src/Main/views.cxx

   1 // views.cxx -- data structures and routines for managing and view
   2 //               parameters.
   3 //
   4 // Written by Curtis Olson, started August 1997.
   5 //
   6 // Copyright (C) 1997  Curtis L. Olson  - curt@infoplane.com
   7 //
   8 // This program is free software; you can redistribute it and/or
   9 // modify it under the terms of the GNU General Public License as
  10 // published by the Free Software Foundation; either version 2 of the
  11 // License, or (at your option) any later version.
  12 //
  13 // This program is distributed in the hope that it will be useful, but
  14 // WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  15 // MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU
  16 // General Public License for more details.
  17 //
  18 // You should have received a copy of the GNU General Public License
  19 // along with this program; if not, write to the Free Software
  20 // Foundation, Inc., 675 Mass Ave, Cambridge, MA 02139, USA.
  21 //
  22 // $Id$
  23
  24
  25 #ifdef HAVE_CONFIG_H
  26 #  include <config.h>
  27 #endif
  28
  29 #include <ssg.h>                // plib include
  30
  31 #include <Aircraft/aircraft.hxx>
  32 #include <Cockpit/panel.hxx>
  33 #include <Debug/logstream.hxx>
  34 #include <Include/fg_constants.h>
  35 #include <Math/mat3.h>
  36 #include <Math/point3d.hxx>
  37 #include <Math/polar3d.hxx>
  38 #include <Math/vector.hxx>
  39 #include <Scenery/scenery.hxx>
  40 #include <Time/fg_time.hxx>
  41
  42 #include "options.hxx"
  43 #include "views.hxx"
  44
  45
  46 // Define following to extract various vectors directly
  47 // from matrices we have allready computed
  48 // rather then performing 'textbook algebra' to rederive them
  49 // Norman Vine -- nhv@yahoo.com
  50 // #define FG_VIEW_INLINE_OPTIMIZATIONS
  51
  52 // temporary (hopefully) hack
  53 static int panel_hist = 0;
  54
  55
  56 // specify code paths ... these are done as variable rather than
  57 // #define's because down the road we may want to choose between them
  58 // on the fly for different flight models ... this way magic carpet
  59 // and external modes wouldn't need to recreate the LaRCsim matrices
  60 // themselves.
  61
  62 static const bool use_larcsim_local_to_body = false;
  63
  64
  65 // This is a record containing current view parameters
  66 FGView current_view;
  67
  68
  69 // Constructor
  70 FGView::FGView( void ) {
  71     MAT3identity(WORLD);
  72 }
  73
  74
  75 // Initialize a view structure
  76 void FGView::Init( void ) {
  77     FG_LOG( FG_VIEW, FG_INFO, "Initializing View parameters" );
  78
  79     view_offset = 0.0;
  80     goal_view_offset = 0.0;
  81
  82     winWidth = current_options.get_xsize();
  83     winHeight = current_options.get_ysize();
  84
  85     if ( ! current_options.get_panel_status() ) {
  86         current_view.set_win_ratio( (GLfloat) winWidth / (GLfloat) winHeight );
  87     } else {
  88         current_view.set_win_ratio( (GLfloat) winWidth /
  89                                     ((GLfloat) (winHeight)*0.4232) );
  90     }
  91
  92     force_update_fov_math();
  93 }
  94
  95
  96 // Update the field of view coefficients
  97 void FGView::UpdateFOV( const fgOPTIONS& o ) {
  98     ssgSetFOV( o.get_fov(), 0.0 );
  99
 100     double fov, theta_x, theta_y;
 101
 102     fov = o.get_fov();
 103
 104     // printf("win_ratio = %.2f\n", win_ratio);
 105     // calculate sin() and cos() of fov / 2 in X direction;
 106     theta_x = (fov * win_ratio * DEG_TO_RAD) / 2.0;
 107     // printf("theta_x = %.2f\n", theta_x);
 108     sin_fov_x = sin(theta_x);
 109     cos_fov_x = cos(theta_x);
 110     slope_x =  -cos_fov_x / sin_fov_x;
 111     // printf("slope_x = %.2f\n", slope_x);
 112
 113     // fov_x_clip and fov_y_clip convoluted algebraic simplification
 114     // see code executed in tilemgr.cxx when USE_FAST_FOV_CLIP not
 115     // defined Norman Vine -- nhv@yahoo.com
 116 #if defined( USE_FAST_FOV_CLIP )
 117     fov_x_clip = slope_x*cos_fov_x - sin_fov_x;
 118 #endif // defined( USE_FAST_FOV_CLIP )
 119
 120     // calculate sin() and cos() of fov / 2 in Y direction;
 121     theta_y = (fov * DEG_TO_RAD) / 2.0;
 122     // printf("theta_y = %.2f\n", theta_y);
 123     sin_fov_y = sin(theta_y);
 124     cos_fov_y = cos(theta_y);
 125     slope_y = cos_fov_y / sin_fov_y;
 126     // printf("slope_y = %.2f\n", slope_y);
 127
 128 #if defined( USE_FAST_FOV_CLIP )
 129     fov_y_clip = -(slope_y*cos_fov_y + sin_fov_y);
 130 #endif // defined( USE_FAST_FOV_CLIP )
 131 }
 132
 133
 134 // Basically, this is a modified version of the Mesa gluLookAt()
 135 // function that's been modified slightly so we can capture the
 136 // result before sending it off to OpenGL land.
 137 void FGView::LookAt( GLdouble eyex, GLdouble eyey, GLdouble eyez,
 138                      GLdouble centerx, GLdouble centery, GLdouble centerz,
 139                      GLdouble upx, GLdouble upy, GLdouble upz ) {
 140     GLfloat *m;
 141     GLdouble x[3], y[3], z[3];
 142     GLdouble mag;
 143
 144     m = current_view.MODEL_VIEW;
 145
 146     /* Make rotation matrix */
 147
 148     /* Z vector */
 149     z[0] = eyex - centerx;
 150     z[1] = eyey - centery;
 151     z[2] = eyez - centerz;
 152     mag = sqrt( z[0]*z[0] + z[1]*z[1] + z[2]*z[2] );
 153     if (mag) {  /* mpichler, 19950515 */
 154         z[0] /= mag;
 155         z[1] /= mag;
 156         z[2] /= mag;
 157     }
 158
 159     /* Y vector */
 160     y[0] = upx;
 161     y[1] = upy;
 162     y[2] = upz;
 163
 164     /* X vector = Y cross Z */
 165     x[0] =  y[1]*z[2] - y[2]*z[1];
 166     x[1] = -y[0]*z[2] + y[2]*z[0];
 167     x[2] =  y[0]*z[1] - y[1]*z[0];
 168
 169     /* Recompute Y = Z cross X */
 170     y[0] =  z[1]*x[2] - z[2]*x[1];
 171     y[1] = -z[0]*x[2] + z[2]*x[0];
 172     y[2] =  z[0]*x[1] - z[1]*x[0];
 173
 174     /* mpichler, 19950515 */
 175     /* cross product gives area of parallelogram, which is < 1.0 for
 176      * non-perpendicular unit-length vectors; so normalize x, y here
 177      */
 178
 179     mag = sqrt( x[0]*x[0] + x[1]*x[1] + x[2]*x[2] );
 180     if (mag) {
 181         x[0] /= mag;
 182         x[1] /= mag;
 183         x[2] /= mag;
 184     }
 185
 186     mag = sqrt( y[0]*y[0] + y[1]*y[1] + y[2]*y[2] );
 187     if (mag) {
 188         y[0] /= mag;
 189         y[1] /= mag;
 190         y[2] /= mag;
 191     }
 192
 193 #define M(row,col)  m[col*4+row]
 194     M(0,0) = x[0];  M(0,1) = x[1];  M(0,2) = x[2];  M(0,3) = 0.0;
 195     M(1,0) = y[0];  M(1,1) = y[1];  M(1,2) = y[2];  M(1,3) = 0.0;
 196     M(2,0) = z[0];  M(2,1) = z[1];  M(2,2) = z[2];  M(2,3) = 0.0;
 197     // the following is part of the original gluLookAt(), but we are
 198     // commenting it out because we know we are going to be doing a
 199     // translation below which will set these values anyways
 200     // M(3,0) = 0.0;   M(3,1) = 0.0;   M(3,2) = 0.0;   M(3,3) = 1.0;
 201 #undef M
 202
 203     // Translate Eye to Origin
 204     // replaces: glTranslated( -eyex, -eyey, -eyez );
 205
 206     // this has been slightly modified from the original glTranslate()
 207     // code because we know that coming into this m[12] = m[13] =
 208     // m[14] = 0.0, and m[15] = 1.0;
 209     m[12] = m[0] * -eyex + m[4] * -eyey + m[8]  * -eyez /* + m[12] */;
 210     m[13] = m[1] * -eyex + m[5] * -eyey + m[9]  * -eyez /* + m[13] */;
 211     m[14] = m[2] * -eyex + m[6] * -eyey + m[10] * -eyez /* + m[14] */;
 212     m[15] = 1.0 /* m[3] * -eyex + m[7] * -eyey + m[11] * -eyez + m[15] */;
 213
 214     // xglMultMatrixd( m );
 215     xglLoadMatrixf( m );
 216 }
 217
 218
 219 // Update the view volume, position, and orientation
 220 void FGView::UpdateViewParams( void ) {
 221     FGInterface *f = current_aircraft.fdm_state;
 222
 223     UpdateViewMath(f);
 224     UpdateWorldToEye(f);
 225
 226     if ((current_options.get_panel_status() != panel_hist) &&                          (current_options.get_panel_status()))
 227     {
 228         FGPanel::OurPanel->ReInit( 0, 0, 1024, 768);
 229     }
 230
 231     if ( ! current_options.get_panel_status() ) {
 232         xglViewport(0, 0 , (GLint)(winWidth), (GLint)(winHeight) );
 233     } else {
 234         xglViewport(0, (GLint)((winHeight)*0.5768), (GLint)(winWidth),
 235                     (GLint)((winHeight)*0.4232) );
 236     }
 237
 238     // Tell GL we are about to modify the projection parameters
 239     xglMatrixMode(GL_PROJECTION);
 240     xglLoadIdentity();
 241     if ( f->get_Altitude() * FEET_TO_METER - scenery.cur_elev > 10.0 ) {
 242         // ssgSetNearFar( 10.0, 100000.0 );
 243         gluPerspective(current_options.get_fov(), win_ratio, 10.0, 100000.0);
 244     } else {
 245         // ssgSetNearFar( 0.5, 100000.0 );
 246         gluPerspective(current_options.get_fov(), win_ratio, 0.5, 100000.0);
 247         // printf("Near ground, minimizing near clip plane\n");
 248     }
 249     // }
 250
 251     xglMatrixMode(GL_MODELVIEW);
 252     xglLoadIdentity();
 253
 254     // set up our view volume (default)
 255 #if !defined(FG_VIEW_INLINE_OPTIMIZATIONS)
 256     LookAt(view_pos.x(), view_pos.y(), view_pos.z(),
 257            view_pos.x() + view_forward[0],
 258            view_pos.y() + view_forward[1],
 259            view_pos.z() + view_forward[2],
 260            view_up[0], view_up[1], view_up[2]);
 261
 262     // look almost straight up (testing and eclipse watching)
 263     /* LookAt(view_pos.x(), view_pos.y(), view_pos.z(),
 264        view_pos.x() + view_up[0] + .001,
 265        view_pos.y() + view_up[1] + .001,
 266        view_pos.z() + view_up[2] + .001,
 267        view_up[0], view_up[1], view_up[2]); */
 268
 269     // lock view horizontally towards sun (testing)
 270     /* LookAt(view_pos.x(), view_pos.y(), view_pos.z(),
 271        view_pos.x() + surface_to_sun[0],
 272        view_pos.y() + surface_to_sun[1],
 273        view_pos.z() + surface_to_sun[2],
 274        view_up[0], view_up[1], view_up[2]); */
 275
 276     // lock view horizontally towards south (testing)
 277     /* LookAt(view_pos.x(), view_pos.y(), view_pos.z(),
 278        view_pos.x() + surface_south[0],
 279        view_pos.y() + surface_south[1],
 280        view_pos.z() + surface_south[2],
 281        view_up[0], view_up[1], view_up[2]); */
 282
 283 #else // defined(FG_VIEW_INLINE_OPTIMIZATIONS)
 284     //void FGView::LookAt( GLdouble eyex, GLdouble eyey, GLdouble eyez,
 285     //               GLdouble centerx, GLdouble centery, GLdouble centerz,
 286     //               GLdouble upx, GLdouble upy, GLdouble upz )
 287     {
 288         GLfloat *m;
 289         GLdouble x[3], y[3], z[3];
 290         //    GLdouble mag;
 291
 292         m = current_view.MODEL_VIEW;
 293
 294         /* Make rotation matrix */
 295
 296         /* Z vector */
 297         z[0] = -view_forward[0]; //eyex - centerx;
 298         z[1] = -view_forward[1]; //eyey - centery;
 299         z[2] = -view_forward[2]; //eyez - centerz;
 300
 301         // In our case this is a unit vector  NHV
 302
 303         //    mag = sqrt( z[0]*z[0] + z[1]*z[1] + z[2]*z[2] );
 304         //    if (mag) {  /* mpichler, 19950515 */
 305         //              mag = 1.0/mag;
 306         //              printf("mag(%f)  ", mag);
 307         //      z[0] *= mag;
 308         //      z[1] *= mag;
 309         //      z[2] *= mag;
 310         //    }
 311
 312         /* Y vector */
 313         y[0] = view_up[0]; //upx;
 314         y[1] = view_up[1]; //upy;
 315         y[2] = view_up[2]; //upz;
 316
 317         /* X vector = Y cross Z */
 318         x[0] =  y[1]*z[2] - y[2]*z[1];
 319         x[1] = -y[0]*z[2] + y[2]*z[0];
 320         x[2] =  y[0]*z[1] - y[1]*z[0];
 321
 322         //      printf(" %f %f %f  ", y[0], y[1], y[2]);
 323
 324         /* Recompute Y = Z cross X */
 325         //    y[0] =  z[1]*x[2] - z[2]*x[1];
 326         //    y[1] = -z[0]*x[2] + z[2]*x[0];
 327         //    y[2] =  z[0]*x[1] - z[1]*x[0];
 328
 329         //      printf(" %f %f %f\n", y[0], y[1], y[2]);
 330
 331         // In our case these are unit vectors  NHV
 332
 333         /* mpichler, 19950515 */
 334         /* cross product gives area of parallelogram, which is < 1.0 for
 335          * non-perpendicular unit-length vectors; so normalize x, y here
 336          */
 337
 338         //    mag = sqrt( x[0]*x[0] + x[1]*x[1] + x[2]*x[2] );
 339         //    if (mag) {
 340         //              mag = 1.0/mag;
 341         //              printf("mag2(%f) ", mag);
 342         //      x[0] *= mag;
 343         //      x[1] *= mag;
 344         //      x[2] *= mag;
 345         //    }
 346
 347         //    mag = sqrt( y[0]*y[0] + y[1]*y[1] + y[2]*y[2] );
 348         //    if (mag) {
 349         //              mag = 1.0/mag;
 350         //              printf("mag3(%f)\n", mag);
 351         //      y[0] *= mag;
 352         //      y[1] *= mag;
 353         //      y[2] *= mag;
 354         //    }
 355
 356 #define M(row,col)  m[col*4+row]
 357         M(0,0) = x[0];  M(0,1) = x[1];  M(0,2) = x[2];  M(0,3) = 0.0;
 358         M(1,0) = y[0];  M(1,1) = y[1];  M(1,2) = y[2];  M(1,3) = 0.0;
 359         M(2,0) = z[0];  M(2,1) = z[1];  M(2,2) = z[2];  M(2,3) = 0.0;
 360         // the following is part of the original gluLookAt(), but we are
 361         // commenting it out because we know we are going to be doing a
 362         // translation below which will set these values anyways
 363         // M(3,0) = 0.0;   M(3,1) = 0.0;   M(3,2) = 0.0;   M(3,3) = 1.0;
 364 #undef M
 365
 366         // Translate Eye to Origin
 367         // replaces: glTranslated( -eyex, -eyey, -eyez );
 368
 369         // this has been slightly modified from the original glTranslate()
 370         // code because we know that coming into this m[12] = m[13] =
 371         // m[14] = 0.0, and m[15] = 1.0;
 372         m[12] = m[0] * -view_pos.x() + m[4] * -view_pos.y() + m[8]  * -view_pos.z() /* + m[12] */;
 373         m[13] = m[1] * -view_pos.x() + m[5] * -view_pos.y() + m[9]  * -view_pos.z() /* + m[13] */;
 374         m[14] = m[2] * -view_pos.x() + m[6] * -view_pos.y() + m[10] * -view_pos.z() /* + m[14] */;
 375         m[15] = 1.0 /* m[3] * -view_pos.x() + m[7] * -view_pos.y() + m[11] * -view_pos.z() + m[15] */;
 376
 377         // xglMultMatrixd( m );
 378         xglLoadMatrixf( m );
 379     }
 380 #endif // FG_VIEW_INLINE_OPTIMIZATIONS
 381
 382     panel_hist = current_options.get_panel_status();
 383 }
 384
 385
 386 void getRotMatrix(double* out, MAT3vec vec, double radians)
 387 {
 388     /* This function contributed by Erich Boleyn (erich@uruk.org) */
 389     /* This function used from the Mesa OpenGL code (matrix.c)  */
 390     double s, c; // mag,
 391     double vx, vy, vz, xy, yz, zx, xs, ys, zs, one_c; //, xx, yy, zz
 392
 393     MAT3identity(out);
 394     s = sin(radians);
 395     c = cos(radians);
 396
 397     //  mag = getMagnitude();
 398
 399     vx = vec[0];
 400     vy = vec[1];
 401     vz = vec[2];
 402
 403 #define M(row,col)  out[row*4 + col]
 404
 405     /*
 406      *     Arbitrary axis rotation matrix.
 407      *
 408      *  This is composed of 5 matrices, Rz, Ry, T, Ry', Rz', multiplied
 409      *  like so:  Rz * Ry * T * Ry' * Rz'.  T is the final rotation
 410      *  (which is about the X-axis), and the two composite transforms
 411      *  Ry' * Rz' and Rz * Ry are (respectively) the rotations necessary
 412      *  from the arbitrary axis to the X-axis then back.  They are
 413      *  all elementary rotations.
 414      *
 415      *  Rz' is a rotation about the Z-axis, to bring the axis vector
 416      *  into the x-z plane.  Then Ry' is applied, rotating about the
 417      *  Y-axis to bring the axis vector parallel with the X-axis.  The
 418      *  rotation about the X-axis is then performed.  Ry and Rz are
 419      *  simply the respective inverse transforms to bring the arbitrary
 420      *  axis back to it's original orientation.  The first transforms
 421      *  Rz' and Ry' are considered inverses, since the data from the
 422      *  arbitrary axis gives you info on how to get to it, not how
 423      *  to get away from it, and an inverse must be applied.
 424      *
 425      *  The basic calculation used is to recognize that the arbitrary
 426      *  axis vector (x, y, z), since it is of unit length, actually
 427      *  represents the sines and cosines of the angles to rotate the
 428      *  X-axis to the same orientation, with theta being the angle about
 429      *  Z and phi the angle about Y (in the order described above)
 430      *  as follows:
 431      *
 432      *  cos ( theta ) = x / sqrt ( 1 - z^2 )
 433      *  sin ( theta ) = y / sqrt ( 1 - z^2 )
 434      *
 435      *  cos ( phi ) = sqrt ( 1 - z^2 )
 436      *  sin ( phi ) = z
 437      *
 438      *  Note that cos ( phi ) can further be inserted to the above
 439      *  formulas:
 440      *
 441      *  cos ( theta ) = x / cos ( phi )
 442      *  sin ( theta ) = y / cos ( phi )
 443      *
 444      *  ...etc.  Because of those relations and the standard trigonometric
 445      *  relations, it is pssible to reduce the transforms down to what
 446      *  is used below.  It may be that any primary axis chosen will give the
 447      *  same results (modulo a sign convention) using thie method.
 448      *
 449      *  Particularly nice is to notice that all divisions that might
 450      *  have caused trouble when parallel to certain planes or
 451      *  axis go away with care paid to reducing the expressions.
 452      *  After checking, it does perform correctly under all cases, since
 453      *  in all the cases of division where the denominator would have
 454      *  been zero, the numerator would have been zero as well, giving
 455      *  the expected result.
 456      */
 457
 458     one_c = 1.0F - c;
 459
 460     //  xx = vx * vx;
 461     //  yy = vy * vy;
 462     //  zz = vz * vz;
 463
 464     //  xy = vx * vy;
 465     //  yz = vy * vz;
 466     //  zx = vz * vx;
 467
 468
 469     M(0,0) = (one_c * vx * vx) + c;
 470     xs = vx * s;
 471     yz = vy * vz * one_c;
 472     M(1,2) = yz + xs;
 473     M(2,1) = yz - xs;
 474
 475     M(1,1) = (one_c * vy * vy) + c;
 476     ys = vy * s;
 477     zx = vz * vx * one_c;
 478     M(0,2) = zx - ys;
 479     M(2,0) = zx + ys;
 480
 481     M(2,2) = (one_c * vz *vz) + c;
 482     zs = vz * s;
 483     xy = vx * vy * one_c;
 484     M(0,1) = xy + zs;
 485     M(1,0) = xy - zs;
 486
 487     //  M(0,0) = (one_c * xx) + c;
 488     //  M(1,0) = (one_c * xy) - zs;
 489     //  M(2,0) = (one_c * zx) + ys;
 490
 491     //  M(0,1) = (one_c * xy) + zs;
 492     //  M(1,1) = (one_c * yy) + c;
 493     //  M(2,1) = (one_c * yz) - xs;
 494
 495     //  M(0,2) = (one_c * zx) - ys;
 496     //  M(1,2) = (one_c * yz) + xs;
 497     //  M(2,2) = (one_c * zz) + c;
 498
 499 #undef M
 500 }
 501
 502
 503 // Update the view parameters
 504 void FGView::UpdateViewMath( FGInterface *f ) {
 505     Point3D p;
 506     MAT3vec vec, forward, v0, minus_z;
 507     MAT3mat R, TMP, UP, LOCAL, VIEW;
 508     double ntmp;
 509
 510     if ( update_fov ) {
 511         // printf("Updating fov\n");
 512         UpdateFOV( current_options );
 513         update_fov = false;
 514     }
 515
 516     scenery.center = scenery.next_center;
 517
 518 #if !defined(FG_VIEW_INLINE_OPTIMIZATIONS)
 519     // printf("scenery center = %.2f %.2f %.2f\n", scenery.center.x,
 520     //        scenery.center.y, scenery.center.z);
 521
 522     // calculate the cartesion coords of the current lat/lon/0 elev
 523     p = Point3D( f->get_Longitude(),
 524                  f->get_Lat_geocentric(),
 525                  f->get_Sea_level_radius() * FEET_TO_METER );
 526
 527     cur_zero_elev = fgPolarToCart3d(p) - scenery.center;
 528
 529     // calculate view position in current FG view coordinate system
 530     // p.lon & p.lat are already defined earlier, p.radius was set to
 531     // the sea level radius, so now we add in our altitude.
 532     if ( f->get_Altitude() * FEET_TO_METER >
 533          (scenery.cur_elev + 0.5 * METER_TO_FEET) ) {
 534         p.setz( p.radius() + f->get_Altitude() * FEET_TO_METER );
 535     } else {
 536         p.setz( p.radius() + scenery.cur_elev + 0.5 * METER_TO_FEET );
 537     }
 538
 539     abs_view_pos = fgPolarToCart3d(p);
 540
 541 #else // FG_VIEW_INLINE_OPTIMIZATIONS
 542
 543     double tmp_radius = f->get_Sea_level_radius() * FEET_TO_METER;
 544     double tmp = f->get_cos_lat_geocentric() * tmp_radius;
 545
 546     cur_zero_elev.setx(f->get_cos_longitude()*tmp - scenery.center.x());
 547     cur_zero_elev.sety(f->get_sin_longitude()*tmp - scenery.center.y());
 548     cur_zero_elev.setz(f->get_sin_lat_geocentric()*tmp_radius - scenery.center.z());
 549
 550     // calculate view position in current FG view coordinate system
 551     // p.lon & p.lat are already defined earlier, p.radius was set to
 552     // the sea level radius, so now we add in our altitude.
 553     if ( f->get_Altitude() * FEET_TO_METER >
 554          (scenery.cur_elev + 0.5 * METER_TO_FEET) ) {
 555         tmp_radius += f->get_Altitude() * FEET_TO_METER;
 556     } else {
 557         tmp_radius += scenery.cur_elev + 0.5 * METER_TO_FEET ;
 558     }
 559     tmp = f->get_cos_lat_geocentric() * tmp_radius;
 560     abs_view_pos.setx(f->get_cos_longitude()*tmp);
 561     abs_view_pos.sety(f->get_sin_longitude()*tmp);
 562     abs_view_pos.setz(f->get_sin_lat_geocentric()*tmp_radius);
 563
 564 #endif // FG_VIEW_INLINE_OPTIMIZATIONS
 565
 566     view_pos = abs_view_pos - scenery.center;
 567
 568     FG_LOG( FG_VIEW, FG_DEBUG, "Polar view pos = " << p );
 569     FG_LOG( FG_VIEW, FG_DEBUG, "Absolute view pos = " << abs_view_pos );
 570     FG_LOG( FG_VIEW, FG_DEBUG, "Relative view pos = " << view_pos );
 571
 572     // Derive the LOCAL aircraft rotation matrix (roll, pitch, yaw)
 573     // from FG_T_local_to_body[3][3]
 574
 575     if ( use_larcsim_local_to_body ) {
 576
 577         // Question: Why is the LaRCsim matrix arranged so differently
 578         // than the one we need???
 579
 580         // Answer (I think): The LaRCsim matrix is generated in a
 581         // different reference frame than we've set up for our world
 582
 583         LOCAL[0][0] = f->get_T_local_to_body_33();
 584         LOCAL[0][1] = -f->get_T_local_to_body_32();
 585         LOCAL[0][2] = -f->get_T_local_to_body_31();
 586         LOCAL[0][3] = 0.0;
 587         LOCAL[1][0] = -f->get_T_local_to_body_23();
 588         LOCAL[1][1] = f->get_T_local_to_body_22();
 589         LOCAL[1][2] = f->get_T_local_to_body_21();
 590         LOCAL[1][3] = 0.0;
 591         LOCAL[2][0] = -f->get_T_local_to_body_13();
 592         LOCAL[2][1] = f->get_T_local_to_body_12();
 593         LOCAL[2][2] = f->get_T_local_to_body_11();
 594         LOCAL[2][3] = 0.0;
 595         LOCAL[3][0] = LOCAL[3][1] = LOCAL[3][2] = LOCAL[3][3] = 0.0;
 596         LOCAL[3][3] = 1.0;
 597
 598         // printf("LaRCsim LOCAL matrix\n");
 599         // MAT3print(LOCAL, stdout);
 600
 601     } else {
 602
 603         // calculate the transformation matrix to go from LaRCsim to ssg
 604         sgVec3 vec1;
 605         sgSetVec3( vec1, 0.0, 1.0, 0.0 );
 606         sgMat4 mat1;
 607         sgMakeRotMat4( mat1, 90, vec1 );
 608
 609         sgVec3 vec2;
 610         sgSetVec3( vec2, 1.0, 0.0, 0.0 );
 611         sgMat4 mat2;
 612         sgMakeRotMat4( mat2, 90, vec2 );
 613
 614         sgMultMat4( sgLARC_TO_SSG, mat1, mat2 );
 615
 616         /*
 617         cout << "LaRCsim to SSG:" << endl;
 618         MAT3mat print;
 619         int i;
 620         int j;
 621         for ( i = 0; i < 4; i++ ) {
 622             for ( j = 0; j < 4; j++ ) {
 623                 print[i][j] = sgLARC_TO_SSG[i][j];
 624             }
 625         }
 626         MAT3print( print, stdout);
 627         */
 628
 629         // code to calculate LOCAL matrix calculated from Phi, Theta, and
 630         // Psi (roll, pitch, yaw) in case we aren't running LaRCsim as our
 631         // flight model
 632
 633         MAT3_SET_VEC(vec, 0.0, 0.0, 1.0);
 634         MAT3rotate(R, vec, f->get_Phi());
 635         // cout << "Roll matrix" << endl;
 636         // MAT3print(R, stdout);
 637
 638         sgVec3 sgrollvec;
 639         sgSetVec3( sgrollvec, 0.0, 0.0, 1.0 );
 640         sgMat4 sgPHI;           // roll
 641         sgMakeRotMat4( sgPHI, f->get_Phi() * RAD_TO_DEG, sgrollvec );
 642
 643
 644         MAT3_SET_VEC(vec, 0.0, 1.0, 0.0);
 645         MAT3rotate(TMP, vec, f->get_Theta());
 646         // cout << "Pitch matrix" << endl;;
 647         // MAT3print(TMP, stdout);
 648         MAT3mult(R, R, TMP);
 649         // cout << "tmp rotation matrix, R:" << endl;;
 650         // MAT3print(R, stdout);
 651
 652         sgVec3 sgpitchvec;
 653         sgSetVec3( sgpitchvec, 0.0, 1.0, 0.0 );
 654         sgMat4 sgTHETA;         // pitch
 655         sgMakeRotMat4( sgTHETA, f->get_Theta() * RAD_TO_DEG,
 656                        sgpitchvec );
 657
 658         sgMat4 sgROT;
 659         sgMultMat4( sgROT, sgPHI, sgTHETA );
 660
 661
 662         MAT3_SET_VEC(vec, 1.0, 0.0, 0.0);
 663         MAT3rotate(TMP, vec, -f->get_Psi());
 664         // cout << "Yaw matrix" << endl;
 665         // MAT3print(TMP, stdout);
 666         MAT3mult(LOCAL, R, TMP);
 667         // cout << "LOCAL matrix:" << endl;
 668         // MAT3print(LOCAL, stdout);
 669
 670         sgVec3 sgyawvec;
 671         sgSetVec3( sgyawvec, 1.0, 0.0, 0.0 );
 672         sgMat4 sgPSI;           // pitch
 673         sgMakeRotMat4( sgPSI, -f->get_Psi() * RAD_TO_DEG, sgyawvec );
 674
 675         sgMultMat4( sgLOCAL, sgROT, sgPSI );
 676
 677         /*
 678         MAT3mat print;
 679         int i;
 680         int j;
 681         for ( i = 0; i < 4; i++ ) {
 682             for ( j = 0; j < 4; j++ ) {
 683                 print[i][j] = sgLOCAL[i][j];
 684             }
 685         }
 686         MAT3print( print, stdout);
 687         */
 688     } // if ( use_larcsim_local_to_body )
 689
 690 #if !defined(FG_VIEW_INLINE_OPTIMIZATIONS)
 691
 692     // Derive the local UP transformation matrix based on *geodetic*
 693     // coordinates
 694     MAT3_SET_VEC(vec, 0.0, 0.0, 1.0);
 695     MAT3rotate(R, vec, f->get_Longitude());     // R = rotate about Z axis
 696     // printf("Longitude matrix\n");
 697     // MAT3print(R, stdout);
 698
 699     MAT3_SET_VEC(vec, 0.0, 1.0, 0.0);
 700     MAT3mult_vec(vec, vec, R);
 701     MAT3rotate(TMP, vec, -f->get_Latitude());  // TMP = rotate about X axis
 702     // printf("Latitude matrix\n");
 703     // MAT3print(TMP, stdout);
 704
 705     MAT3mult(UP, R, TMP);
 706     // cout << "Local up matrix" << endl;;
 707     // MAT3print(UP, stdout);
 708
 709     sgMakeRotMat4( sgUP,
 710                    f->get_Longitude() * RAD_TO_DEG,
 711                    0.0,
 712                    -f->get_Latitude() * RAD_TO_DEG );
 713     /*
 714     cout << "FG derived UP matrix using sg routines" << endl;
 715     MAT3mat print;
 716     int i;
 717     int j;
 718     for ( i = 0; i < 4; i++ ) {
 719         for ( j = 0; j < 4; j++ ) {
 720             print[i][j] = sgUP[i][j];
 721         }
 722     }
 723     MAT3print( print, stdout);
 724     */
 725
 726     MAT3_SET_VEC(local_up, 1.0, 0.0, 0.0);
 727     MAT3mult_vec(local_up, local_up, UP);
 728
 729     // printf( "Local Up = (%.4f, %.4f, %.4f)\n",
 730     //         local_up[0], local_up[1], local_up[2]);
 731
 732     // Alternative method to Derive local up vector based on
 733     // *geodetic* coordinates
 734     // alt_up = fgPolarToCart(FG_Longitude, FG_Latitude, 1.0);
 735     // printf( "    Alt Up = (%.4f, %.4f, %.4f)\n",
 736     //         alt_up.x, alt_up.y, alt_up.z);
 737
 738     // Calculate the VIEW matrix
 739     MAT3mult(VIEW, LOCAL, UP);
 740     // cout << "VIEW matrix" << endl;;
 741     // MAT3print(VIEW, stdout);
 742
 743     sgMat4 sgTMP;
 744     sgMultMat4( sgTMP, sgLOCAL, sgUP );
 745     sgMultMat4( sgVIEW, sgLARC_TO_SSG, sgTMP );
 746
 747     /*
 748     cout << "FG derived VIEW matrix using sg routines" << endl;
 749     MAT3mat print;
 750     int i;
 751     int j;
 752     for ( i = 0; i < 4; i++ ) {
 753         for ( j = 0; j < 4; j++ ) {
 754             print[i][j] = sgVIEW[i][j];
 755         }
 756     }
 757     MAT3print( print, stdout);
 758     */
 759
 760
 761     // generate the current up, forward, and fwrd-view vectors
 762     MAT3_SET_VEC(vec, 1.0, 0.0, 0.0);
 763     MAT3mult_vec(view_up, vec, VIEW);
 764
 765     MAT3_SET_VEC(vec, 0.0, 0.0, 1.0);
 766     MAT3mult_vec(forward, vec, VIEW);
 767     // printf( "Forward vector is (%.2f,%.2f,%.2f)\n", forward[0], forward[1],
 768     //         forward[2]);
 769
 770     MAT3rotate(TMP, view_up, view_offset);
 771     MAT3mult_vec(view_forward, forward, TMP);
 772
 773     // make a vector to the current view position
 774     MAT3_SET_VEC(v0, view_pos.x(), view_pos.y(), view_pos.z());
 775
 776     // Given a vector pointing straight down (-Z), map into onto the
 777     // local plane representing "horizontal".  This should give us the
 778     // local direction for moving "south".
 779     MAT3_SET_VEC(minus_z, 0.0, 0.0, -1.0);
 780     map_vec_onto_cur_surface_plane(local_up, v0, minus_z, surface_south);
 781     MAT3_NORMALIZE_VEC(surface_south, ntmp);
 782     // printf( "Surface direction directly south %.2f %.2f %.2f\n",
 783     //         surface_south[0], surface_south[1], surface_south[2]);
 784
 785     // now calculate the surface east vector
 786     MAT3rotate(TMP, view_up, FG_PI_2);
 787     MAT3mult_vec(surface_east, surface_south, TMP);
 788     // printf( "Surface direction directly east %.2f %.2f %.2f\n",
 789     //         surface_east[0], surface_east[1], surface_east[2]);
 790     // printf( "Should be close to zero = %.2f\n",
 791     //         MAT3_DOT_PRODUCT(surface_south, surface_east));
 792
 793 #else // FG_VIEW_INLINE_OPTIMIZATIONS
 794
 795     //  // Build spherical to cartesian transform matrix directly
 796     double cos_lat = f->get_cos_latitude(); // cos(-f->get_Latitude());
 797     double sin_lat = -f->get_sin_latitude(); // sin(-f->get_Latitude());
 798     double cos_lon = f->get_cos_longitude(); //cos(f->get_Longitude());
 799     double sin_lon = f->get_sin_longitude(); //sin(f->get_Longitude());
 800
 801     double *mat = (double *)UP;
 802
 803     mat[0] =  cos_lat*cos_lon;
 804     mat[1] =  cos_lat*sin_lon;
 805     mat[2] = -sin_lat;
 806     mat[3] =  0.0;
 807     mat[4] =  -sin_lon;
 808     mat[5] =  cos_lon;
 809     mat[6] =  0.0;
 810     mat[7] =  0.0;
 811     mat[8]  =  sin_lat*cos_lon;
 812     mat[9]  =  sin_lat*sin_lon;
 813     mat[10] =  cos_lat;
 814     mat[11] =  mat[12] = mat[13] = mat[14] = 0.0;
 815     mat[15] =  1.0;
 816
 817     MAT3mult(VIEW, LOCAL, UP);
 818
 819     // THESE COULD JUST BE POINTERS !!!
 820     MAT3_SET_VEC(local_up, mat[0],     mat[1],     mat[2]);
 821     MAT3_SET_VEC(view_up,  VIEW[0][0], VIEW[0][1], VIEW[0][2]);
 822     MAT3_SET_VEC(forward,  VIEW[2][0], VIEW[2][1], VIEW[2][2]);
 823
 824     getRotMatrix((double *)TMP, view_up, view_offset);
 825     MAT3mult_vec(view_forward, forward, TMP);
 826
 827     // make a vector to the current view position
 828     MAT3_SET_VEC(v0, view_pos.x(), view_pos.y(), view_pos.z());
 829
 830     // Given a vector pointing straight down (-Z), map into onto the
 831     // local plane representing "horizontal".  This should give us the
 832     // local direction for moving "south".
 833     MAT3_SET_VEC(minus_z, 0.0, 0.0, -1.0);
 834     map_vec_onto_cur_surface_plane(local_up, v0, minus_z, surface_south);
 835
 836     MAT3_NORMALIZE_VEC(surface_south, ntmp);
 837     // printf( "Surface direction directly south %.6f %.6f %.6f\n",
 838     //         surface_south[0], surface_south[1], surface_south[2]);
 839
 840     // now calculate the surface east vector
 841     getRotMatrix((double *)TMP, view_up, FG_PI_2);
 842     MAT3mult_vec(surface_east, surface_south, TMP);
 843     // printf( "Surface direction directly east %.6f %.6f %.6f\n",
 844     //         surface_east[0], surface_east[1], surface_east[2]);
 845     // printf( "Should be close to zero = %.6f\n",
 846     //         MAT3_DOT_PRODUCT(surface_south, surface_east));
 847 #endif // !defined(FG_VIEW_INLINE_OPTIMIZATIONS)
 848 }
 849
 850
 851 // Update the "World to Eye" transformation matrix
 852 // This is most useful for view frustum culling
 853 void FGView::UpdateWorldToEye( FGInterface *f ) {
 854     MAT3mat R_Phi, R_Theta, R_Psi, R_Lat, R_Lon, T_view;
 855     MAT3mat TMP;
 856     MAT3hvec vec;
 857
 858     if ( use_larcsim_local_to_body ) {
 859
 860         // Question: hey this is even different then LOCAL[][] above??
 861         // Answer: yet another coordinate system, this time the
 862         // coordinate system in which we do our view frustum culling.
 863
 864         AIRCRAFT[0][0] = -f->get_T_local_to_body_22();
 865         AIRCRAFT[0][1] = -f->get_T_local_to_body_23();
 866         AIRCRAFT[0][2] = f->get_T_local_to_body_21();
 867         AIRCRAFT[0][3] = 0.0;
 868         AIRCRAFT[1][0] = f->get_T_local_to_body_32();
 869         AIRCRAFT[1][1] = f->get_T_local_to_body_33();
 870         AIRCRAFT[1][2] = -f->get_T_local_to_body_31();
 871         AIRCRAFT[1][3] = 0.0;
 872         AIRCRAFT[2][0] = f->get_T_local_to_body_12();
 873         AIRCRAFT[2][1] = f->get_T_local_to_body_13();
 874         AIRCRAFT[2][2] = -f->get_T_local_to_body_11();
 875         AIRCRAFT[2][3] = 0.0;
 876         AIRCRAFT[3][0] = AIRCRAFT[3][1] = AIRCRAFT[3][2] = AIRCRAFT[3][3] = 0.0;
 877         AIRCRAFT[3][3] = 1.0;
 878
 879     } else {
 880
 881         // Roll Matrix
 882         MAT3_SET_HVEC(vec, 0.0, 0.0, -1.0, 1.0);
 883         MAT3rotate(R_Phi, vec, f->get_Phi());
 884         // printf("Roll matrix (Phi)\n");
 885         // MAT3print(R_Phi, stdout);
 886
 887         // Pitch Matrix
 888         MAT3_SET_HVEC(vec, 1.0, 0.0, 0.0, 1.0);
 889         MAT3rotate(R_Theta, vec, f->get_Theta());
 890         // printf("\nPitch matrix (Theta)\n");
 891         // MAT3print(R_Theta, stdout);
 892
 893         // Yaw Matrix
 894         MAT3_SET_HVEC(vec, 0.0, -1.0, 0.0, 1.0);
 895         MAT3rotate(R_Psi, vec, f->get_Psi() + FG_PI /* - view_offset */ );
 896         // MAT3rotate(R_Psi, vec, f->get_Psi() + FG_PI - view_offset );
 897         // printf("\nYaw matrix (Psi)\n");
 898         // MAT3print(R_Psi, stdout);
 899
 900         // aircraft roll/pitch/yaw
 901         MAT3mult(TMP, R_Phi, R_Theta);
 902         MAT3mult(AIRCRAFT, TMP, R_Psi);
 903
 904     } // if ( use_larcsim_local_to_body )
 905
 906 #if !defined(FG_VIEW_INLINE_OPTIMIZATIONS)
 907
 908     // printf("AIRCRAFT matrix\n");
 909     // MAT3print(AIRCRAFT, stdout);
 910
 911     // View rotation matrix relative to current aircraft orientation
 912     MAT3_SET_HVEC(vec, 0.0, -1.0, 0.0, 1.0);
 913     MAT3mult_vec(vec, vec, AIRCRAFT);
 914     // printf("aircraft up vector = %.2f %.2f %.2f\n",
 915     //        vec[0], vec[1], vec[2]);
 916     MAT3rotate(TMP, vec, -view_offset );
 917     MAT3mult(VIEW_OFFSET, AIRCRAFT, TMP);
 918     // printf("VIEW_OFFSET matrix\n");
 919     // MAT3print(VIEW_OFFSET, stdout);
 920
 921     // View position in scenery centered coordinates
 922     MAT3_SET_HVEC(vec, view_pos.x(), view_pos.y(), view_pos.z(), 1.0);
 923     MAT3translate(T_view, vec);
 924     // printf("\nTranslation matrix\n");
 925     // MAT3print(T_view, stdout);
 926
 927     // Latitude
 928     MAT3_SET_HVEC(vec, 1.0, 0.0, 0.0, 1.0);
 929     // R_Lat = rotate about X axis
 930     MAT3rotate(R_Lat, vec, f->get_Latitude());
 931     // printf("\nLatitude matrix\n");
 932     // MAT3print(R_Lat, stdout);
 933
 934     // Longitude
 935     MAT3_SET_HVEC(vec, 0.0, 0.0, 1.0, 1.0);
 936     // R_Lon = rotate about Z axis
 937     MAT3rotate(R_Lon, vec, f->get_Longitude() - FG_PI_2 );
 938     // printf("\nLongitude matrix\n");
 939     // MAT3print(R_Lon, stdout);
 940
 941     // lon/lat
 942     MAT3mult(WORLD, R_Lat, R_Lon);
 943     // printf("\nworld\n");
 944     // MAT3print(WORLD, stdout);
 945
 946     MAT3mult(EYE_TO_WORLD, VIEW_OFFSET, WORLD);
 947     MAT3mult(EYE_TO_WORLD, EYE_TO_WORLD, T_view);
 948     // printf("\nEye to world\n");
 949     // MAT3print(EYE_TO_WORLD, stdout);
 950
 951     MAT3invert(WORLD_TO_EYE, EYE_TO_WORLD);
 952     // printf("\nWorld to eye\n");
 953     // MAT3print(WORLD_TO_EYE, stdout);
 954
 955     // printf( "\nview_pos = %.2f %.2f %.2f\n",
 956     //         view_pos.x, view_pos.y, view_pos.z );
 957
 958     // MAT3_SET_HVEC(eye, 0.0, 0.0, 0.0, 1.0);
 959     // MAT3mult_vec(vec, eye, EYE_TO_WORLD);
 960     // printf("\neye -> world = %.2f %.2f %.2f\n", vec[0], vec[1], vec[2]);
 961
 962     // MAT3_SET_HVEC(vec1, view_pos.x, view_pos.y, view_pos.z, 1.0);
 963     // MAT3mult_vec(vec, vec1, WORLD_TO_EYE);
 964     // printf( "\nabs_view_pos -> eye = %.2f %.2f %.2f\n",
 965     //         vec[0], vec[1], vec[2]);
 966 #else  // FG_VIEW_INLINE_OPTIMIZATIONS
 967
 968     MAT3_SET_HVEC(vec, -AIRCRAFT[1][0], -AIRCRAFT[1][1], -AIRCRAFT[1][2], -AIRCRAFT[1][3]);
 969     getRotMatrix((double *)TMP, vec, -view_offset );
 970     MAT3mult(VIEW_OFFSET, AIRCRAFT, TMP);
 971     // MAT3print_formatted(VIEW_OFFSET, stdout, "VIEW_OFFSET matrix:\n",
 972     //                                   NULL, "%#8.6f  ", "\n");
 973
 974     // Build spherical to cartesian transform matrix directly
 975     double *mat = (double *)WORLD; //T_view; //WORLD;
 976     double cos_lat = f->get_cos_latitude(); //cos(f->get_Latitude());
 977     double sin_lat = f->get_sin_latitude(); //sin(f->get_Latitude());
 978     // using trig identities  this:
 979     //  mat[0]  =  cos(f->get_Longitude() - FG_PI_2);//cos_lon;
 980     //  mat[1]  =  sin(f->get_Longitude() - FG_PI_2);//sin_lon;
 981     // becomes this: :-)
 982     mat[0]  =  f->get_sin_longitude(); //cos_lon;
 983     mat[1]  = -f->get_cos_longitude(); //sin_lon;
 984     mat[4]  = -cos_lat*mat[1]; //mat[1]=sin_lon;
 985     mat[5]  =  cos_lat*mat[0]; //mat[0]=cos_lon;
 986     mat[6]  =  sin_lat;
 987     mat[8]  =  sin_lat*mat[1]; //mat[1]=sin_lon;
 988     mat[9]  = -sin_lat*mat[0]; //mat[0]=cos_lon;
 989     mat[10] =  cos_lat;
 990
 991     // BUILD EYE_TO_WORLD = AIRCRAFT * WORLD
 992     // and WORLD_TO_EYE = Inverse( EYE_TO_WORLD) concurrently
 993     // by Transposing the 3x3 rotation sub-matrix
 994     WORLD_TO_EYE[0][0] = EYE_TO_WORLD[0][0] =
 995         VIEW_OFFSET[0][0]*mat[0] + VIEW_OFFSET[0][1]*mat[4] + VIEW_OFFSET[0][2]*mat[8];
 996
 997     WORLD_TO_EYE[1][0] = EYE_TO_WORLD[0][1] =
 998         VIEW_OFFSET[0][0]*mat[1] + VIEW_OFFSET[0][1]*mat[5] + VIEW_OFFSET[0][2]*mat[9];
 999
1000     WORLD_TO_EYE[2][0] = EYE_TO_WORLD[0][2] =
1001         VIEW_OFFSET[0][1]*mat[6] + VIEW_OFFSET[0][2]*mat[10];
1002
1003     WORLD_TO_EYE[0][1] = EYE_TO_WORLD[1][0] =
1004         VIEW_OFFSET[1][0]*mat[0] + VIEW_OFFSET[1][1]*mat[4] + VIEW_OFFSET[1][2]*mat[8];
1005
1006     WORLD_TO_EYE[1][1] = EYE_TO_WORLD[1][1] =
1007         VIEW_OFFSET[1][0]*mat[1] + VIEW_OFFSET[1][1]*mat[5] + VIEW_OFFSET[1][2]*mat[9];
1008
1009     WORLD_TO_EYE[2][1] = EYE_TO_WORLD[1][2] =
1010         VIEW_OFFSET[1][1]*mat[6] + VIEW_OFFSET[1][2]*mat[10];
1011
1012     WORLD_TO_EYE[0][2] = EYE_TO_WORLD[2][0] =
1013         VIEW_OFFSET[2][0]*mat[0] + VIEW_OFFSET[2][1]*mat[4] + VIEW_OFFSET[2][2]*mat[8];
1014
1015     WORLD_TO_EYE[1][2] = EYE_TO_WORLD[2][1] =
1016         VIEW_OFFSET[2][0]*mat[1] + VIEW_OFFSET[2][1]*mat[5] + VIEW_OFFSET[2][2]*mat[9];
1017
1018     WORLD_TO_EYE[2][2] = EYE_TO_WORLD[2][2] =
1019         VIEW_OFFSET[2][1]*mat[6] + VIEW_OFFSET[2][2]*mat[10];
1020
1021     // TRANSLATE TO VIEW POSITION
1022     EYE_TO_WORLD[3][0] = view_pos.x();
1023     EYE_TO_WORLD[3][1] = view_pos.y();
1024     EYE_TO_WORLD[3][2] = view_pos.z();
1025
1026     // FILL 0 ENTRIES
1027     WORLD_TO_EYE[0][3] = WORLD_TO_EYE[1][3] = WORLD_TO_EYE[2][3] =
1028         EYE_TO_WORLD[0][3] = EYE_TO_WORLD[1][3] = EYE_TO_WORLD[2][3] = 0.0;
1029
1030     // FILL UNITY ENTRIES
1031     WORLD_TO_EYE[3][3] = EYE_TO_WORLD[3][3] = 1.0;
1032
1033     /* MAKE THE INVERTED TRANSLATIONS */
1034     mat = (double *)EYE_TO_WORLD;
1035     WORLD_TO_EYE[3][0] = -mat[12]*mat[0]
1036         -mat[13]*mat[1]
1037         -mat[14]*mat[2];
1038
1039     WORLD_TO_EYE[3][1] = -mat[12]*mat[4]
1040         -mat[13]*mat[5]
1041         -mat[14]*mat[6];
1042
1043     WORLD_TO_EYE[3][2] = -mat[12]*mat[8]
1044         -mat[13]*mat[9]
1045         -mat[14]*mat[10];
1046
1047     // MAT3print_formatted(EYE_TO_WORLD, stdout, "EYE_TO_WORLD matrix:\n",
1048     //                                   NULL, "%#8.6f  ", "\n");
1049
1050     // MAT3print_formatted(WORLD_TO_EYE, stdout, "WORLD_TO_EYE matrix:\n",
1051     //                                   NULL, "%#8.6f  ", "\n");
1052
1053 #endif // defined(FG_VIEW_INLINE_OPTIMIZATIONS)
1054 }
1055
1056
1057 #if 0
1058 // Reject non viewable spheres from current View Frustrum by Curt
1059 // Olson curt@me.umn.edu and Norman Vine nhv@yahoo.com with 'gentle
1060 // guidance' from Steve Baker sbaker@link.com
1061 int
1062 FGView::SphereClip( const Point3D& cp, const double radius )
1063 {
1064     double x1, y1;
1065
1066     MAT3vec eye;
1067     double *mat;
1068     double x, y, z;
1069
1070     x = cp->x;
1071     y = cp->y;
1072     z = cp->z;
1073
1074     mat = (double *)(WORLD_TO_EYE);
1075
1076     eye[2] =  x*mat[2] + y*mat[6] + z*mat[10] + mat[14];
1077
1078     // Check near and far clip plane
1079     if( ( eye[2] > radius ) ||
1080         ( eye[2] + radius + current_weather.visibility < 0) )
1081         // ( eye[2] + radius + far_plane < 0) )
1082     {
1083         return 1;
1084     }
1085
1086     // check right and left clip plane (from eye perspective)
1087     x1 = radius * fov_x_clip;
1088     eye[0] = (x*mat[0] + y*mat[4] + z*mat[8] + mat[12]) * slope_x;
1089     if( (eye[2] > -(eye[0]+x1)) || (eye[2] > (eye[0]-x1)) ) {
1090         return(1);
1091     }
1092
1093     // check bottom and top clip plane (from eye perspective)
1094     y1 = radius * fov_y_clip;
1095     eye[1] = (x*mat[1] + y*mat[5] + z*mat[9] + mat[13]) * slope_y;
1096     if( (eye[2] > -(eye[1]+y1)) || (eye[2] > (eye[1]-y1)) ) {
1097         return 1;
1098     }
1099
1100     return 0;
1101 }
1102 #endif
1103
1104
1105 // Destructor
1106 FGView::~FGView( void ) {
1107 }