector  = (ssgSelector*)fgFindNode( acmodel_obj, "PROP"  );
1628
1629     acmodel_npropsettings = 0;
1630     if (prop_selector != NULL) {
1631       for (ssgEntity* kid = prop_selector->getKid(0); kid != NULL;
1632            kid = prop_selector->getNextKid()) {
1633         int prop_low, prop_high;
1634         if ( sscanf(kid->getName(), "PROP_%d_%d",
1635                     &prop_low, &prop_high) == 2 ) {
1636           prop_low  = (int)((float)prop_low  * (5000.0f / 32767.0f));
1637           prop_high = (int)((float)prop_high * (5000.0f / 32767.0f));
1638           acmodel_proprpms[acmodel_npropsettings][0] = prop_low ;
1639           acmodel_proprpms[acmodel_npropsettings][1] = prop_high;
1640           acmodel_npropsettings++;
1641
1642           SG_LOG( SG_GENERAL, SG_INFO, "PROPELLER SETTING " << prop_low <<
1643                   " " << prop_high );
1644         }
1645       }
1646     }
1647
1648     // align the model properly for FGFS
1649     ssgTransform *acmodel_align = new ssgTransform;
1650     acmodel_align->addKid(acmodel_obj);
1651     sgMat4 rot_matrix;
1652     sgMat4 off_matrix;
1653     sgMat4 res_matrix;
1654     float h_rot = fgGetFloat("/sim/model/h-rotation", 0.0);
1655     float p_rot = fgGetFloat("/sim/model/p-rotation", 0.0);
1656     float r_rot = fgGetFloat("/sim/model/r-rotation", 0.0);
1657     float x_off = fgGetFloat("/sim/model/x-offset", 0.0);
1658     float y_off = fgGetFloat("/sim/model/y-offset", 0.0);
1659     float z_off = fgGetFloat("/sim/model/z-offset", 0.0);
1660     sgMakeRotMat4(rot_matrix, h_rot, p_rot, r_rot);
1661     sgMakeTransMat4(off_matrix, x_off, y_off, z_off);
1662     sgMultMat4(res_matrix, off_matrix, rot_matrix);
1663     acmodel_align->setTransform(res_matrix);
1664
1665     acmodel_pos->addKid( acmodel_align );
1666     acmodel_selector->addKid( acmodel_pos );
1667     //ssgFlatten( acmodel_obj );
1668     //ssgStripify( acmodel_selector );
1669     acmodel_selector->clrTraversalMaskBits( SSGTRAV_HOT );
1670     scene->addKid( acmodel_selector );
1671
1672     // $$$ begin - added VS Renganthan 17 Oct 2K
1673     fgLoadDCS();
1674     // $$$ end - added VS Renganthan 17 Oct 2K
1675
1676 #ifdef FG_NETWORK_OLK
1677     // Do the network intialization
1678     if ( fgGetBool("/sim/networking/network-olk") ) {
1679         printf("Multipilot mode %s\n", fg_net_init( scene ) );
1680     }
1681 #endif
1682
1683     // build our custom render states
1684     fgBuildRenderStates();
1685
1686     // pass control off to the master GLUT event handler
1687     glutMainLoop();
1688
1689     // we never actually get here ... but to avoid compiler warnings,
1690     // etc.
1691     return 0;
1692 }
1693
1694
1695 // $$$ end - added VS Renganathan, 15 Oct 2K
1696 //         - added Venky         , 12 Nov 2K
1697
1698 void fgLoadDCS(void) {
1699
1700     ssgEntity *ship_obj = NULL;
1701     // double bz[3];
1702     // int j=0;
1703     char obj_filename[25];
1704
1705     for ( int k = 0; k < 32; k++ ) {
1706         ship_pos[k]=NULL;
1707     }
1708
1709     SGPath tile_path( globals->get_fg_root());
1710     tile_path.append( "Scenery" );
1711     tile_path.append( "Objects.txt" );
1712     sg_gzifstream in( tile_path.str() );
1713     if ( ! in.is_open() ) {
1714         SG_LOG( SG_TERRAIN, SG_ALERT, "Cannot open file: " << tile_path.str() );
1715     } else {
1716
1717         SGPath modelpath( globals->get_fg_root() );
1718         modelpath.append( "Models" );
1719         modelpath.append( "Geometry" );
1720
1721         SGPath texturepath( globals->get_fg_root() );
1722         texturepath.append( "Models" );
1723         texturepath.append( "Textures" );
1724
1725         ssgModelPath( (char *)modelpath.c_str() );
1726         ssgTexturePath( (char *)texturepath.c_str() );
1727
1728         ship_sel = new ssgSelector;
1729
1730         char c;
1731         while ( ! in.eof() ) {
1732             in >> ::skipws;
1733             if ( in.get( c ) && c == '#' ) {
1734                 in >> skipeol;
1735             } else {
1736                 in.putback(c);
1737                 in >> obj_filename >> obj_lat[objc] >> obj_lon[objc] >> obj_alt[objc];
1738                 /* cout << endl << obj_filename << " " << obj_lat[objc] << " " << obj_lon[objc] <<  " " << obj_alt[objc] << endl;
1739                    int chj=getchar();*/
1740
1741                 obj_lon[objc] *=SGD_DEGREES_TO_RADIANS;
1742                 obj_lat[objc] *=SGD_DEGREES_TO_RADIANS;
1743
1744                 ship_pos[objc] = new ssgTransform;
1745
1746                 // type "repeat" in objects.txt to load one more
1747                 // instance of the last object.
1748
1749                 if ( strcmp(obj_filename,"repeat") != 0) {
1750                     ship_obj = ssgLoadOBJ( obj_filename );
1751                 }
1752
1753                 if ( ship_obj != NULL ) {
1754                     ship_pos[objc]->addKid( ship_obj ); // add object to transform node
1755                     ship_sel->addKid( ship_pos[objc] ); // add transform node to selector
1756                 } else {
1757                     SG_LOG( SG_TERRAIN, SG_ALERT, "Cannot open file: "
1758                             << obj_filename );
1759                 }
1760
1761                 objc++;
1762
1763                 if (in.eof()) break;
1764             }
1765         } // while
1766
1767         SG_LOG ( SG_TERRAIN, SG_ALERT, "Finished object processing." );
1768
1769         ship_sel->clrTraversalMaskBits( SSGTRAV_HOT );
1770         scene->addKid( ship_sel ); //add selector node to root node
1771     }
1772
1773     return;
1774  }
1775
1776
1777 void fgUpdateDCS (void) {
1778
1779     // double eye_lat,eye_lon,eye_alt;
1780     // static double obj_head;
1781     double sl_radius,obj_latgc;
1782     // float nresultmat[4][4];
1783     // sgMat4 Trans,rothead,rotlon,rot180,rotlat,resultmat1,resultmat2,resultmat3;
1784     double bz[3];
1785
1786     // Instantaneous Geodetic Lat/Lon/Alt of moving object
1787     FGADA *fdm = (FGADA *)current_aircraft.fdm_state;
1788
1789     // Deck should be the first object in objects.txt in case of fdm=ada
1790
1791     if (fgGetString("/sim/flight-model") == "ada") {
1792         obj_lon[0] = fdm->get_aux5()*SGD_DEGREES_TO_RADIANS;
1793         obj_lat[0] = fdm->get_aux6()*SGD_DEGREES_TO_RADIANS;
1794         obj_alt[0] = fdm->get_aux7();
1795     }
1796
1797     for ( int m = 0; m < objc; m++ ) {
1798         //cout << endl <<  obj_lat[m]*SGD_RADIANS_TO_DEGREES << " " << obj_lon[m]*SGD_RADIANS_TO_DEGREES << " " << obj_alt[m] << " " << objc << endl;
1799         //int v=getchar();
1800
1801         //Geodetic to Geocentric angles for rotation
1802         sgGeodToGeoc(obj_lat[m],obj_alt[m],&sl_radius,&obj_latgc);
1803
1804         //moving object gbs-posn in cartesian coords
1805         Point3D obj_posn = Point3D( obj_lon[m],obj_lat[m],obj_alt[m]);
1806         Point3D obj_pos = sgGeodToCart( obj_posn );
1807
1808         // Translate moving object w.r.t eye
1809         Point3D Objtrans = obj_pos-scenery.center;
1810         bz[0]=Objtrans.x();
1811         bz[1]=Objtrans.y();
1812         bz[2]=Objtrans.z();
1813
1814        // rotate dynamic objects for lat,lon & alt and other motion about its axes
1815
1816         sgMat4 sgTRANS;
1817         sgMakeTransMat4( sgTRANS, bz[0],bz[1],bz[2]);
1818
1819         sgVec3 ship_fwd,ship_rt,ship_up;
1820         sgSetVec3( ship_fwd, 1.0, 0.0, 0.0);//east,roll
1821         sgSetVec3( ship_rt, 0.0, 1.0, 0.0);//up,pitch
1822         sgSetVec3( ship_up, 0.0, 0.0, 1.0); //north,yaw
1823
1824         sgMat4 sgROT_lon, sgROT_lat, sgROT_hdg;
1825         sgMakeRotMat4( sgROT_lon, obj_lon[m]*SGD_RADIANS_TO_DEGREES, ship_up );
1826         sgMakeRotMat4( sgROT_lat, 90-obj_latgc*SGD_RADIANS_TO_DEGREES, ship_rt );
1827         sgMakeRotMat4( sgROT_hdg, 180.0, ship_up );
1828
1829         sgMat4 sgTUX;
1830         sgCopyMat4( sgTUX, sgROT_hdg );
1831         sgPostMultMat4( sgTUX, sgROT_lat );
1832         sgPostMultMat4( sgTUX, sgROT_lon );
1833         sgPostMultMat4( sgTUX, sgTRANS );
1834
1835         sgCoord shippos;
1836         sgSetCoord(&shippos, sgTUX );
1837         ship_pos[m]->setTransform( &shippos );
1838     }
1839     if ( ship_sel != NULL ) {
1840         ship_sel->select(0xFFFFFFFF);
1841     }
1842 }
1843
1844 // $$$ end - added VS Renganathan, 15 Oct 2K
1845 //           added Venky         , 12 Nov 2K