src/Main/main.cxx

   1 // main.cxx -- top level sim routines
   2 //
   3 // Written by Curtis Olson for OpenGL, started May 1997.
   4 //
   5 // Copyright (C) 1997 - 1999  Curtis L. Olson  - curt@flightgear.org
   6 //
   7 // This program is free software; you can redistribute it and/or
   8 // modify it under the terms of the GNU General Public License as
   9 // published by the Free Software Foundation; either version 2 of the
  10 // License, or (at your option) any later version.
  11 //
  12 // This program is distributed in the hope that it will be useful, but
  13 // WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  14 // MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU
  15 // General Public License for more details.
  16 //
  17 // You should have received a copy of the GNU General Public License
  18 // along with this program; if not, write to the Free Software
  19 // Foundation, Inc., 675 Mass Ave, Cambridge, MA 02139, USA.
  20 //
  21 // $Id$
  22
  23
  24 #ifdef HAVE_CONFIG_H
  25 #  include <config.h>
  26 #endif
  27
  28 #ifdef SG_MATH_EXCEPTION_CLASH
  29 #  include <math.h>
  30 #endif
  31
  32 #ifdef HAVE_WINDOWS_H
  33 #  include <windows.h>
  34 #  include <float.h>
  35 #endif
  36
  37 #include <GL/glut.h>
  38 #include <simgear/xgl/xgl.h>
  39
  40 #include <stdio.h>
  41 #include <string.h>
  42 #include <string>
  43
  44 #ifdef HAVE_STDLIB_H
  45 #   include <stdlib.h>
  46 #endif
  47
  48 #ifdef HAVE_SYS_STAT_H
  49 #  include <sys/stat.h>         // for stat()
  50 #endif
  51
  52 #ifdef HAVE_UNISTD_H
  53 #  include <unistd.h>           // for stat()
  54 #endif
  55
  56 #include <plib/pu.h>
  57 #include <plib/ssg.h>
  58
  59 #include <simgear/constants.h>  // for VERSION
  60 #include <simgear/debug/logstream.hxx>
  61 #include <simgear/math/polar3d.hxx>
  62 #include <simgear/math/sg_random.h>
  63 #include <simgear/misc/sg_path.hxx>
  64 #include <simgear/sky/sky.hxx>
  65 #include <simgear/timing/sg_time.hxx>
  66 #include <simgear/timing/lowleveltime.h>
  67
  68 #include <Include/general.hxx>
  69
  70 #include <Aircraft/aircraft.hxx>
  71
  72 #include <Autopilot/newauto.hxx>
  73 #include <Cockpit/cockpit.hxx>
  74 #include <Cockpit/radiostack.hxx>
  75 #include <Cockpit/steam.hxx>
  76
  77 #include <FDM/UIUCModel/uiuc_aircraftdir.h>
  78 #include <GUI/gui.h>
  79 #include <GUI/sgVec3Slider.hxx>
  80 #include <Joystick/joystick.hxx>
  81 #ifdef FG_NETWORK_OLK
  82 #include <NetworkOLK/network.h>
  83 #endif
  84 #include <Scenery/scenery.hxx>
  85 #include <Scenery/tilemgr.hxx>
  86 #ifdef ENABLE_AUDIO_SUPPORT
  87 #  include <Sound/soundmgr.hxx>
  88 #  include <Sound/morse.hxx>
  89 #endif
  90 #include <Time/event.hxx>
  91 #include <Time/fg_timer.hxx>
  92 #include <Time/light.hxx>
  93 #include <Time/sunpos.hxx>
  94 #include <Time/tmp.hxx>
  95
  96 // begin - added Venky
  97 //    $$$ begin - added VS Renganathan
  98 #include <simgear/misc/sgstream.hxx>
  99 #include <FDM/flight.hxx>
 100 #include <FDM/ADA.hxx>
 101 void fgLoadDCS (void);
 102 void fgUpdateDCS (void);
 103 ssgSelector *ship_sel=NULL;
 104 // upto 32 instances of a same object can be loaded.
 105 ssgTransform *ship_pos[32];
 106 double obj_lat[32],obj_lon[32],obj_alt[32];
 107 int objc=0;
 108 //    $$$ end - added VS Renganathan
 109 // end - added Venky
 110
 111 #ifndef FG_OLD_WEATHER
 112 #  include <WeatherCM/FGLocalWeatherDatabase.h>
 113 #else
 114 #  include <Weather/weather.hxx>
 115 #endif
 116
 117 #include "version.h"
 118
 119 #include "bfi.hxx"
 120 #include "fg_init.hxx"
 121 #include "fg_io.hxx"
 122 #include "globals.hxx"
 123 #include "keyboard.hxx"
 124 #include "splash.hxx"
 125
 126 #ifdef macintosh
 127 #  include <console.h>          // -dw- for command line dialog
 128 #endif
 129
 130
 131 // This is a record containing a bit of global housekeeping information
 132 FGGeneral general;
 133
 134 // Specify our current idle function state.  This is used to run all
 135 // our initializations out of the glutIdleLoop() so that we can get a
 136 // splash screen up and running right away.
 137 static int idle_state = 0;
 138 static long global_multi_loop;
 139
 140 // attempt to avoid a large bounce at startup
 141 static bool initial_freeze = true;
 142
 143 // forward declaration
 144 void fgReshape( int width, int height );
 145
 146 // Global structures for the Audio library
 147 #ifdef ENABLE_AUDIO_SUPPORT
 148    static FGSimpleSound *s1;
 149    static FGSimpleSound *s2;
 150 #endif
 151
 152
 153 // ssg variables
 154 ssgRoot *scene = NULL;
 155 ssgBranch *terrain = NULL;
 156
 157 // aircraft model stuff
 158 ssgSelector *acmodel_selector = NULL;
 159 ssgTransform *acmodel_pos = NULL;
 160 ssgSelector *prop_selector = NULL;
 161 ssgSelector *flaps_selector = NULL;
 162 int acmodel_npropsettings;
 163 int acmodel_proprpms[4][2];  // different propeller settings
 164
 165 ssgRoot *lighting = NULL;
 166 ssgBranch *ground = NULL;
 167 ssgBranch *airport = NULL;
 168
 169 #ifdef FG_NETWORK_OLK
 170 ssgSelector *fgd_sel = NULL;
 171 ssgTransform *fgd_pos = NULL;
 172 #endif
 173
 174 // current fdm/position used for view
 175 FGInterface cur_view_fdm;
 176
 177 // Sky structures
 178 SGSky *thesky;
 179
 180 // hack
 181 sgMat4 copy_of_ssgOpenGLAxisSwapMatrix =
 182 {
 183   {  1.0f,  0.0f,  0.0f,  0.0f },
 184   {  0.0f,  0.0f, -1.0f,  0.0f },
 185   {  0.0f,  1.0f,  0.0f,  0.0f },
 186   {  0.0f,  0.0f,  0.0f,  1.0f }
 187 } ;
 188
 189 // The following defines flightgear options. Because glutlib will also
 190 // want to parse its own options, those options must not be included here
 191 // or they will get parsed by the main program option parser. Hence case
 192 // is significant for any option added that might be in conflict with
 193 // glutlib's parser.
 194 //
 195 // glutlib parses for:
 196 //    -display
 197 //    -direct   (invalid in Win32)
 198 //    -geometry
 199 //    -gldebug
 200 //    -iconized
 201 //    -indirect (invalid in Win32)
 202 //    -synce
 203 //
 204 // Note that glutlib depends upon strings while this program's
 205 // option parser wants only initial characters followed by numbers
 206 // or pathnames.
 207 //
 208
 209
 210 ssgSimpleState *default_state;
 211 ssgSimpleState *hud_and_panel;
 212 ssgSimpleState *menus;
 213
 214 void fgBuildRenderStates( void ) {
 215     default_state = new ssgSimpleState;
 216     default_state->ref();
 217     default_state->disable( GL_TEXTURE_2D );
 218     default_state->enable( GL_CULL_FACE );
 219     default_state->enable( GL_COLOR_MATERIAL );
 220     default_state->setColourMaterial( GL_AMBIENT_AND_DIFFUSE );
 221     default_state->setMaterial( GL_EMISSION, 0, 0, 0, 1 );
 222     default_state->setMaterial( GL_SPECULAR, 0, 0, 0, 1 );
 223     default_state->disable( GL_BLEND );
 224     default_state->disable( GL_ALPHA_TEST );
 225     default_state->disable( GL_LIGHTING );
 226
 227     hud_and_panel = new ssgSimpleState;
 228     hud_and_panel->ref();
 229     hud_and_panel->disable( GL_CULL_FACE );
 230     hud_and_panel->disable( GL_TEXTURE_2D );
 231     hud_and_panel->disable( GL_LIGHTING );
 232     hud_and_panel->enable( GL_BLEND );
 233
 234     menus = new ssgSimpleState;
 235     menus->ref();
 236     menus->disable( GL_CULL_FACE );
 237     menus->disable( GL_TEXTURE_2D );
 238     menus->enable( GL_BLEND );
 239 }
 240
 241 // fgFindNode -- a function that finds a named node in an ssg graph
 242 ssgEntity *fgFindNode( ssgEntity *node, const char *name ) {
 243   if ( node->getName() != NULL && strcmp( name, node->getName() ) == 0 ) {
 244     return node;
 245   } else if ( node->isAKindOf( ssgTypeBranch() ) ) {
 246     ssgEntity *kid = ((ssgBranch*)node)->getKid(0);
 247     while (kid != NULL) {
 248       ssgEntity *n = fgFindNode(kid, name);
 249       if (n != NULL)
 250         return n;
 251
 252       kid = ((ssgBranch*)node)->getNextKid();
 253     }
 254   }
 255
 256   return NULL;
 257 }
 258
 259 // fgInitVisuals() -- Initialize various GL/view parameters
 260 void fgInitVisuals( void ) {
 261     fgLIGHT *l;
 262
 263     l = &cur_light_params;
 264
 265 #ifndef GLUT_WRONG_VERSION
 266     // Go full screen if requested ...
 267     if ( fgGetBool("/sim/startup/fullscreen") ) {
 268         glutFullScreen();
 269     }
 270 #endif
 271
 272     // If enabled, normal vectors specified with glNormal are scaled
 273     // to unit length after transformation.  See glNormal.
 274     // glEnable( GL_NORMALIZE );
 275
 276     glEnable( GL_LIGHTING );
 277     glEnable( GL_LIGHT0 );
 278     glLightfv( GL_LIGHT0, GL_POSITION, l->sun_vec );
 279
 280     sgVec3 sunpos;
 281     sgSetVec3( sunpos, l->sun_vec[0], l->sun_vec[1], l->sun_vec[2] );
 282     ssgGetLight( 0 ) -> setPosition( sunpos );
 283
 284     // glFogi (GL_FOG_MODE, GL_LINEAR);
 285     glFogi (GL_FOG_MODE, GL_EXP2);
 286     if ( (fgGetString("/sim/rendering/fog") == "disabled") ||
 287          (!fgGetBool("/sim/rendering/shading"))) {
 288         // if fastest fog requested, or if flat shading force fastest
 289         glHint ( GL_FOG_HINT, GL_FASTEST );
 290     } else if ( fgGetString("/sim/rendering/fog") == "nicest" ) {
 291         glHint ( GL_FOG_HINT, GL_NICEST );
 292     }
 293     if ( fgGetBool("/sim/rendering/wireframe") ) {
 294         // draw wire frame
 295         glPolygonMode( GL_FRONT_AND_BACK, GL_LINE );
 296     }
 297
 298     // This is the default anyways, but it can't hurt
 299     glFrontFace ( GL_CCW );
 300
 301     // Just testing ...
 302     // glEnable(GL_POINT_SMOOTH);
 303     // glEnable(GL_LINE_SMOOTH);
 304     // glEnable(GL_POLYGON_SMOOTH);
 305 }
 306
 307
 308 // Update all Visuals (redraws anything graphics related)
 309 void fgRenderFrame( void ) {
 310     // Update the BFI.
 311     FGBFI::update();
 312
 313     fgLIGHT *l = &cur_light_params;
 314     static double last_visibility = -9999;
 315
 316     static GLfloat fog_exp_density;
 317     static GLfloat fog_exp2_density;
 318     static GLfloat fog_exp2_punch_through;
 319
 320     // double angle;
 321     // GLfloat black[4] = { 0.0, 0.0, 0.0, 1.0 };
 322     // GLfloat white[4] = { 1.0, 1.0, 1.0, 1.0 };
 323     // GLfloat terrain_color[4] = { 0.54, 0.44, 0.29, 1.0 };
 324     // GLfloat mat_shininess[] = { 10.0 };
 325     GLbitfield clear_mask;
 326
 327     if ( idle_state != 1000 ) {
 328         // still initializing, draw the splash screen
 329         if ( fgGetBool("/sim/startup/splash-screen") ) {
 330             fgSplashUpdate(0.0);
 331         }
 332     } else {
 333         // idle_state is now 1000 meaning we've finished all our
 334         // initializations and are running the main loop, so this will
 335         // now work without seg faulting the system.
 336
 337         // printf("Ground = %.2f  Altitude = %.2f\n", scenery.cur_elev,
 338         //        FG_Altitude * SG_FEET_TO_METER);
 339
 340         // this is just a temporary hack, to make me understand Pui
 341         // timerText -> setLabel (ctime (&t->cur_time));
 342         // end of hack
 343
 344         // calculate our current position in cartesian space
 345         scenery.center = scenery.next_center;
 346         // printf("scenery center = %.2f %.2f %.2f\n", scenery.center.x(),
 347         //        scenery.center.y(), scenery.center.z());
 348
 349         FGViewerRPH *pilot_view =
 350             (FGViewerRPH *)globals->get_viewmgr()->get_view( 0 );
 351
 352         pilot_view->set_geod_view_pos( cur_fdm_state->get_Longitude(),
 353                                        cur_fdm_state->get_Lat_geocentric(),
 354                                        cur_fdm_state->get_Altitude() *
 355                                        SG_FEET_TO_METER );
 356         pilot_view->set_sea_level_radius( cur_fdm_state->
 357                                           get_Sea_level_radius() *
 358                                           SG_FEET_TO_METER );
 359         pilot_view->set_rph( cur_fdm_state->get_Phi(),
 360                              cur_fdm_state->get_Theta(),
 361                              cur_fdm_state->get_Psi() );
 362
 363         FGViewerLookAt *chase_view =
 364             (FGViewerLookAt *)globals->get_viewmgr()->get_view( 1 );
 365
 366         sgVec3 po;              // chase view pilot_offset
 367         sgVec3 wup;             // chase view world up
 368         sgSetVec3( po, 0.0, 0.0, 50.0 );
 369         sgCopyVec3( wup, pilot_view->get_world_up() );
 370         sgMat4 CXFM;            // chase view + pilot offset xform
 371         sgMakeRotMat4( CXFM,
 372                        chase_view->get_view_offset() * SGD_RADIANS_TO_DEGREES -
 373                        cur_fdm_state->get_Psi() * SGD_RADIANS_TO_DEGREES,
 374                        wup );
 375         sgVec3 npo;             // new pilot offset after rotation
 376         sgVec3 *pPO = PilotOffsetGet();
 377         sgXformVec3( po, *pPO, pilot_view->get_UP() );
 378         sgXformVec3( npo, po, CXFM );
 379
 380         chase_view->set_geod_view_pos( cur_fdm_state->get_Longitude(),
 381                                        cur_fdm_state->get_Lat_geocentric(),
 382                                        cur_fdm_state->get_Altitude() *
 383                                        SG_FEET_TO_METER );
 384         chase_view->set_sea_level_radius( cur_fdm_state->
 385                                           get_Sea_level_radius() *
 386                                           SG_FEET_TO_METER );
 387         chase_view->set_pilot_offset( npo[0], npo[1], npo[2] );
 388         chase_view->set_view_forward( pilot_view->get_view_pos() );
 389         chase_view->set_view_up( wup );
 390
 391 #if 0
 392         sgMat4 rph;
 393         sgCopyMat4( rph, pilot_view->get_VIEW() );
 394         cout << "RPH Matrix = " << endl;
 395         int i, j;
 396         for ( i = 0; i < 4; i++ ) {
 397             for ( j = 0; j < 4; j++ ) {
 398                 printf("%10.4f ", rph[i][j]);
 399             }
 400             cout << endl;
 401         }
 402
 403         sgMat4 la;
 404         sgCopyMat4( la, chase_view->get_VIEW() );
 405         cout << "LookAt Matrix = " << endl;
 406         for ( i = 0; i < 4; i++ ) {
 407             for ( j = 0; j < 4; j++ ) {
 408                 printf("%10.4f ", la[i][j]);
 409             }
 410             cout << endl;
 411         }
 412 #endif
 413
 414         // update view port
 415         fgReshape( fgGetInt("/sim/startup/xsize"),
 416                    fgGetInt("/sim/startup/ysize") );
 417
 418 #if 0
 419         // swing and a miss
 420
 421         if ( ! fgPanelVisible() ) {
 422             xglViewport( 0, 0 ,
 423                          (GLint)(fgGetInt("/sim/startup/xsize")),
 424                          (GLint)(fgGetInt("/sim/startup/ysize")) );
 425         } else {
 426             int view_h =
 427                 int( (current_panel->getViewHeight() -
 428                       current_panel->getYOffset())
 429                      * (fgGetInt("/sim/startup/ysize") / 768.0) );
 430             glViewport( 0,
 431                         (GLint)(fgGetInt("/sim/startup/ysize") - view_h),
 432                         (GLint)(fgGetInt("/sim/startup/xsize")),
 433                         (GLint)(view_h) );
 434         }
 435 #endif
 436
 437         // set the sun position
 438         glLightfv( GL_LIGHT0, GL_POSITION, l->sun_vec );
 439
 440         clear_mask = GL_DEPTH_BUFFER_BIT;
 441         if ( fgGetBool("/sim/rendering/wireframe") ) {
 442             clear_mask |= GL_COLOR_BUFFER_BIT;
 443         }
 444
 445         if ( fgGetBool("/sim/rendering/skyblend") ) {
 446             if ( fgGetBool("/sim/rendering/textures") ) {
 447                 // glClearColor(black[0], black[1], black[2], black[3]);
 448                 glClearColor(l->adj_fog_color[0], l->adj_fog_color[1],
 449                              l->adj_fog_color[2], l->adj_fog_color[3]);
 450                 clear_mask |= GL_COLOR_BUFFER_BIT;
 451             }
 452         } else {
 453             glClearColor(l->sky_color[0], l->sky_color[1],
 454                          l->sky_color[2], l->sky_color[3]);
 455             clear_mask |= GL_COLOR_BUFFER_BIT;
 456         }
 457         glClear( clear_mask );
 458
 459         // Tell GL we are switching to model view parameters
 460
 461         // I really should create a derived ssg node or use a call
 462         // back or something so that I can draw the sky within the
 463         // ssgCullAndDraw() function, but for now I just mimic what
 464         // ssg does to set up the model view matrix
 465         glMatrixMode(GL_MODELVIEW);
 466         glLoadIdentity();
 467         ssgSetCamera( (sgVec4 *)globals->get_current_view()->get_VIEW() );
 468
 469         // set the opengl state to known default values
 470         default_state->force();
 471
 472         // update fog params if visibility has changed
 473 #ifndef FG_OLD_WEATHER
 474         thesky->set_visibility( WeatherDatabase->getWeatherVisibility() );
 475 #else
 476         thesky->set_visibility( current_weather.get_visibility() );
 477 #endif
 478
 479         thesky->modify_vis( cur_fdm_state->get_Altitude() * SG_FEET_TO_METER,
 480                             ( global_multi_loop *
 481                               fgGetInt("/sim/speed-up") ) /
 482                             (double)fgGetInt("/sim/model-hz") );
 483
 484         double actual_visibility = thesky->get_visibility();
 485         // cout << "actual visibility = " << actual_visibility << endl;
 486
 487         if ( actual_visibility != last_visibility ) {
 488             last_visibility = actual_visibility;
 489
 490             // cout << "----> updating fog params" << endl;
 491
 492             // for GL_FOG_EXP
 493             fog_exp_density = -log(0.01) / actual_visibility;
 494
 495             // for GL_FOG_EXP2
 496             fog_exp2_density = sqrt( -log(0.01) ) / actual_visibility;
 497             fog_exp2_punch_through = sqrt( -log(0.01) ) /
 498                 ( actual_visibility * 1.5 );
 499         }
 500
 501         // Set correct opengl fog density
 502         glFogf (GL_FOG_DENSITY, fog_exp2_density);
 503
 504         // update the sky dome
 505         if ( fgGetBool("/sim/rendering/skyblend") ) {
 506             /* cout << "thesky->repaint() sky_color = "
 507                  << cur_light_params.sky_color[0] << " "
 508                  << cur_light_params.sky_color[1] << " "
 509                  << cur_light_params.sky_color[2] << " "
 510                  << cur_light_params.sky_color[3] << endl;
 511             cout << "    fog = "
 512                  << cur_light_params.fog_color[0] << " "
 513                  << cur_light_params.fog_color[1] << " "
 514                  << cur_light_params.fog_color[2] << " "
 515                  << cur_light_params.fog_color[3] << endl;
 516             cout << "    sun_angle = " << cur_light_params.sun_angle
 517                  << "    moon_angle = " << cur_light_params.moon_angle
 518                  << endl; */
 519             thesky->repaint( cur_light_params.sky_color,
 520                              cur_light_params.adj_fog_color,
 521                              cur_light_params.sun_angle,
 522                              cur_light_params.moon_angle,
 523                              globals->get_ephem()->getNumPlanets(),
 524                              globals->get_ephem()->getPlanets(),
 525                              globals->get_ephem()->getNumStars(),
 526                              globals->get_ephem()->getStars() );
 527
 528             /* cout << "thesky->reposition( view_pos = " << view_pos[0] << " "
 529                  << view_pos[1] << " " << view_pos[2] << endl;
 530             cout << "    zero_elev = " << zero_elev[0] << " "
 531                  << zero_elev[1] << " " << zero_elev[2]
 532                  << " lon = " << cur_fdm_state->get_Longitude()
 533                  << " lat = " << cur_fdm_state->get_Latitude() << endl;
 534             cout << "    sun_rot = " << cur_light_params.sun_rotation
 535                  << " gst = " << SGTime::cur_time_params->getGst() << endl;
 536             cout << "    sun ra = " << globals->get_ephem()->getSunRightAscension()
 537                  << " sun dec = " << globals->get_ephem()->getSunDeclination()
 538                  << " moon ra = " << globals->get_ephem()->getMoonRightAscension()
 539                  << " moon dec = " << globals->get_ephem()->getMoonDeclination() << endl; */
 540
 541             thesky->reposition( globals->get_current_view()->get_view_pos(),
 542                                 globals->get_current_view()->get_zero_elev(),
 543                                 globals->get_current_view()->get_world_up(),
 544                                 cur_fdm_state->get_Longitude(),
 545                                 cur_fdm_state->get_Latitude(),
 546                                 cur_fdm_state->get_Altitude() * SG_FEET_TO_METER,
 547                                 cur_light_params.sun_rotation,
 548                                 globals->get_time_params()->getGst(),
 549                                 globals->get_ephem()->getSunRightAscension(),
 550                                 globals->get_ephem()->getSunDeclination(),
 551                                 50000.0,
 552                                 globals->get_ephem()->getMoonRightAscension(),
 553                                 globals->get_ephem()->getMoonDeclination(),
 554                                 50000.0 );
 555         }
 556
 557         glEnable( GL_DEPTH_TEST );
 558         if ( fgGetString("/sim/rendering/fog") != "disabled" ) {
 559             glEnable( GL_FOG );
 560             glFogi( GL_FOG_MODE, GL_EXP2 );
 561             glFogfv( GL_FOG_COLOR, l->adj_fog_color );
 562         }
 563
 564         // set sun/lighting parameters
 565         ssgGetLight( 0 ) -> setPosition( l->sun_vec );
 566
 567         // GL_LIGHT_MODEL_AMBIENT has a default non-zero value so if
 568         // we only update GL_AMBIENT for our lights we will never get
 569         // a completely dark scene.  So, we set GL_LIGHT_MODEL_AMBIENT
 570         // explicitely to black.
 571         GLfloat black[4] = { 0.0, 0.0, 0.0, 1.0 };
 572         GLfloat white[4] = { 1.0, 1.0, 1.0, 1.0 };
 573         glLightModelfv( GL_LIGHT_MODEL_AMBIENT, black );
 574
 575         ssgGetLight( 0 ) -> setColour( GL_AMBIENT, l->scene_ambient );
 576         ssgGetLight( 0 ) -> setColour( GL_DIFFUSE, l->scene_diffuse );
 577         // ssgGetLight( 0 ) -> setColour( GL_SPECULAR, l->scene_white );
 578
 579         // texture parameters
 580         // glEnable( GL_TEXTURE_2D );
 581         glTexEnvi( GL_TEXTURE_ENV, GL_TEXTURE_ENV_MODE, GL_MODULATE ) ;
 582         glHint( GL_PERSPECTIVE_CORRECTION_HINT, GL_NICEST ) ;
 583
 584         // glMatrixMode( GL_PROJECTION );
 585         // glLoadIdentity();
 586         float fov = globals->get_current_view()->get_fov();
 587         ssgSetFOV(fov, fov * globals->get_current_view()->get_win_ratio());
 588
 589         double agl = current_aircraft.fdm_state->get_Altitude() * SG_FEET_TO_METER
 590             - scenery.cur_elev;
 591
 592         // SG_LOG( SG_ALL, SG_INFO, "visibility is "
 593         //         << current_weather.get_visibility() );
 594
 595         if ( agl > 10.0 ) {
 596             ssgSetNearFar( 10.0f, 120000.0f );
 597         } else {
 598             ssgSetNearFar( 0.5f, 120000.0f );
 599         }
 600
 601         if ( globals->get_viewmgr()->get_current() == 0 ) {
 602             // disable aircraft model
 603             acmodel_selector->select(0);
 604         } else {
 605             // enable aircraft model and set up its position and orientation
 606             acmodel_selector->select(1);
 607
 608             FGViewerRPH *pilot_view =
 609                 (FGViewerRPH *)globals->get_viewmgr()->get_view( 0 );
 610
 611             sgMat4 sgTRANS;
 612             sgMakeTransMat4( sgTRANS, pilot_view->get_view_pos() );
 613
 614             sgVec3 ownship_up;
 615             sgSetVec3( ownship_up, 0.0, 0.0, 1.0);
 616
 617             sgMat4 sgROT;
 618             sgMakeRotMat4( sgROT, -90.0, ownship_up );
 619
 620             // sgMat4 sgTMP;
 621             // sgMat4 sgTUX;
 622             // sgMultMat4( sgTMP, sgROT, pilot_view.VIEW_ROT );
 623             // sgMultMat4( sgTUX, sgTMP, sgTRANS );
 624
 625             // sgTUX = ( sgROT * pilot_view.VIEW_ROT ) * sgTRANS
 626             sgMat4 sgTUX;
 627             sgCopyMat4( sgTUX, sgROT );
 628             sgPostMultMat4( sgTUX, pilot_view->get_VIEW_ROT() );
 629             sgPostMultMat4( sgTUX, sgTRANS );
 630
 631             sgCoord tuxpos;
 632             sgSetCoord( &tuxpos, sgTUX );
 633             acmodel_pos->setTransform( &tuxpos );
 634
 635             // set up moving parts
 636             if (flaps_selector != NULL) {
 637               flaps_selector->select( (controls.get_flaps() > 0.5f) ? 1 : 2 );
 638             }
 639
 640             if (prop_selector != NULL) {
 641               int propsel_mask = 0;
 642               for (int i = 0; i < acmodel_npropsettings; i++) {
 643                 if (FGBFI::getRPM() >= acmodel_proprpms[i][0] &&
 644                     FGBFI::getRPM() <= acmodel_proprpms[i][1]) {
 645                   propsel_mask |= 1 << i;
 646                 }
 647               }
 648               prop_selector->select(propsel_mask);
 649             }
 650         }
 651
 652         // $$$ begin - added VS Renganthan 17 Oct 2K
 653         fgUpdateDCS();
 654         // $$$ end - added VS Renganthan 17 Oct 2K
 655
 656 # ifdef FG_NETWORK_OLK
 657         if ( fgGetBool("/sim/networking/network-olk") ) {
 658             sgCoord fgdpos;
 659             other = head->next;             /* put listpointer to start  */
 660             while ( other != tail) {        /* display all except myself */
 661                 if ( strcmp( other->ipadr, fgd_mcp_ip) != 0) {
 662                     other->fgd_sel->select(1);
 663                     sgSetCoord( &fgdpos, other->sgFGD_COORD );
 664                     other->fgd_pos->setTransform( &fgdpos );
 665                 }
 666                 other = other->next;
 667             }
 668
 669             // fgd_sel->select(1);
 670             // sgCopyMat4( sgTUX, current_view.sgVIEW);
 671             // sgCoord fgdpos;
 672             // sgSetCoord( &fgdpos, sgFGD_VIEW );
 673             // fgd_pos->setTransform( &fgdpos);
 674         }
 675 # endif
 676
 677         // position tile nodes and update range selectors
 678         global_tile_mgr.prep_ssg_nodes();
 679
 680         if ( fgGetBool("/sim/rendering/skyblend") ) {
 681             // draw the sky backdrop
 682
 683             // we need a white diffuse light for the phase of the moon
 684             ssgGetLight( 0 ) -> setColour( GL_DIFFUSE, white );
 685
 686             thesky->preDraw();
 687
 688             // return to the desired diffuse color
 689             ssgGetLight( 0 ) -> setColour( GL_DIFFUSE, l->scene_diffuse );
 690         }
 691
 692         // draw the ssg scene
 693         glEnable( GL_DEPTH_TEST );
 694         ssgCullAndDraw( scene );
 695
 696         // change state for lighting here
 697
 698         // draw lighting
 699         // Set punch through fog density
 700         glFogf (GL_FOG_DENSITY, fog_exp2_punch_through);
 701
 702         ssgCullAndDraw( lighting );
 703
 704         if ( fgGetBool("/sim/rendering/skyblend") ) {
 705             // draw the sky cloud layers
 706             thesky->postDraw( cur_fdm_state->get_Altitude() * SG_FEET_TO_METER );
 707         }
 708
 709         // display HUD && Panel
 710         glDisable( GL_FOG );
 711         glDisable( GL_DEPTH_TEST );
 712         // glDisable( GL_CULL_FACE );
 713         // glDisable( GL_TEXTURE_2D );
 714
 715         // update the controls subsystem
 716         controls.update();
 717
 718         hud_and_panel->apply();
 719         fgCockpitUpdate();
 720
 721         // update the panel subsystem
 722         if (current_panel != 0)
 723           current_panel->update();
 724
 725         // We can do translucent menus, so why not. :-)
 726         menus->apply();
 727         glBlendFunc ( GL_SRC_ALPHA, GL_ONE_MINUS_SRC_ALPHA ) ;
 728         puDisplay();
 729         // glDisable ( GL_BLEND ) ;
 730
 731         // glEnable( GL_FOG );
 732     }
 733
 734     glutSwapBuffers();
 735 }
 736
 737
 738 // Update internal time dependent calculations (i.e. flight model)
 739 void fgUpdateTimeDepCalcs() {
 740     static bool inited = false;
 741
 742     fgLIGHT *l = &cur_light_params;
 743     int i;
 744
 745     long multi_loop = 1;
 746
 747     if ( !globals->get_freeze() && !initial_freeze ) {
 748         // conceptually, this could be done for each fdm instance ...
 749
 750         if ( !inited ) {
 751             cur_fdm_state->stamp();
 752             inited = true;
 753         }
 754
 755         SGTimeStamp current;
 756         current.stamp();
 757         long elapsed = current - cur_fdm_state->get_time_stamp();
 758         cur_fdm_state->set_time_stamp( current );
 759         elapsed += cur_fdm_state->get_remainder();
 760         // cout << "elapsed = " << elapsed << endl;
 761         // cout << "dt = " << cur_fdm_state->get_delta_t() << endl;
 762         multi_loop = (long)(((double)elapsed * 0.000001) /
 763                                cur_fdm_state->get_delta_t() );
 764         cur_fdm_state->set_multi_loop( multi_loop );
 765         long remainder = elapsed - (long)( (multi_loop*1000000) *
 766                                      cur_fdm_state->get_delta_t() );
 767         cur_fdm_state->set_remainder( remainder );
 768         // cout << "remainder = " << remainder << endl;
 769
 770         // chop max interations to something reasonable if the sim was
 771         // delayed for an excesive amount of time
 772         if ( multi_loop > 2.0 / cur_fdm_state->get_delta_t() ) {
 773             multi_loop = (int)(2.0 / cur_fdm_state->get_delta_t());
 774             cur_fdm_state->set_remainder( 0 );
 775         }
 776
 777         // cout << "multi_loop = " << multi_loop << endl;
 778         for ( i = 0; i < multi_loop * fgGetInt("/sim/speed-up"); ++i ) {
 779             // run Autopilot system
 780             current_autopilot->run();
 781
 782             // update autopilot
 783             cur_fdm_state->update( 1 );
 784         }
 785         FGSteam::update( multi_loop * fgGetInt("/sim/speed-up") );
 786     } else {
 787         cur_fdm_state->update( 0 );
 788         FGSteam::update( 0 );
 789
 790         if ( global_tile_mgr.queue_size() == 0 ) {
 791             initial_freeze = false;
 792         }
 793     }
 794
 795     if ( fgGetString("/sim/view-mode") == "pilot" ) {
 796         cur_view_fdm = *cur_fdm_state;
 797         // do nothing
 798     }
 799
 800     // update the view angle
 801     FGViewer *v = globals->get_current_view();
 802     for ( i = 0; i < multi_loop; i++ ) {
 803         if ( fabs(v->get_goal_view_offset() - v->get_view_offset()) < 0.05 ) {
 804             v->set_view_offset( v->get_goal_view_offset() );
 805             break;
 806         } else {
 807             // move current_view.view_offset towards
 808             // current_view.goal_view_offset
 809             if ( v->get_goal_view_offset() > v->get_view_offset() )
 810             {
 811                 if ( v->get_goal_view_offset() - v->get_view_offset() < SGD_PI ){
 812                     v->inc_view_offset( 0.01 );
 813                 } else {
 814                     v->inc_view_offset( -0.01 );
 815                 }
 816             } else {
 817                 if ( v->get_view_offset() - v->get_goal_view_offset() < SGD_PI ){
 818                     v->inc_view_offset( -0.01 );
 819                 } else {
 820                     v->inc_view_offset( 0.01 );
 821                 }
 822             }
 823             if ( v->get_view_offset() > SGD_2PI ) {
 824                 v->inc_view_offset( -SGD_2PI );
 825             } else if ( v->get_view_offset() < 0 ) {
 826                 v->inc_view_offset( SGD_2PI );
 827             }
 828         }
 829     }
 830
 831     double tmp = -(l->sun_rotation + SGD_PI)
 832         - (cur_fdm_state->get_Psi() -
 833            globals->get_current_view()->get_view_offset() );
 834     while ( tmp < 0.0 ) {
 835         tmp += SGD_2PI;
 836     }
 837     while ( tmp > SGD_2PI ) {
 838         tmp -= SGD_2PI;
 839     }
 840     /* printf("Psi = %.2f, viewoffset = %.2f sunrot = %.2f rottosun = %.2f\n",
 841            FG_Psi * SGD_RADIANS_TO_DEGREES, current_view.view_offset * SGD_RADIANS_TO_DEGREES,
 842            -(l->sun_rotation+SGD_PI) * SGD_RADIANS_TO_DEGREES, tmp * SGD_RADIANS_TO_DEGREES); */
 843     l->UpdateAdjFog();
 844
 845     // Update solar system
 846     globals->get_ephem()->update( globals->get_time_params()->getMjd(),
 847                                   globals->get_time_params()->getLst(),
 848                                   cur_fdm_state->get_Latitude() );
 849
 850     // Update radio stack model
 851     current_radiostack->update();
 852 }
 853
 854
 855 void fgInitTimeDepCalcs( void ) {
 856     // initialize timer
 857
 858     // #ifdef HAVE_SETITIMER
 859     //   fgTimerInit( 1.0 / fgGetInt("/sim/model-hz"),
 860     //                fgUpdateTimeDepCalcs );
 861     // #endif HAVE_SETITIMER
 862 }
 863
 864
 865 static const double alt_adjust_ft = 3.758099;
 866 static const double alt_adjust_m = alt_adjust_ft * SG_FEET_TO_METER;
 867
 868
 869 // What should we do when we have nothing else to do?  Let's get ready
 870 // for the next move and update the display?
 871 static void fgMainLoop( void ) {
 872     static long remainder = 0;
 873     long elapsed;
 874 #ifdef FANCY_FRAME_COUNTER
 875     int i;
 876     double accum;
 877 #else
 878     static time_t last_time = 0;
 879     static int frames = 0;
 880 #endif // FANCY_FRAME_COUNTER
 881
 882     SGTime *t = globals->get_time_params();
 883
 884     SG_LOG( SG_ALL, SG_DEBUG, "Running Main Loop");
 885     SG_LOG( SG_ALL, SG_DEBUG, "======= ==== ====");
 886
 887 #ifdef FG_NETWORK_OLK
 888     if ( fgGetBool("/sim/networking/network-olk") ) {
 889         if ( net_is_registered == 0 ) {      // We first have to reg. to fgd
 890             // printf("FGD: Netupdate\n");
 891             fgd_send_com( "A", FGFS_host);   // Send Mat4 data
 892             fgd_send_com( "B", FGFS_host);   // Recv Mat4 data
 893         }
 894     }
 895 #endif
 896
 897 #if defined( ENABLE_PLIB_JOYSTICK )
 898     // Read joystick and update control settings
 899     if ( fgGetString("/sim/control-mode") == "joystick" )
 900     {
 901         fgJoystickRead();
 902     }
 903 #elif defined( ENABLE_GLUT_JOYSTICK )
 904     // Glut joystick support works by feeding a joystick handler
 905     // function to glut.  This is taken care of once in the joystick
 906     // init routine and we don't have to worry about it again.
 907 #endif
 908
 909 #ifdef FG_OLD_WEATHER
 910     current_weather.Update();
 911 #endif
 912
 913     // Fix elevation.  I'm just sticking this here for now, it should
 914     // probably move eventually
 915
 916     /* printf("Before - ground = %.2f  runway = %.2f  alt = %.2f\n",
 917            scenery.cur_elev,
 918            cur_fdm_state->get_Runway_altitude() * SG_FEET_TO_METER,
 919            cur_fdm_state->get_Altitude() * SG_FEET_TO_METER); */
 920
 921     if ( scenery.cur_elev > -9990 ) {
 922         if ( cur_fdm_state->get_Altitude() * SG_FEET_TO_METER <
 923              (scenery.cur_elev + alt_adjust_m - 3.0) ) {
 924             // now set aircraft altitude above ground
 925             printf("(*) Current Altitude = %.2f < %.2f forcing to %.2f\n",
 926                    cur_fdm_state->get_Altitude() * SG_FEET_TO_METER,
 927                    scenery.cur_elev + alt_adjust_m - 3.0,
 928                    scenery.cur_elev + alt_adjust_m );
 929             fgFDMForceAltitude( fgGetString("/sim/flight-model"),
 930                                 scenery.cur_elev + alt_adjust_m );
 931
 932             SG_LOG( SG_ALL, SG_DEBUG,
 933                     "<*> resetting altitude to "
 934                     << cur_fdm_state->get_Altitude() * SG_FEET_TO_METER
 935                     << " meters" );
 936         }
 937     }
 938
 939     /* printf("Adjustment - ground = %.2f  runway = %.2f  alt = %.2f\n",
 940            scenery.cur_elev,
 941            cur_fdm_state->get_Runway_altitude() * SG_FEET_TO_METER,
 942            cur_fdm_state->get_Altitude() * SG_FEET_TO_METER); */
 943
 944     // update "time"
 945     if ( globals->get_warp_delta() != 0 ) {
 946         globals->inc_warp( globals->get_warp_delta() );
 947     }
 948
 949     t->update( cur_fdm_state->get_Longitude(),
 950                cur_fdm_state->get_Latitude(),
 951                globals->get_warp() );
 952
 953     if ( globals->get_warp_delta() != 0 ) {
 954         fgUpdateSkyAndLightingParams();
 955     }
 956
 957     // update magvar model
 958     globals->get_mag()->update( cur_fdm_state->get_Longitude(),
 959                                 cur_fdm_state->get_Latitude(),
 960                                 cur_fdm_state->get_Altitude()* SG_FEET_TO_METER,
 961                                 globals->get_time_params()->getJD() );
 962
 963     // Get elapsed time (in usec) for this past frame
 964     elapsed = fgGetTimeInterval();
 965     SG_LOG( SG_ALL, SG_DEBUG,
 966             "Elapsed time interval is = " << elapsed
 967             << ", previous remainder is = " << remainder );
 968
 969     // Calculate frame rate average
 970 #ifdef FANCY_FRAME_COUNTER
 971     /* old fps calculation */
 972     if ( elapsed > 0 ) {
 973         double tmp;
 974         accum = 0.0;
 975         for ( i = FG_FRAME_RATE_HISTORY - 2; i >= 0; i-- ) {
 976             tmp = general.get_frame(i);
 977             accum += tmp;
 978             // printf("frame[%d] = %.2f\n", i, g->frames[i]);
 979             general.set_frame(i+1,tmp);
 980         }
 981         tmp = 1000000.0 / (float)elapsed;
 982         general.set_frame(0,tmp);
 983         // printf("frame[0] = %.2f\n", general.frames[0]);
 984         accum += tmp;
 985         general.set_frame_rate(accum / (float)FG_FRAME_RATE_HISTORY);
 986         // printf("ave = %.2f\n", general.frame_rate);
 987     }
 988 #else
 989     if ( (t->get_cur_time() != last_time) && (last_time > 0) ) {
 990         general.set_frame_rate( frames );
 991         SG_LOG( SG_ALL, SG_DEBUG,
 992                 "--> Frame rate is = " << general.get_frame_rate() );
 993         frames = 0;
 994     }
 995     last_time = t->get_cur_time();
 996     ++frames;
 997 #endif
 998
 999     // Run flight model
1000
1001     // Calculate model iterations needed for next frame
1002     elapsed += remainder;
1003
1004     global_multi_loop = (long)(((double)elapsed * 0.000001) *
1005                               fgGetInt("/sim/model-hz"));
1006     remainder = elapsed - ( (global_multi_loop*1000000) /
1007                             fgGetInt("/sim/model-hz") );
1008     SG_LOG( SG_ALL, SG_DEBUG,
1009             "Model iterations needed = " << global_multi_loop
1010             << ", new remainder = " << remainder );
1011
1012     // chop max interations to something reasonable if the sim was
1013     // delayed for an excesive amount of time
1014     if ( global_multi_loop > 2.0 * fgGetInt("/sim/model-hz") ) {
1015         global_multi_loop = (int)(2.0 * fgGetInt("/sim/model-hz") );
1016         remainder = 0;
1017     }
1018
1019     // flight model
1020     if ( global_multi_loop > 0 ) {
1021         fgUpdateTimeDepCalcs();
1022     } else {
1023         SG_LOG( SG_ALL, SG_DEBUG,
1024                 "Elapsed time is zero ... we're zinging" );
1025     }
1026
1027 #if ! defined( macintosh )
1028     // Do any I/O channel work that might need to be done
1029     fgIOProcess();
1030 #endif
1031
1032     // see if we need to load any new scenery tiles
1033     global_tile_mgr.update( cur_fdm_state->get_Longitude() * SGD_RADIANS_TO_DEGREES,
1034                             cur_fdm_state->get_Latitude() * SGD_RADIANS_TO_DEGREES );
1035
1036     // Process/manage pending events
1037     global_events.Process();
1038
1039     // Run audio scheduler
1040 #ifdef ENABLE_AUDIO_SUPPORT
1041     if ( fgGetBool("/sim/sound") && globals->get_soundmgr()->is_working() ) {
1042         if ( fgGetString("/sim/aircraft") == "c172" ) {
1043             // pitch corresponds to rpm
1044             // volume corresponds to manifold pressure
1045
1046             // cout << "AUDIO working = "
1047             //      << globals->get_soundmgr()->is_working() << endl;
1048
1049             double rpm_factor;
1050             if ( cur_fdm_state->get_engine(0) != NULL ) {
1051                 rpm_factor = cur_fdm_state->get_engine(0)->get_RPM() / 2500.0;
1052             } else {
1053                 rpm_factor = 1.0;
1054             }
1055             // cout << "rpm = " << cur_fdm_state->get_engine(0)->get_RPM()
1056             //      << endl;
1057
1058             double pitch = 0.3 + rpm_factor * 3.0;
1059
1060             // don't run at absurdly slow rates -- not realistic
1061             // and sounds bad to boot.  :-)
1062             if (pitch < 0.7) { pitch = 0.7; }
1063             if (pitch > 5.0) { pitch = 5.0; }
1064
1065             double mp_factor;
1066             if ( cur_fdm_state->get_engine(0) != NULL ) {
1067                 mp_factor =
1068                     cur_fdm_state->get_engine(0)->get_Manifold_Pressure() / 100;
1069             } else {
1070                 mp_factor = 0.3;
1071             }
1072             /* cout << "mp = "
1073                  << cur_fdm_state->get_engine(0)->get_Manifold_Pressure()
1074                  << endl; */
1075
1076             double volume = 0.15 + mp_factor / 2.0;
1077
1078             if ( volume < 0.15 ) { volume = 0.15; }
1079             if ( volume > 0.5 ) { volume = 0.5; }
1080             // cout << "volume = " << volume << endl;
1081
1082             s1->set_pitch( pitch );
1083             s1->set_volume( volume );
1084         } else {
1085             double param = controls.get_throttle( 0 ) * 2.0 + 1.0;
1086             s1->set_pitch( param );
1087             s1->set_volume( param );
1088         }
1089
1090         globals->get_soundmgr()->update();
1091     }
1092 #endif
1093
1094     // redraw display
1095     fgRenderFrame();
1096
1097     SG_LOG( SG_ALL, SG_DEBUG, "" );
1098 }
1099
1100
1101 // This is the top level master main function that is registered as
1102 // our idle funciton
1103 //
1104
1105 // The first few passes take care of initialization things (a couple
1106 // per pass) and once everything has been initialized fgMainLoop from
1107 // then on.
1108
1109 static void fgIdleFunction ( void ) {
1110     // printf("idle state == %d\n", idle_state);
1111
1112     if ( idle_state == 0 ) {
1113         // Initialize the splash screen right away
1114         if ( fgGetBool("/sim/startup/splash-screen") ) {
1115             fgSplashInit();
1116         }
1117
1118         idle_state++;
1119     } else if ( idle_state == 1 ) {
1120         // Start the intro music
1121 #if !defined(WIN32)
1122         if ( fgGetBool("/sim/startup/intro-music") ) {
1123             string lockfile = "/tmp/mpg123.running";
1124             SGPath mp3file( globals->get_fg_root() );
1125             mp3file.append( "Sounds/intro.mp3" );
1126
1127             string command = "(touch " + lockfile + "; mpg123 "
1128                 + mp3file.str() + "> /dev/null 2>&1; /bin/rm "
1129                 + lockfile + ") &";
1130             SG_LOG( SG_GENERAL, SG_INFO,
1131                     "Starting intro music: " << mp3file.str() );
1132             system ( command.c_str() );
1133         }
1134 #endif
1135
1136         idle_state++;
1137     } else if ( idle_state == 2 ) {
1138         // These are a few miscellaneous things that aren't really
1139         // "subsystems" but still need to be initialized.
1140
1141 #ifdef USE_GLIDE
1142         if ( strstr ( general.get_glRenderer(), "Glide" ) ) {
1143             grTexLodBiasValue ( GR_TMU0, 1.0 ) ;
1144         }
1145 #endif
1146
1147         idle_state++;
1148     } else if ( idle_state == 3 ) {
1149         // This is the top level init routine which calls all the
1150         // other subsystem initialization routines.  If you are adding
1151         // a subsystem to flightgear, its initialization call should
1152         // located in this routine.
1153         if( !fgInitSubsystems()) {
1154             SG_LOG( SG_GENERAL, SG_ALERT,
1155                     "Subsystem initializations failed ..." );
1156             exit(-1);
1157         }
1158
1159         idle_state++;
1160     } else if ( idle_state == 4 ) {
1161         // setup OpenGL view parameters
1162         fgInitVisuals();
1163
1164         idle_state++;
1165     } else if ( idle_state == 5 ) {
1166
1167         idle_state++;
1168     } else if ( idle_state == 6 ) {
1169         // Initialize audio support
1170 #ifdef ENABLE_AUDIO_SUPPORT
1171
1172 #if !defined(WIN32)
1173         if ( fgGetBool("/sim/startup/intro-music") ) {
1174             // Let's wait for mpg123 to finish
1175             string lockfile = "/tmp/mpg123.running";
1176             struct stat stat_buf;
1177
1178             SG_LOG( SG_GENERAL, SG_INFO,
1179                     "Waiting for mpg123 player to finish ..." );
1180             while ( stat(lockfile.c_str(), &stat_buf) == 0 ) {
1181                 // file exist, wait ...
1182                 sleep(1);
1183                 SG_LOG( SG_GENERAL, SG_INFO, ".");
1184             }
1185             SG_LOG( SG_GENERAL, SG_INFO, "");
1186         }
1187 #endif // WIN32
1188
1189         if ( fgGetBool("/sim/sound") ) {
1190             globals->get_soundmgr()->init();
1191
1192             s1 = new FGSimpleSound( fgGetString("/sim/sounds/engine",
1193                                                 "Sounds/wasp.wav") );
1194             globals->get_soundmgr()->add( s1, "engine loop" );
1195             globals->get_soundmgr()->play_looped( "engine loop" );
1196             SG_LOG( SG_GENERAL, SG_INFO,
1197                     "Rate = " << s1->get_sample()->getRate()
1198                     << "  Bps = " << s1->get_sample()->getBps()
1199                     << "  Stereo = " << s1->get_sample()->getStereo() );
1200
1201             s2 = new FGSimpleSound( "Sounds/corflaps.wav" );
1202             // FGMorse mmm;
1203             // mmm.init();
1204             // s2 = mmm.make_ident( "JLI" );
1205             s2->set_volume( 0.3 );
1206             globals->get_soundmgr()->add( s2, "flaps" );
1207         }
1208 #endif
1209
1210         // sleep(1);
1211         idle_state = 1000;
1212
1213         cout << "Panel visible = " << fgPanelVisible() << endl;
1214         fgReshape( fgGetInt("/sim/startup/xsize"),
1215                    fgGetInt("/sim/startup/ysize") );
1216     }
1217
1218     if ( idle_state == 1000 ) {
1219         // We've finished all our initialization steps, from now on we
1220         // run the main loop.
1221
1222         fgMainLoop();
1223     } else {
1224         if ( fgGetBool("/sim/startup/splash-screen") ) {
1225             fgSplashUpdate(0.0);
1226         }
1227     }
1228 }
1229
1230 // options.cxx needs to see this for toggle_panel()
1231 // Handle new window size or exposure
1232 void fgReshape( int width, int height ) {
1233     // for all views
1234     for ( int i = 0; i < globals->get_viewmgr()->size(); ++i ) {
1235         if ( ! fgPanelVisible() || idle_state != 1000 ) {
1236             globals->get_viewmgr()->get_view(i)->
1237                 set_win_ratio( (float)height / (float)width );
1238         } else {
1239             int view_h =
1240                 int((current_panel->getViewHeight() -
1241                      current_panel->getYOffset())
1242                     * (height / 768.0)) + 1;
1243             globals->get_viewmgr()->get_view(i)->
1244                 set_win_ratio( (float)view_h / (float)width );
1245         }
1246     }
1247
1248     if ( ! fgPanelVisible() || idle_state != 1000 ) {
1249         glViewport(0, 0 , (GLint)(width), (GLint)(height) );
1250     } else {
1251         int view_h =
1252             int((current_panel->getViewHeight() - current_panel->getYOffset())
1253                 * (height / 768.0)) + 1;
1254         glViewport(0, (GLint)(height - view_h),
1255                    (GLint)(width), (GLint)(view_h) );
1256     }
1257
1258     fgSetInt("/sim/startup/xsize", width);
1259     fgSetInt("/sim/startup/ysize", height);
1260
1261     float fov = globals->get_current_view()->get_fov();
1262     ssgSetFOV(fov, fov * globals->get_current_view()->get_win_ratio());
1263
1264     fgHUDReshape();
1265 }
1266
1267
1268 // Initialize GLUT and define a main window
1269 int fgGlutInit( int *argc, char **argv ) {
1270
1271 #if !defined( macintosh )
1272     // GLUT will extract all glut specific options so later on we only
1273     // need wory about our own.
1274     glutInit(argc, argv);
1275 #endif
1276
1277     // Define Display Parameters
1278     glutInitDisplayMode( GLUT_RGB | GLUT_DEPTH | GLUT_DOUBLE );
1279
1280     SG_LOG( SG_GENERAL, SG_INFO, "Opening a window: " <<
1281             fgGetInt("/sim/startup/xsize") << "x"
1282             << fgGetInt("/sim/startup/ysize") );
1283
1284     // Define initial window size
1285     glutInitWindowSize( fgGetInt("/sim/startup/xsize"),
1286                         fgGetInt("/sim/startup/ysize") );
1287
1288     // Initialize windows
1289     if ( !fgGetBool("/sim/startup/game-mode")) {
1290         // Open the regular window
1291         glutCreateWindow("FlightGear");
1292 #ifndef GLUT_WRONG_VERSION
1293     } else {
1294         // Open the cool new 'game mode' window
1295         char game_mode_str[256];
1296         sprintf( game_mode_str, "width=%d height=%d bpp=%d",
1297                  fgGetInt("/sim/startup/xsize"),
1298                  fgGetInt("/sim/startup/ysize"),
1299                  fgGetInt("/sim/rendering/bits-per-pixel"));
1300
1301         SG_LOG( SG_GENERAL, SG_INFO,
1302                 "game mode params = " << game_mode_str );
1303         glutGameModeString( game_mode_str );
1304         glutEnterGameMode();
1305 #endif
1306     }
1307
1308     // This seems to be the absolute earliest in the init sequence
1309     // that these calls will return valid info.  Too bad it's after
1310     // we've already created and sized out window. :-(
1311     general.set_glVendor( (char *)glGetString ( GL_VENDOR ) );
1312     general.set_glRenderer( (char *)glGetString ( GL_RENDERER ) );
1313     general.set_glVersion( (char *)glGetString ( GL_VERSION ) );
1314     SG_LOG( SG_GENERAL, SG_INFO, general.get_glRenderer() );
1315
1316     GLint tmp;
1317     glGetIntegerv( GL_MAX_TEXTURE_SIZE, &tmp );
1318     general.set_glMaxTexSize( tmp );
1319     SG_LOG ( SG_GENERAL, SG_INFO, "Max texture size = " << tmp );
1320
1321     glGetIntegerv( GL_DEPTH_BITS, &tmp );
1322     general.set_glDepthBits( tmp );
1323     SG_LOG ( SG_GENERAL, SG_INFO, "Depth buffer bits = " << tmp );
1324
1325     return 1;
1326 }
1327
1328
1329 // Initialize GLUT event handlers
1330 int fgGlutInitEvents( void ) {
1331     // call fgReshape() on window resizes
1332     glutReshapeFunc( fgReshape );
1333
1334     // call GLUTkey() on keyboard event
1335     glutKeyboardFunc( GLUTkey );
1336     glutSpecialFunc( GLUTspecialkey );
1337
1338     // call guiMouseFunc() whenever our little rodent is used
1339     glutMouseFunc ( guiMouseFunc );
1340     glutMotionFunc (guiMotionFunc );
1341     glutPassiveMotionFunc (guiMotionFunc );
1342
1343     // call fgMainLoop() whenever there is
1344     // nothing else to do
1345     glutIdleFunc( fgIdleFunction );
1346
1347     // draw the scene
1348     glutDisplayFunc( fgRenderFrame );
1349
1350     return(1);
1351 }
1352
1353
1354 // Main ...
1355 int main( int argc, char **argv ) {
1356
1357 #if defined( macintosh )
1358     freopen ("stdout.txt", "w", stdout );
1359     freopen ("stderr.txt", "w", stderr );
1360     argc = ccommand( &argv );
1361 #endif
1362
1363 #ifdef HAVE_BC5PLUS
1364     _control87(MCW_EM, MCW_EM);  /* defined in float.h */
1365 #endif
1366
1367     // set default log levels
1368     sglog().setLogLevels( SG_ALL, SG_INFO );
1369
1370     string version;
1371 #ifdef FLIGHTGEAR_VERSION
1372     version = FLIGHTGEAR_VERSION;
1373 #else
1374     version = "unknown version";
1375 #endif
1376     SG_LOG( SG_GENERAL, SG_INFO, "FlightGear:  Version "
1377             << version << endl );
1378
1379     // Allocate global data structures.  This needs to happen before
1380     // we parse command line options
1381
1382     SGPropertyNode *props = new SGPropertyNode;
1383     globals = new FGGlobals;
1384     globals->set_props( props );
1385
1386     // seed the random number generater
1387     sg_srandom_time();
1388
1389     SGRoute *route = new SGRoute;
1390     globals->set_route( route );
1391
1392 #ifdef ENABLE_AUDIO_SUPPORT
1393     FGSoundMgr *soundmgr = new FGSoundMgr;
1394     globals->set_soundmgr( soundmgr );
1395 #endif
1396
1397     FGViewMgr *viewmgr = new FGViewMgr;
1398     globals->set_viewmgr( viewmgr );
1399
1400     FGViewerRPH *pv = new FGViewerRPH;
1401     globals->get_viewmgr()->add_view( pv );
1402
1403     FGViewerLookAt *chase = new FGViewerLookAt;
1404     globals->get_viewmgr()->add_view( chase );
1405
1406     string_list *col = new string_list;
1407     globals->set_channel_options_list( col );
1408
1409     // set current view to 0 (first) which is our main pilot view
1410     globals->set_current_view( globals->get_viewmgr()->get_view( 0 ) );
1411
1412     // Scan the config file(s) and command line options to see if
1413     // fg_root was specified (ignore all other options for now)
1414     fgInitFGRoot(argc, argv);
1415
1416     // Initialize the Aircraft directory to "" (UIUC)
1417     aircraft_dir = "";
1418
1419     // Load the configuration parameters
1420     if ( !fgInitConfig(argc, argv) ) {
1421         SG_LOG( SG_GENERAL, SG_ALERT, "Config option parsing failed ..." );
1422         exit(-1);
1423     }
1424
1425     // Initialize the Window/Graphics environment.
1426     if( !fgGlutInit(&argc, argv) ) {
1427         SG_LOG( SG_GENERAL, SG_ALERT, "GLUT initialization failed ..." );
1428         exit(-1);
1429     }
1430
1431     // Initialize the various GLUT Event Handlers.
1432     if( !fgGlutInitEvents() ) {
1433         SG_LOG( SG_GENERAL, SG_ALERT,
1434                 "GLUT event handler initialization failed ..." );
1435         exit(-1);
1436     }
1437
1438     // Initialize ssg (from plib).  Needs to come before we do any
1439     // other ssg stuff, but after opengl/glut has been initialized.
1440     ssgInit();
1441
1442     // Initialize the user interface (we need to do this before
1443     // passing off control to glut and before fgInitGeneral to get our
1444     // fonts !!!
1445     guiInit();
1446
1447     // set current_options lon/lat if an airport id is specified
1448     // cout << "3. airport_id = " << fgGetString("/sim/startup/airport-id") << endl;
1449     if ( fgGetString("/sim/startup/airport-id").length() ) {
1450         // fgSetPosFromAirportID( fgGetString("/sim/startup/airport-id") );
1451         fgSetPosFromAirportIDandHdg( fgGetString("/sim/startup/airport-id"),
1452                                      fgGetDouble("/orientation/heading") );
1453     }
1454
1455     // Initialize time
1456     SGPath zone( globals->get_fg_root() );
1457     zone.append( "Timezone" );
1458     SGTime *t = new SGTime( fgGetDouble("/position/longitude") * SGD_DEGREES_TO_RADIANS,
1459                             fgGetDouble("/position/latitude") * SGD_DEGREES_TO_RADIANS,
1460                             zone.str() );
1461
1462     // Handle potential user specified time offsets
1463     time_t cur_time = t->get_cur_time();
1464     time_t currGMT = sgTimeGetGMT( gmtime(&cur_time) );
1465     time_t systemLocalTime = sgTimeGetGMT( localtime(&cur_time) );
1466     time_t aircraftLocalTime =
1467         sgTimeGetGMT( fgLocaltime(&cur_time, t->get_zonename() ) );
1468
1469     // Okay, we now have six possible scenarios
1470     int offset = fgGetInt("/sim/startup/time-offset");
1471     const string &offset_type = fgGetString("/sim/startup/time-offset-type");
1472     if (offset_type == "system-offset") {
1473         globals->set_warp( offset );
1474     } else if (offset_type == "gmt-offset") {
1475         globals->set_warp( offset - (currGMT - systemLocalTime) );
1476     } else if (offset_type == "latitude-offset") {
1477         globals->set_warp( offset - (aircraftLocalTime - systemLocalTime) );
1478     } else if (offset_type == "system") {
1479         globals->set_warp( offset - cur_time );
1480     } else if (offset_type == "gmt") {
1481         globals->set_warp( offset - currGMT );
1482     } else if (offset_type == "latitude") {
1483         globals->set_warp( offset - (aircraftLocalTime - systemLocalTime) -
1484                            cur_time );
1485     } else {
1486         SG_LOG( SG_GENERAL, SG_ALERT,
1487                 "Unsupported offset type " << offset_type );
1488         exit( -1 );
1489     }
1490
1491     SG_LOG( SG_GENERAL, SG_INFO, "After time init, warp = "
1492             << globals->get_warp() );
1493
1494     globals->set_warp_delta( 0 );
1495
1496     t->update( 0.0, 0.0, globals->get_warp() );
1497
1498     globals->set_time_params( t );
1499
1500     // Do some quick general initializations
1501     if( !fgInitGeneral()) {
1502         SG_LOG( SG_GENERAL, SG_ALERT,
1503                 "General initializations failed ..." );
1504         exit(-1);
1505     }
1506
1507     SGPath modelpath( globals->get_fg_root() );
1508     ssgModelPath( (char *)modelpath.c_str() );
1509
1510     // Scene graph root
1511     scene = new ssgRoot;
1512     scene->setName( "Scene" );
1513
1514     lighting = new ssgRoot;
1515     lighting->setName( "Lighting" );
1516
1517     // Initialize the sky
1518     SGPath ephem_data_path( globals->get_fg_root() );
1519     ephem_data_path.append( "Astro" );
1520     SGEphemeris *ephem = new SGEphemeris( ephem_data_path.c_str() );
1521     ephem->update( globals->get_time_params()->getMjd(),
1522                    globals->get_time_params()->getLst(),
1523                    0.0 );
1524     globals->set_ephem( ephem );
1525
1526     SGPath sky_tex_path( globals->get_fg_root() );
1527     sky_tex_path.append( "Textures" );
1528     sky_tex_path.append( "Sky" );
1529     thesky = new SGSky;
1530     thesky->texture_path( sky_tex_path.str() );
1531
1532     thesky->build( 550.0, 550.0,
1533                    globals->get_ephem()->getNumPlanets(),
1534                    globals->get_ephem()->getPlanets(), 60000.0,
1535                    globals->get_ephem()->getNumStars(),
1536                    globals->get_ephem()->getStars(), 60000.0 );
1537
1538     if ( fgGetBool("/environment/clouds/status") ) {
1539         thesky->add_cloud_layer( 2600.0, 200.0, 50.0, 40000.0,
1540                                  SG_CLOUD_MOSTLY_SUNNY );
1541         thesky->add_cloud_layer( 6000.0, 20.0, 10.0, 40000.0,
1542                                  SG_CLOUD_CIRRUS );
1543         // thesky->add_cloud_layer( 1000.0, 200.0, 50.0,
1544         //                          SG_CLOUD_MOSTLY_SUNNY );
1545         // thesky->add_cloud_layer( 1800.0, 400.0, 100.0, SG_CLOUD_OVERCAST );
1546         // thesky->add_cloud_layer( 5000.0, 20.0, 10.0, SG_CLOUD_CIRRUS );
1547     }
1548
1549     // Initialize MagVar model
1550     SGMagVar *magvar = new SGMagVar();
1551     globals->set_mag( magvar );
1552
1553     // Terrain branch
1554     terrain = new ssgBranch;
1555     terrain->setName( "Terrain" );
1556     scene->addKid( terrain );
1557
1558     // Lighting
1559     ground = new ssgBranch;
1560     ground->setName( "Ground Lighting" );
1561     lighting->addKid( ground );
1562
1563     airport = new ssgBranch;
1564     airport->setName( "Airport Lighting" );
1565     lighting->addKid( airport );
1566
1567     // temporary visible aircraft "own ship"
1568     acmodel_selector = new ssgSelector;
1569     acmodel_pos = new ssgTransform;
1570
1571     string acmodel_path =
1572         fgGetString("/sim/model/path", "Models/Geometry/glider.ac");
1573
1574     string full_model = globals->get_fg_root() + "/"
1575         + acmodel_path;
1576     int pos = full_model.rfind("/");
1577
1578     SGPath texturepath( full_model.substr(0, pos) );
1579     cout << "Texture path = " << texturepath.str() << endl;
1580     ssgTexturePath( (char *)texturepath.c_str() );
1581
1582     ssgEntity *acmodel_obj = ssgLoad((char *)(acmodel_path.c_str()));
1583
1584     // find moving parts (if this is an MDL model)
1585     flaps_selector = (ssgSelector*)fgFindNode( acmodel_obj, "FLAPS" );
1586     prop_selector  = (ssgSelector*)fgFindNode( acmodel_obj, "PROP"  );
1587
1588     acmodel_npropsettings = 0;
1589     if (prop_selector != NULL) {
1590       for (ssgEntity* kid = prop_selector->getKid(0); kid != NULL;
1591            kid = prop_selector->getNextKid()) {
1592         int prop_low, prop_high;
1593         if ( sscanf(kid->getName(), "PROP_%d_%d",
1594                     &prop_low, &prop_high) == 2 ) {
1595           prop_low  = (int)((float)prop_low  * (5000.0f / 32767.0f));
1596           prop_high = (int)((float)prop_high * (5000.0f / 32767.0f));
1597           acmodel_proprpms[acmodel_npropsettings][0] = prop_low ;
1598           acmodel_proprpms[acmodel_npropsettings][1] = prop_high;
1599           acmodel_npropsettings++;
1600
1601           SG_LOG( SG_GENERAL, SG_INFO, "PROPELLER SETTING " << prop_low <<
1602                   " " << prop_high );
1603         }
1604       }
1605     }
1606
1607     // align the model properly for FGFS
1608     ssgTransform *acmodel_align = new ssgTransform;
1609     acmodel_align->addKid(acmodel_obj);
1610     sgMat4 rot_matrix;
1611     sgMat4 off_matrix;
1612     sgMat4 res_matrix;
1613     float h_rot = fgGetFloat("/sim/model/h-rotation", 0.0);
1614     float p_rot = fgGetFloat("/sim/model/p-rotation", 0.0);
1615     float r_rot = fgGetFloat("/sim/model/r-rotation", 0.0);
1616     float x_off = fgGetFloat("/sim/model/x-offset", 0.0);
1617     float y_off = fgGetFloat("/sim/model/y-offset", 0.0);
1618     float z_off = fgGetFloat("/sim/model/z-offset", 0.0);
1619     sgMakeRotMat4(rot_matrix, h_rot, p_rot, r_rot);
1620     sgMakeTransMat4(off_matrix, x_off, y_off, z_off);
1621     sgMultMat4(res_matrix, off_matrix, rot_matrix);
1622     acmodel_align->setTransform(res_matrix);
1623
1624     acmodel_pos->addKid( acmodel_align );
1625     acmodel_selector->addKid( acmodel_pos );
1626     //ssgFlatten( acmodel_obj );
1627     //ssgStripify( acmodel_selector );
1628     acmodel_selector->clrTraversalMaskBits( SSGTRAV_HOT );
1629     scene->addKid( acmodel_selector );
1630
1631     // $$$ begin - added VS Renganthan 17 Oct 2K
1632     fgLoadDCS();
1633     // $$$ end - added VS Renganthan 17 Oct 2K
1634
1635 #ifdef FG_NETWORK_OLK
1636     // Do the network intialization
1637     if ( fgGetBool("/sim/networking/network-olk") ) {
1638         printf("Multipilot mode %s\n", fg_net_init( scene ) );
1639     }
1640 #endif
1641
1642     // build our custom render states
1643     fgBuildRenderStates();
1644
1645     // pass control off to the master GLUT event handler
1646     glutMainLoop();
1647
1648     // we never actually get here ... but to avoid compiler warnings,
1649     // etc.
1650     return 0;
1651 }
1652
1653
1654 // $$$ end - added VS Renganathan, 15 Oct 2K
1655 //         - added Venky         , 12 Nov 2K
1656
1657 void fgLoadDCS(void) {
1658
1659     ssgEntity *ship_obj = NULL;
1660     // double bz[3];
1661     // int j=0;
1662     char obj_filename[25];
1663
1664     for ( int k = 0; k < 32; k++ ) {
1665         ship_pos[k]=NULL;
1666     }
1667
1668     SGPath tile_path( globals->get_fg_root());
1669     tile_path.append( "Scenery" );
1670     tile_path.append( "Objects.txt" );
1671     sg_gzifstream in( tile_path.str() );
1672     if ( ! in.is_open() ) {
1673         SG_LOG( SG_TERRAIN, SG_ALERT, "Cannot open file: " << tile_path.str() );
1674     } else {
1675
1676         SGPath modelpath( globals->get_fg_root() );
1677         modelpath.append( "Models" );
1678         modelpath.append( "Geometry" );
1679
1680         SGPath texturepath( globals->get_fg_root() );
1681         texturepath.append( "Models" );
1682         texturepath.append( "Textures" );
1683
1684         ssgModelPath( (char *)modelpath.c_str() );
1685         ssgTexturePath( (char *)texturepath.c_str() );
1686
1687         ship_sel = new ssgSelector;
1688
1689         char c;
1690         while ( ! in.eof() ) {
1691             in >> ::skipws;
1692             if ( in.get( c ) && c == '#' ) {
1693                 in >> skipeol;
1694             } else {
1695                 in.putback(c);
1696                 in >> obj_filename >> obj_lat[objc] >> obj_lon[objc] >> obj_alt[objc];
1697                 /* cout << endl << obj_filename << " " << obj_lat[objc] << " " << obj_lon[objc] <<  " " << obj_alt[objc] << endl;
1698                    int chj=getchar();*/
1699
1700                 obj_lon[objc] *=SGD_DEGREES_TO_RADIANS;
1701                 obj_lat[objc] *=SGD_DEGREES_TO_RADIANS;
1702
1703                 ship_pos[objc] = new ssgTransform;
1704
1705                 // type "repeat" in objects.txt to load one more
1706                 // instance of the last object.
1707
1708                 if ( strcmp(obj_filename,"repeat") != 0) {
1709                     ship_obj = ssgLoadOBJ( obj_filename );
1710                 }
1711
1712                 if ( ship_obj != NULL ) {
1713                     ship_pos[objc]->addKid( ship_obj ); // add object to transform node
1714                     ship_sel->addKid( ship_pos[objc] ); // add transform node to selector
1715                 } else {
1716                     SG_LOG( SG_TERRAIN, SG_ALERT, "Cannot open file: "
1717                             << obj_filename );
1718                 }
1719
1720                 objc++;
1721
1722                 if (in.eof()) break;
1723             }
1724         } // while
1725
1726         SG_LOG ( SG_TERRAIN, SG_ALERT, "Finished object processing." );
1727
1728         ship_sel->clrTraversalMaskBits( SSGTRAV_HOT );
1729         scene->addKid( ship_sel ); //add selector node to root node
1730     }
1731
1732     return;
1733  }
1734
1735
1736 void fgUpdateDCS (void) {
1737
1738     // double eye_lat,eye_lon,eye_alt;
1739     // static double obj_head;
1740     double sl_radius,obj_latgc;
1741     // float nresultmat[4][4];
1742     // sgMat4 Trans,rothead,rotlon,rot180,rotlat,resultmat1,resultmat2,resultmat3;
1743     double bz[3];
1744
1745     // Instantaneous Geodetic Lat/Lon/Alt of moving object
1746     FGADA *fdm = (FGADA *)current_aircraft.fdm_state;
1747
1748     // Deck should be the first object in objects.txt in case of fdm=ada
1749
1750     if (fgGetString("/sim/flight-model") == "ada") {
1751         obj_lon[0] = fdm->get_aux5()*SGD_DEGREES_TO_RADIANS;
1752         obj_lat[0] = fdm->get_aux6()*SGD_DEGREES_TO_RADIANS;
1753         obj_alt[0] = fdm->get_aux7();
1754     }
1755
1756     for ( int m = 0; m < objc; m++ ) {
1757         //cout << endl <<  obj_lat[m]*SGD_RADIANS_TO_DEGREES << " " << obj_lon[m]*SGD_RADIANS_TO_DEGREES << " " << obj_alt[m] << " " << objc << endl;
1758         //int v=getchar();
1759
1760         //Geodetic to Geocentric angles for rotation
1761         sgGeodToGeoc(obj_lat[m],obj_alt[m],&sl_radius,&obj_latgc);
1762
1763         //moving object gbs-posn in cartesian coords
1764         Point3D obj_posn = Point3D( obj_lon[m],obj_lat[m],obj_alt[m]);
1765         Point3D obj_pos = sgGeodToCart( obj_posn );
1766
1767         // Translate moving object w.r.t eye
1768         Point3D Objtrans = obj_pos-scenery.center;
1769         bz[0]=Objtrans.x();
1770         bz[1]=Objtrans.y();
1771         bz[2]=Objtrans.z();
1772
1773        // rotate dynamic objects for lat,lon & alt and other motion about its axes
1774
1775         sgMat4 sgTRANS;
1776         sgMakeTransMat4( sgTRANS, bz[0],bz[1],bz[2]);
1777
1778         sgVec3 ship_fwd,ship_rt,ship_up;
1779         sgSetVec3( ship_fwd, 1.0, 0.0, 0.0);//east,roll
1780         sgSetVec3( ship_rt, 0.0, 1.0, 0.0);//up,pitch
1781         sgSetVec3( ship_up, 0.0, 0.0, 1.0); //north,yaw
1782
1783         sgMat4 sgROT_lon, sgROT_lat, sgROT_hdg;
1784         sgMakeRotMat4( sgROT_lon, obj_lon[m]*SGD_RADIANS_TO_DEGREES, ship_up );
1785         sgMakeRotMat4( sgROT_lat, 90-obj_latgc*SGD_RADIANS_TO_DEGREES, ship_rt );
1786         sgMakeRotMat4( sgROT_hdg, 180.0, ship_up );
1787
1788         sgMat4 sgTUX;
1789         sgCopyMat4( sgTUX, sgROT_hdg );
1790         sgPostMultMat4( sgTUX, sgROT_lat );
1791         sgPostMultMat4( sgTUX, sgROT_lon );
1792         sgPostMultMat4( sgTUX, sgTRANS );
1793
1794         sgCoord shippos;
1795         sgSetCoord(&shippos, sgTUX );
1796         ship_pos[m]->setTransform( &shippos );
1797     }
1798     if ( ship_sel != NULL ) {
1799         ship_sel->select(0xFFFFFFFF);
1800     }
1801 }
1802
1803 // $$$ end - added VS Renganathan, 15 Oct 2K
1804 //           added Venky         , 12 Nov 2K