src/Main/viewer.cxx

   1 // viewer.cxx -- class for managing a viewer in the flightgear world.
   2 //
   3 // Written by Curtis Olson, started August 1997.
   4 //                          overhaul started October 2000.
   5 //
   6 // Copyright (C) 1997 - 2000  Curtis L. Olson  - curt@flightgear.org
   7 //
   8 // This program is free software; you can redistribute it and/or
   9 // modify it under the terms of the GNU General Public License as
  10 // published by the Free Software Foundation; either version 2 of the
  11 // License, or (at your option) any later version.
  12 //
  13 // This program is distributed in the hope that it will be useful, but
  14 // WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  15 // MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU
  16 // General Public License for more details.
  17 //
  18 // You should have received a copy of the GNU General Public License
  19 // along with this program; if not, write to the Free Software
  20 // Foundation, Inc., 675 Mass Ave, Cambridge, MA 02139, USA.
  21 //
  22 // $Id$
  23
  24
  25 #include <simgear/compiler.h>
  26
  27 #ifdef HAVE_CONFIG_H
  28 #  include <config.h>
  29 #endif
  30
  31 #include <plib/ssg.h>           // plib include
  32
  33 #include <simgear/constants.h>
  34 #include <simgear/debug/logstream.hxx>
  35 #include <simgear/math/point3d.hxx>
  36 #include <simgear/math/polar3d.hxx>
  37 #include <simgear/math/vector.hxx>
  38
  39 #include <Aircraft/aircraft.hxx>
  40 #include <Cockpit/panel.hxx>
  41 #include <Scenery/scenery.hxx>
  42
  43 #include "globals.hxx"
  44 #include "viewer.hxx"
  45
  46
  47 // Constructor
  48 FGViewer::FGViewer( void ) {
  49 }
  50
  51 #define USE_FAST_VIEWROT
  52 #ifdef USE_FAST_VIEWROT
  53 // VIEW_ROT = LARC_TO_SSG * ( VIEWo * VIEW_OFFSET )
  54 // This takes advantage of the fact that VIEWo and VIEW_OFFSET
  55 // only have entries in the upper 3x3 block
  56 // and that LARC_TO_SSG is just a shift of rows   NHV
  57 inline static void fgMakeViewRot( sgMat4 dst, const sgMat4 m1, const sgMat4 m2 )
  58 {
  59     for ( int j = 0 ; j < 3 ; j++ ) {
  60         dst[2][j] = m2[0][0] * m1[0][j] +
  61             m2[0][1] * m1[1][j] +
  62             m2[0][2] * m1[2][j];
  63
  64         dst[0][j] = m2[1][0] * m1[0][j] +
  65             m2[1][1] * m1[1][j] +
  66             m2[1][2] * m1[2][j];
  67
  68         dst[1][j] = m2[2][0] * m1[0][j] +
  69             m2[2][1] * m1[1][j] +
  70             m2[2][2] * m1[2][j];
  71     }
  72     dst[0][3] =
  73         dst[1][3] =
  74         dst[2][3] =
  75         dst[3][0] =
  76         dst[3][1] =
  77         dst[3][2] = SG_ZERO;
  78     dst[3][3] = SG_ONE;
  79 }
  80 #endif
  81
  82 // Initialize a view structure
  83 void FGViewer::Init( void ) {
  84     FG_LOG( FG_VIEW, FG_INFO, "Initializing View parameters" );
  85
  86     view_offset = goal_view_offset = globals->get_options()->get_default_view_offset();
  87     sgSetVec3( pilot_offset, 0.0, 0.0, 0.0 );
  88
  89     set_win_ratio( globals->get_options()->get_xsize() /
  90                    globals->get_options()->get_ysize() );
  91
  92 #ifndef USE_FAST_VIEWROT
  93     // This never changes -- NHV
  94     LARC_TO_SSG[0][0] = 0.0;
  95     LARC_TO_SSG[0][1] = 1.0;
  96     LARC_TO_SSG[0][2] = -0.0;
  97     LARC_TO_SSG[0][3] = 0.0;
  98
  99     LARC_TO_SSG[1][0] = 0.0;
 100     LARC_TO_SSG[1][1] = 0.0;
 101     LARC_TO_SSG[1][2] = 1.0;
 102     LARC_TO_SSG[1][3] = 0.0;
 103
 104     LARC_TO_SSG[2][0] = 1.0;
 105     LARC_TO_SSG[2][1] = -0.0;
 106     LARC_TO_SSG[2][2] = 0.0;
 107     LARC_TO_SSG[2][3] = 0.0;
 108
 109     LARC_TO_SSG[3][0] = 0.0;
 110     LARC_TO_SSG[3][1] = 0.0;
 111     LARC_TO_SSG[3][2] = 0.0;
 112     LARC_TO_SSG[3][3] = 1.0;
 113 #endif // USE_FAST_VIEWROT
 114
 115     force_update_fov_math();
 116 }
 117
 118
 119 #define USE_FAST_LOCAL
 120 #ifdef USE_FAST_LOCAL
 121 inline static void fgMakeLOCAL( sgMat4 dst, const double Theta,
 122                                 const double Phi, const double Psi)
 123 {
 124     SGfloat cosTheta = (SGfloat) cos(Theta);
 125     SGfloat sinTheta = (SGfloat) sin(Theta);
 126     SGfloat cosPhi   = (SGfloat) cos(Phi);
 127     SGfloat sinPhi   = (SGfloat) sin(Phi);
 128     SGfloat sinPsi   = (SGfloat) sin(Psi) ;
 129     SGfloat cosPsi   = (SGfloat) cos(Psi) ;
 130
 131     dst[0][0] = cosPhi * cosTheta;
 132     dst[0][1] = sinPhi * cosPsi + cosPhi * -sinTheta * -sinPsi;
 133     dst[0][2] = sinPhi * sinPsi + cosPhi * -sinTheta * cosPsi;
 134     dst[0][3] = SG_ZERO;
 135
 136     dst[1][0] = -sinPhi * cosTheta;
 137     dst[1][1] = cosPhi * cosPsi + -sinPhi * -sinTheta * -sinPsi;
 138     dst[1][2] = cosPhi * sinPsi + -sinPhi * -sinTheta * cosPsi;
 139     dst[1][3] = SG_ZERO ;
 140
 141     dst[2][0] = sinTheta;
 142     dst[2][1] = cosTheta * -sinPsi;
 143     dst[2][2] = cosTheta * cosPsi;
 144     dst[2][3] = SG_ZERO;
 145
 146     dst[3][0] = SG_ZERO;
 147     dst[3][1] = SG_ZERO;
 148     dst[3][2] = SG_ZERO;
 149     dst[3][3] = SG_ONE ;
 150 }
 151 #endif
 152
 153
 154 // Update the view volume, position, and orientation
 155 void FGViewer::UpdateViewParams( const FGInterface& f ) {
 156     UpdateViewMath(f);
 157
 158     if ( ! fgPanelVisible() ) {
 159         xglViewport( 0, 0 ,
 160                      (GLint)(globals->get_options()->get_xsize()),
 161                      (GLint)(globals->get_options()->get_ysize()) );
 162     } else {
 163         int view_h =
 164           int((current_panel->getViewHeight() - current_panel->getYOffset())
 165               * (globals->get_options()->get_ysize() / 768.0));
 166         glViewport( 0, (GLint)(globals->get_options()->get_ysize() - view_h),
 167                     (GLint)(globals->get_options()->get_xsize()),
 168                     (GLint)(view_h) );
 169     }
 170 }
 171
 172
 173 // convert sgMat4 to MAT3 and print
 174 static void print_sgMat4( sgMat4 &in) {
 175     int i, j;
 176     for ( i = 0; i < 4; i++ ) {
 177         for ( j = 0; j < 4; j++ ) {
 178             printf("%10.4f ", in[i][j]);
 179         }
 180         cout << endl;
 181     }
 182 }
 183
 184
 185 // Update the view parameters
 186 void FGViewer::UpdateViewMath( const FGInterface& f ) {
 187
 188     Point3D p;
 189     sgVec3 v0, minus_z, sgvec, forward;
 190     sgMat4 VIEWo, TMP;
 191
 192     if ( update_fov ) {
 193         ssgSetFOV( globals->get_options()->get_fov(),
 194                    globals->get_options()->get_fov() * win_ratio );
 195         update_fov = false;
 196     }
 197
 198     scenery.center = scenery.next_center;
 199
 200     // printf("scenery center = %.2f %.2f %.2f\n", scenery.center.x,
 201     //        scenery.center.y, scenery.center.z);
 202
 203     // calculate the cartesion coords of the current lat/lon/0 elev
 204     p = Point3D( f.get_Longitude(),
 205                  f.get_Lat_geocentric(),
 206                  f.get_Sea_level_radius() * FEET_TO_METER );
 207
 208     cur_zero_elev = sgPolarToCart3d(p) - scenery.center;
 209
 210     // calculate view position in current FG view coordinate system
 211     // p.lon & p.lat are already defined earlier, p.radius was set to
 212     // the sea level radius, so now we add in our altitude.
 213     if ( f.get_Altitude() * FEET_TO_METER >
 214          (scenery.cur_elev + 0.5 * METER_TO_FEET) ) {
 215         p.setz( p.radius() + f.get_Altitude() * FEET_TO_METER );
 216     } else {
 217         p.setz( p.radius() + scenery.cur_elev + 0.5 * METER_TO_FEET );
 218     }
 219
 220     abs_view_pos = sgPolarToCart3d(p);
 221
 222     view_pos = abs_view_pos - scenery.center;
 223
 224     FG_LOG( FG_VIEW, FG_DEBUG, "Polar view pos = " << p );
 225     FG_LOG( FG_VIEW, FG_DEBUG, "Absolute view pos = " << abs_view_pos );
 226     FG_LOG( FG_VIEW, FG_DEBUG, "Relative view pos = " << view_pos );
 227
 228     // code to calculate LOCAL matrix calculated from Phi, Theta, and
 229     // Psi (roll, pitch, yaw) in case we aren't running LaRCsim as our
 230     // flight model
 231
 232 #ifdef USE_FAST_LOCAL
 233
 234     fgMakeLOCAL( LOCAL, f.get_Theta(), f.get_Phi(), -f.get_Psi() );
 235
 236 #else // USE_TEXT_BOOK_METHOD
 237
 238     sgVec3 rollvec;
 239     sgSetVec3( rollvec, 0.0, 0.0, 1.0 );
 240     sgMat4 PHI;         // roll
 241     sgMakeRotMat4( PHI, f.get_Phi() * RAD_TO_DEG, rollvec );
 242
 243     sgVec3 pitchvec;
 244     sgSetVec3( pitchvec, 0.0, 1.0, 0.0 );
 245     sgMat4 THETA;               // pitch
 246     sgMakeRotMat4( THETA, f.get_Theta() * RAD_TO_DEG, pitchvec );
 247
 248     // ROT = PHI * THETA
 249     sgMat4 ROT;
 250     // sgMultMat4( ROT, PHI, THETA );
 251     sgCopyMat4( ROT, PHI );
 252     sgPostMultMat4( ROT, THETA );
 253
 254     sgVec3 yawvec;
 255     sgSetVec3( yawvec, 1.0, 0.0, 0.0 );
 256     sgMat4 PSI;         // pitch
 257     sgMakeRotMat4( PSI, -f.get_Psi() * RAD_TO_DEG, yawvec );
 258
 259     // LOCAL = ROT * PSI
 260     // sgMultMat4( LOCAL, ROT, PSI );
 261     sgCopyMat4( LOCAL, ROT );
 262     sgPostMultMat4( LOCAL, PSI );
 263
 264 #endif // YIKES
 265
 266     // cout << "LOCAL matrix" << endl;
 267     // print_sgMat4( LOCAL );
 268
 269     sgMakeRotMat4( UP,
 270                    f.get_Longitude() * RAD_TO_DEG,
 271                    0.0,
 272                    -f.get_Latitude() * RAD_TO_DEG );
 273
 274     sgSetVec3( local_up, UP[0][0], UP[0][1], UP[0][2] );
 275     // sgXformVec3( local_up, UP );
 276     // cout << "Local Up = " << local_up[0] << "," << local_up[1] << ","
 277     //      << local_up[2] << endl;
 278
 279     // Alternative method to Derive local up vector based on
 280     // *geodetic* coordinates
 281     // alt_up = sgPolarToCart(FG_Longitude, FG_Latitude, 1.0);
 282     // printf( "    Alt Up = (%.4f, %.4f, %.4f)\n",
 283     //         alt_up.x, alt_up.y, alt_up.z);
 284
 285     // VIEWo = LOCAL * UP
 286     // sgMultMat4( VIEWo, LOCAL, UP );
 287     sgCopyMat4( VIEWo, LOCAL );
 288     sgPostMultMat4( VIEWo, UP );
 289     // cout << "VIEWo matrix" << endl;
 290     // print_sgMat4( VIEWo );
 291
 292     // generate the sg view up and forward vectors
 293     sgSetVec3( view_up, VIEWo[0][0], VIEWo[0][1], VIEWo[0][2] );
 294     // cout << "view = " << view[0] << ","
 295     //      << view[1] << "," << view[2] << endl;
 296     sgSetVec3( forward, VIEWo[2][0], VIEWo[2][1], VIEWo[2][2] );
 297     // cout << "forward = " << forward[0] << ","
 298     //      << forward[1] << "," << forward[2] << endl;
 299
 300     // generate the pilot offset vector in world coordinates
 301     sgVec3 pilot_offset_world;
 302     sgSetVec3( pilot_offset_world,
 303                pilot_offset[2], pilot_offset[1], -pilot_offset[0] );
 304     sgXformVec3( pilot_offset_world, pilot_offset_world, VIEWo );
 305
 306     // generate the view offset matrix
 307     sgMakeRotMat4( VIEW_OFFSET, view_offset * RAD_TO_DEG, view_up );
 308     // cout << "VIEW_OFFSET matrix" << endl;
 309     // print_sgMat4( VIEW_OFFSET );
 310     sgXformVec3( view_forward, forward, VIEW_OFFSET );
 311     // cout << "view_forward = " << view_forward[0] << ","
 312     //      << view_forward[1] << "," << view_forward[2] << endl;
 313
 314     // VIEW_ROT = LARC_TO_SSG * ( VIEWo * VIEW_OFFSET )
 315 #ifdef USE_FAST_VIEWROT
 316     fgMakeViewRot( VIEW_ROT, VIEW_OFFSET, VIEWo );
 317 #else
 318     // sgMultMat4( VIEW_ROT, VIEW_OFFSET, VIEWo );
 319     // sgPreMultMat4( VIEW_ROT, LARC_TO_SSG );
 320     sgCopyMat4( VIEW_ROT, VIEWo );
 321     sgPostMultMat4( VIEW_ROT, VIEW_OFFSET );
 322     sgPreMultMat4( VIEW_ROT, LARC_TO_SSG );
 323 #endif
 324     // cout << "VIEW_ROT matrix" << endl;
 325     // print_sgMat4( VIEW_ROT );
 326
 327     sgVec3 trans_vec;
 328     sgSetVec3( trans_vec,
 329                view_pos.x() + pilot_offset_world[0],
 330                view_pos.y() + pilot_offset_world[1],
 331                view_pos.z() + pilot_offset_world[2] );
 332
 333     // VIEW = VIEW_ROT * TRANS
 334     sgCopyMat4( VIEW, VIEW_ROT );
 335     sgPostMultMat4ByTransMat4( VIEW, trans_vec );
 336
 337     //!!!!!!!!!!!!!!!!!!!
 338     // THIS IS THE EXPERIMENTAL VIEWING ANGLE SHIFTER
 339     // THE MAJORITY OF THE WORK IS DONE IN GUI.CXX
 340     // this in gui.cxx for now just testing
 341     extern float quat_mat[4][4];
 342     sgPreMultMat4( VIEW, quat_mat);
 343     // !!!!!!!!!! testing
 344
 345     // make a vector to the current view position
 346     sgSetVec3( v0, view_pos.x(), view_pos.y(), view_pos.z() );
 347
 348     // Given a vector pointing straight down (-Z), map into onto the
 349     // local plane representing "horizontal".  This should give us the
 350     // local direction for moving "south".
 351     sgSetVec3( minus_z, 0.0, 0.0, -1.0 );
 352
 353     sgmap_vec_onto_cur_surface_plane(local_up, v0, minus_z, surface_south);
 354     sgNormalizeVec3(surface_south);
 355     // cout << "Surface direction directly south " << surface_south[0] << ","
 356     //      << surface_south[1] << "," << surface_south[2] << endl;
 357
 358     // now calculate the surface east vector
 359 #define USE_FAST_SURFACE_EAST
 360 #ifdef USE_FAST_SURFACE_EAST
 361     sgVec3 local_down;
 362     sgNegateVec3(local_down, local_up);
 363     sgVectorProductVec3(surface_east, surface_south, local_down);
 364 #else
 365 #define USE_LOCAL_UP
 366 #ifdef USE_LOCAL_UP
 367     sgMakeRotMat4( TMP, FG_PI_2 * RAD_TO_DEG, local_up );
 368 #else
 369     sgMakeRotMat4( TMP, FG_PI_2 * RAD_TO_DEG, view_up );
 370 #endif // USE_LOCAL_UP
 371     // cout << "sgMat4 TMP" << endl;
 372     // print_sgMat4( TMP );
 373     sgXformVec3(surface_east, surface_south, TMP);
 374 #endif //  USE_FAST_SURFACE_EAST
 375     // cout << "Surface direction directly east " << surface_east[0] << ","
 376     //      << surface_east[1] << "," << surface_east[2] << endl;
 377     // cout << "Should be close to zero = "
 378     //      << sgScalarProductVec3(surface_south, surface_east) << endl;
 379 }
 380
 381
 382 void FGViewer::CurrentNormalInLocalPlane(sgVec3 dst, sgVec3 src) {
 383     sgVec3 tmp;
 384     sgSetVec3(tmp, src[0], src[1], src[2] );
 385     sgMat4 TMP;
 386     sgTransposeNegateMat4 ( TMP, UP ) ;
 387     sgXformVec3(tmp, tmp, TMP);
 388     sgSetVec3(dst, tmp[2], tmp[1], tmp[0] );
 389 }
 390
 391
 392 // Destructor
 393 FGViewer::~FGViewer( void ) {
 394 }